JP2019533857A5

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Publication number: JP2019533857A5
Application number: JP2019522218A
Authority: JP
Filing date: 2017-10-24
Publication date: 2021-07-26
Anticipated expiration: 2037-10-24

Claims

開始位置から停止位置までのロボット（５０）の移動を制御し、グリッド（４０）を形成するフレーム構造上に敷設されたトラック（２０）上を移動する間の進み角度からずれた前記ロボット（５０）の移動を防止するための方法であって、前記ロボット（５０）は、各車輪（６０）に対して個々の駆動手段Ｄｒｉｖｅ_１、Ｄｒｉｖｅ_２、Ｄｒｉｖｅ_３、Ｄｒｉｖｅ_４に接続される、ローカルコントローラＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_１−２、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_３−４によって制御される、車輪の対Ｗ_１−２およびＷ_３−４を有し、前記方法は、
ａ）前記車輪の各対Ｗ_１−２およびＷ_３−４を制御する前記ローカルコントローラＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_１−２、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_３−４に接続される速度および角位置センサを用いて、各車輪（６０）を監視するステップ
を含み、以下のステップ、すなわち、
ｂ）前記ロボット（５０）の開始位置および停止位置を受信するステップと、
ｃ）前記車輪の対の各車輪（６０）の現在の速度および角位置を前記ローカルコントローラＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_１−２、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_３−４から受信するステップと、
ｄ）前記フレーム構造に対する前記ロボット（５０）の位置を受信するステップと
が、前記ローカルコントローラＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_１−２、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_３−４のそれぞれと通信するマスタコントローラ内で実施され、
ｅ）各車輪（６０）の前記現在の速度および前記角位置と、前記ロボット（５０）の前記受信された位置と、前記ロボット（５０）の開始位置および停止位置とに基づいて、前記駆動方向に対して法線方向の同一軸に沿った車輪の各対Ｗ_１−２およびＷ_３−４に対して加速、一定速度、および減速を定義する速度データを含む速度駆動シーケンスＶ_{ｓｅｑ１−２}、Ｖ_{ｓｅｑ３−４}を設定するステップと、
ｆ）車輪の各対Ｗ_１−２およびＷ_３−４の加速および減速を制御するために、前記速度駆動シーケンスＶ_{ｓｅｑ１−２}、Ｖ_{ｓｅｑ３−４}を前記ローカルコントローラＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_１−２、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_３−４のそれぞれに伝送するステップであって、各ローカルコントローラＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_１−２、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_３−４は、１つの車輪（６０）の現在の速度が前記速度駆動シーケンスＶ_{ｓｅｑ１−２}、Ｖ_{ｓｅｑ３−４}によって設定された前記車輪の対Ｗ_１−２およびＷ_３−４の設定速度から逸脱する場合、前記車輪の対Ｗ_１−２およびＷ_３−４の前記１つの車輪（６０）の速度を調節し、これにより、前記車輪の対Ｗ_１−２およびＷ_３−４を同期させる、ステップと、
ｇ）前記開始位置から前記停止位置までの前記ロボット（５０）の移動を制御するために、ステップｃ）〜ｆ）を繰り返すステップと
を特徴とする、方法。
前記ロボット（５０）の位置は、トラックに対する前記ロボット（５０）の外部追跡によって提供される前記ロボット（５０）のグローバルｘ、ｙ位置である、請求項１に記載の方法。
前記ロボット（５０）の位置は、前記トラックに対する前記ロボット（５０）の絶対ローカル位置であり、前記ローカル位置は、前記ロボット（５０）内に備えられる追跡センサによって提供される、請求項１に記載の方法。
前記速度駆動シーケンスＶ_{ｓｅｑ１−２}、Ｖ_{ｓｅｑ３−４}は、前記ロボット（５０）を前記開始位置から移動させるための加速と、前記ロボット（５０）を前記停止位置に向かって移動させるための減速と、前記ロボット（５０）を前記開始位置と停止位置との間で移動させるための一定速度とを定義する、請求項１に記載の方法。
前記速度駆動シーケンスは、所定のレートで伝送される、前記請求項のいずれかに記載の方法。
前記速度駆動シーケンスは、前記ロボット（５０）が辿るルートに従って、異なる開始位置および停止位置を備える、前記請求項のいずれかに記載の方法。
開始位置から停止位置までのロボット（５０）の移動を制御し、グリッド（４０）を形成するフレーム構造上に敷設されたトラック（２０）上を移動する間の前記ロボット（５０）の進み角度からずれた移動を防止するマスタコントローラであって、前記ロボット（５０）は、各車輪（６０）に対して個々の駆動手段Ｄｒｉｖｅ_１、Ｄｒｉｖｅ_２、Ｄｒｉｖｅ_３、Ｄｒｉｖｅ_４に接続されるローカルコントローラＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_１−２、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_３−４によって制御される、車輪の対Ｗ_１−２およびＷ_３−４を有し、
前記マスタコントローラは、前記車輪の各対Ｗ_１−２およびＷ_３−４を制御する前記ローカルコントローラＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_１−２、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_３−４に接続され、前記ローカルコントローラＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_１−２、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_３−４は、前記ローカルコントローラＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_１−２、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_３−４に接続される速度および角度センサを用いて、各車輪（６０）の速度および角位置を前記マスタコントローラに提供し、前記マスタコントローラは、
−前記ロボット（５０）の開始位置および停止位置と、前記ローカルコントローラＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_１−２、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_３−４によって提供される、前記車輪の対の各車輪（６０）の現在の速度および角位置とを受信するように構成される入力手段と、
−前記フレーム構造に対する前記ロボット５０の位置を受信するように構成される入力手段と
を備え、
−各車輪（６０）の前記現在の速度および角位置と、前記ロボット（５０）の前記受信された位置と、前記ロボット（５０）の開始位置および停止位置とに基づいて、前記駆動方向に対して法線方向の同一軸に沿った車輪の各対Ｗ_１−２およびＷ_３−４に対して加速、一定速度、および減速を定義する速度データを含む速度駆動シーケンスＶ_{ｓｅｑ１−２}、Ｖ_{ｓｅｑ３−４}を設定するように構成される計算手段と、
−車輪の各対Ｗ_１−２およびＷ_３−４の加速および減速を制御するために、前記速度駆動シーケンスＶ_{ｓｅｑ１−２}、Ｖ_{ｓｅｑ３−４}を前記ローカルコントローラＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_１−２、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_３−４のそれぞれに伝送するように構成される出力手段であって、各ローカルコントローラＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_１−２、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ_３−４は、１つの車輪（６０）の現在の速度が前記速度駆動シーケンスＶ_{ｓｅｑ１−２}、Ｖ_{ｓｅｑ３−４}によって設定された前記車輪の対Ｗ_１−２およびＷ_３−４の設定速度から逸脱する場合、前記車輪の対Ｗ_１−２およびＷ_３−４の前記１つの車輪（６０）の速度を調節し、これにより、前記車輪の対Ｗ_１−２およびＷ_３−４を同期させるように適合されている、出力手段と
をさらに備えることを特徴とする、マスタコントローラ。
前記ロボット（５０）内に備えられる追跡センサに接続されることを特徴とする、請求項７に記載のコントローラ。
前記ロボット（５０）内に具現化されることを特徴とする、請求項７または８に記載のコントローラ。
命令を備えるソフトウェアプログラム製品であって、前記命令は、前記プログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１−６に記載の方法を前記プロセッサに実行させる、ソフトウェアプログラム製品。