JP6021470B2 - フリップ型運動を自動的に実行するための無人機の姿勢の動力学的制御方法 - Google Patents
フリップ型運動を自動的に実行するための無人機の姿勢の動力学的制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6021470B2 JP6021470B2 JP2012144920A JP2012144920A JP6021470B2 JP 6021470 B2 JP6021470 B2 JP 6021470B2 JP 2012144920 A JP2012144920 A JP 2012144920A JP 2012144920 A JP2012144920 A JP 2012144920A JP 6021470 B2 JP6021470 B2 JP 6021470B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drone
- angular position
- angle
- rotation
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 34
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 31
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 claims description 3
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 8
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 4
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 4
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 3
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 241000287531 Psittacidae Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000001808 coupling effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000002459 sustained effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
- G05D1/0858—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft specially adapted for vertical take-off of aircraft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H27/00—Toy aircraft; Other flying toys
- A63H27/12—Helicopters ; Flying tops
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Toys (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Description
この無人機は、ユーザがリモートコントロール装置―以下に参照する“電気製品”(appliance)−によって操縦する。このリモートコントロール装置は、無線回線で無人機に接続される。
非特許文献1に記載された技術は、操縦の最後にできるだけ水平に近くなるように無人機の最終高度に到達するように計算したインパルスの大きさを持った、初期回転インパルスを無人機に与えることである。
難題の一つは、無人機に望ましい回転を実行させるためにモータを制御させる場合、ロール軸あるいはピッチ軸回りの回転を始めるために供給する推力の左/右や前方/後方の反転の結果によって、無人機はもはや支持されなくなり、それゆえ、動作の始まりから終わりまでの間に高度を失うという点である(無人機が回転の間中、実質上平坦のままであるヨー軸回りの回転とは異なる)。
a)前記無人機に先行する上向きの垂直推力インパルスを与えるために前記無人機の各モータを同時に制御するステップと、
b)前記無人機を回転軸回りに初期角度位置からゼロ角速度の最終角度位置まで回転させるため、前記各モータを制御して、前記各モータを開ループ制御に従属させるステージを含むステップ、
から成り、
本発明の特徴的な方法は、前記b)のステップが連続するサブステップから成り、前記サブステップは、
b1)前記無人機を回転軸回りの初期角度位置から所定の中間角度位置まで回転させるため、前記各モータに独立した非サーボ制御の制御を適用するサブステップと、
b2)非ゼロの角速度を持った中間角度位置からゼロ角速度を持った最終角度位置まで、次第に、回転軸回りの1つの完全なターンによる無人機の回転を終えるために、参照目標軌道まで前記各モータへの独立したサーボ制御を適用するサブステップ、
とから成るものである。
b21)中間角度位置と最終角度位置との間の停止時間の値を与えるサブステップと、
b22)所定の中間角度位置に達したときの前記無人機の角速度を計測するサブステップと、
b23)ステップb21)で与えられた停止時間と、ステップb22)で取得された測定値とから、中間角度位置から、付与時間の終了時の最終角度位置まで、時間関数として、前記無人機の角度位置の最適な連続的な変化をモデル化した、所定の予想関数のパラメータを設定するサブステップと、
b24)ステップb23)で設定した予想関数に基づいて、所与の時点における予め計算された目標角度位置に対応する設定値を生成し、前記設定値を無人機の各モータを制御するサーボ制御ループに適用するサブステップ、
とから成る。
前記所定の予想関数は、多項式関数であって、特に3次多項式関数であり、前記関数のパラメータを設定するステップb23)は、前記多項式の係数を決定するステップである。
φ(t)はステップb24)で生成した設定値に対応する角度位置であり、
a、b、c、及びdは、ステップb23)で設定された前記多項式の前記係数であって、
Tはステップb21)で与えられた停止時間の値であり、
φinitialは中間角度位置の角度の値であり、そして
pinitialは、ステップb22)で計測された、中間角度位置の無人機の角速度である。
c)水平方向の線形速度がゼロで、地表への傾斜角度がゼロで、無人機を安定させるのに適しているホバリング飛行制御ループを稼働することによる無人機のホバリング(hobering)状態への切替である。
・タッチスクリーンにおけるコマンド、とりわけ“上昇/下降(up/down)”(スロットルコマンドに対応する)、そして“左旋回/右旋回(rotate left/right)”(ヨー軸回りの無人機の旋回)、そして
・電気製品の傾度検出器によって送られた信号、例えば、無人機を前進させるために、ユーザは対応するピッチ軸回りに装置を傾け、無人機を右へ左へシフトするために、ユーザは同じ電気製品をロール軸回りに傾ける。このように、無人機を、機首を傾けるか(ピッチ角度で傾斜させるように)または“急降下させる(dives)”ためにモータが制御されるならば、傾斜角度の増大に伴い上昇する運動で前進し、反対に、無人機が反対方向に“機首上げ”位置をとるならば、その速度は、次第に遅くなり、その後反転して後方に向かう。同様に、ロール軸回り(無人機が左や右へ傾く)の傾斜角度により、無人機を右や左に直線上に水平移動する。
・ステージ1:無人機のロールの最終高度(φ=360°)が実質的に初期高度(φ=0°)となるように、上昇のロスやひっくり返る間に発生する推力の反転を補うために、無人機に与えられた先行する垂直推力インパルス、
・ステージ2:モータから直接的に開ループコマンドへ送られることによって与えられる回転、そして、
・ステージ3:予定されたターンを終えて、初期のゼロロール角度(φ=0°)と同じ最終ロール角度(φ=360°)で運動を終結するようなモータのサーボコントロール制御、
から成る。
図4は、無人機がとることができるさまざまな機能的形態を示す状態図である。
スイッチが入れられ、一定数の初期化ステップ(ブロック34)が実行されると直ちに、無人機は、モータが離陸の準備状態である“着陸中(landed)”状態(ブロック36)になる。ユーザによって命令が送られるとモータをスピンアップさせ、無人機を離陸させる(ブロック38)。その後二つの主要作動モードが可能になる:
・最初の“操縦飛行(piloted flight)”モード(ブロック40)は、上述のように、電気製品の傾度検出器によって送られた信号とタッチスクリーン上で操作可能なコマンドとの組合せによって、無人機がユーザによって直接操縦される。そして、
・他のモード(ブロック42)は、無人機をホバリング飛行で安定させる自主的なシステムを実行する自動モードである。この自動運転モードは、とりわけ離陸ステージの終わりで、ユーザが電気製品のタッチスクリーンから指を離すとすぐに、あるいは電気製品と無人機の間の無線通信が中断されるとアクティブ化される。
図5は、様々な制御とサーボ制御部とまた無人機の自動操縦の機能的ブロック図である。この図は、相互接続された回路の形態で表されているが、それに限らず、これらの様々な機能はソフトウェアによって本質的に実行され、この表示は、単に例示の目的であることに留意すべきである。
・ステージ1(垂直インパルス):ブロック94へのリンク104を経由した上昇速度設定値の計算。
・ステージ2(開ループ制御回転):モータ62への直接リンク106経由。モータは図表で108と表したスイッチによって様々なサーボ制御ループから分離される。そして、
・ステージ3(サーボ制御下の計画された回転):角度設定値を計算するブロック72までのリンク110による。設定値は、計画された回転ステージの間の無人機の挙動を表した予め決定されたモデル関数として以下に説明する方法によって計算される。
無人機の速度データは、図2で示された座標系(u,v,w)、すなわち無人機に固定された機体の座標系で与えられる。
・uとvは水平並進移動の速度成分であり(uは無人機の主進行方向ΔでありvはΔの横方向である)、そしてwは垂直並進移動の速度であり、全て無人機に結びついた座標系である(したがって、地球座標系のいかなる傾きにも無関係である。)。
・p、gとrは(図2)で示されているように、ピッチ軸28、ロール軸30、ヨー軸32回りの角速度である。そして、
・無人機のオイラー角φ、θ、ψは、その向きを(ガリレオ)地球座標系で定義し、φとθは水平線に対する傾きを定義する2つの角度である。
CxとCyは2つの水平軸方向の移動抵抗係数である(無人機が加えられる摩擦力を表す)。;
aは推力と上昇速度を回転速度ωに関連づける係数である;そして、
mは、無人機の質量である。
u=v=w=θ=φ=0
式1−9はそのとき以下のようになる。
このステップの目的は、運動を終えたときに実質上以前と同じ高度であることを確保するために、無人機に垂直方向の十分な運動量を与えることである。言い換えれば、そのアイデアは、運動を実行している間に、すなわち、もはやプロペラから持ち上げられない間、ひっくり返った形態の運動の一部で、地上に対して反対の推力を受けたときでさえ、高度を失うことがないように無人機を素早く上昇させることである。
アルゴリズムは、ロール軸φ回り(またはループに対するピッチ軸回り)の希望する回転を行うために、連続した開ループコマンドを無人機の4つのモータへ直接送る。このステージは2つのサブステージに細分される。
・レンジ0〜90°(図3のステージ2A)の角度φに対して、最大回転速度のコマンドはモータNo1と4へ与えられ(2つのモータはロール軸の片側に位置する)、最小回転速度のコマンドはモータNo2と3へ与えられる(2つのモータは同じ軸の別の側に置かれる)。
・レンジ90〜270°(図3のステージ2B)の角度φに対して、最小回転速度設定値は4つのモータ全てに送られる。第1サブステージの間、適用されるコマンドは、後半の半ターンを続けるように、無人機に十分な運動量のある回転インパルスを与える。無人機はもはや半ターンの間にリフトを加えないため、ひっくり返った形態で時間を使うためでさえ、最小回転速度で回転させることによって、プロペラからの推力の逆効果を最小限にするようにする。
ロールからの回復は、自動的に、ユーザからの介在なしに行われることが望ましく、このために、セットポイントは、(回転の)遷移が可能な限り短時間で行われ、かつ、角度位置がφ=0を超えないように、即ち、最終位置で振動しないように、設定される。
φinitialは、計画された回転のステージの始まりに対応する中間角度位置の角度の値、すなわちt=0におけるφ=−90°(または270°)である。そして、
pinitialは、前記中間角度位置で測定された無人機の角速度である。
12 共角ロータ
14 前面カメラ
16 垂直方向カメラ
18 地表
20 超音波テレメータ
22 リモートコントロール装置
24 タッチスクリーン
26 ユーザの指
28 ピッチ軸
30 ロール軸
32 ヨー軸
34 スタート
36 着陸中
38 離陸
40 操縦飛行
42 ホバリング飛行
44 着陸
48 切替
50 ループ/ロール
52 角速度制御
54 ジャイロ
56 角速度設定値
58 補正 角速度
60 モータ制御
62 モータ
64 姿勢制御
66 加速度計
68 推定 姿勢
70 補正 姿勢
72 計算 角度設定値
74 ユーザ
78 ビデオカメラ
80 テレメータセンサ
82 ビジョン(映像)
84 推定 水平速度
86 推定 高度
88 推定 Vz
90 補正 ホバリング飛行
92 計算 高度設定値
94 計算 設定値Vz
96 補正 高度
98 補正 Vz
100 ロール/ループ
102 スイッチ
104 リンク
106 リンク
108 スイッチ
110 リンク
Claims (10)
- 各々が個別に制御されるモータによって駆動される、複数のロータを有する回転翼無人機の姿勢を動力学的に制御する方法において、
前記無人機のロール軸、ピッチ軸毎に構成される回転軸回りの、完全なターンを前記無人機が実行するロール型あるいはループ型の予めプログラムされた運動を自動的に実行し、
前記方法は、前記予めプログラムされた運動(マニューバ)のトリガー命令を受信し、シーケンスステップを実行するステップを有し、前記ステップは、
a)前記無人機に先行する上向きの垂直推力インパルスを与えるために前記無人機の各モータを同時に制御するステップと、
b)前記無人機を初期角度位置からゼロ角速度の最終角度位置まで、回転軸回りで回転させるため、前記モータを制御して、前記各モータを開ループ制御に従属させるステージを含むステップと、
から成り、
前記b)のステップは連続するサブステップから成り、前記サブステップは、
b1)前記無人機を初期角度位置から所定の中間角度位置まで、回転軸回りで回転させるため、前記各モータに独立した非サーボ制御を適用するサブステップと、
b2)回転軸回りの1つの完全なターンによる前記無人機の前記回転を終えるために、非ゼロ角速度の前記中間角度位置からゼロ角速度の最終角度位置まで、次第に、参照目標軌道まで、前記各モータへの独立したサーボ制御を適用するサブステップ、
とから成り、
ステップb2)はサブステップから成り、前記サブステップは
b21)前記中間角度位置と前記最終角度位置との間で停止時間の値を与えるサブステップと
b22)前記所定の中間角度位置に達したときの前記無人機の角速度を計測するサブステップと、
b23)ステップb21)で与えられた停止時間と、ステップb22)で取得された測定値とから、前記中間角度位置から付与された前記停止時間終了時の前記最終角度位置までの時間関数として、前記無人機の角度位置の最適な連続的な変化をモデル化した、所定の予想関数のパラメータを設定するサブステップと、
b24)ステップb23)で設定した前記予想関数に基づいて、所与の時点における予め計算された目標角度位置に対応する設定値を生成し、前記設定値を前記無人機の前記各モータを制御するサーボ制御ループに適用するサブステップ、
とから成ることを特徴とする方法。 - ステップb2)の前記参照目標軌道は、角速度で代表される目標軌道及び/または角度で代表される目標軌道であることを特徴とする請求項1の方法。
- 前記設定値が、場合によってロール軸またはピッチ軸に対しての前記無人機の傾斜角度の設定値であることを特徴とする請求項1の方法。
- 前記所定の予想関数が、多項式関数であって、前記関数のパラメータを設定する前記ステップb23)が、前記多項式の係数を決定するステップであることを特徴とする請求項1の方法。
- 前記多項式関数が3次の多項式関数であることを特徴とする請求項4の方法。
- 前記無人機が設定値を再定義するため、所定の角度位置に達したときステップb22)とb23)の少なくとも一つを反復し、設定値を再定義するための前記角度位置は、ステップb2)の前記中間角度位置と前記最終角度位置との間にあり、前記角度位置を再定義することは、ステップb23)で前記パラメータを設定するための新しい中間角度位置を設定することであることを特徴とする請求項1の方法。
- 前記無人機への先行する上向きの垂直推力インパルスを与えるために前記複数のモータを同時に制御するステップa)は、前記無人機の姿勢の制御を維持する間に実行されるステップであることを特徴とする請求項1の方法。
- 最終角度位置に到達したときさらに最終ステップを含み、前記最終ステップは、
c)水平方向の線形速度がゼロで、地表への傾斜角度がゼロで、無人機を安定させるのに適したホバリング飛行制御ループを稼働した無人機のホバリング(hobering)状態への切替
であることを特徴とする請求項1の方法。 - 回転翼無人機のデジタルメモリーへダウンロード可能なソフトウェアであって、該ソフトウェアは、リモート制御装置からの予めプログラムされたフリップ型の飛行を実行する指令を受信して実行し、請求項1による無人機の姿勢を動的に制御する方法を実施する。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1155779A FR2977333B1 (fr) | 2011-06-28 | 2011-06-28 | Procede de controle dynamique d'attitude d'un drone, pour l'execution automatique d'une figure de type vrille ou salto |
FR1155779 | 2011-06-28 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013010499A JP2013010499A (ja) | 2013-01-17 |
JP6021470B2 true JP6021470B2 (ja) | 2016-11-09 |
Family
ID=46298315
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012144920A Expired - Fee Related JP6021470B2 (ja) | 2011-06-28 | 2012-06-28 | フリップ型運動を自動的に実行するための無人機の姿勢の動力学的制御方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8983684B2 (ja) |
EP (1) | EP2541359B1 (ja) |
JP (1) | JP6021470B2 (ja) |
CN (1) | CN102847324B (ja) |
FR (1) | FR2977333B1 (ja) |
Families Citing this family (57)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2988618B1 (fr) * | 2012-03-30 | 2014-05-09 | Parrot | Estimateur d'altitude pour drone a voilure tournante a rotors multiples |
US9004973B2 (en) | 2012-10-05 | 2015-04-14 | Qfo Labs, Inc. | Remote-control flying copter and method |
US10377473B2 (en) * | 2013-01-04 | 2019-08-13 | Bell Helicopter Textron Inc. | Disconnecting a rotor |
JP6076833B2 (ja) * | 2013-05-27 | 2017-02-08 | 富士重工業株式会社 | 垂直離着陸飛行体の制御方法 |
EP3007973B1 (en) | 2013-06-09 | 2019-01-02 | ETH Zurich | Controlled flight of a multicopter experiencing a failure affecting an effector |
US8903568B1 (en) * | 2013-07-31 | 2014-12-02 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Remote control method and terminal |
JP6188065B2 (ja) * | 2013-08-05 | 2017-08-30 | 株式会社日立ビルシステム | エレベータ用点検装置 |
US9715230B2 (en) * | 2013-08-15 | 2017-07-25 | Traxxas Lp | Controllable flight during automated tricks |
CN104460680A (zh) * | 2013-09-17 | 2015-03-25 | 昊翔电能运动科技(昆山)有限公司 | 智能遥控设备混控方法、遥控器及飞行系统 |
JP6358791B2 (ja) * | 2013-10-07 | 2018-07-18 | 株式会社 ミックウェア | 飛行体制御システム |
WO2015051501A1 (en) | 2013-10-08 | 2015-04-16 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Apparatus and methods for stabilization and vibration reduction |
CN104977936A (zh) * | 2014-04-09 | 2015-10-14 | 上海九鹰电子科技有限公司 | 遥控信号的发送/接收方法和装置以及遥控器和遥控模型 |
CN106462167B (zh) | 2014-05-30 | 2019-12-13 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行器姿态控制方法 |
FR3025114A1 (fr) * | 2014-08-26 | 2016-03-04 | Parrot | Procede de controle dynamique en depart lance d'un drone a voilure tournante |
CN104386246A (zh) * | 2014-10-20 | 2015-03-04 | 浙江工业大学 | 四旋翼飞行器 |
CN105620734A (zh) * | 2014-10-31 | 2016-06-01 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 飞行器 |
CN111572356B (zh) | 2014-11-12 | 2022-06-10 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 回收可移动物体的电机功率的方法和系统 |
KR20160058471A (ko) * | 2014-11-17 | 2016-05-25 | 엘지전자 주식회사 | 이동 단말기 및 그 제어 방법 |
CN104598108B (zh) * | 2015-01-02 | 2020-12-22 | 北京时代沃林科技发展有限公司 | 一种智能终端触控方式比例遥控被遥控设备的方法 |
CN204697158U (zh) * | 2015-06-16 | 2015-10-07 | 成都西可科技有限公司 | 一种具有保持实时拍摄图像竖直功能的航拍器 |
US9738399B2 (en) * | 2015-07-29 | 2017-08-22 | Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle control method and unmanned aerial vehicle using same |
JP6037190B1 (ja) * | 2015-07-31 | 2016-12-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 飛行体 |
JP6637698B2 (ja) * | 2015-08-31 | 2020-01-29 | 作一 大塚 | 無人回転翼機及びプログラム |
JP6602614B2 (ja) * | 2015-09-09 | 2019-11-06 | 公立大学法人会津大学 | ドローンおよびドローン群 |
JP6636778B2 (ja) * | 2015-11-10 | 2020-01-29 | 川田テクノロジーズ株式会社 | 浮上式点検装置およびそれを具える点検システム |
US10258888B2 (en) | 2015-11-23 | 2019-04-16 | Qfo Labs, Inc. | Method and system for integrated real and virtual game play for multiple remotely-controlled aircraft |
US10012999B2 (en) | 2016-01-08 | 2018-07-03 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Exploiting or avoiding air drag for an aerial vehicle |
US9963230B2 (en) | 2016-01-11 | 2018-05-08 | The Procter & Gamble Company | Aerial drone cleaning device and method of cleaning a target surface therewith |
JP6978818B2 (ja) * | 2016-02-16 | 2021-12-08 | キヤノンマーケティングジャパン株式会社 | 無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラム |
DE102016208883A1 (de) * | 2016-05-23 | 2017-11-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrzeugtrajektorieninformation und Verfahren zum Orten eines Schlaglochs |
CN106020220B (zh) * | 2016-05-24 | 2023-12-08 | 零度智控(北京)智能科技有限公司 | 无人机、无人机飞行控制方法及装置 |
US10059446B2 (en) | 2016-06-06 | 2018-08-28 | Traxxas Lp | Ground vehicle-like control for remote control aircraft |
FR3053133B1 (fr) * | 2016-06-27 | 2018-08-17 | Parrot Drones | Procede de conversion dynamique d'attitude d'un drone a voilure tournante |
CN106155069A (zh) * | 2016-07-04 | 2016-11-23 | 零度智控(北京)智能科技有限公司 | 无人机飞行控制装置、方法及遥控终端 |
CN106292699B (zh) * | 2016-08-03 | 2017-12-12 | 广州极飞科技有限公司 | 无人机仿地飞行的方法、装置和无人机 |
CN106527458B (zh) * | 2016-11-24 | 2019-04-02 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 一种飞行器的空翻动作实现方法和装置 |
CN106774368B (zh) * | 2016-12-30 | 2020-12-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行器操控和遥控方法、飞行器、遥控设备及飞行器系统 |
JP6862477B2 (ja) * | 2017-02-10 | 2021-04-21 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 位置処理装置、飛行体、位置処理システム、飛行システム、位置処理方法、飛行制御方法、プログラム、及び記録媒体 |
FR3065544A1 (fr) * | 2017-04-19 | 2018-10-26 | Parrot Drones | Procede de pilotage d'un drone a voilure tournante, programme d'ordinateur, appareil electronique et drone associes |
USD902078S1 (en) | 2017-06-07 | 2020-11-17 | MerchSource, LLC | Drone |
USD851540S1 (en) | 2017-06-07 | 2019-06-18 | MerchSource, LLC | Drone |
US11016483B2 (en) | 2017-06-13 | 2021-05-25 | MerchSource, LLC | Drone with training mode |
USD825380S1 (en) | 2017-06-27 | 2018-08-14 | MerchSource, LLC | Drone for kids |
USD825669S1 (en) | 2017-07-10 | 2018-08-14 | MerchSource, LLC | Drone car |
USD852091S1 (en) | 2017-07-20 | 2019-06-25 | MerchSource, LLC | Drone |
USD862285S1 (en) | 2017-08-25 | 2019-10-08 | MerchSource, LLC | Drone |
JP6496953B2 (ja) * | 2017-08-28 | 2019-04-10 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム |
JP6585673B2 (ja) * | 2017-09-05 | 2019-10-02 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 航空機姿勢制御方法 |
USD846445S1 (en) | 2017-09-15 | 2019-04-23 | MerchSource, LLC | Drone |
US10364027B2 (en) | 2017-10-24 | 2019-07-30 | Loveland Innovations, LLC | Crisscross boustrophedonic flight patterns for UAV scanning and imaging |
US10769466B2 (en) | 2018-02-20 | 2020-09-08 | International Business Machines Corporation | Precision aware drone-based object mapping based on spatial pattern recognition |
WO2019205062A1 (zh) * | 2018-04-26 | 2019-10-31 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可移动平台的导航传感器检测的方法及相关设备 |
BR112021001262A2 (pt) * | 2018-07-23 | 2021-04-20 | Airgility, Inc. | plataforma de veículo de sistema de partida, e, método de operação de uma plataforma de veículo de sistema de partida . |
CN109343556B (zh) * | 2018-11-14 | 2024-05-24 | 深圳市斯威普科技有限公司 | 无人机水面翻转装置、系统及控制方法 |
JP7185378B2 (ja) * | 2020-09-04 | 2022-12-07 | 双葉電子工業株式会社 | 演算処理装置、無線操縦飛行機 |
US11593061B2 (en) | 2021-03-19 | 2023-02-28 | International Business Machines Corporation | Internet of things enable operated aerial vehicle to operated sound intensity detector |
CN115477006B (zh) * | 2022-09-15 | 2023-05-19 | 哈尔滨工业大学 | 一种双轴倾转矢量旋翼飞行器及其扰动补偿控制方法 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4378518A (en) * | 1979-06-15 | 1983-03-29 | Edo-Aire Mitchell | Rate based autopilot system |
US5263662A (en) * | 1992-05-19 | 1993-11-23 | United Technologies Corporation | Helicopter integrated fire and flight control system having turn coordination control |
JPH11108593A (ja) * | 1997-10-07 | 1999-04-23 | Mitsubishi Electric Corp | 飛しょう体の誘導方法 |
JP3391292B2 (ja) * | 1999-03-30 | 2003-03-31 | 日本電気株式会社 | 宇宙機の6自由度制御装置 |
JP4644522B2 (ja) * | 2005-05-06 | 2011-03-02 | 国立大学法人 千葉大学 | 小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置及び自律飛行制御方法 |
FR2915569A1 (fr) | 2007-04-26 | 2008-10-31 | Parrot Sa | Procede de calibration d'un capteur |
FR2916421B1 (fr) * | 2007-05-22 | 2010-04-23 | Eurocopter France | Systeme de commande d'un giravion. |
FR2927262B1 (fr) | 2008-02-13 | 2014-11-28 | Parrot | Procede de pilotage d'un drone a voilure tournante |
FR2938774A1 (fr) | 2008-11-27 | 2010-05-28 | Parrot | Dispositif de pilotage d'un drone |
GB0905027D0 (en) * | 2009-03-24 | 2009-05-06 | Allen Technology Ltd | Flying apparatus |
FR2952787B1 (fr) * | 2009-11-13 | 2012-07-27 | Parrot | Support de carte electronique de navigaton pour drone a voilure tournante |
FR2952549B1 (fr) * | 2009-11-13 | 2011-11-25 | Parrot | Bloc-support pour un moteur de drone a voilure tournante |
FR2957266B1 (fr) * | 2010-03-11 | 2012-04-20 | Parrot | Procede et appareil de telecommande d'un drone, notamment d'un drone a voilure tournante. |
FR2961601B1 (fr) * | 2010-06-22 | 2012-07-27 | Parrot | Procede d'evaluation de la vitesse horizontale d'un drone, notamment d'un drone apte au vol stationnaire autopilote |
FR2964573B1 (fr) * | 2010-09-15 | 2012-09-28 | Parrot | Procede de pilotage d'un drone a voilure tournante a rotors multiples |
FR2972364B1 (fr) * | 2011-03-08 | 2014-06-06 | Parrot | Procede de pilotage suivant un virage curviligne d'un drone a voilure tournante a rotors multiples. |
-
2011
- 2011-06-28 FR FR1155779A patent/FR2977333B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2012
- 2012-06-11 US US13/493,643 patent/US8983684B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2012-06-26 EP EP12173525.2A patent/EP2541359B1/fr not_active Not-in-force
- 2012-06-27 CN CN201210216670.8A patent/CN102847324B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2012-06-28 JP JP2012144920A patent/JP6021470B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FR2977333B1 (fr) | 2014-01-31 |
EP2541359A1 (fr) | 2013-01-02 |
CN102847324B (zh) | 2016-05-11 |
FR2977333A1 (fr) | 2013-01-04 |
CN102847324A (zh) | 2013-01-02 |
US20130006448A1 (en) | 2013-01-03 |
EP2541359B1 (fr) | 2017-08-30 |
JP2013010499A (ja) | 2013-01-17 |
US8983684B2 (en) | 2015-03-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6021470B2 (ja) | フリップ型運動を自動的に実行するための無人機の姿勢の動力学的制御方法 | |
US8474761B2 (en) | Method of piloting a rotary wing drone having multiple rotors | |
JP6012205B2 (ja) | 曲線ターンを辿るように複数のローターを有する回転翼無人機を操縦する方法 | |
JP6234679B2 (ja) | 外乱を引き起こす動きを最小化しながら搭載型カメラによる撮影を行うための回転翼無人機の操縦方法 | |
US9671787B2 (en) | Method of dynamic control of a rotary- wing drone in throw start | |
JP2011511736A (ja) | 自動ホバリング飛行安定化を備えた回転翼無人機を操縦する方法 | |
CN104335128B (zh) | 用于用侧风和加速度计偏差估计和补偿来控制多旋翼的旋翼无人机的方法 | |
TW201529420A (zh) | 在自動化技巧期間可操控的飛航 | |
WO2018098784A1 (zh) | 无人机的控制方法、装置、设备和无人机的控制系统 | |
JP2013144539A (ja) | 遠隔制御装置によって無人機を直観的に操縦するための方法 | |
US20170371352A1 (en) | Method for dynamically converting the attitude of a rotary-wing drone | |
WO2018040006A1 (zh) | 控制方法、装置和系统、飞行器、载体及操纵装置 | |
US20170364093A1 (en) | Drone comprising lift-producing wings | |
TWI752446B (zh) | 無人機、無人機起飛方法及其非暫態電腦可讀取媒體 | |
Salunkhe et al. | Design, trajectory generation and control of quadrotor research platform | |
WO2022102303A1 (ja) | 情報処理方法、情報処理装置及び情報処理システム | |
JP2022541778A (ja) | 所定の軌道の無人航空機の自律飛行を修正するための遠隔制御装置及び方法、ならびに、遠隔制御装置及び無人航空機を含むシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150416 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160224 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160308 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160411 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160906 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161004 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6021470 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |