JP6969392B2

JP6969392B2 - 物品搬送装置

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Publication number: JP6969392B2
Application number: JP2018002801A
Authority: JP
Inventors: 秀郎吉岡; 健史安部; 雄也平尾; 俊人上田; 晃増井; 昌平岡本; 明彦宮島; 高志神谷; 翼矢嶋
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2018-01-11
Filing date: 2018-01-11
Publication date: 2021-11-24
Anticipated expiration: 2038-01-11
Also published as: JP2019119600A

Description

本発明は、物品を搬送する物品搬送装置に関する。

例えば、下記の特許文献１（特開２０１４−１０５１００号公報）には、物品としてのパレット〔３〕を搬送するための物品搬送装置が開示されている。特許文献１の物品搬送装置では、搬送車〔２〕によって、パレット〔３〕をハンドリング装置〔６〕まで搬送している。そして、ハンドリング装置〔６〕によって、作業者がいる作業コンベア〔７０〕までパレット〔３〕を搬送している。

ハンドリング装置〔６〕は、搬送車〔２〕からパレット〔３〕を分離させるための分離機構〔３０〕を有しており、この分離機構〔３０〕によって搬送車〔２〕からパレット〔３〕を受け取っている。具体的には、搬送車〔２〕が、ハンドリング装置〔６〕に向かって走行してハンドリング装置〔６〕の領域内に入ることで、搬送車〔２〕に載置されているパレット〔３〕が、分離機構〔３０〕が有する傾斜コンベア〔３１〕に乗り上げる。そして、パレット〔３〕は、傾斜コンベア〔３１〕の作動によって、搬送車〔２〕とは分離されて傾斜コンベア〔３１〕上を移動し、ハンドリング装置〔６〕の内部へ搬送される。
これにより、パレット〔３〕が、搬送車〔２〕からハンドリング装置〔６〕へと引き渡される。

特開２０１４−１０５１００号公報

ところで、例えば上述のハンドリング装置のような機構では、コンベアを駆動するための電動機等の駆動装置が必要である。しかしながら、物品搬送装置において、このような駆動装置の設置数が多くなれば、物品搬送装置全体としてメンテナンスが必要となる箇所も多くなると共に、駆動装置の設置スペースが必要になるため設備の大型化につながり易いという課題があった。

上記実情に鑑みて、メンテナンス性が高く小型化も容易である物品搬送装置の実現が望まれている。

本開示に係る物品搬送装置は、
第１場所から第２場所まで物品を搬送する物品搬送装置であって、
設定搬送高さに設けられて物品が載置される搬送載置台を有し、前記第１場所と前記第２場所との間で往復移動する搬送車と、
前記第１場所に設けられて、前記搬送車に物品を引き渡す引渡部と、
前記第２場所に設けられて、前記搬送車から物品を受け取る受取部と、を備え、
前記引渡部は、物品が載置される第１載置台と、当該第１載置台を昇降させる第１昇降機構と、を有し、
前記受取部は、物品が載置される第２載置台と、当該第２載置台を昇降させる第２昇降機構と、を有し、
前記第１昇降機構は、前記第２場所側から前記第１場所へ向かって移動する前記搬送車に押されて当該搬送車の動きに従動して前記第１載置台を下降させる第１従動部を有し、前記搬送車の前記第１場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより上の位置から前記設定搬送高さより下の位置まで前記第１載置台を下降させ、前記第１載置台に載置された物品を前記搬送載置台に移載し、
前記第２昇降機構は、前記第１場所側から前記第２場所へ向かって移動する前記搬送車に押されて当該搬送車の動きに従動して前記第２載置台を上昇させる第２従動部を有し、前記搬送車の前記第２場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより下の位置から前記設定搬送高さより上の位置まで前記第２載置台を上昇させて、前記搬送載置台に載置された物品を前記第２載置台に移載する。

本構成によれば、引渡部の第１昇降機構が、第１従動部の作用によって、搬送車の動きを利用して第１載置台を下降させて搬送車との間で物品の移載を行い、受取部の第２昇降機構が、第２従動部の作用によって、搬送車の動きを利用して第２載置台を上昇させて搬送車との間で物品の移載を行う。従って、第１昇降機構が第１載置台を下降させ、第２昇降機構が第２載置台を上昇させるために、専用の駆動装置を備える必要がない。そのため、物品搬送装置に設けられる駆動装置の数を少なく抑えることができ、その結果、メンテナンス性が高く小型化も容易である物品搬送装置が実現できる。

本開示に係る他の物品搬送装置は、
第１場所から第２場所まで物品を搬送する物品搬送装置であって、
設定搬送高さに設けられて物品が載置される搬送載置台を有し、前記第１場所と前記第２場所との間で往復移動する搬送車と、
前記第１場所に設けられて、前記搬送車に物品を引き渡す引渡部と、
前記第２場所に設けられて、前記搬送車から物品を受け取る受取部と、を備え、
前記引渡部は、物品が載置される第１載置台と、当該第１載置台を昇降させる第１昇降機構と、を有し、
前記受取部は、物品が載置される第２載置台と、当該第２載置台を昇降させる第２昇降機構と、を有し、
前記第１昇降機構は、前記第２場所側から前記第１場所へ向かって移動する前記搬送車の動きに従動して前記第１載置台を下降させる第１従動部を有し、前記搬送車の前記第１場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより上の位置から前記設定搬送高さより下の位置まで前記第１載置台を下降させ、前記第１載置台に載置された物品を前記搬送載置台に移載し、
前記第２昇降機構は、前記第１場所側から前記第２場所へ向かって移動する前記搬送車の動きに従動して前記第２載置台を上昇させる第２従動部を有し、前記搬送車の前記第２場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより下の位置から前記設定搬送高さより上の位置まで前記第２載置台を上昇させて、前記搬送載置台に載置された物品を前記第２載置台に移載し、
前記搬送載置台は、物品の底面に設けられた係合凹部に係合する係合突部を備え、
前記第１昇降機構は、前記第１載置台を、前記第２場所側から前記第１場所側へ向かって移動させながら下降させ、
前記第２昇降機構は、前記第２載置台を、前記第１場所側から前記第２場所側へ向かって移動させながら上昇させる。

本開示に係る他の物品搬送装置は、
第１場所から第２場所まで物品を搬送する物品搬送装置であって、
設定搬送高さに設けられて物品が載置される搬送載置台を有し、前記第１場所と前記第２場所との間で往復移動する搬送車と、
前記第１場所に設けられて、前記搬送車に物品を引き渡す引渡部と、
前記第２場所に設けられて、前記搬送車から物品を受け取る受取部と、を備え、
前記引渡部は、物品が載置される第１載置台と、当該第１載置台を昇降させる第１昇降機構と、を有し、
前記受取部は、物品が載置される第２載置台と、当該第２載置台を昇降させる第２昇降機構と、を有し、
前記第１昇降機構は、前記第２場所側から前記第１場所へ向かって移動する前記搬送車の動きに従動して前記第１載置台を下降させる第１従動部を有し、前記搬送車の前記第１場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより上の位置から前記設定搬送高さより下の位置まで前記第１載置台を下降させ、前記第１載置台に載置された物品を前記搬送載置台に移載し、
前記第２昇降機構は、前記第１場所側から前記第２場所へ向かって移動する前記搬送車の動きに従動して前記第２載置台を上昇させる第２従動部を有し、前記搬送車の前記第２場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより下の位置から前記設定搬送高さより上の位置まで前記第２載置台を上昇させて、前記搬送載置台に載置された物品を前記第２載置台に移載し、
前記第１昇降機構は、前記第１載置台を上昇方向に付勢する第１付勢部を有し、前記搬送車が前記第１場所から離れたことに合せて、前記設定搬送高さより下の位置から前記設定搬送高さより上の位置まで前記第１載置台を上昇させ、
前記第２昇降機構は、前記第２載置台を下降方向に付勢する第２付勢部を有し、前記搬送車が前記第２場所から離れたことに合せて、前記設定搬送高さより上の位置から前記設定搬送高さより下の位置まで前記第２載置台を下降させる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

物品搬送装置を備えた物品搬送設備の縦断側面図物品搬送装置の平面図第１載置台から搬送載置台への移載動作を概略的に示す図搬送載置台から第２載置台への移載動作を概略的に示す図第１載置台の動作を示す説明図第２載置台の動作を示す説明図第２実施形態に係る物品搬送装置を示す図第２実施形態に係る物品搬送装置を示す図第３実施形態に係る物品搬送装置を示す図第３実施形態に係る物品搬送装置を示す図

１．第１実施形態
物品搬送装置の第１実施形態について図面を参照して説明する。物品搬送装置１００は、第１場所１０から第２場所２０まで物品８を搬送するものである。このような物品搬送装置１００を、例えば、半導体ウェハ、又はレチクルなどの搬送や保管を行うための物品搬送設備Ｆに適用することができる。以下では、一例として、物品搬送装置１００が、上記のような物品搬送設備Ｆに適用される例について説明する。

１−１．物品搬送設備の構成
図１に示すように、物品８は、第１場所１０から第２場所２０に搬送されるものである。例えば、物品８は、半導体ウェハが収容されるＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）である。但し、これに限定されることなく、物品８は、レチクルが収容されるレチクルポッドであっても良い。

図１に示す例では、物品搬送設備Ｆには、物品８を保管するための物品保管棚５が設けられている。物品保管棚５の内部には、物品８を収納するための収納部５１が複数設けられている。複数の収納部５１は、例えば、上下方向及び左右方向（水平方向）に沿って並んでいる。

本実施形態では、第１場所１０は物品保管棚５の外部（外部近傍）に設定されており、第２場所２０は物品保管棚５の内部に設定されている。すなわち、本実施形態においては、物品搬送装置１００は、第１場所１０が設定されている物品保管棚５の外部から第２場所２０が設定されている物品保管棚５の内部に物品８を搬送する。

図１に示す例では、物品搬送設備Ｆには、設備内における所定の場所から物品保管棚５の外部近傍（第１場所１０）に物品８を搬送する第１搬送装置Ｔ１と、第１搬送装置Ｔ１によって搬送された物品８を受け取って当該物品８を物品保管棚５の内部（第２場所２０）に搬送する物品搬送装置１００と、物品搬送装置１００によって搬送された物品８を受け取って当該物品８を物品保管棚５が有する複数の収納部５１のいずれかに搬送する第２搬送装置Ｔ２と、が設けられている。

第１搬送装置Ｔ１は、例えば、物品８を保持しながら天井に設けられた天井レール９９に沿って走行する天井搬送車として構成されている。また、この第１搬送装置Ｔ１は、昇降機構を有し、物品８を昇降可能に構成されている。つまり、第１搬送装置Ｔ１は、設備内における別の場所から物品保管棚５の外部近傍まで物品８を搬送して、当該第１搬送装置Ｔ１よりも下方に配置された物品搬送装置１００に当該物品８を引き渡す。本実施形態では、物品搬送装置１００が第１搬送装置Ｔ１から物品８を引き渡される場所が、第１場所１０として設定されている。そして、上述のように、物品搬送装置１００は、第１搬送装置Ｔ１から受け取った物品８を、第１場所１０から第２場所２０（物品保管棚の内部）に搬送して、第２搬送装置Ｔ２に引き渡す。本実施形態では、物品搬送装置１００が第２搬送装置Ｔ２に物品８を引き渡す場所が、第２場所２０として設定されている。なお、物品搬送装置１００の詳細については後述する。

第２搬送装置Ｔ２は、物品保管棚５の内部に配置され、例えば、上下方向の昇降機構および左右方向の走行機構を有するスタッカークレーンとして構成されている。第２搬送装置Ｔ２は、物品８を保持した状態で、上下方向および左右方向に移動し、上下方向および左右方向に並ぶ複数の収納部５１のいずれかに物品８を搬送する。第２搬送装置Ｔ２は、第２場所２０において物品搬送装置１００から物品８を受け取り、当該物品８を収納部５１に搬送する。収納部５１に搬送された物品８は、当該収納部５１において保管される。

以上のように、物品搬送装置１００が物品搬送設備Ｆに適用される場合には、物品搬送装置１００は、物品保管棚５の外部において物品８を搬送する第１搬送装置Ｔ１と、物品保管棚５の内部において各収納部５１に物品８を搬送する第２搬送装置Ｔ２と、の間に設けられて、第１搬送装置Ｔ１から受け取った物品８を第２搬送装置Ｔ２に引き渡す搬送装置として機能する。

また、図示は省略するが、この物品搬送設備Ｆは、物品保管棚５の内部から物品保管棚５の外部に物品８を搬送する物品搬送装置１００も備えている。この場合、第１場所１０が物品保管棚５の内部に設定され、第２場所２０が物品保管棚５の外部に設定される。すなわち、物品保管棚５の内部に引渡部１（後述する）が設けられ、物品保管棚５の外部に受取部２（後述する）が設けられる。この場合でも、物品保管棚５に対する第１場所１０及び第２場所２０の位置関係が逆になっている以外、物品搬送装置１００自体の構成は同じとすることができる。これにより、物品搬送設備Ｆは、物品保管棚５に対する物品８の搬入及び搬出の双方を行うことができる。

１−２．物品搬送装置の構成
次に、物品搬送装置１００の詳細について説明する。

図１及び２に示すように、物品搬送装置１００は、第１場所１０から第２場所２０に亘って延びる搬送経路部９を備えている。搬送経路部９は、物品搬送装置１００が物品８を搬送する搬送方向Ｌに沿って延びている。図示の例では、搬送経路部９は、搬送方向Ｌに沿って延びる箱状に形成されており、その上端には、搬送方向Ｌに沿って延びる開口部９１が形成されている。なお、以下では、「搬送方向Ｌ」における第１場所１０側を「搬送方向第１側Ｌ１」とし、その反対側である第２場所２０側を「搬送方向第２側Ｌ２」とする。そして、「搬送方向Ｌ」に対して上下方向視で直交する方向を「搬送幅方向Ｗ」という。

物品搬送装置１００は、第１場所１０に設けられて、搬送車３０に物品８を引き渡す引渡部１と、第２場所２０に設けられて、搬送車３０から物品８を受け取る受取部２と、を備えている。そして、本実施形態では、搬送経路部９に、第１場所１０と第２場所２０とが設けられている。

引渡部１は、物品８が載置される第１載置台１１と、当該第１載置台１１を昇降させる第１昇降機構１２と、を有している。図２に示すように、本実施形態では、第１載置台１１は、上下方向および搬送方向第２側Ｌ２に開口する切欠部１１Ａを有している。図示の例では、切欠部１１Ａは、第１載置台１１の搬送幅方向Ｗにおける中央部分に形成されている。切欠部１１Ａは、後述する搬送車３０の搬送載置台３１に対して第１載置台１１が上下方向に通過するための第１通過部１１Ａとして機能する。

また、第１載置台１１は、物品８の位置決めを行う第１位置決め部１１Ｂを備えている。第１位置決め部１１Ｂによって、物品８が水平面内において位置決めされる。本実施形態では、第１位置決め部１１Ｂは、物品８の底面に設けられた係合凹部８１に係合する係合ピンを有して構成されている。係合凹部８１は、例えば、物品８の底面の３箇所に設けられている。これに対応して、第１位置決め部１１Ｂは、３つの係合ピンを有している。
３つの係合ピンは３つの係合凹部８１に対応する位置に配置されている。

受取部２は、物品８が載置される第２載置台２１と、当該第２載置台２１を昇降させる第２昇降機構２２と、を有している。図２に示すように、本実施形態では、第２載置台２１は、搬送幅方向Ｗに離間する一対の台部材によって構成されている。これにより、第２載置台２１は、上下方向および搬送方向Ｌの両側に開口する空間部２１Ａを有している。
空間部２１Ａは、後述する搬送車３０の搬送載置台３１に対して第２載置台２１が上下方向に通過するための第２通過部２１Ａとして機能する。なお、空間部２１Ａが搬送方向Ｌの両側に開口していることで、例えば第２搬送装置Ｔ２がフォーク機構により物品８の底面を支持するように構成されている場合、第２載置台２１に載置されている物品８を、当該第２搬送装置Ｔ２によって搬送方向第２側Ｌ２から掬うことが可能となっている。

また、第２載置台２１は、物品８の位置決めを行う第２位置決め部２１Ｂを備えている。第２位置決め部２１Ｂによって、物品８が水平面内において位置決めされる。本実施形態では、第２位置決め部２１Ｂは、搬送幅方向Ｗに離間して配置されると共に物品８の係合凹部８１に係合する一対の係合ピンと、物品８における搬送幅方向Ｗの両側面を支持する一対の支持ブロックと、を有して構成されている。一対の係合ピンは、物品８の底面に設けられた３つの係合凹部８１のうちの２つに対応する位置に配置されている。

物品搬送装置１００は、第１場所１０と第２場所２０との間で往復移動する搬送車３０を備えている。搬送車３０は、設定搬送高さＨＴ（図３及び４参照）に設けられて物品８が載置される搬送載置台３１を有している。図２に示すように、搬送載置台３１は、上下方向視において、第１載置台１１が有する第１通過部１１Ａ及び第２載置台２１が有する第２通過部２１Ａよりも小さく形成されている。従って、第１載置台１１は、第１通過部１１Ａによって、搬送載置台３１を上下方向に通過可能となっている。また、第２載置台２１は、第２通過部２１Ａによって、搬送載置台３１を上下方向に通過可能となっている。

また、搬送載置台３１は、物品８の位置決めを行う位置決め部３１Ａを備えている。本実施形態では、搬送載置台３１は、物品８の底面に設けられた係合凹部８１に係合する係合突部３１Ａを備えており、この係合突部３１Ａが、位置決め部３１Ａに相当する。係合突部３１Ａが係合凹部８１に係合することにより、物品８が水平面内において位置決めされる。ここでは、係合突部３１Ａは、物品８の底面に設けられた係合凹部８１に係合する係合ピンを有して構成されている。具体的には、物品８の底面の３箇所に設けられた３つの係合凹部８１に対応する３箇所に３つの係合ピンが配置されている。本例では、搬送載置台３１は、上下方向視で概ね三角形状に形成されている。そして、係合突部３１Ａを構成する係合ピンは、搬送載置台３１における三角形の頂点部分のそれぞれにおいて上方に突出して設けられている。

本実施形態では、搬送車３０は、車体本体３３と、車体本体３３に支持された複数（本例では４つ）の車輪３４と、車体本体３３から上方に延びて搬送載置台３１を支持する支持部３２（図１参照）と、を有している。複数の車輪３４が搬送経路部９の底部９３を転動することにより、搬送車３０が搬送経路部９を往復移動する。例えば、搬送車３０は、複数の車輪３４のうち少なくとも１つを駆動する走行モータ（不図示）を有しており、走行モータの駆動によって搬送経路部９を走行可能となっている。支持部３２は、搬送経路部９の開口部９１を上下方向に挿通し、搬送経路部９の上方に突出するように配置されている。支持部３２は、その上端部において搬送載置台３１を支持している。本実施形態では、搬送載置台３１は、支持部３２によって、底部９３からの高さが設定搬送高さＨＴとなるように支持されている。

以上のように、第１昇降機構１２によって昇降する第１載置台１１と、搬送車３０に支持された搬送載置台３１と、第２昇降機構２２によって昇降する第２載置台２１と、が相互に連携して物品８の授受を行うことにより、物品搬送装置１００は、第１場所１０から第２場所２０に物品８を搬送可能に構成されている。以下、物品搬送装置１００による物品８の搬送について、概略図である図３及び４を参照して説明する。

本実施形態では、設定搬送高さＨＴは、搬送車３０によって物品８を搬送する際の搬送載置台３１の基準の高さとして設定されている。上述のように、搬送載置台３１は、支持部３２によって支持されて、一定の設定搬送高さＨＴに位置している。本例では、搬送載置台３１の上面が、設定搬送高さＨＴに位置している。なお、以下では、説明の便宜上、搬送載置台３１の上面が設定搬送高さＨＴに位置している状態を、単に、搬送載置台３１が設定搬送高さＨＴに位置しているものとして説明する。

図３に示すように、本実施形態では、第１載置台１１は、第１昇降機構１２（図１等参照）によって、設定搬送高さＨＴより上方の第１基準高さＨ１と、設定搬送高さＨＴより下方であって搬送載置台３１に対する物品８の引き渡し完了後の高さである引渡後高さＨＤと、の間で昇降するように構成されている。

本実施形態では、第１基準高さＨ１は、第１載置台１１が動作（昇降）していない場合の基準の高さとして設定されており、例えば、第１載置台１１の動作範囲の上限の高さとして設定されている。本例では、第１載置台１１が上限の高さに位置している状態で、当該第１載置台１１の上面が、第１基準高さＨ１に位置する。図３の上図に示すように、第１基準高さＨ１は、搬送載置台３１が位置している高さである設定搬送高さＨＴよりも上方に設定されている。なお、以下では、説明の便宜上、第１載置台１１の上面が第１基準高さＨ１に位置している状態を、単に、第１載置台１１が第１基準高さＨ１に位置しているものとして説明する。

引渡後高さＨＤは、例えば、第１載置台１１の動作範囲の下限の高さとして設定されている。本例では、第１載置台１１が下限の高さに位置している状態で、当該第１載置台１１の上面が、引渡後高さＨＤに位置する。図３の下図に示すように、引渡後高さＨＤは、搬送載置台３１が位置している高さである設定搬送高さＨＴよりも下方に設定されている。なお、以下では、説明の便宜上、第１載置台１１の上面が引渡後高さＨＤに位置している状態を、単に、第１載置台１１が引渡後高さＨＤに位置しているものとして説明する。

第１載置台１１から搬送載置台３１への物品８の移載は次のように行われる。図３の上図に示すように、当初、第１搬送装置Ｔ１（図１参照）から引き渡された物品８が第１載置台１１に載置されている状態で、第１載置台１１は第１基準高さＨ１に位置している。
搬送載置台３１は、搬送車３０が搬送方向第１側Ｌ１に向かって移動することにより、設定搬送高さＨＴに位置したままの状態で搬送方向第１側Ｌ１に向かって移動する。第１載置台１１は、搬送載置台３１の搬送方向第１側Ｌ１への移動に合せて下降する。そして、搬送載置台３１が第１重複領域１０Ｒ（図２参照）に対して完全に重複した状態で、第１載置台１１が設定搬送高さＨＴとなり、更に搬送車３０が搬送方向第１側Ｌ１に向かって移動することにより、図３の下図に示すように、搬送載置台３１よりも下方まで移動（通過）する。これにより、第１載置台１１から搬送載置台３１に物品８が移載される。なお、本実施形態において「第１重複領域１０Ｒ」とは、図２に示すように、上下方向視において物品８が第１載置台１１に載置された場合における当該物品８の外形によって定義される領域である。ここでは、物品８の外形よりも内側の領域が第１重複領域１０Ｒとなっている。

図４に示すように、本実施形態では、第２載置台２１は、第２昇降機構２２（図１等参照）によって、設定搬送高さＨＴより下方の第２基準高さＨ２と、設定搬送高さＨＴより上方であって搬送載置台３１に対する物品８の受け取り完了後の高さである受取後高さＨＲと、の間で昇降するように構成されている。

本実施形態では、第２基準高さＨ２は、第２載置台２１が動作（昇降）していない場合の基準の高さとして設定されており、例えば、第２載置台２１の動作範囲の下限の高さとして設定されている。本例では、第２載置台２１が下限の高さに位置している状態で、当該第２載置台２１の上面が、第２基準高さＨ２に位置する。図４の上図に示すように、第２基準高さＨ２は、搬送載置台３１が位置している高さである設定搬送高さＨＴよりも下方に設定されている。なお、以下では、説明の便宜上、第２載置台２１の上面が第２基準高さＨ２に位置している状態を、単に、第２載置台２１が第１基準高さＨ１に位置しているものとして説明する。

受取後高さＨＲは、例えば、第２載置台２１の動作範囲の上限の高さとして設定されている。本例では、第２載置台２１が上限の高さに位置している状態で、当該第２載置台２１の上面が、受取後高さＨＲに位置する。図４の下図に示すように、受取後高さＨＲは、搬送載置台３１が位置している高さである設定搬送高さＨＴよりも上方に設定されている。なお、以下では、説明の便宜上、第２載置台２１の上面が受取後高さＨＲに位置している状態を、単に、第２載置台２１が受取後高さＨＲに位置しているものとして説明する。

搬送載置台３１から第２載置台２１への物品８の移載は次のように行われる。図４の上図に示すように、当初、第２載置台２１は第２基準高さＨ２に位置している。そして、搬送載置台３１には、第１載置台１１から引き渡された物品８が載置（支持）されている。
搬送載置台３１は、搬送車３０が搬送方向第２側Ｌ２に向かって移動することにより、設定搬送高さＨＴに位置したままの状態で搬送方向第２側Ｌ２に向かって移動する。第２載置台２１は、搬送載置台３１の搬送方向第２側Ｌ２への移動に合せて上昇する。そして、搬送載置台３１が第２重複領域２０Ｒ（図２参照）に対して完全に重複した状態で、第２載置台２１が設定搬送高さＨＴとなり、更に搬送車３０が搬送方向第２側Ｌ２に向かって移動することにより、図４の下図に示すように、搬送載置台３１よりも上方まで移動（通過）する。これにより、搬送載置台３１から第２載置台２１に物品８が移載される。なお、本実施形態において「第２重複領域２０Ｒ」とは、図２に示すように、上下方向視において物品８が第２載置台２１に載置された場合における当該物品８の外形によって定義される領域である。ここでは、物品８の外形よりも内側の領域が第２重複領域２０Ｒとなっている。

以上のようにして、第１載置台１１から搬送載置台３１への物品８の移載、及び、搬送載置台３１から第２載置台２１への物品８の移載が行われる。

次に、第１載置台１１から搬送載置台３１に物品８を移載するための構成について、詳細に説明する。

第１載置台１１に載置された物品８は、引渡部１によって搬送車３０（搬送載置台３１）に引き渡される。上述のように、引渡部１は、第１載置台１１を昇降させる第１昇降機構１２を有している。図５に示すように、第１昇降機構１２は、第２場所２０側（図１及び２も参照）から第１場所１０へ向かって（搬送方向第１側Ｌ１に向かって）移動する搬送車３０の動きに従動して第１載置台１１を下降させる第１従動部１３を有し、搬送車３０の第１場所１０への到着に合せて、設定搬送高さＨＴより上の位置（第１基準高さＨ１）から設定搬送高さＨＴより下の位置（引渡後高さＨＤ）まで第１載置台１１を下降させ、第１載置台１１に載置された物品８を搬送載置台３１に移載する。なお、本実施形態において「従動」とは、搬送車３０の動き（運動エネルギ）を利用して動作することを指し、搬送車３０とは別に昇降機構１２、２２が有する駆動源により動作させるものは含まない。

第１従動部１３は、搬送車３０の水平方向に沿う動きを第１載置台１１の下降動作に変換する機構を備えている。本実施形態では、第１従動部１３は、第２場所２０側から第１場所１０へ向かって移動する搬送車３０の水平方向に沿う動きを、第１載置台１１の下降動作に変換する第１リンク機構１３Ｘを備えている。

本実施形態では、第１リンク機構１３Ｘは、搬送幅方向Ｗの両側に同一構造のものが一対配置されている（図２参照）。以下、第１リンク機構１３Ｘに関して、特に断らない限り、搬送幅方向Ｗの一方側のみの構造について説明する。図５に示すように、第１リンク機構１３Ｘは、下端部が搬送経路部９の底部９３に対して回転自在に支持された第１下側リンク部材１３Ａと、当該第１下側リンク部材１３Ａよりも上側に配置されて、上端部が第１載置台１１に対して回転自在に支持された第１上側リンク部材１３Ｂと、を有している。また、第１下側リンク部材１３Ａの上端部と第１上側リンク部材１３Ｂの下端部とは、回転自在に連結されている。これにより、第１下側リンク部材１３Ａと第１上側リンク部材１３Ｂとが連結している。本実施形態では、第１下側リンク部材１３Ａの下端部は、当該下端部を搬送幅方向Ｗに沿って貫通する第１支持ピン１３Ｄによって支持されている。同様に、第１上側リンク部材１３Ｂの上端部は、当該上端部を搬送幅方向Ｗに沿って貫通する第１支持ピン１３Ｄによって支持されている。また、第１下側リンク部材１３Ａと第１上側リンク部材１３Ｂとの連結部は、当該連結部を搬送幅方向Ｗに沿って貫通する第１連結ピン１３Ｅによって連結されている。また、図示は省略するが、搬送経路部９には、第１載置台１１の上面を水平に保ったままで、第１載置台１１を上下方向に案内する第１案内部が設けられている。

第１リンク機構１３Ｘは、第１下側リンク部材１３Ａと第１上側リンク部材１３Ｂとの連結部に設けられて、後述する搬送車３０の押圧部３５によって押圧される第１被押圧部１３Ｃを有している。図２にも示すように、本実施形態では、第１被押圧部１３Ｃは、搬送幅方向Ｗの内側において第１連結ピン１３Ｅに回転自在に支持されたローラ部材として構成されている。そして、第１被押圧部１３Ｃは、搬送方向第１側Ｌ１に押圧されることにより、搬送方向第１側Ｌ１及び下方側に変動し、第１下側リンク部材１３Ａと第１上側リンク部材１３Ｂとを相対的に屈曲させる方向に、第１下側リンク部材１３Ａ及び第１上側リンク部材１３Ｂを揺動させるように構成されている。

搬送車３０は、車体本体３３における搬送幅方向Ｗの外側を向く一対の側面部３３Ｓに形成されて、第１リンク機構１３Ｘの第１被押圧部１３Ｃを搬送方向第１側Ｌ１に押圧する押圧部３５を有している。押圧部３５は、搬送方向Ｌ視で、第１被押圧部１３Ｃと重複するように設けられている。本実施形態では、上述のように上下方向に変動する第１被押圧部１３Ｃに対応して、押圧部３５は、上下方向に沿って延びるように形成されており、第１被押圧部１３Ｃの上下方向の移動に関わらず、搬送方向Ｌ視において常に第１被押圧部１３Ｃと重複するように構成されている。図示の例では、押圧部３５は、上下方向に延びる板状に形成されており、その搬送方向第１側Ｌ１を向く面には、第１被押圧部１３Ｃと接触する際の衝撃を緩和する緩衝部材が設けられている。なお、緩衝部材は、押圧部３５における搬送方向第２側Ｌ２を向く面にも設けられており、これにより、押圧部３５は、後述する第２被押圧部２３Ｃと接触する際の衝撃も緩和することができる。

図５の中段図に示すように、搬送車３０が、搬送方向第１側Ｌ１に移動しながら押圧部３５によって第１被押圧部１３Ｃを押圧することで、当該第１被押圧部１３Ｃが搬送方向第１側Ｌ１及び下方に変動する。これにより、第１下側リンク部材１３Ａ及び第１上側リンク部材１３Ｂが相対的に屈曲されるように揺動し、第１載置台１１が下降する。これにより、上述のように、第１載置台１１が引渡後高さＨＤまで下降し、その過程で第１載置台１１から搬送載置台３１に物品８が引き渡される。

本実施形態では、第１昇降機構１２は、第１載置台１１を上昇方向に付勢する第１付勢部１４を有し、搬送車３０が第１場所１０から離れたことに合せて、設定搬送高さＨＴより下の位置（引渡後高さＨＤ）から設定搬送高さＨＴより上の位置（第１基準高さＨ１）まで第１載置台１１を上昇させる。本例では、第１付勢部１４は、第１載置台１１の下方に設けられて、第１載置台１１の底面を上方に向けて押圧する圧縮コイルバネとして構成されている。但し、このような構成に限定されることなく、第１付勢部１４は、例えば、第１載置台１１の上方に設けられて、当該第１載置台１１を上方に引っ張る引張コイルバネとして構成され、或いは、第１下側リンク部材１３Ａと第１上側リンク部材１３Ｂとに亘って設けられて、これらを伸張させる方向に付勢するねじりコイルバネとして構成されていても良い。

ここで、物品８が第１載置台１１から搬送載置台３１に引き渡された後、搬送車３０が搬送方向第２側Ｌ２に向かって移動し始めることと同時に、第１付勢部１４の作用によって第１載置台１１が上昇を始めて設定搬送高さＨＴよりも上方に上昇する場合、上昇する第１載置台１１と搬送載置台３１に載置されている物品８とが接触する可能性がある。

そこで、本実施形態では、第１昇降機構１２は、上下方向視で搬送載置台３１に載置された物品８が第１載置台１１と重複する第１重複領域１０Ｒ（図２参照）から搬送車３０が離れるまで、第１載置台１１が設定搬送高さＨＴより上に上昇しないように規制する第１規制部１５を有している。本実施形態では、第１規制部１５は、第１速度制限装置１６を有している。第１速度制限装置１６は、第１付勢部１４の付勢力による第１載置台１１の上昇速度を遅く制限する装置である。本例では、第１速度制限装置１６は、第１付勢部１４の運動エネルギを減衰させる油圧ダンパとして構成されており、第１付勢部１４の上向きの付勢力に対して、反対方向（下向き）の抵抗力を発生させる。図示の例では、第１速度制限装置１６は、圧縮コイルバネとして構成されている第１付勢部１４の内周側に配置されている。上記構成により、図５の下段図に示すように、搬送車３０が搬送方向第２側Ｌ２に向かって移動することにより第１被押圧部１３Ｃへの押圧が解除された後において、第１載置台１１は低速で上昇し、それによって上下方向視で搬送載置台３１に載置された物品８が第１載置台１１と重複する第１重複領域１０Ｒから搬送車３０が離れた後に、第１載置台１１が第１基準高さＨ１に復帰するようになっている。なお、本実施形態では、第１付勢部１４および第１規制部１５についても、搬送幅方向Ｗの両側において同一構造を有している。

次に、搬送載置台３１から第２載置台２１に物品８を移載するための構成について、詳細に説明する。

搬送載置台３１に載置されて第２場所２０に搬送された物品８は、受取部２によって搬送車３０（搬送載置台３１）から受け取られる。上述のように、受取部２は、第２載置台２１を昇降させる第２昇降機構２２を有している。図６に示すように、第２昇降機構２２は、第１場所１０側（図１及び２も参照）から第２場所２０へ向かって（搬送方向第２側Ｌ２に向かって）移動する搬送車３０の動きに従動して第２載置台２１を上昇させる第２従動部２３を有し、搬送車３０の第２場所２０への到着に合せて、設定搬送高さＨＴより下の位置（第２基準高さＨ２）から設定搬送高さＨＴより上の位置（受取後高さＨＲ）まで第２載置台２１を上昇させて、搬送載置台３１に載置された物品８を第２載置台２１に移載する。

第２従動部２３は、搬送車３０の水平方向に沿う動きを第２載置台２１の上昇動作に変換する機構を備えている。本実施形態では、第２従動部２３は、第１場所１０側から第２場所２０へ向かって移動する搬送車３０の水平方向に沿う動きを、第２載置台２１の上昇動作に変換する第２リンク機構２３Ｘを備えている。

本実施形態では、第２リンク機構２３Ｘは、搬送幅方向Ｗの両側に同一構造のものが一対配置されている。以下、第２リンク機構２３Ｘに関して、特に断らない限り、搬送幅方向Ｗの一方側のみの構造について説明する。図６に示すように、第２リンク機構２３Ｘは、下端部が搬送経路部９の底部９３に対して回転自在に支持された第２下側リンク部材２３Ａと、当該第２下側リンク部材２３Ａよりも上側に配置されて、上端部が第２載置台２１に対して回転自在に支持された第２上側リンク部材２３Ｂと、を有している。また、第２下側リンク部材２３Ａの上端部と第２上側リンク部材２３Ｂの下端部とは、回転自在に連結されている。これにより、第２下側リンク部材２３Ａと第２上側リンク部材２３Ｂとが連結している。本実施形態では、第２下側リンク部材２３Ａの下端部は、当該下端部を搬送幅方向Ｗに沿って貫通する第２支持ピン２３Ｄによって支持されている。同様に、第２上側リンク部材２３Ｂの上端部は、当該上端部を搬送幅方向Ｗに沿って貫通する第２支持ピン２３Ｄによって支持されている。また、第２下側リンク部材２３Ａと第２上側リンク部材２３Ｂとの連結部は、当該連結部を搬送幅方向Ｗに沿って貫通する第２連結ピン２３Ｅによって連結されている。また、図示は省略するが、搬送経路部９には、第２載置台２１の上面を水平に保ったままで、第２載置台２１を上下方向に案内する第２案内部が設けられている。

第２リンク機構２３Ｘは、第２下側リンク部材２３Ａと第２上側リンク部材２３Ｂとの連結部に設けられて、搬送車３０の押圧部３５によって押圧される第２被押圧部２３Ｃを有している。図２にも示すように、本実施形態では、第２被押圧部２３Ｃは、搬送幅方向Ｗの内側において第２連結ピン２３Ｅに回転自在に支持されたローラ部材として構成されている。そして、第２被押圧部２３Ｃは、搬送方向第２側Ｌ２に押圧されることにより、搬送方向第２側Ｌ２及び上方側に変動し、第２下側リンク部材２３Ａと第２上側リンク部材２３Ｂとを相対的に伸張させる方向に、第２下側リンク部材２３Ａ及び第２上側リンク部材２３Ｂを揺動させるように構成されている。

上述した搬送車３０が有する押圧部３５は、第２リンク機構２３Ｘの第２被押圧部２３Ｃを搬送方向第２側Ｌ２に押圧する。押圧部３５は、搬送方向Ｌ視で、第２被押圧部２３Ｃと重複するように設けられている。上述のように、押圧部３５は、上下方向に沿って延びるように形成されている。これにより、押圧部３５は、第２被押圧部２３Ｃの上下方向の移動に関わらず、搬送方向Ｌ視において常に第２被押圧部２３Ｃと重複するように構成されている。なお、上述のように、押圧部３５と第２被押圧部２３Ｃとが接触する際には、押圧部３５における搬送方向第２側Ｌ２を向く面に設けられた緩衝部材によって接触時の衝撃を緩和することができる。

図６の中段図に示すように、搬送車３０が、搬送方向第２側Ｌ２に移動しながら押圧部３５によって第２被押圧部２３Ｃを押圧することで、当該第２被押圧部２３Ｃが搬送方向第２側Ｌ２及び上方に変動する。これにより、第２下側リンク部材２３Ａ及び第２上側リンク部材２３Ｂが相対的に伸張されるように揺動し、第２載置台２１が上昇する。これにより、上述のように、第２載置台２１が受取後高さＨＲまで上昇し、その過程で第２載置台２１によって搬送載置台３１から物品８が受け取られる。

本実施形態では、第２昇降機構２２は、第２載置台２１を下降方向に付勢する第２付勢部２４を有し、搬送車３０が第２場所２０から離れたことに合せて、設定搬送高さＨＴより上の位置（受取後高さＨＲ）から設定搬送高さＨＴより下の位置（第２基準高さＨ２）まで第２載置台２１を下降させる。本例では、第２付勢部２４は、第２載置台２１の下方に設けられて、第２載置台２１の底面を下方に向けて引っ張る引張コイルバネとして構成されている。但し、このような構成に限定されることなく、第２付勢部２４は、例えば、第２載置台２１の上方に設けられて、当該第２載置台２１を下方に押圧する圧縮コイルバネとして構成され、或いは、第２下側リンク部材２３Ａと第２上側リンク部材２３Ｂとに亘って設けられて、これらを屈曲させる方向に付勢するねじりコイルバネとして構成されていても良い。なお、第２昇降機構２２は、第２付勢部２４を有さない構成とされていても良い。この場合には、第２載置台２１は、例えば自重によって下降するように構成される。

ここで、物品８が第２載置台２１によって搬送載置台３１から受け取られた後、搬送車３０が搬送方向第１側Ｌ１に向かって移動し始めることと同時に、第２付勢部２４の作用によって第２載置台２１が下降を始めて設定搬送高さＨＴよりも下方に下降した場合、下降する第２載置台２１に載置されている物品８と搬送載置台３１とが接触する可能性がある。

そこで、本実施形態では、第２昇降機構２２は、上下方向視で搬送載置台３１が第２載置台２１に載置された物品８と重複する第２重複領域２０Ｒ（図２参照）から搬送車３０が離れるまで、第２載置台２１が設定搬送高さＨＴより下に下降しないように規制する第２規制部２５を有している。本実施形態では、第２規制部２５は、第２速度制限装置２６を有している。第２速度制限装置２６は、第２付勢部２４の付勢力による第２載置台２１の下降速度を遅く制限する装置である。本例では、第２速度制限装置２６は、第２付勢部２４の運動エネルギを減衰させる油圧ダンパとして構成されており、第２付勢部２４の下向きの付勢力に対して、反対方向（上向き）の抵抗力を発生させる。図示の例では、第２速度制限装置２６は、引張コイルバネとして構成されている第２付勢部２４の内周側に配置されている。上記構成により、図６の下段図に示すように、搬送車３０が搬送方向第１側Ｌ１に向かって移動することにより第２被押圧部２３Ｃへの押圧が解除された後において、第２載置台２１は低速で下降し、それによって上下方向視で搬送載置台３１が第２載置台２１に載置された物品８と重複する第２重複領域２０Ｒから搬送車３０が離れた後に、第２載置台２１が第２基準高さＨ２に復帰するようになっている。なお、本実施形態では、第２付勢部２４および第２規制部２５についても、搬送幅方向Ｗの両側において同一構造を有している。

２．第２実施形態
次に、物品搬送装置の第２実施形態について説明する。以下では、上記の第１実施形態と異なる点を主として説明する。特に説明しない点については、上記の第１実施形態と同様である。

図７に示すように、搬送車３０は、その側面部３３Ｓに、搬送幅方向Ｗに沿う軸まわりに回転自在に支持された押圧部３５Ａを有している。本実施形態では、押圧部３５Ａは、ローラ部材によって構成されており、揺動する第１下側リンク部材１３Ａの側部を搬送方向第１側Ｌ１に沿って押圧するように構成されている。

本実施形態では、第１規制部１５は、第１係合装置１７を有している。第１係合装置１７は、搬送車３０が第１重複領域１０Ｒ内（図２参照）にいる場合には第１載置台１１又は第１載置台１１と共に上昇する部材に第１係合部材１７Ａを係合し、搬送車３０が第１重複領域１０Ｒから離れた場合に第１係合部材１７Ａの係合を解除する装置である。本例では、第１係合部材１７Ａは、第１下側リンク部材１３Ａに設けられた第１被係合部１７Ｂに係合するように構成されている。図示の例では、第１被係合部１７Ｂは、第１下側リンク部材１３Ａにおける搬送幅方向Ｗの外側に固定された固定ピンによって構成されている。但し、このような構成に限定されることなく、第１被係合部１７Ｂは、例えば、第１係合部材１７Ａが係合可能な凸部又は凹部などによって構成されていても良い。

第１係合部材１７Ａは、その先端部がフック状に形成されており、当該先端部が第１被係合部１７Ｂに係合するように構成されている。また、第１係合部材１７Ａは、その基端部が搬送幅方向Ｗを軸方向とする第１揺動軸部１７Ｅによって回転自在に支持されており、当該第１揺動軸部１７Ｅを中心に揺動するように構成されている。本実施形態では、第１係合部材１７Ａは、コイルバネ等の弾性部材によって係合方向（図７の例では、反時計回り方向）に付勢されている。また、第１係合部材１７Ａの上面には、第１被係合部１７Ｂが下方に移動した場合に当接する第１当接面１７ａが設けられている。この第１当接面１７ａは、下方に向かうに従って係合方向に向かう傾斜面とされている。その結果、下方に移動する第１被係合部１７Ｂによって第１当接面１７ａが押圧された場合に、第１係合部材１７Ａを解除方向（図７の例では、時計回り方向）に揺動させる力が作用する。従って、第１載置台１１の下降時に第１被係合部１７Ｂが下方に移動する場合、第１被係合部１７Ｂが第１当接面１７ａを押圧して第１係合部材１７Ａを一旦解除方向に押し退け、その後第１被係合部１７Ｂが第１係合部材１７Ａの先端部よりも下方に位置した際に、コイルバネの付勢力によって第１係合部材１７Ａが第１被係合部１７Ｂに係合する。そして、第１係合部材１７Ａが第１被係合部１７Ｂに係合することによって、第１下側リンク部材１３Ａの揺動が規制され、ひいては、第１載置台１１の上昇動作が規制される。

本実施形態では、第１重複領域１０Ｒ（図２参照）よりも搬送方向第２側Ｌ２には、搬送車３０の搬送方向第２側Ｌ２への移動に応じて第１係合部材１７Ａの係合状態を解除する第１解除操作部１７Ｃが設けられている。より詳細には、第１解除操作部１７Ｃは、第１重複領域１０Ｒから、少なくとも搬送車３０の搬送方向Ｌの長さに相当する距離だけ搬送方向第２側Ｌ２に離れた位置に設けられている。これにより、搬送車３０による第１解除操作部１７Ｃの操作、すなわち第１係合部材１７Ａの係合状態の解除を、当該搬送車３０が第１重複領域１０Ｒから離れたタイミングで行うことが可能となっている。本例では、第１解除操作部１７Ｃは、搬送経路部９の底部９３に設けられており、搬送車３０の車輪３４によって下方に押圧されて操作されるように構成されている。

詳細な図示は省略するが、第１係合装置１７は、第１解除操作部１７Ｃが操作されることにより、例えばリンク機構などにより構成された第１解除作用部１７Ｄを介して、第１係合部材１７Ａを解除方向（図７の例では、時計回り方向）に揺動させるように構成されている。これにより、第１係合部材１７Ａの係合状態が解除されて、第１下側リンク部材１３Ａが揺動可能となり、第１載置台１１の上昇が許容される。

そして、本実施形態では、第２昇降機構２２についても、第１昇降機構１２と概ね同様に構成されている。図８に示すように、本実施形態では、押圧部３５Ａは、揺動する第２下側リンク部材２３Ａの側部を搬送方向第２側Ｌ２に沿って押圧するように構成されている。

本実施形態では、第２規制部２５は、第２係合装置２７を有している。第２係合装置２７は、搬送車３０が第２重複領域２０Ｒ内（図２参照）にいる場合には第２載置台２１又は第２載置台２１と共に下降する部材に第２係合部材２７Ａを係合し、搬送車３０が第２重複領域２０Ｒから離れた場合に第２係合部材２７Ａの係合を解除する装置である。本例では、第２係合部材２７Ａは、第２下側リンク部材２３Ａに設けられた第２被係合部２７Ｂに係合するように構成されている。図示の例では、第２被係合部２７Ｂは、第２下側リンク部材２３Ａにおける搬送幅方向Ｗの外側に固定された固定ピンによって構成されている。但し、このような構成に限定されることなく、第２被係合部２７Ｂは、例えば、第２係合部材２７Ａが係合可能な凸部又は凹部などによって構成されていても良い。

第２係合部材２７Ａは、その先端部がフック状に形成されており、当該先端部が第２被係合部２７Ｂに係合するように構成されている。また、第２係合部材２７Ａは、その基端部が搬送幅方向Ｗを軸方向とする第２揺動軸部２７Ｅによって回転自在に支持されており、当該第２揺動軸部２７Ｅを中心に揺動するように構成されている。本実施形態では、第２係合部材２７Ａは、コイルバネ等の弾性部材によって係合方向（図８の例では、時計回り方向）に付勢されている。また、第２係合部材２７Ａの下面には、第２被係合部２７Ｂが上方に移動した場合に当接する第２当接面２７ａが設けられている。この第２当接面２７ａは、上方に向かうに従って係合方向に向かう傾斜面とされている。その結果、上方に移動する第２被係合部２７Ｂによって第２当接面２７ａが押圧された場合に、第２係合部材２７Ａを解除方向（図８の例では、反時計回り方向）に揺動させる力が作用する。従って、第２載置台２１の上昇時に第２被係合部２７Ｂが上方に移動する場合、第２被係合部２７Ｂが第２当接面２７ａを押圧して第２係合部材２７Ａを一旦解除方向に押し退け、その後第２被係合部２７Ｂが第２係合部材２７Ａの先端部よりも上方に位置した際に、コイルバネの付勢力によって第２係合部材２７Ａが第２被係合部２７Ｂに係合する。そして、第２係合部材２７Ａが第２被係合部２７Ｂに係合することによって、第２下側リンク部材２３Ａの揺動が規制され、ひいては、第２載置台２１の下降動作が規制される。

本実施形態では、第２重複領域２０Ｒ（図２参照）よりも搬送方向第１側Ｌ１には、搬送車３０の搬送方向第１側Ｌ１への移動に応じて第２係合部材２７Ａの係合状態を解除する第２解除操作部２７Ｃが設けられている。第２解除操作部２７Ｃは、より詳細には、第２重複領域２０Ｒから、少なくとも搬送車３０の搬送方向Ｌの長さに相当する距離だけ搬送方向第１側Ｌ１に離れた位置に設けられている。これにより、搬送車３０による第２解除操作部２７Ｃの操作、すなわち第２係合部材２７Ａの係合状態の解除を、当該搬送車３０が第２重複領域２０Ｒから離れたタイミングで行うことが可能となっている。本例では、第２解除操作部２７Ｃは、搬送経路部９の底部９３に設けられており、搬送車３０の車輪３４によって下方に押圧されて操作されるように構成されている。

詳細な図示は省略するが、第２係合装置２７は、第２解除操作部２７Ｃが操作されることにより、例えばリンク機構などにより構成された第２解除作用部２７Ｄを介して、第２係合部材２７Ａを解除方向（図８の例では、反時計回り方向）に揺動させるように構成されている。これにより、第２係合部材２７Ａの係合状態が解除されて、第２下側リンク部材２３Ａが揺動可能となり、第２載置台２１の下降が許容される。

３．第３実施形態
次に、物品搬送装置の第３実施形態について説明する。以下では、上記の第１実施形態と異なる点を主として説明する。特に説明しない点については、第１実施形態と同様である。

図９に示すように、本実施形態では、第１昇降機構１２は、第１載置台１１を、第２場所２０側から第１場所１０側へ向かって（搬送方向第１側Ｌ１に向かって）移動させながら下降させるように構成されている。これにより、搬送載置台３１に備えられた係合突部３１Ａが物品８の底面に設けられた係合凹部８１に係合するようにされた構成において、第１載置台１１から搬送載置台３１への物品８の移載の際に、係合突部３１Ａを係合凹部８１に係合させる動作を適切に行うことができる。すなわち、上記構成により、第１載置台１１と搬送載置台３１、より詳細には、第１載置台１１に載置された物品８の係合凹部８１と搬送載置台３１から上方に突出する係合突部３１Ａとの、搬送方向Ｌの相対移動を少なく抑えることができる。これにより、係合凹部８１と係合突部３１Ａとの係合方向を上下方向に近づけることができ、両者を適切に係合させることが容易となる。なお、第１昇降機構１２は、少なくとも係合凹部８１に係合突部３１Ａが挿入開始されてから第１載置台１１に物品８が載置されるまでの間、第１載置台１１を、搬送方向第１側Ｌ１へ向かって移動させながら下降させるように構成されていると良い。

本実施形態では、第１昇降機構１２は、第１従動部１３を有し、第１従動部１３は、第２場所２０側から第１場所１０へ向かって移動する搬送車３０の水平方向に沿う動き（搬送方向第１側Ｌ１に向かう動き）を、第１載置台１１の下降動作に変換する第１カム機構１３Ｙを備えている。

本実施形態では、第１カム機構１３Ｙは、搬送車３０の移動に伴って搬送方向Ｌに沿って移動するカム３６と、当該カム３６の搬送方向第１側Ｌ１への移動によって押圧されて搬送方向第１側Ｌ１及び下方に移動する第１カムフォロア１３Ｆと、を有している。本例では、カム３６は、搬送車３０における側面部３３Ｓに設けられている。また、カム３６は、平面状の第１押圧面３６Ａを有しており、当該第１押圧面３６Ａは、搬送方向第１側Ｌ１に向かうに従って上方に向かう傾斜面とされている。また、本例では、第１カムフォロア１３Ｆは、第１載置台１１に連結されている。図示の例では、第１カムフォロア１３Ｆは、搬送幅方向Ｗに沿う軸まわりに回転自在に支持されるローラ部材によって構成されており、第１載置台１１の底面から下方に突出する支持部の先端に支持されている。搬送車３０が搬送方向第１側Ｌ１に移動することによって、カム３６が、第１カムフォロア１３Ｆに接触すると共に当該第１カムフォロア１３Ｆを押し下げる。これにより、第１載置台１１に下向きの力が付与される。

更に本実施形態では、第１昇降機構１２は、第１載置台１１を斜め下方に案内する第１ガイド機構４１を有している。図９に示すように、第１ガイド機構４１は、第１案内部４１Ａと、第１案内部４１Ａに案内される第１被案内部４１Ｂと、を有している。本例では、第１案内部４１Ａは、搬送方向第１側Ｌ１に向かうに従って下方に傾斜する枠状部材によって構成されている。詳細な図示は省略するが、第１案内部４１Ａは、搬送経路部９に支持されている。第１被案内部４１Ｂは、第１案内部４１Ａの内側に配置されて当該第１案内部４１Ａの延在方向に沿って案内されながら移動するように構成されている。図示の例では、第１被案内部４１Ｂは、第１載置台１１の底面から下方に突出する支持部の先端において、搬送幅方向Ｗに沿う軸まわりに回転自在に支持されたローラ部材によって構成されている。このような構成により、下向きの力が付与された第１載置台１１を、搬送方向第１側Ｌ１に向かうに従って下方に傾斜する方向に案内することができる。

ここで、上記の構成では、第１載置台１１が、搬送経路部９に対して相対的に搬送方向第１側Ｌ１へ移動することになる。そこで、本実施形態では、第１ガイド機構４１は、第１載置台１１の搬送方向第１側Ｌ１への移動を許容する第１スライド部４１Ｃを更に有している。図９に示すように、第１スライド部４１Ｃは、搬送経路部９の底部９３に固定された第１固定部材４１Ｄと、当該第１固定部材４１Ｄに対して搬送方向Ｌに移動可能に連結された第１移動部材４１Ｅと、を有している。図示の例では、第１移動部材４１Ｅと第１載置台１１とは、第１付勢部１４及び第１速度制限装置１６を介して連結している。これにより、第１載置台１１の搬送方向Ｌの移動に伴い、第１移動部材４１Ｅも同方向（搬送方向Ｌ）に移動する。従って、搬送経路部９に対して相対的な第１載置台１１の搬送方向Ｌの移動が許容される。

図１０に示すように、本実施形態では、第２昇降機構２２は、第２載置台２１を、第１場所１０側から第２場所２０側へ向かって（搬送方向第２側Ｌ２に向かって）移動させながら上昇させるように構成されている。これにより、第２載置台２１に設けられた第２位置決め部２１Ｂが物品８の底面に設けられた係合凹部８１に係合するようにされた構成において、搬送載置台３１から第２載置台２１への物品８の移載の際に、第２位置決め部２１Ｂを係合凹部８１に係合させる動作を適切に行うことができる。すなわち、上記構成により、搬送載置台３１と第２載置台２１、より詳細には、搬送載置台３１に載置された物品８の係合凹部８１と第２載置台２１に設けられて上方に突出する第２位置決め部２１Ｂとの、搬送方向Ｌの相対移動を少なく抑えることができる。これにより、第２位置決め部２１Ｂと係合凹部８１との係合方向を上下方向に近づけることができ、両者を適切に係合させることが容易となる。なお、第２昇降機構２２は、少なくとも係合凹部８１に第２位置決め部２１Ｂ（係合ピン）が挿入開始されてから搬送載置台３１に物品８が載置されるまでの間、第２載置台２１を、搬送方向第２側Ｌ２へ向かって移動させながら下降させるように構成されていると良い。

本実施形態では、第２昇降機構２２は、第２従動部２３を有し、第２従動部２３は、第１場所１０側から第２場所２０へ向かって移動する搬送車３０の水平方向に沿う動き（搬送方向第２側Ｌ２に向かう動き）を、第２載置台２１の上昇動作に変換する第２カム機構２３Ｙを備えている。

本実施形態では、第２カム機構２３Ｙは、搬送車３０の移動に伴って搬送方向Ｌに沿って移動するカム３６と、当該カム３６の搬送方向第２側Ｌ２への移動によって押圧されて搬送方向第２側Ｌ２及び上方に移動する第２カムフォロア２３Ｆと、を有している。本例では、カム３６は、上述の第１カム機構１３Ｙと同様の部材を用いる。すなわち、本例では、カム３６は、第１カムフォロア１３Ｆ及び第２カムフォロア２３Ｆの双方を押圧するように構成されている。そのため、カム３６は、平面状の第２押圧面３６Ｂを有しており、当該第２押圧面３６Ｂは、搬送方向第２側Ｌ２に向かうに従って下方に向かう傾斜面とされている。また、本例では、第２カムフォロア２３Ｆは、第２載置台２１に連結されている。図示の例では、第２カムフォロア２３Ｆは、搬送幅方向Ｗに沿う軸まわりに回転自在に支持されるローラ部材によって構成されており、第２載置台２１の底面から下方に突出する支持部の先端に支持されている。搬送車３０が搬送方向第２側Ｌ２に移動することによって、カム３６が、第２カムフォロア２３Ｆに接触すると共に当該第２カムフォロア２３Ｆを押し上げる。これにより、第２載置台２１に上向きの力が付与される。

更に本実施形態では、第２昇降機構２２は、第２載置台２１を斜め上方に案内する第２ガイド機構４２を有している。図１０に示すように、第２ガイド機構４２は、第２案内部４２Ａと、第２案内部４２Ａに案内される第２被案内部４２Ｂと、を有している。本例では、第２案内部４２Ａは、搬送方向第２側Ｌ２に向かうに従って上方に傾斜する枠状部材によって構成されている。詳細な図示は省略するが、第２案内部４２Ａは、搬送経路部９に支持されている。第２被案内部４２Ｂは、第２案内部４２Ａの内側に配置されて当該第２案内部４２Ａの延在方向に沿って案内されながら移動するように構成されている。図示の例では、第２被案内部４２Ｂは、第２載置台２１の底面から下方に突出する支持部の先端において、搬送幅方向Ｗに沿う軸まわりに回転自在に支持されたローラ部材によって構成されている。このような構成により、上向きの力が付与された第２載置台２１を、搬送方向第２側Ｌ２に向かうに従って上方に傾斜する方向に案内することができる。

ここで、上記の構成では、第２載置台２１が、搬送経路部９に対して相対的に搬送方向第２側Ｌ２へ移動することになる。そこで、本実施形態では、第２ガイド機構４２は、第２載置台２１の搬送方向第２側Ｌ２への移動を許容する第２スライド部４２Ｃを更に有している。図１０に示すように、第２スライド部４２Ｃは、搬送経路部９の底部９３に固定された第２固定部材４２Ｄと、当該第２固定部材４２Ｄに対して搬送方向Ｌに移動可能に連結された第２移動部材４２Ｅと、を有している。図示の例では、第２移動部材４２Ｅと第２載置台２１とは、第２付勢部２４及び第２速度制限装置２６を介して連結している。
これにより、第２載置台２１の搬送方向Ｌへの移動に伴い、第２移動部材４２Ｅも同方向（搬送方向Ｌ）に移動する。従って、搬送経路部９に対して相対的な第２載置台２１の搬送方向Ｌへの移動が許容される。

４．その他の実施形態
次に、物品搬送装置のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の第１実施形態では、第１規制部１５が第１速度制限装置１６を有している例について説明し、上記の第２実施形態では、第１規制部１５が第１係合装置１７を有している例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１規制部１５は、第１速度制限装置１６及び第１係合装置１７の少なくとも一方を有していれば良く、例えば第１規制部１５は、第１速度制限装置１６及び第１係合装置１７の双方を有していても良い。また、第２規制部２５についても同様に、第２速度制限装置２６及び第２係合装置２７の少なくとも一方を有していれば良く、例えば第２規制部２５は、第２速度制限装置２６及び第２係合装置２７の双方を有していても良い。

（２）上記の各実施形態では、第２場所２０側から第１場所１０へ向かって移動する搬送車３０の水平方向に沿う動きを第１載置台１１の下降動作に変換する機構として、第１実施形態では第１従動部１３が第１リンク機構１３Ｘを有している例について、第３実施形態では第１従動部１３が第１カム機構１３Ｙを有している例についてそれぞれ説明した。
しかし、このような例に限定されることなく、第１従動部１３は、第２場所２０側から第１場所１０へ向かって移動する搬送車３０の水平方向に沿う動きを、第１載置台１１の下降動作に変換するリンク機構及びカム機構の少なくとも一方を備えていれば良い。そのため、例えば第１従動部１３は、リンク機構及びカム機構の双方を備えていても良い。また、第２従動部２３についても同様に、第１場所１０側から第２場所２０へ向かって移動する搬送車３０の水平方向に沿う動きを、第２載置台２１の上昇動作に変換するリンク機構及びカム機構の少なくとも一方を備えていれば良い。そのため、例えば第２従動部２３は、リンク機構及びカム機構の双方を備えていても良い。

（３）上記の第１実施形態では、１つの押圧部３５によって第１被押圧部１３Ｃ及び第２被押圧部２３Ｃの双方を押圧する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、押圧部３５は、第１被押圧部１３Ｃ及び第２被押圧部２３Ｃのそれぞれに対応して一対設けられていても良い。

（４）上記の第３実施形態では、１つのカム３６によって第１カムフォロア１３Ｆ及び第２カムフォロア２３Ｆの双方を押圧する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、カム３６は、第１カムフォロア１３Ｆ及び第２カムフォロア２３Ｆのそれぞれに対応して一対設けられていても良い。

（５）上記の各実施形態では、第１付勢部１４、及び第２付勢部２４が、コイルバネにより構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１付勢部１４、及び第２付勢部２４は、例えば板バネ等、他の弾性部材により構成されていても良い。また、この他にも、第１付勢部１４、及び第２付勢部２４は、例えばアキュームレータのような、液圧を用いて弾性部材の付勢力を伝達する機構を用いて構成されていても良い。この場合において、液体の流路に絞り等の流路制限部を設けることにより、当該流路制限部が第１速度制限装置１６又は第２速度制限装置２６として機能するように構成しても良い。

（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

５．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送装置の概要について説明する。

第１場所から第２場所まで物品を搬送する物品搬送装置であって、
設定搬送高さに設けられて物品が載置される搬送載置台を有し、前記第１場所と前記第２場所との間で往復移動する搬送車と、
前記第１場所に設けられて、前記搬送車に物品を引き渡す引渡部と、
前記第２場所に設けられて、前記搬送車から物品を受け取る受取部と、を備え、
前記引渡部は、物品が載置される第１載置台と、当該第１載置台を昇降させる第１昇降機構と、を有し、
前記受取部は、物品が載置される第２載置台と、当該第２載置台を昇降させる第２昇降機構と、を有し、
前記第１昇降機構は、前記第２場所側から前記第１場所へ向かって移動する前記搬送車に押されて当該搬送車の動きに従動して前記第１載置台を下降させる第１従動部を有し、前記搬送車の前記第１場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより上の位置から前記設定搬送高さより下の位置まで前記第１載置台を下降させ、前記第１載置台に載置された物品を前記搬送載置台に移載し、
前記第２昇降機構は、前記第１場所側から前記第２場所へ向かって移動する前記搬送車に押されて当該搬送車の動きに従動して前記第２載置台を上昇させる第２従動部を有し、前記搬送車の前記第２場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより下の位置から前記設定搬送高さより上の位置まで前記第２載置台を上昇させて、前記搬送載置台に載置された物品を前記第２載置台に移載する。

第１場所から第２場所まで物品を搬送する物品搬送装置であって、
設定搬送高さに設けられて物品が載置される搬送載置台を有し、前記第１場所と前記第２場所との間で往復移動する搬送車と、
前記第１場所に設けられて、前記搬送車に物品を引き渡す引渡部と、
前記第２場所に設けられて、前記搬送車から物品を受け取る受取部と、を備え、
前記引渡部は、物品が載置される第１載置台と、当該第１載置台を昇降させる第１昇降機構と、を有し、
前記受取部は、物品が載置される第２載置台と、当該第２載置台を昇降させる第２昇降機構と、を有し、
前記第１昇降機構は、前記第２場所側から前記第１場所へ向かって移動する前記搬送車の動きに従動して前記第１載置台を下降させる第１従動部を有し、前記搬送車の前記第１場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより上の位置から前記設定搬送高さより下の位置まで前記第１載置台を下降させ、前記第１載置台に載置された物品を前記搬送載置台に移載し、
前記第２昇降機構は、前記第１場所側から前記第２場所へ向かって移動する前記搬送車の動きに従動して前記第２載置台を上昇させる第２従動部を有し、前記搬送車の前記第２場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより下の位置から前記設定搬送高さより上の位置まで前記第２載置台を上昇させて、前記搬送載置台に載置された物品を前記第２載置台に移載し、
前記搬送載置台は、物品の底面に設けられた係合凹部に係合する係合突部を備え、
前記第１昇降機構は、前記第１載置台を、前記第２場所側から前記第１場所側へ向かって移動させながら下降させ、
前記第２昇降機構は、前記第２載置台を、前記第１場所側から前記第２場所側へ向かって移動させながら上昇させる。

本構成によれば、上記効果に加えて、搬送車による物品の搬送中、搬送載置台に備えられた係合突部が物品の底面に設けられた係合凹部に係合するようにされている構成において、第１載置台に載置された物品を搬送載置台に移載する場合に、第１載置台が、搬送載置台及び搬送車の移動方向に移動しながら下降することになる。従って、第１載置台から搬送載置台への物品の移載の際に、係合突部を係合凹部に係合させる動作を適切に行うことができる。同様に、搬送載置台に載置された物品を第２載置台に移載する場合に、第２載置台が、搬送載置台及び搬送車の移動方向に移動しながら上昇することになる。従って、搬送載置台から第２載置台への物品の移載の際に、係合凹部に対する係合突部の係合を解除する動作を適切に行うことができる。従って、引渡部及び受取部のそれぞれと搬送車との間での物品の移載を円滑に行うことができる。

第１場所から第２場所まで物品を搬送する物品搬送装置であって、
設定搬送高さに設けられて物品が載置される搬送載置台を有し、前記第１場所と前記第２場所との間で往復移動する搬送車と、
前記第１場所に設けられて、前記搬送車に物品を引き渡す引渡部と、
前記第２場所に設けられて、前記搬送車から物品を受け取る受取部と、を備え、
前記引渡部は、物品が載置される第１載置台と、当該第１載置台を昇降させる第１昇降機構と、を有し、
前記受取部は、物品が載置される第２載置台と、当該第２載置台を昇降させる第２昇降機構と、を有し、
前記第１昇降機構は、前記第２場所側から前記第１場所へ向かって移動する前記搬送車の動きに従動して前記第１載置台を下降させる第１従動部を有し、前記搬送車の前記第１場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより上の位置から前記設定搬送高さより下の位置まで前記第１載置台を下降させ、前記第１載置台に載置された物品を前記搬送載置台に移載し、
前記第２昇降機構は、前記第１場所側から前記第２場所へ向かって移動する前記搬送車の動きに従動して前記第２載置台を上昇させる第２従動部を有し、前記搬送車の前記第２場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより下の位置から前記設定搬送高さより上の位置まで前記第２載置台を上昇させて、前記搬送載置台に載置された物品を前記第２載置台に移載し、
前記第１昇降機構は、前記第１載置台を上昇方向に付勢する第１付勢部を有し、前記搬送車が前記第１場所から離れたことに合せて、前記設定搬送高さより下の位置から前記設定搬送高さより上の位置まで前記第１載置台を上昇させ、
前記第２昇降機構は、前記第２載置台を下降方向に付勢する第２付勢部を有し、前記搬送車が前記第２場所から離れたことに合せて、前記設定搬送高さより上の位置から前記設定搬送高さより下の位置まで前記第２載置台を下降させる。

本構成によれば、上記効果に加えて、引渡部の第１昇降機構が搬送車との間で物品の移載を行った後、第１付勢部の作用によって自動的に第１載置台を設定搬送高さより上の位置まで復帰させることができる。また、受取部の第２昇降機構が搬送車との間で物品の移載を行った後、第２付勢部の作用によって自動的に第２載置台を設定搬送高さより下の位置まで復帰させることができる。従って、第１昇降機構が物品の移載後に第１載置台を上昇させ、第２昇降機構が物品の移載後に第２載置台を下降させるために、専用の駆動装置を備える必要がない。そのため、物品搬送装置に設けられる駆動装置の数を少なく抑えることができ、その結果、メンテナンス性が高く小型化も容易である物品搬送装置が実現できる。

また、
前記第１昇降機構は、上下方向視で前記搬送載置台に載置された物品が前記第１載置台と重複する第１重複領域から前記搬送車が離れるまで、前記第１載置台が前記設定搬送高さより上に上昇しないように規制する第１規制部を有し、
前記第２昇降機構は、上下方向視で前記搬送載置台が前記第２載置台に載置された物品と重複する第２重複領域から前記搬送車が離れるまで、前記第２載置台が前記設定搬送高さより下に下降しないように規制する第２規制部を有すると好適である。

本構成によれば、引渡部の第１昇降機構が搬送車との間で物品の移載を行った後、第１付勢部の作用によって第１載置台を設定搬送高さより上の位置まで復帰させる際に、搬送載置台に載置された物品と第１載置台とが接触しないようにすることができる。また、受取部の第２昇降機構が搬送車との間で物品の移載を行った後、第２付勢部の作用によって第２載置台を設定搬送高さより下の位置まで復帰させる際に、搬送載置台と第２載置台に載置された物品とが接触しないようにすることができる。従って、第１載置台及び第２載置台の復帰動作が搬送車による物品の搬送の妨げになることを抑制できる。

また、
前記第１規制部は、第１速度制限装置及び第１係合装置の少なくとも一方を有し、
前記第１速度制限装置は、前記第１付勢部の付勢力による前記第１載置台の上昇速度を遅く制限する装置であり、
前記第１係合装置は、前記搬送車が前記第１重複領域内にいる場合には前記第１載置台又は前記第１載置台と共に上昇する部材に第１係合部材を係合し、前記搬送車が前記第１重複領域から離れた場合に前記第１係合部材の係合を解除する装置であり、
前記第２規制部は、第２速度制限装置及び第２係合装置の少なくとも一方を有し、
前記第２速度制限装置は、前記第２付勢部の付勢力による前記第２載置台の下降速度を遅く制限する装置であり、
前記第２係合装置は、前記搬送車が前記第２重複領域内にいる場合には前記第２載置台又は前記第２載置台と共に下降する部材に第２係合部材を係合し、前記搬送車が前記第２重複領域から離れた場合に前記第２係合部材の係合を解除する装置であると好適である。

本構成によれば、第１規制部が第１速度制限装置を有する場合には、引渡部の第１昇降機構が、第１付勢部の作用によって第１載置台を設定搬送高さより上の位置まで復帰させる際に、第１載置台の上昇速度を遅くすることによって、搬送載置台に載置された物品と第１載置台とが接触しないようにすることができる。また、第１規制部が第１係合装置を有する場合には、搬送車が第１重複領域内にいる状態では、第１載置台が上昇しないように第１係合部材を係合することによって、搬送載置台に載置された物品と第１載置台とが接触しないようにすることができる。同様に、第２規制部が第２速度制限装置を有する場合には、受取部の第２昇降機構が、第２付勢部の作用によって第２載置台を設定搬送高さより下の位置まで復帰させる際に、第２載置台の下降速度を遅くすることによって、搬送載置台と第２載置台に載置された物品とが接触しないようにすることができる。また、第２規制部が第２係合装置を有する場合には、搬送車が第２重複領域内にいる状態では、第２載置台が下降しないように第２係合部材を係合することによって、搬送載置台と第２載置台に載置された物品とが接触しないようにすることができる。従って、第１載置台及び第２載置台の復帰動作が搬送車による物品の搬送の妨げになる可能性を更に低減できる。

また、
前記第１従動部は、前記第２場所側から前記第１場所へ向かって移動する前記搬送車の水平方向に沿う動きを、第１載置台の下降動作に変換するリンク機構及びカム機構の少なくとも一方を備え、
前記第２従動部は、前記第１場所側から前記第２場所へ向かって移動する前記搬送車の水平方向に沿う動きを、第２載置台の上昇動作に変換するリンク機構及びカム機構の少なくとも一方を備えると好適である。

本構成によれば、引渡部の第１昇降機構において、搬送車の水平方向に沿う動きを第１載置台の下降動作に変換する機構を、リンク機構及びカム機構の少なくとも一方を用いた比較的簡易な構成により実現することができる。また、受取部の第２昇降機構において、搬送車の水平方向に沿う動きを第２載置台の上昇動作に変換する機構を、リンク機構及びカム機構の少なくとも一方を用いた比較的簡易な構成により実現することができる。従って、物品搬送装置の全体の構成を簡略化することができ、メンテナンス性が高く小型化も容易である物品搬送装置が実現できる。

本開示に係る技術は、物品を搬送する物品搬送装置に利用することができる。

１００：物品搬送装置
１：引渡部
２：受取部
８：物品
１０：第１場所
１０Ｒ：第１重複領域
１１：第１載置台
１２：第１昇降機構
１３：第１従動部
１３Ｘ：第１リンク機構
１３Ｙ：第１カム機構
１４：第１付勢部
１５：第１規制部
１６：第１速度制限装置
１７：第１係合装置
１７Ａ：第１係合部材
２０：第２場所
２０Ｒ：第２重複領域
２１：第２載置台
２２：第２昇降機構
２３：第２従動部
２３Ｘ：第２リンク機構
２３Ｙ：第２カム機構
２４：第２付勢部
２５：第２規制部
２６：第２速度制限装置
２７：第２係合装置
２７Ａ：第２係合部材
３０：搬送車
３１：搬送載置台
３１Ａ：係合突部
８１：係合凹部
ＨＴ：設定搬送高さ

Claims

第１場所から第２場所まで物品を搬送する物品搬送装置であって、
設定搬送高さに設けられて物品が載置される搬送載置台を有し、前記第１場所と前記第２場所との間で往復移動する搬送車と、
前記第１場所に設けられて、前記搬送車に物品を引き渡す引渡部と、
前記第２場所に設けられて、前記搬送車から物品を受け取る受取部と、を備え、
前記引渡部は、物品が載置される第１載置台と、当該第１載置台を昇降させる第１昇降機構と、を有し、
前記受取部は、物品が載置される第２載置台と、当該第２載置台を昇降させる第２昇降機構と、を有し、
前記第１昇降機構は、前記第２場所側から前記第１場所へ向かって移動する前記搬送車に押されて当該搬送車の動きに従動して前記第１載置台を下降させる第１従動部を有し、前記搬送車の前記第１場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより上の位置から前記設定搬送高さより下の位置まで前記第１載置台を下降させ、前記第１載置台に載置された物品を前記搬送載置台に移載し、
前記第２昇降機構は、前記第１場所側から前記第２場所へ向かって移動する前記搬送車に押されて当該搬送車の動きに従動して前記第２載置台を上昇させる第２従動部を有し、前記搬送車の前記第２場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより下の位置から前記設定搬送高さより上の位置まで前記第２載置台を上昇させて、前記搬送載置台に載置された物品を前記第２載置台に移載する、物品搬送装置。
第１場所から第２場所まで物品を搬送する物品搬送装置であって、
設定搬送高さに設けられて物品が載置される搬送載置台を有し、前記第１場所と前記第２場所との間で往復移動する搬送車と、
前記第１場所に設けられて、前記搬送車に物品を引き渡す引渡部と、
前記第２場所に設けられて、前記搬送車から物品を受け取る受取部と、を備え、
前記引渡部は、物品が載置される第１載置台と、当該第１載置台を昇降させる第１昇降機構と、を有し、
前記受取部は、物品が載置される第２載置台と、当該第２載置台を昇降させる第２昇降機構と、を有し、
前記第１昇降機構は、前記第２場所側から前記第１場所へ向かって移動する前記搬送車の動きに従動して前記第１載置台を下降させる第１従動部を有し、前記搬送車の前記第１場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより上の位置から前記設定搬送高さより下の位置まで前記第１載置台を下降させ、前記第１載置台に載置された物品を前記搬送載置台に移載し、
前記第２昇降機構は、前記第１場所側から前記第２場所へ向かって移動する前記搬送車の動きに従動して前記第２載置台を上昇させる第２従動部を有し、前記搬送車の前記第２場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより下の位置から前記設定搬送高さより上の位置まで前記第２載置台を上昇させて、前記搬送載置台に載置された物品を前記第２載置台に移載し、
前記搬送載置台は、物品の底面に設けられた係合凹部に係合する係合突部を備え、
前記第１昇降機構は、前記第１載置台を、前記第２場所側から前記第１場所側へ向かって移動させながら下降させ、
前記第２昇降機構は、前記第２載置台を、前記第１場所側から前記第２場所側へ向かって移動させながら上昇させる、物品搬送装置。
第１場所から第２場所まで物品を搬送する物品搬送装置であって、
設定搬送高さに設けられて物品が載置される搬送載置台を有し、前記第１場所と前記第２場所との間で往復移動する搬送車と、
前記第１場所に設けられて、前記搬送車に物品を引き渡す引渡部と、
前記第２場所に設けられて、前記搬送車から物品を受け取る受取部と、を備え、
前記引渡部は、物品が載置される第１載置台と、当該第１載置台を昇降させる第１昇降機構と、を有し、
前記受取部は、物品が載置される第２載置台と、当該第２載置台を昇降させる第２昇降機構と、を有し、
前記第１昇降機構は、前記第２場所側から前記第１場所へ向かって移動する前記搬送車の動きに従動して前記第１載置台を下降させる第１従動部を有し、前記搬送車の前記第１場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより上の位置から前記設定搬送高さより下の位置まで前記第１載置台を下降させ、前記第１載置台に載置された物品を前記搬送載置台に移載し、
前記第２昇降機構は、前記第１場所側から前記第２場所へ向かって移動する前記搬送車の動きに従動して前記第２載置台を上昇させる第２従動部を有し、前記搬送車の前記第２場所への到着に合せて、前記設定搬送高さより下の位置から前記設定搬送高さより上の位置まで前記第２載置台を上昇させて、前記搬送載置台に載置された物品を前記第２載置台に移載し、
前記第１昇降機構は、前記第１載置台を上昇方向に付勢する第１付勢部を有し、前記搬送車が前記第１場所から離れたことに合せて、前記設定搬送高さより下の位置から前記設定搬送高さより上の位置まで前記第１載置台を上昇させ、
前記第２昇降機構は、前記第２載置台を下降方向に付勢する第２付勢部を有し、前記搬送車が前記第２場所から離れたことに合せて、前記設定搬送高さより上の位置から前記設定搬送高さより下の位置まで前記第２載置台を下降させる、物品搬送装置。
前記第１昇降機構は、上下方向視で前記搬送載置台に載置された物品が前記第１載置台と重複する第１重複領域から前記搬送車が離れるまで、前記第１載置台が前記設定搬送高さより上に上昇しないように規制する第１規制部を有し、
前記第２昇降機構は、上下方向視で前記搬送載置台が前記第２載置台に載置された物品と重複する第２重複領域から前記搬送車が離れるまで、前記第２載置台が前記設定搬送高さより下に下降しないように規制する第２規制部を有する、請求項３に記載の物品搬送装置。
前記第１規制部は、第１速度制限装置及び第１係合装置の少なくとも一方を有し、
前記第１速度制限装置は、前記第１付勢部の付勢力による前記第１載置台の上昇速度を遅く制限する装置であり、
前記第１係合装置は、前記搬送車が前記第１重複領域内にいる場合には前記第１載置台又は前記第１載置台と共に上昇する部材に第１係合部材を係合し、前記搬送車が前記第１重複領域から離れた場合に前記第１係合部材の係合を解除する装置であり、
前記第２規制部は、第２速度制限装置及び第２係合装置の少なくとも一方を有し、
前記第２速度制限装置は、前記第２付勢部の付勢力による前記第２載置台の下降速度を遅く制限する装置であり、
前記第２係合装置は、前記搬送車が前記第２重複領域内にいる場合には前記第２載置台又は前記第２載置台と共に下降する部材に第２係合部材を係合し、前記搬送車が前記第２重複領域から離れた場合に前記第２係合部材の係合を解除する装置である、請求項４に記載の物品搬送装置。
前記第１従動部は、前記第２場所側から前記第１場所へ向かって移動する前記搬送車の水平方向に沿う動きを、第１載置台の下降動作に変換するリンク機構及びカム機構の少なくとも一方を備え、
前記第２従動部は、前記第１場所側から前記第２場所へ向かって移動する前記搬送車の水平方向に沿う動きを、第２載置台の上昇動作に変換するリンク機構及びカム機構の少なくとも一方を備える、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送装置。