JP6981928B2 - 検知装置 - Google Patents
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Description
(実施の形態1)
以下、実施の形態を詳細に説明する。
〈検知装置の構成例〉
〈検知装置1の動作原理〉
〈検知装置1の動作例〉
〈検知装置1の有効性〉
(実施の形態2)
〈検知装置1の構成例〉
〈検知装置1の動作例〉
(実施の形態3)
〈検知装置1の構成例〉
〈検知装置1の動作例〉
(実施の形態4)
〈検知装置1の構成例〉
〈検知装置1の動作例〉
2 送受信アンテナ/アナログ部
3 デジタル信号処理部
4 メモリ
4a メモリ
31 距離ピーク検知部
34 方位検知部
35 コーナ検出部
36 面検出部
37 しきい値調整部
100 車両
101 車両
105 壁
106 縁石
VCO 周波数生成器
TXANT 送信アンテナ
RXANT 受信アンテナ
MIX 周波数混合器
ADC アナログ/デジタル変換器
SW1 スイッチ
SW2 スイッチ
Claims (14)
- 縦列自動駐車シーンにおいて、車両の駐車スペースの前方に駐車されているターゲット車両を対象物とし、前記対象物の後部コーナを検知する、前記車両に搭載された検知装置であって、
変調信号を空間に放射する第1の送信アンテナと、
前記第1の送信アンテナから放射された前記変調信号の反射波を受信する複数の受信アンテナと、
複数の前記受信アンテナが受信した前記反射波の受信信号から前記対象物の距離および方位を一定時間毎に取得して、取得した前記対象物の距離および方位から距離の時間的変化量を算出する算出部と、
前記算出部が算出する前記時間的変化量から前記対象物の後部コーナを検知するコーナ検出部と、
を有し、
前記コーナ検出部は、前記算出部が算出する前記時間的変化量と予め設定されるしきい値とを比較して、前記時間的変化量が前記しきい値を超えた際に前記対象物の後部コーナを検知すると、前記対象物の後部コーナを検知したことを示すコーナ検知信号を出力する、検知装置。 - 請求項1記載の検知装置において、
前記コーナ検出部は、前記時間的変化量が前記しきい値を超えた時間の前に前記算出部が算出した前記距離および前記方位に対応する前記対象物の点を対象物の後部コーナとして検出する、検知装置。 - 請求項1記載の検知装置において、
前記コーナ検出部は、前記算出部が算出する前記時間的変化量が少なくとも2回連続して前記しきい値を超えた際に前記コーナ検知信号を出力する、検知装置。 - 請求項1記載の検知装置において、
前記算出部が算出した前記対象物の距離および方位を格納するメモリを有し、
前記コーナ検出部は、前記対象物の距離および方位を前記メモリから読み出し、前記距離の時間的変化量を算出する、検知装置。 - 請求項1記載の検知装置において、
俯角のチルト角特性を備え、前記変調信号を空間に放射する第2の送信アンテナと、
前記コーナ検知信号に基づいて、前記第1の送信アンテナおよび前記第2の送信アンテナの接続先を切り替えるスイッチ部と、
を有し、
前記スイッチ部は、前記コーナ検出部から前記コーナ検知信号が出力されるまでは前記第1の送信アンテナと前記変調信号を生成する周波数生成器とを接続して、前記コーナ検出部から前記コーナ検知信号が出力された際に前記第2の送信アンテナが前記周波数生成器に接続されるように切り替えを行う、検知装置。 - 請求項1記載の検知装置において、
前記コーナ検出部は、予め外部から入力される前記対象物の後部コーナの距離および方位と前記検知装置が検知したコーナの距離および方位とを比較して一致した際に前記対象物が移動していないと判定して前記算出部が算出する前記時間的変化量から前記対象物のコーナを検知する、検知装置。 - 縦列自動駐車シーンにおいて、車両の駐車スペースの前方に駐車されているターゲット車両を対象物とし、前記対象物の後部コーナを検知する、前記車両に搭載された検知装置であって、
変調信号を空間に放射する第1の送信アンテナと、
前記第1の送信アンテナから放射された前記変調信号の反射波を受信する複数の受信アンテナと、
複数の前記受信アンテナが受信した前記反射波の受信信号から前記対象物の距離および方位を一定間隔毎に点状に取得して、取得した前記対象物の距離および方位から距離の時間的変化量を算出する算出部と、
前記算出部が算出する前記時間的変化量から前記対象物の後部コーナを検知するコーナ検出部と、
前記算出部が算出する距離の時間的変化量に基づいて、対象物が同一物標の面を構成しているか否かを判定して、前記対象物が同一の面を構成していると判定した際に判定結果信号を前記コーナ検出部に出力する面検出部と、
を有し、
前記コーナ検出部は、前記判定結果信号を受け取った際に前記算出部が算出する前記時間的変化量と予め設定されるしきい値とを比較して、前記時間的変化量が前記しきい値を超えた際に前記対象物の後部コーナを検知して、前記対象物の後部コーナを検知したことを示すコーナ検知信号を出力する、検知装置。 - 請求項7記載の検知装置において、
前記面検出部は、前記算出部が一定間隔毎に点状に取得した前記対象物の距離および方位に基づいて前記対象物の面を判定し、
前記コーナ検出部は、前記時間的変化量が前記しきい値を超えた時間の前に前記算出部が算出した前記距離および前記方位に対応する前記対象物の点を対象物の後部コーナとして検出する、検知装置。 - 請求項8記載の検知装置において、
前記コーナ検出部は、前記算出部が算出する前記時間的変化量が少なくとも2回連続して前記しきい値を超えた際に前記コーナ検知信号を出力する、検知装置。 - 請求項9記載の検知装置において、
前記算出部が算出した前記対象物の距離および方位を格納するメモリを有し、
前記コーナ検出部は、前記対象物の距離および方位を前記メモリから読み出し、前記距離の時間的変化量を算出する、検知装置。 - 縦列自動駐車シーンにおいて、車両の駐車スペースの前方に駐車されているターゲット車両を対象物とし、前記対象物の後部コーナを検知する、前記車両に搭載された検知装置であって、
変調信号を空間に放射する第1の送信アンテナと、
前記第1の送信アンテナから放射された前記変調信号の反射波を受信する複数の受信アンテナと、
複数の前記受信アンテナが受信した前記反射波の受信信号から前記対象物の距離および方位を一定間隔毎に点状に取得して、取得した前記対象物の距離および方位から距離の時間的変化量を算出する算出部と、
前記算出部が算出する距離の時間的変化量に基づいて、対象物が同一物標の面を構成しているか否かを判定して、前記対象物が同一の面を構成していると判定した際に判定結果信号をコーナ検出部に出力する面検出部と、
傾き情報に応じて補正情報を生成する調整部と、
前記算出部が算出する前記時間的変化量から前記対象物の後部コーナを検知するコーナ検出部と、
を有し、
前記面検出部は、前記算出部が算出する距離の時間的変化量に基づいて、前記対象物の傾き量を検出して、検出した前記傾き量を前記補正情報として出力し、
前記コーナ検出部は、前記補正情報に応じて予め設定されるしきい値を補正し、補正した前記しきい値と前記判定結果信号を受け取った際に前記算出部が算出する前記時間的変化量とを比較して、前記時間的変化量が補正した前記しきい値を超えた際に前記対象物の後部コーナを検知して、前記対象物の後部コーナを検知したことを示すコーナ検知信号を出力する、検知装置。 - 請求項11記載検知装置において、
前記コーナ検出部は、前記時間的変化量が前記しきい値を超えた時間の前に前記算出部が算出した前記距離および前記方位に対応する前記対象物の点を対象物の後部コーナとして検出する、検知装置。 - 請求項12記載の検知装置において、
前記コーナ検出部は、前記算出部が算出する前記時間的変化量が少なくとも2回連続して前記しきい値を超えた際に前記コーナ検知信号を出力する、検知装置。 - 請求項11記載の検知装置において、
前記算出部が算出した前記対象物の距離および方位を格納するメモリを有し、
前記コーナ検出部は、前記対象物の距離および方位を前記メモリから読み出し、前記距離の時間的変化量を算出する、検知装置。
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