JP5940921B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、重りの落下運動を利用して搬送の対象である被搬送物を搬送する搬送装置に関する。

従来、例えば工場などで被搬送物としてのワークを搬送するために用いられる搬送装置としては、ワークを移動させる駆動部分の動力源にエアシリンダ機構を用いる構成のものや、駆動部分の動作を電気制御する構成のものがある。これらの搬送装置は、エアや電気の供給源あるいは制御盤等が必要であることから高価である。また、これらの搬送装置は、例えば推力等の、ワークの搬送に際してワークに作用する力が必要以上に大きいこと等から、安全性を確保するため、駆動部分にカバーを設けたり安全装置を設けたりする必要があり、その分、構造が複雑となったり高価となったりする。

そこで、搬送装置として、重りの落下運動を利用してワークを搬送する構成のものがある（例えば、特許文献１、特許文献２参照。）。かかる搬送装置においては、重りの落下運動が、重りに接続されたワイヤやワイヤがかけられた滑車等を介して、ワークを移動させる部分の動作に変換される。このように重りの落下運動を用いる搬送装置によれば、上述したようにエアや電気を用いる構成と比べて、安価な構成を実現することができ、また、ワークに作用する力が比較的小さいことから、安全装置等の安全を確保するための構成を簡略化ないし省くことができるという利点が得られる。

特許文献１に開示されている搬送装置は、工作機械のワーク搬送装置であり、重りの落下運動を伝達する機構として、回転軸、スプロケットおよびチェーン、一方向クラッチ等を備え、重りの落下運動を用いてワーク押出し用のプッシュロッドを進退動作させる構成を備える。また、特許文献１の搬送装置は、ワーク加工時における工作機械のスピンドルの昇降動と連動して、プッシュロッド前進用のエネルギー蓄積のための重りの引き上げを行う構成を備える。特許文献２には、傾斜台の傾斜を利用してワークを搬送する搬送装置であって、ワークが積載され傾斜台上を移動する搬送台の引上げを、重りの落下動作を用いて行う構成が開示されている。

実開昭５８−４３３８号公報 特開平１１−２５５３１９号公報

上述したような従来における重りの落下運動を用いる搬送装置によれば、コストの低減や構成の簡略化が図れるものの、ワークの搬送方向が所定の一方向に限られる。具体的には、特許文献１に開示の構成では、ワークの搬送方向は、プッシュロッドによる押出しの方向であり、特許文献２に開示の構成では、ワークの搬送方向は、傾斜台の傾斜を下る方向である。

このため、従来の搬送装置によれば、複数の異なる方向にワークを搬送する必要がある場合、対応が困難である。この点、例えば、特許文献１や特許文献２に開示された構成を、ワークを搬送する各方向に対応させて、複数設けることが考えられるが、この場合、装置構成が大がかりなものとなり、スペース面での制約が大きくなる。このように、従来における重りの落下運動を用いる搬送装置は、ワークの搬送方向が制限されることから、汎用性に乏しい。

本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、安価で簡素な構成が実現でき、高い安全性が得られるとともに、スペース面での制約が小さく、被搬送物を複数の異なる方向に搬送する構成を容易に実現することができる搬送装置を提供することを目的とする。

本発明に係る搬送装置は、搬送の対象である被搬送物に接触した状態で移動することで被搬送物を搬送する動作部を有し、重りの落下運動を利用して前記動作部を往復動作させる搬送ユニットを複数備え、前記搬送ユニットは、鉛直方向に沿う第１の鉛直経路部および第２の鉛直経路部、ならびに前記動作部が設けられ前記動作部の移動方向に沿う搬送経路部を含む所定の経路に沿って移動するように配される搬送用ワイヤと、前記搬送用ワイヤに対して前記第１の鉛直経路部にて係合した状態で落下することで、前記搬送用ワイヤを前記所定の経路に沿って前記動作部が被搬送物を搬送する方向に移動する搬送方向に送り、前記動作部を所定の待機位置から移動させる第１の重りと、前記搬送用ワイヤに対して前記第２の鉛直経路部に設けられ、落下することで、前記第１の重りの落下運動により前記搬送方向に送られた前記搬送用ワイヤを前記所定の経路に沿って前記搬送方向とは逆の戻し方向に送り、前記動作部を前記待機位置に戻す第２の重りと、を有し、複数の前記搬送ユニットは、各前記搬送ユニットにて前記第１の重りを所定の待機位置で保持するとともに、１つの前記搬送ユニットにおける前記第１の重りの落下運動により起動して他の１つの前記搬送ユニットにおける前記第１の重りの前記待機位置における保持状態を解除して前記第１の重りの落下を開始させる保持解除機構を有し、前記保持解除機構により、複数の前記搬送ユニットにて各前記搬送ユニットでの前記第１の重りの落下を互いに連動させ、各前記搬送ユニットの前記第１の重りを順番に落下させるものである。

また、本発明に係る搬送装置においては、前記第１の重りには、該第１の重りを落下した状態から引き上げるための戻し用ワイヤの一端が接続され、前記戻し用ワイヤは、他端に係止部を有し、該係止部が下降することで前記第１の重りが上昇するように配され、複数の前記搬送ユニットが有する各前記第１の重りに接続された前記戻し用ワイヤの前記係止部を同時に下降させることで、複数の前記搬送ユニットが有する全ての前記第１の重りを、落下した状態から同時に引き上げて前記待機位置に戻す。

また、本発明に係る搬送装置においては、複数の前記搬送ユニットが有する全ての前記第１の重りの前記待機位置の高さ、および前記全ての前記第１の重りの落下による動作ストロークは互いに同じであり、前記搬送用ワイヤは、前記第１の鉛直経路部に、前記第１の重りが係合する係合部を有し、前記係合部は、前記搬送用ワイヤに対して、前記第１の重りの落下運動による前記搬送用ワイヤの送り量について、前記動作部の動作ストロークに応じた送り量が得られる高さ位置に設けられている。

また、本発明に係る搬送装置においては、前記第１の重りおよび前記第２の重りの少なくともいずれか一方の重りは、鉛直方向に配されたパイプ内に収容された状態で設けられ、前記パイプ内を昇降する。

また、本発明に係る搬送装置においては、前記パイプには、前記第１の重りおよび前記第２の重りのうち前記パイプ内に収容された重りの落下にともなって前記パイプ内から排出する空気の排出量を調整する落下速度調整部が設けられている。

また、本発明に係る搬送装置においては、前記第１の重りおよび前記第２の重りのうち前記パイプ内に収容された重りは、前記収容された重りが下降している状態で、前記パイプの内周面と前記収容された重りとの間の隙間を閉ざし、前記収容された重りが上昇している状態で、前記隙間を開放する弁部材を有する。

また、本発明に係る搬送装置においては、前記第１の重りおよび前記第２の重りのうち前記パイプ内に収容された重りは、前記パイプの内周面に接触した状態で回転自在に設けられ、前記収容された重りの昇降動作にともなって回転するローラ部材を有する。

また、本発明に係る搬送装置においては、前記動作部は、前記搬送用ワイヤの前記搬送経路部に対して、前記搬送用ワイヤがかけられる動滑車を介して設けられている。

また、本発明に係る搬送装置は、複数の前記搬送ユニットが有する前記第１の重りのうち、最初に落下する前記第１の重りの前記保持状態の解除、および前記全ての前記第１の重りを前記待機位置に戻すための前記第１の重りの引上げの少なくともいずれかを、所定の経路に沿って走行して被搬送物を移載する無人搬送車の動力を用いて行う。

本発明によれば、安価で簡素な構成が実現でき、高い安全性が得られるとともに、スペース面での制約が小さく、被搬送物を複数の異なる方向に搬送する構成を容易に実現することができる。

本発明の一実施形態に係る搬送装置の構成を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の搬送ユニットの構成を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の第１の重りの構成を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の第２の重りの構成を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の重りの構成を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の重りの動作についての説明図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の落下速度調整部の構成を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の第１の重りの落下動作についての説明図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の保持解除機構の構成を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の保持解除機構の構成を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の保持解除機構の構成の一部を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の搬送ユニットの構成を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送システムの構成を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置における被搬送物の搬送経路についての説明図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置における被搬送物の搬送経路についての説明図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置における被搬送物の搬送経路についての説明図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の複数の搬送ユニットの構成を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の搬送ユニットの構成の一部を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の保持解除機構の構成の一部を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の連動トリガー機構を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送システムにおける連動構成の一例を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送システムにおける連動構成の一例を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送システムにおける連動構成の一例を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送システムにおける連動構成の一例を示す図。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の第２の重りの保持構成を示す図。

本発明は、重りの落下運動により搬送の対象である被搬送物（以下「ワーク」ともいう。）を搬送する動作部が設けられた搬送用ワイヤを送ることで動作部を移動させる構成を複数組備え、複数の重りを連動させて順番に落下させることで、複数の動作部をそれぞれ所定の方向に移動させ、ワークを所定の経路で搬送するものである。以下、本発明の実施の形態を説明する。

［搬送装置の構成］
本実施形態の搬送装置１は、自動車の製造工場において、所定の製造ラインで使用される部品が入れられる部品箱をワークとし、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）により搬送されてきた空の状態の部品箱をＡＧＶから搬出し、部品が入れられて実の状態となった部品箱をＡＧＶに搬入する搬送装置としての適用例である。ここで、ＡＧＶとは、工場や倉庫等においてコンピュータ制御等によって目標走行経路上を自動的に走行する無人搬送車である。

図１に示すように、本実施形態の搬送装置１は、複数の搬送ユニット２を備える。図１に示す例では、搬送装置１は、４組の搬送ユニット２を備える。これらの搬送ユニット２は、互いに略同じ構成を備える。

搬送ユニット２は、ワークに接触した状態で移動することでワークを搬送する動作部３を有する。動作部３は、例えば、ワークを押し出して搬送するプッシャーや、ワークを引き入れて搬送するプラー等である。つまり、搬送ユニット２は、プッシャーやプラー等の動作部３を移動させることでワークを搬送する構成である。搬送ユニット２は、重りの落下運動を利用して動作部３を往復動作させる。

搬送ユニット２は、ワークを移動させる動作部３を往復動作させる搬送部２ａと、搬送部２ａにおいて動作部３を往復動作させるべく重りを昇降動作させる重り昇降部２ｂとを有する。本実施形態の搬送装置１において、４組の搬送ユニット２は、各搬送ユニット２が有する重り昇降部２ｂを並列させた状態で設けられる（図１参照）。

以下の説明では、４組の搬送ユニット２の各搬送ユニット２を他の搬送ユニット２と区別する場合は、便宜上、横並びとなる４組の重り昇降部２ｂの端（図１において左端）から順に、第１搬送ユニット２Ａ、第２搬送ユニット２Ｂ、第３搬送ユニット２Ｃ、第４搬送ユニット２Ｄとする。

図１および図２に示すように、搬送ユニット２は、搬送用ワイヤ１０と、第１の重りである大ウエイト１１と、大ウエイト１１よりも軽い第２の重りである小ウエイト１２とを有する。

（搬送用ワイヤ１０について）
搬送用ワイヤ１０は、滑車等にかけられて所定の経路に沿って引き回され、その一部に動作部３を支持する。つまり、所定の経路に沿って配された搬送用ワイヤ１０が送られることで、動作部３が移動する。そして、搬送用ワイヤ１０が所定の方向に送られることで、動作部３が、ワークを搬送する方向に移動し、搬送用ワイヤ１０がその所定の方向とは逆方向に送られることで、動作部３が戻る方向に移動する。このように、搬送用ワイヤ１０の正逆方向の送り動作により、動作部３が往復動作する。

図１および図２に示すように、搬送用ワイヤ１０は、搬送装置１において所定の位置に配置される上滑車部１３、大ウエイト側下滑車部１４、小ウエイト側下滑車部１５、および搬送側滑車部１６に巻回されることで、所定の経路に沿って移動するように配される。ここで、搬送用ワイヤ１０が配される所定の経路は、鉛直方向に沿う大ウエイト側経路部１０ａおよび小ウエイト側経路部１０ｂ、ならびに動作部３が設けられ動作部３の移動方向に沿う搬送経路部１０ｃを含む。本実施形態では、大ウエイト側経路部１０ａが第１の鉛直経路部に相当し、小ウエイト側経路部１０ｂが第２の鉛直経路部に相当する。

搬送用ワイヤ１０のうち、大ウエイト側経路部１０ａおよび小ウエイト側経路部１０ｂは、搬送ユニット２を構成する重り昇降部２ｂに設けられる。また、搬送用ワイヤ１０のうち、搬送経路部１０ｃは、搬送ユニット２を構成する搬送部２ａに設けられる。

大ウエイト側経路部１０ａおよび小ウエイト側経路部１０ｂは、搬送装置１において鉛直方向の上側に設けられる第１の滑車部である上滑車部１３にかけられた部分から両側に垂下する部分であり、互いに平行な鉛直方向の経路部である。

本実施形態では、図２に示すように、上滑車部１３は、大ウエイト側経路部１０ａ側に位置する滑車１３ａと、小ウエイト側経路部１０ｂ側に位置する滑車１３ｂとを有する。これら２つの滑車１３ａ、１３ｂは、互いに同じ高さに位置し、回転軸の方向を互いに平行とする。このように２つの滑車１３ａ、１３ｂが設けられた上滑車部１３に対して上側から搬送用ワイヤ１０がかけられた状態で、一方の滑車１３ａの片側から垂下する部分が、大ウエイト側経路部１０ａとなり、他方の滑車１３ｂの片側から垂下する部分が、小ウエイト側経路部１０ｂとなる。なお、２つの滑車１３ａ、１３ｂ間において、搬送用ワイヤ１０は、水平方向に配された状態となる。

また、搬送装置１においては、搬送用ワイヤ１０のうち大ウエイト側経路部１０ａの下側に位置する第２の滑車部である大ウエイト側下滑車部１４と、搬送用ワイヤ１０のうち小ウエイト側経路部１０ｂの下側に位置する第３の滑車部である小ウエイト側下滑車部１５とが設けられている。大ウエイト側経路部１０ａおよび小ウエイト側経路部１０ｂの各経路部において縦方向（鉛直方向）に配される搬送用ワイヤ１０は、それぞれ、大ウエイト側下滑車部１４または小ウエイト側下滑車部１５にかかることで方向転換し、横方向（水平方向）に配される。

大ウエイト側下滑車部１４および小ウエイト側下滑車部１５の各滑車部から横方向に配された搬送用ワイヤ１０は、搬送装置１において所定の位置に配置された第４の滑車部である搬送側滑車部１６にかけられる。大ウエイト側下滑車部１４、小ウエイト側下滑車部１５、および搬送側滑車部１６は、それぞれ一または複数の滑車１４ａ、１５ａ、１６ａにより構成される（図２参照）。

このように、本実施形態では、搬送用ワイヤ１０は、上側に配置される上滑車部１３、下側に配置される大ウエイト側下滑車部１４および小ウエイト側下滑車部１５、ならびに所定の位置に配置される搬送側滑車部１６に巻回され、全体としてループ状に引き回され、所定の経路に沿って移動するように配される。そして、搬送用ワイヤ１０のうち、上滑車部１３と大ウエイト側下滑車部１４との間の部分が、大ウエイト側経路部１０ａとなり、上滑車部１３と小ウエイト側下滑車部１５との間の部分が、小ウエイト側経路部１０ｂとなる。また、搬送用ワイヤ１０のうち、大ウエイト側下滑車部１４および小ウエイト側下滑車部１５と搬送側滑車部１６との間の部分が、搬送経路部１０ｃとなる。この搬送経路部１０ｃの部分は、動作部３が設けられる部分であり、動作部３の移動方向に沿う部分である。

このように所定の経路に沿ってループ状に配された搬送用ワイヤ１０は、大ウエイト側経路部１０ａの部分が下向きに移動する送り方向、つまり小ウエイト側経路部１０ｂの部分が上向きに移動する送り方向を、搬送方向（図２中、白抜き矢印で示す方向）とする。すなわち、搬送用ワイヤ１０が搬送方向に送られることで、動作部３は、ワークを搬送する方向に移動する。

一方、搬送用ワイヤ１０は、搬送方向とは逆方向の送り方向を、戻し方向（図２中、黒矢印で示す方向）とする。すなわち、搬送用ワイヤ１０の戻し方向は、大ウエイト側経路部１０ａの部分が上向きに移動する送り方向であり、小ウエイト側経路部１０ｂが下向きに移動する送り方向である。所定の待機位置からワークを搬送することで移動した状態の動作部３は、搬送用ワイヤ１０が戻し方向に送られることで、ワークを搬送する前の待機位置に戻る。

図２に示す例においては、動作部３は、搬送用ワイヤ１０の搬送経路部１０ｃにおいて、大ウエイト側下滑車部１４と搬送側滑車部１６との間に配される部分に設けられている。このため、搬送用ワイヤ１０が搬送方向に送られることで、動作部３は、大ウエイト側下滑車部１４側から搬送側滑車部１６に近付く方向に移動する。つまり、大ウエイト側下滑車部１４側から搬送側滑車部１６側に向かう方向（図２において右方向）が、動作部３がワークを移動させる方向となる。なお、図２には、図１に示す４組の搬送ユニット２のうち、第４搬送ユニット２Ｄを例示している。

一方、例えば図１に示す第２搬送ユニット２Ｂのように、搬送用ワイヤ１０の搬送経路部１０ｃにおいて、動作部３が、小ウエイト側下滑車部１５と搬送側滑車部１６との間に配される部分に設けられた場合、搬送用ワイヤ１０が搬送方向に送られることで、動作部３は、搬送側滑車部１６側から小ウエイト側下滑車部１５に近付く方向に移動する。つまりこの場合、搬送側滑車部１６側から小ウエイト側下滑車部１５側に向かう方向（図１、図２において左方向）が、動作部３がワークを移動させる方向となる。

このように、搬送用ワイヤ１０の送り方向と動作部３の移動方向との関係については、搬送経路部１０ｃにおいて動作部３を設ける位置、具体的には動作部３をどの滑車部間に位置させるかにより適宜設定される。なお、動作部３を移動させる搬送用ワイヤ１０が巻回される各滑車部における滑車の数や相対的な位置関係や各滑車の回転軸方向の向き等は、特に限定されず、適宜の構成を採用することができる。また、搬送用ワイヤ１０が有する各経路部、特に搬送経路部１０ｃの部分が引き回される滑車部については、ワークの搬送経路等によって適宜の構成が採用される。

（大ウエイト１１について）
搬送用ワイヤ１０の搬送方向への送り移動は、大ウエイト１１の落下運動にともなって行われる。図２および図３に示すように、大ウエイト１１は、全体として略円筒状の外形を有し、その筒軸方向が鉛直方向となる姿勢で、大ウエイト側経路部１０ａにおいて搬送用ワイヤ１０を貫通させた状態で設けられる。

大ウエイト１１は、その略筒状の外形における中心軸部分（筒軸部分）に、搬送用ワイヤ１０を貫通させる貫通孔１１ａを有する（図３参照）。貫通孔１１ａは、大ウエイト１１を搬送用ワイヤ１０に対して鉛直方向に自由に移動させる程度の大きさ（孔径）を有する。

大ウエイト１１は、搬送用ワイヤ１０に対して大ウエイト側経路部１０ａにて係合した状態で落下することで、搬送用ワイヤ１０を所定の経路に沿って動作部３がワークを搬送する方向に移動する搬送方向に送る。これにより、大ウエイト１１は、動作部３を所定の待機位置から移動させる。ここで、搬送用ワイヤ１０について所定の経路とは、上述したように、上滑車部１３、大ウエイト側下滑車部１４、小ウエイト側下滑車部１５、および搬送側滑車部１６によって搬送用ワイヤ１０が引き回されることで形成されるループ状の経路である。

大ウエイト１１は、搬送用ワイヤ１０の大ウエイト側経路部１０ａに設けられた係合部１７により係止されることで、搬送用ワイヤ１０に対して係合した状態となる。つまり、搬送用ワイヤ１０は、大ウエイト側経路部１０ａに、大ウエイト１１が係合する係合部１７を有する。

係合部１７は、大ウエイト側経路部１０ａにおいて大ウエイト１１の下方となる位置に設けられる。係合部１７は、搬送用ワイヤ１０に対して所定の位置で固定された係合部材１７ａにより構成される。

係合部材１７ａは、搬送用ワイヤ１０を部分的に拡径させる部材である。係合部材１７ａは、略筒状の外形を有し、その筒軸方向が鉛直方向となる姿勢で、中心軸部分に搬送用ワイヤ１０の大ウエイト側経路部１０ａを貫通させた状態で、搬送用ワイヤ１０に固定される。本実施形態では、係合部材１７ａは、上下方向に沿う中心軸が通る平面で２分割される分割構造を有し、これらの分割要素が搬送用ワイヤ１０を挟んだ状態でボルト等の固定部材１７ｃによって互いに固定されることで、係合部材１７ａが搬送用ワイヤ１０に固定される。ただし、係合部材１７ａを搬送用ワイヤ１０に固定するための構造は、特に限定されない。

係合部材１７ａは、大ウエイト１１が搬送用ワイヤ１０を貫通させる貫通孔１１ａの内径よりも大きい外径を有し、上側から落下してくる大ウエイト１１を搬送用ワイヤ１０に対して係止する。本実施形態では、係合部材１７ａは、搬送用ワイヤ１０に固定された状態で上側となる部分に、上方に向けて縮径する円錐状のテーパ部１７ｂを有する（図３参照）。係合部材１７ａにおいては、このテーパ部１７ｂの中心線に沿う位置に、搬送用ワイヤ１０が貫通する。したがって、係合部材１７ａは、上側から落下してくる大ウエイト１１に対して、テーパ部１７ｂの先端（上端）を貫通孔１１ａの下端開口部に位置させた態様で係合した状態となる。

以上のように、大ウエイト１１は、大ウエイト側経路部１０ａにおいて、貫通孔１１ａに搬送用ワイヤ１０を貫通させ、係合部１７以外の部分（係合部１７より上方の位置）では搬送用ワイヤ１０との関係において自由に（無関係に）鉛直方向に移動可能であり、落下運動の途中で、係合部１７に係合する。そして、大ウエイト１１は、係合部１７に係合してからの落下運動により、大ウエイト側経路部１０ａにおいて係合部１７を押し下げ、搬送用ワイヤ１０を搬送方向に送る。

つまり、大ウエイト１１は、搬送用ワイヤ１０には固定されておらず、落下運動の途中で係合部１７によって搬送用ワイヤ１０に係合することで、落下運動による下降動作を搬送用ワイヤ１０に伝達し、搬送用ワイヤ１０を搬送方向に送る。これにより、動作部３が、ワークを搬送する方向に移動する。

図２に示すように、大ウエイト１１は、搬送用ワイヤ１０の大ウエイト側経路部１０ａにおいて、鉛直方向について搬送装置１における所定の待機位置Ａ１を上昇端とし、この待機位置Ａ１から、下降端となる所定の停止位置Ａ２までの範囲で落下運動する。つまり、待機位置Ａ１から停止位置Ａ２までの範囲Ｂ１が、大ウエイト１１の全動作ストロークとなる。なお、図２においては、大ウエイト１１の下端の位置を、大ウエイト１１の高さ位置（鉛直方向の位置）としている。また、大ウエイト１１の停止位置Ａ２は、大ウエイト側経路部１０ａの下端において、大ウエイト１１により押し下げられる係合部材１７ａの下方への移動が規制された状態における大ウエイト１１の高さ位置である。

大ウエイト１１が待機位置Ａ１にある状態で、係合部１７を構成する係合部材１７ａは、大ウエイト１１の下方において大ウエイト１１に対して所定の距離Ｂ２を隔てて位置する。つまり、大ウエイト１１は、待機位置Ａ１から距離Ｂ２を落下した係合開始位置Ａ３から係合部１７によって搬送用ワイヤ１０に係合し、搬送用ワイヤ１０に係合した状態で、残りの動作ストロークである、係合開始位置Ａ３から停止位置Ａ２までの距離Ｂ３を落下運動する。この搬送用ワイヤ１０に係合した状態で大ウエイト１１が移動する距離Ｂ３（＝Ｂ１−Ｂ２）が、大ウエイト１１が搬送用ワイヤ１０に作用して搬送用ワイヤ１０を搬送方向に送り移動させる作用ストロークとなる。言い換えると、大ウエイト１１の作用ストローク（距離Ｂ３）が、大ウエイト１１の落下運動による搬送用ワイヤ１０の搬送方向の送り量となり、動作部３を動作させるために移動する搬送用ワイヤ１０の動作ストロークとなる。

一方、大ウエイト１１が待機位置Ａ１から係合開始位置Ａ３までの距離Ｂ２を落下する間は、大ウエイト１１が落下運動を開始してから搬送用ワイヤ１０に係合するまでの遅延時間となる。したがって、待機位置Ａ１から係合開始位置Ａ３までの距離Ｂ２の動作ストロークの長さにより、つまり大ウエイト側経路部１０ａにおいて係合部１７を設ける位置により、大ウエイト１１の落下運動による動作部３の動作の開始タイミングが調整される。以下では、待機位置Ａ１から係合開始位置Ａ３までの搬送用ワイヤ１０の動作ストローク（距離Ｂ２）を「遅延ストローク」とする。

以上のような構成においては、大ウエイト１１は、待機位置Ａ１から、係合開始位置Ａ３までの遅延ストロークを経た後、係合部１７によって搬送用ワイヤ１０に係合する。この遅延ストロークの間、大ウエイト１１は、貫通孔１１ａに貫通させる搬送用ワイヤ１０に作用することなく落下運動する。

そして、係合開始位置Ａ３にて搬送用ワイヤ１０に係合した状態の大ウエイト１１は、搬送用ワイヤ１０に係合した状態で、停止位置Ａ２まで落下運動を続ける。これにより、大ウエイト１１は、係合開始位置Ａ３から停止位置Ａ２までの作用ストローク（距離Ｂ３）の移動距離分、大ウエイト側経路部１０ａに固定された係合部１７を押し下げることで搬送用ワイヤ１０に作用し、搬送用ワイヤ１０を搬送方向に送り移動させる。

（小ウエイト１２について）
小ウエイト１２は、落下運動することにより、所定の待機位置からワークを搬送することで移動した状態の動作部３を待機位置まで戻す。つまり、小ウエイト１２は、大ウエイト１１の落下運動によって搬送方向に送られた搬送用ワイヤ１０を、搬送方向とは逆方向の戻し方向に送り移動させ、動作部３を待機位置に戻す。

小ウエイト１２は、搬送用ワイヤ１０において、小ウエイト側経路部１０ｂに設けられる。小ウエイト１２は、搬送用ワイヤ１０に固定された状態で設けられる。つまり、小ウエイト１２は、搬送用ワイヤ１０が搬送方向または戻し方向に送られることで、小ウエイト側経路部１０ｂにおいて搬送用ワイヤ１０と一体的に昇降する。

図２および図３に示すように、小ウエイト１２は、略筒状の外形を有し、その筒軸方向が鉛直方向となる姿勢で、中心軸（筒軸）が搬送用ワイヤ１０に沿うように、搬送用ワイヤ１０に固定される。小ウエイト１２は、搬送用ワイヤ１０を貫通させた状態で搬送用ワイヤ１０に固定されることで、搬送用ワイヤ１０に固定された状態で支持される。

具体的には、図４に示すように、小ウエイト１２は、その略筒状の外形における中心軸部分（筒軸部分）に、搬送用ワイヤ１０を貫通させる貫通孔１２ａを有する。小ウエイト１２は、搬送用ワイヤ１０に固定された状態で設けられる固定部材１２Ｘおよび係合部材１２Ｙにより、搬送用ワイヤ１０に固定される。

固定部材１２Ｘは、例えば円板状等の板状の部材であり、搬送用ワイヤ１０において、小ウエイト１２の貫通孔１２ａ内の部分に設けられる。図４に示す例では、固定部材１２Ｘは、小ウエイト１２の下側に設けられている。具体的には、小ウエイト１２は、略円筒状の本体部分１２ｄと、本体部分１２ｄの上下に設けられる鍔部１２ｂ、１２ｃとを有し、固定部材１２Ｘは、本体部分１２ｄの下端部であって、下側の鍔部１２ｃに面する位置に設けられている。

固定部材１２Ｘは、小ウエイト１２において搬送用ワイヤ１０を貫通させる貫通孔１２ａに対する拡径部材である。つまり、固定部材１２Ｘは、貫通孔１２ａの孔径よりも大きい外径を有し、平面視（小ウエイト１２の筒軸方向視）で貫通孔１２ａの範囲を含むように設けられる。固定部材１２Ｘは、小ウエイト１２の内部において貫通孔１２ａを形成する部分の所定の位置に係合した状態で設けられる。以上のように、固定部材１２Ｘは、搬送用ワイヤ１０および小ウエイト１２の両者に対して固定される。

係合部材１２Ｙは、上述したように大ウエイト１１が係合する係合部１７を構成する係合部材１７ａと同様の部材である。すなわち、係合部材１２Ｙは、搬送用ワイヤ１０を部分的に拡径させる部材であり、略筒状の外形を有し、その筒軸方向が鉛直方向となる姿勢で、中心軸部分に搬送用ワイヤ１０の小ウエイト側経路部１０ｂを貫通させた状態で、搬送用ワイヤ１０に固定される。

係合部材１２Ｙは、小ウエイト１２の貫通孔１２ａの内径よりも大きい外径を有し、小ウエイト１２の下側に位置し、小ウエイト１２を搬送用ワイヤ１０に対して係止する。また、係合部材１２Ｙは、搬送用ワイヤ１０に固定された状態で上側となる部分に、上方に向けて縮径する円錐状のテーパ部１２Ｙａを有する。係合部材１２Ｙにおいては、このテーパ部１２Ｙａの中心線に沿う位置に、搬送用ワイヤ１０が貫通する。したがって、係合部材１２Ｙは、その上側に位置する小ウエイト１２に対して、テーパ部１２Ｙａの先端（上端）を貫通孔１２ａの下端開口部に位置させた態様で係合した状態となる。

図４に示す例では、貫通孔１２ａの下端部に、係合部材１２Ｙのテーパ部１２Ｙａに対応して、下側にかけて孔径が広がる拡径部１２ｅが設けられている。係合部材１２Ｙは、そのテーパ部１２Ｙａを貫通孔１２ａの拡径部１２ｅに嵌合させた状態で、小ウエイト１２に係合する。

このように、小ウエイト１２は、固定部材１２Ｘおよび係合部材１２Ｙにより、搬送用ワイヤ１０に対して固定され位置決めされた状態で設けられる。なお、小ウエイト１２を搬送用ワイヤ１０に固定するための構成は、本実施形態に限定されない。例えば、小ウエイト１２は、搬送用ワイヤ１０を貫通させることなく、分断された搬送用ワイヤ１０間を連結するように設けられることで、搬送用ワイヤ１０に固定された状態で支持されてもよい。

このように搬送用ワイヤ１０に固定される小ウエイト１２の落下運動による搬送用ワイヤ１０の戻し方向の送り移動は、上述したように落下運動によって搬送用ワイヤ１０を搬送方向に送り移動させて停止位置Ａ２にある大ウエイト１１が引き上げられることにともなって行われる。具体的には次のとおりである。

上記のとおり搬送用ワイヤ１０に固定された状態で設けられる小ウエイト１２は、係合部１７によって搬送用ワイヤ１０に係合した状態の大ウエイト１１の落下運動による搬送用ワイヤ１０の搬送方向の送り移動にともなって、引き上げられて上昇する。つまり、小ウエイト１２よりも重い大ウエイト１１は、搬送用ワイヤ１０に係合した状態での落下運動により、小ウエイト１２に作用する重力によって搬送用ワイヤ１０に対して戻し方向に作用する力に抗して、搬送用ワイヤ１０を搬送方向に送る。

ここで、大ウエイト１１による搬送用ワイヤ１０の搬送方向の送り動作にともなって上昇する小ウエイト１２は、上述した大ウエイト１１の作用ストローク（図２、距離Ｂ３参照）と同じストローク分、上昇する。言い換えると、大ウエイト１１が係合部１７により搬送用ワイヤ１０に係合した状態で落下することで搬送用ワイヤ１０を搬送方向に送り移動させる距離、つまり大ウエイト１１の作用ストロークが、小ウエイト１２の動作ストローク（距離Ｂ４）となる（図２参照）。

そして、係合部１７によって搬送用ワイヤ１０に作用する大ウエイト１１の荷重が解除されることで、搬送用ワイヤ１０は、小ウエイト１２に作用する重力により、つまり小ウエイト１２の落下運動によって、戻し方向に送られる。ここで戻し方向に送られる搬送用ワイヤ１０は、落下運動する小ウエイト１２がその下降端となる所定の停止位置に達するまで送り移動させられる。ここで、図２に示すように、小ウエイト１２の停止位置Ａ４は、小ウエイト側経路部１０ｂの下端において、小ウエイト１２の下側に位置する係合部材１２Ｙの下方への移動が規制された状態における小ウエイト１２の高さ位置である。

小ウエイト１２が停止位置Ａ４にある状態においては、係合部１７が、待機位置Ａ１の大ウエイト１１に対して遅延ストロークを隔てた位置（以下、「初期位置」とする。）に存在する。つまり、初期位置にある係合部１７よりも上方に大ウエイト１１が位置する状態では、搬送用ワイヤ１０は、小ウエイト１２がその停止位置Ａ４に位置する状態となる。なお、本実施形態では、小ウエイト１２の停止位置Ａ４は、大ウエイト１１の停止位置Ａ２と略同じ高さ位置である（図２参照）。

したがって、上述したように大ウエイト１１の作用ストローク（距離Ｂ３）と同じ距離を動作ストローク（距離４Ｂ）とする小ウエイト１２については、その上昇端位置Ａ５は、大ウエイト１１の係合開始位置Ａ３と同じ高さ位置となる。つまり、大ウエイト１１が停止位置Ａ２に位置する状態で、小ウエイト１２は、大ウエイト１１の係合開始位置Ａ３と同じ高さ位置の上昇端位置Ａ５に位置する。

このように、小ウエイト１２の落下運動による搬送用ワイヤ１０の戻し方向の送り移動は、停止位置Ａ２にある大ウエイト１１が引き上げられ、係合部１７による搬送用ワイヤ１０に対する大ウエイト１１の荷重の作用が解除されることで行われる。なお、停止位置Ａ２まで落下した状態の大ウエイト１１の引上げ動作については後述する。

以上のように、小ウエイト１２は、搬送用ワイヤ１０に対して小ウエイト側経路部１０ｂに設けられ、落下することで、大ウエイト１１の落下運動により搬送方向に送られた搬送用ワイヤ１０を所定の経路に沿って搬送方向とは逆の戻し方向に送り、動作部３を待機位置に戻す。

大ウエイト１１および小ウエイト１２の各重りの重さは、例えば、大ウエイト１１が５．０ｋｇ、小ウエイト１２が２．５ｋｇ等として設定される。この場合、搬送用ワイヤ１０の重さや各滑車部における抵抗等を無視し、各重りの重さのみに着目すると、大ウエイト１１の落下運動によって搬送用ワイヤ１０を搬送方向に送る力は、５．０［ｋｇ］−２．５［ｋｇ］＝２．５［ｋｇ］の物体に作用する力（２．５×９．８［Ｎ］）に相当する。また、小ウエイト１２の落下運動によって搬送用ワイヤ１０を戻し方向に送る力は、２．５［ｋｇ］の小ウエイト１２に作用する力（２．５×９．８［Ｎ］）となる。

本実施形態の搬送装置１において、搬送ユニット２の重り昇降部２ｂに設けられる大ウエイト１１および小ウエイト１２は、それぞれ鉛直方向に配されたパイプ１８内に収容された状態で設けられ、パイプ１８内を昇降する。パイプ１８は、大ウエイト１１および小ウエイト１２の各重りの動作ストロークの全体を含むように設けられる。

パイプ１８は、円筒状の部材であり、筒状の大ウエイト１１または小ウエイト１２を同心配置させた状態で収容する。したがって、パイプ１８内においては、搬送用ワイヤ１０は、パイプ１８の中心軸に沿って鉛直方向に配される態様となる。また、パイプ１８は、例えば、透明樹脂等により透明の部材として構成されたものである。

パイプ１８は、底部１９により下端が塞がれた有底の筒体である。底部１９は、大ウエイト側経路部１０ａまたは小ウエイト側経路部１０ｂに配される搬送用ワイヤ１０を貫通させるとともに搬送用ワイヤ１０の送り動作を許容する孔部（図示略）を有する。

パイプ１８における底部１９は、大ウエイト１１および小ウエイト１２の各重りについての停止位置を規定する。大ウエイト１１については、底部１９の上面側に係合部材１７ａが接触することで、大ウエイト１１の下方への移動が規制される。同様に、小ウエイト１２については、底部１９の上面側に係合部材１２Ｙが接触することで、小ウエイト１２の下方への移動が規制される。

ここで、底部１９の上面においては、係合部材１７ａまたは係合部材１２Ｙに対応する位置に、ゴム板１９Ｘが設けられている（図２、図４参照）。ゴム板１９Ｘは、対応する係合部材１７ａまたは係合部材１２Ｙと略同径の円板状の部材である。ゴム板１９Ｘは、例えば、１．５ｍｍ程度の板厚を有する。ゴム板１９Ｘは、大ウエイト側経路部１０ａまたは小ウエイト側経路部１０ｂに配される搬送用ワイヤ１０を貫通させるとともに搬送用ワイヤ１０の送り動作を許容する孔部（図示略）を有する。

このように底部１９上にゴム板１９Ｘが設けられることで、大ウエイト１１については、大ウエイト１１の落下によって係合部材１７ａがゴム板１９Ｘに衝突し、小ウエイト１２については、小ウエイト１２の落下によって係合部材１２Ｙがゴム板１９Ｘに衝突する。ゴム板１９Ｘは、大ウエイト１１または小ウエイト１２の落下運動による係合部材１７ａまたは係合部材１２Ｙと底部１９との衝突の衝撃を緩和するための部材であり、その衝突による衝突音を無くす、あるいは小さくするための部材である。

そして、上記のとおり底部１９により規定される各ウエイト１１、１２の停止位置は、ウエイト１１については、底部１９の上面からゴム板１９Ｘの厚さおよび係合部材１７ａの高さ分上方の高さ位置が、大ウエイト１１の停止位置Ａ２となる（図２参照）。また、小ウエイト１２についても同様に、底部１９の上面から１９Ｘの厚さおよび係合部材１２Ｙの高さ分上方の高さ位置が、小ウエイト１２の停止位置となる。ここで、底部１９の上面との関係において大ウエイト１１または小ウエイト１２の停止位置を規定する係合部材１７ａまたは係合部材１２Ｙの高さは、これらの係合部材のテーパ部１７ｂ、１２Ｙａが大ウエイト１１の貫通孔１１ａまたは小ウエイト１２の貫通孔１２ａに嵌り込んだ部分を除いた寸法である。

パイプ１８内に収容された大ウエイト１１および小ウエイト１２は、例えば、パイプ１８の内周面（以下「パイプ内周面」とする。）１８ａに対して若干の隙間を有し、落下運動および上昇移動を妨げられることがない状態で、パイプ内に収容される。パイプ１８内に収容された大ウエイト１１および小ウエイト１２が有する構成について、具体的に説明する。

図３および図５に示すように、大ウエイト１１は、略円筒状の外形における上端部と下端部に、鍔部１１ｂ、１１ｃを有する。鍔部１１ｂ、１１ｃは、互いに略同じ外径を有する部分であり、大ウエイト１１における拡径部分を構成する。

そして、大ウエイト１１は、鍔部１１ｂ、１１ｃの外周端とパイプ内周面１８ａとの間に、若干の隙間Ｓ１を有した状態で設けられる（図５参照）。この隙間Ｓ１の大きさは、鍔部１１ｂ、１１ｃとパイプ内周面１８ａとの間において、十分な量の空気が上下方向に流れる程度の大きさを有する。言い換えると、鍔部１１ｂ、１１ｃの外周端とパイプ内周面１８ａとの間の隙間Ｓ１は、大ウエイト１１の落下運動および上昇移動を妨げないように十分な量の空気を通過させる程度の大きさを有する。

図５に示すように、大ウエイト１１は、下側の鍔部１１ｃのさらに下側に、弁部材としての弁シート１１Ｓを有する。弁シート１１Ｓは、大ウエイト１１の鍔部１１ｃと略同径のシート状ないし薄板状の円形状の部材である。詳細には、弁シート１１Ｓは、上述したようにパイプ内周面１８ａとの間に隙間Ｓ１を有する鍔部１１ｃよりもわずかに大径であり、パイプ１８の内径と略同一の外径を有し、パイプ内周面１８ａに対して略接触ないし接触可能な大きさを有する。

弁シート１１Ｓは、下側の鍔部１１ｃの下面に対して貼り付けられたり、他の部材が用いられたりすることで、鍔部１１ｃの下側において固定された状態で設けられる。図５に示す例では、弁シート１１Ｓは、円板状の固定部材１１Ｔによって、鍔部１１ｃの下面側に固定される。つまり、弁シート１１Ｓは、鍔部１１ｃと固定部材１１Ｔとによって挟まれた状態で設けられる。固定部材１１Ｔは、弁シート１１Ｓを貫通するボルト等の固定具によって、鍔部１１ｃに固定される。

弁シート１１Ｓおよび固定部材１１Ｔは、搬送用ワイヤ１０を貫通させるとともに搬送用ワイヤ１０の送り動作を許容する孔部１１Ｓａ、１１Ｔａを有する。これらの孔部１１Ｓａ、１１Ｔａは、大ウエイト１１の貫通孔１１ａを形成する。図５に示す例では、貫通孔１１ａの下端部、つまり固定部材１１Ｔの孔部１１Ｔａに、係合部材１７ａのテーパ部１７ｂに対応して、下側にかけて孔径が広がる拡径部１１Ｔｂが設けられている。係合部材１７ａは、そのテーパ部１７ｂを貫通孔１１ａの拡径部１１Ｔｂに嵌合させた状態で、大ウエイト１１に係合する。

固定部材１１Ｔは、互いに略同径の鍔部１１ｃおよび弁シート１１Ｓよりも小さい外径を有し、これらに対して同心配置された状態で設けられる。また、弁シート１１Ｓは、鍔部１１ｃに対して同心配置された状態で設けられる。これらのことから、弁シート１１Ｓは、その周縁部分に、鍔部１１ｃおよび固定部材１１Ｔに挟まれていない解放部１１Ｓｂを有する。解放部１１Ｓｂは、弁シート１１Ｓにおいて全周にわたって存在する円環状の領域部分となる。

弁シート１１Ｓの素材としては、弁シート１１Ｓがパイプ内周面１８ａに接触することから、パイプ内周面１８ａが傷つきにくくなる柔らかいものが好ましい。具体的には、弁シート１１Ｓの素材は、例えば、布、ゴム、樹脂等である。また、弁シート１１Ｓは、その素材や板厚等により、大ウエイト１１の昇降に伴う空気抵抗によって変形するように構成される。具体的には、例えば図５に示すように、弁シート１１Ｓは、大ウエイト１１が停止している状態において、鍔部１１ｃと固定部材１１Ｔとにより挟まれた部分に対して解放部１１Ｓｂが自重により下がる程度の変形性を有する。

このように大ウエイト１１に設けられる弁シート１１Ｓは、大ウエイト１１の昇降にともなって、鍔部１１ｂ、１１ｃとパイプ内周面１８ａとの隙間Ｓ１を開閉する弁体として機能する。すなわち、弁シート１１Ｓは、パイプ１８内に収容された大ウエイト１１が下降している状態で、パイプ内周面１８ａと大ウエイト１１との間の隙間Ｓ１を閉ざし、大ウエイト１１が上昇している状態で、隙間Ｓ１を開放する。

大ウエイト１１の昇降にともなう弁シート１１Ｓの動作について、図６を用いて説明する。図６（ａ）に示すように、大ウエイト１１が下降動作、つまり落下運動をしている状態では（矢印Ｏ１参照）、弁シート１１Ｓが下側から空気抵抗（矢印Ｑ１参照）を受けることで、大ウエイト１１の停止状態では自重によって下がった状態となる解放部１１Ｓｂ（図５参照）が上昇する。これにより、弁シート１１Ｓが鍔部１１ｃの下面に沿って全体的に略水平に沿った状態となり、解放部１１Ｓｂによって鍔部１１ｃとパイプ内周面１８ａとの間の隙間Ｓ１が下側から塞がれた状態となる。ここで、弁シート１１Ｓは、解放部１１Ｓｂにより、パイプ内周面１８ａに対して略接触ないし接触した状態で、鍔部１１ｃの外側の隙間Ｓ１を塞ぐ。なお、図６（ａ）では、大ウエイト１１の落下運動に関し、大ウエイト１１が係合部材１７ａによって搬送用ワイヤ１０に係合した状態となる作用ストロークにおける下降状態を示している。

一方、図６（ｂ）に示すように、大ウエイト１１が上昇動作している状態では（矢印Ｏ２参照）、上下の鍔部１１ｂ、１１ｃとパイプ内周面１８ａとの間の隙間Ｓ１を空気が通り抜け（矢印Ｑ２参照）、弁シート１１Ｓの解放部１１Ｓｂが、上側から鍔部１１ｃとパイプ内周面１８ａとの間の隙間Ｓ１を通り抜ける空気の抵抗を受ける。これにより、解放部１１Ｓｂが自重により下がった状態よりもさらに下がるように弁シート１１Ｓが変形し、鍔部１１ｃとパイプ内周面１８ａとの間の隙間Ｓ１が開かれた状態となる。

このように、弁シート１１Ｓは、大ウエイト１１の下降状態においては、鍔部１１ｃとパイプ内周面１８ａとの間の隙間Ｓ１を塞ぎ（図６（ａ）参照）、大ウエイト１１の上昇状態においては、同隙間Ｓ１を開放する（同図（ｂ）参照）。大ウエイト１１が弁シート１１Ｓを有することで、大ウエイト１１が下降するときよりも上昇するときの方が、大ウエイト１１が受ける空気抵抗が少なくなる。

以上のように大ウエイト１１が弁部材としての弁シート１１Ｓを有する構成によれば、大ウエイト１１の下降動作（落下運動）に関しては、下降速度を低減することができる。これにより、係合部材１７ａと底部１９との衝突を緩衝することができる。また、大ウエイト１１の下降速度の低減により、動作部３の移動速度を低減することができるので、安全性を向上することができる。また、大ウエイト１１の上昇動作に関しては、大ウエイト１１の上昇速度を維持することができる。

なお、本実施形態では、弁シート１１Ｓは、大ウエイト１１に設けられているが、パイプ１８内に収容された小ウエイト１２に設けられてもよい。弁シート１１Ｓが小ウエイト１２に設けられる場合は、図４に示すように小ウエイト１２が大ウエイト１１と同様に上端部および下端部に有する鍔部１２ｂ、１２ｃのうち、下側の鍔部１２ｃの下側に、弁シートが設けられる。

また、図５に示すように、大ウエイト１１は、ローラ部材としての樹脂ローラ１１Ｒを有する。樹脂ローラ１１Ｒは、大ウエイト１１において、略円筒状の本体部分１１ｄの外周面から一部が突出してパイプ内周面１８ａに接触するように、支持軸１１Ｒａにより回転自在に支持された状態で設けられる。

樹脂ローラ１１Ｒは、上記のとおりパイプ内周面１８ａに接触することで、大ウエイト１１の昇降動作にともなって回転するように設けられる。樹脂ローラ１１Ｒを支持する支持軸１１Ｒａは、水平面に沿う方向を回転軸方向として、樹脂ローラ１１Ｒを支持する。

本実施形態では、図５に示すように、大ウエイト１１は、上下２段に樹脂ローラ１１Ｒを有する。そして、上下各段において、樹脂ローラ１１Ｒは、例えば、本体部分１１ｄの周方向に沿って所定の間隔を隔てて４個設けられる。この場合、大ウエイト１１は、計８個の樹脂ローラ１１Ｒを有することになる。なお、大ウエイト１１において樹脂ローラ１１Ｒを設ける数や配置位置等は特に限定されない。

このように、本実施形態の大ウエイト１１は、パイプ内周面１８ａに接触した状態で回転自在に設けられ、大ウエイト１１の昇降動作にともなって回転する樹脂ローラ１１Ｒを有する。したがって、図６（ａ）に示すような大ウエイト１１の下降動作においては、各樹脂ローラ１１Ｒは、パイプ内周面１８ａに接触した状態で上向きに転がる方向（矢印Ｒ１参照）に回転し、同図（ｂ）に示すような大ウエイト１１の上昇動作においては、各樹脂ローラ１１Ｒは、パイプ内周面１８ａに接触した状態で下向きに転がる方向（矢印Ｒ２参照）に回転する。

以上のように大ウエイト１１がローラ部材としての樹脂ローラ１１Ｒを有する構成によれば、大ウエイト１１の鍔部１１ｂ、１１ｃがパイプ内周面１８ａに接触することを防止することができ、大ウエイト１１の鍔部１１ｂ、１１ｃによってパイプ内周面１８ａが削り取られることを防止することができる。また、大ウエイト１１の昇降動作における大ウエイト１１とパイプ内周面１８ａとの間の摩擦抵抗を低減することができる。

なお、本実施形態では、樹脂ローラ１１Ｒは、大ウエイト１１に設けられているが、パイプ１８内に収容された小ウエイト１２に設けられてもよい。樹脂ローラ１１Ｒが小ウエイト１２に設けられる場合は、小ウエイト１２の本体部分１２ｄに対して、直接的にあるいはステー等の所定の支持部材等を介して間接的に、樹脂ローラが設けられる。

また、図５に示すように、大ウエイト１１は、貫通孔１１ａ内に閉塞部材１１Ｕを有する。閉塞部材１１Ｕは、貫通孔１１ａ内において、搬送用ワイヤ１０を貫通させ、大ウエイト１１の本体部分１１ｄに対して固定された状態で設けられるとともに、搬送用ワイヤ１０に対して相対移動可能に設けられる。閉塞部材１１Ｕは、大ウエイト１１の昇降にともない、本体部分１１ｄと一体的に、搬送用ワイヤ１０に対して相対移動する。

閉塞部材１１Ｕは、本体部分１１ｄにおける貫通孔１１ａに嵌った状態で搬送用ワイヤ１０を貫通させるように円筒状の外形を有する。そして、閉塞部材１１Ｕは、その円筒状の外形における外周面が貫通孔１１ａを形成する内周面に対して固定されるとともに、円筒状の外形における中心軸部分に有する挿通孔１１Ｕａに、搬送用ワイヤ１０を挿通させる。

このように大ウエイト１１に設けられる閉塞部材１１Ｕは、大ウエイト１１の貫通孔１１ａを塞ぐことで、大ウエイト１１の昇降動作にともなって貫通孔１１ａ内を通過する空気の流れを規制する。つまり、閉塞部材１１Ｕは、大ウエイト１１の昇降動作において貫通孔１１ａに対する空気漏れ止め用の部材として機能する。閉塞部材１１Ｕは、大ウエイト１１の昇降動作のうち特に大ウエイト１１の下降時において、上述した弁シート１１Ｓとともに、パイプ１８内における大ウエイト１１の下側の空間に対する密閉度を高くする。

閉塞部材１１Ｕの素材としては、閉塞部材１１Ｕが挿通孔１１Ｕａに搬送用ワイヤ１０を貫通させた状態で搬送用ワイヤ１０に対して相対移動することから、搬送用ワイヤ１０との間の摩擦係数が低くなるものが好ましい。具体的には、閉塞部材１１Ｕの素材は、例えばテフロン（登録商標）樹脂等が挙げられる。

以上のように、大ウエイト１１が閉塞部材１１Ｕを有する構成によれば、大ウエイト１１の昇降動作に関し、その移動速度を低減することができる。これにより、動作部３の移動速度を低減させることができて安全性の向上が図れ、また、係合部材１７ａと底部１９との衝突の衝撃を緩和することができる。

なお、図５に示す例では、閉塞部材１１Ｕは、大ウエイト１１の本体部分１１ｄにおいて、貫通孔１１ａの下端部の一部分を占めるように設けられているが、これに限定されない。閉塞部材１１Ｕは、例えば、大ウエイト１１の貫通孔１１ａにおいて上下方向に全体的に設けられたり、複数箇所に設けられたりしてもよい。

また、本実施形態では、閉塞部材１１Ｕは、大ウエイト１１に設けられているが、パイプ１８内に収容された小ウエイト１２に設けられてもよい。閉塞部材１１Ｕが小ウエイト１２に設けられる場合は、図４に示すように、小ウエイト１２の貫通孔１２ａ内に、閉塞部材が設けられる。

また、図４に示すように、小ウエイト１２は、その上下の鍔部１２ｂ、１２ｃの周縁部に、被覆シート１２Ｓを有する。被覆シート１２Ｓは、略円板状の鍔部１２ｂ、１２ｃの周縁部を全周にわたって覆うように設けられる。被覆シート１２Ｓは、例えば鍔部１２ｂ、１２ｃに貼り付けられること等によって固定される。

被覆シート１２Ｓは、小ウエイト１２の鍔部１２ｂ、１２ｃがパイプ内周面１８ａに直接接触することを防ぐ。このため、被覆シート１２Ｓは、鍔部１２ｂ、１２ｃにおいて、少なくとも、パイプ内周面１８ａに接触することになる範囲を覆うように設けられる。本実施形態では、被覆シート１２Ｓは、鍔部１２ｂ、１２ｃの周縁部に沿って円環状に設けられる。

被覆シート１２Ｓは、パイプ内周面１８ａに対する傷防止シートとして機能する。このため、被覆シート１２Ｓの素材としては、パイプ内周面１８ａに対して傷つきにくい柔らかいものが用いられる。具体的には、被覆シート１２Ｓの素材は、例えば、布、ゴム、樹脂等である。

以上のように小ウエイト１２が鍔部１２ｂ、１２ｃにおいて被覆シート１２Ｓを有する構成によれば、小ウエイト１２がパイプ内周面１８ａに接触することによってパイプ内周面１８ａに傷が入ることを防止することができ、また、小ウエイト１２の昇降動作における小ウエイト１２とパイプ内周面１８ａとの間の摩擦抵抗を低減することができる。

なお、本実施形態では、被覆シート１２Ｓは、小ウエイト１２に設けられているが、パイプ１８内に収容された大ウエイト１１に設けられてもよい。被覆シート１２Ｓが大ウエイト１１に設けられる場合は、大ウエイト１１の上下の鍔部１１ｂ、１１ｃの周縁部に、被覆シートが設けられる。

続いて、パイプ１８の好ましい構成について説明する。パイプ１８の下端部は、上記のとおりパイプ１８の下端を塞ぐ底部１９により略密閉されている。このため、上述したようにパイプ内周面１８ａとの間に若干の隙間を有した状態で設けられる大ウエイト１１は、パイプ１８内を下降することで、パイプ１８内の空気を圧縮するとともに、その圧縮される空気の抵抗を受ける。このように大ウエイト１１が受けるパイプ１８内の空気の抵抗の大きさは、大ウエイト１１の落下速度に影響する。

そこで、図７に示すように、パイプ１８の下端部には、パイプ１８から排出される空気の排出量を調整するための流量調整弁２０が設けられている。具体的には、図７に示すように、底部１９には、パイプ１８の内部空間とパイプ１８の外部とを連通する排気通路１９ａが設けられている。排気通路１９ａの一端側は、底部１９の上面に開口することで、パイプ１８の内部空間に臨む。一方、排気通路１９ａの他端側は、底部１９の側面側に開口し、パイプ１８の周壁に形成された開口部を介してパイプ１８の外部に臨む。この排気通路１９ａによる、パイプ１８の外部に対する開口部に、流量調整弁２０が接続される。

このような構成においては、パイプ１８内において大ウエイト１１が落下することで、大ウエイト１１の下側に存在する空気は、圧縮されるとともに排気通路１９ａ内に流入して流量調整弁２０に導かれ、流量調整弁２０を通過して排出される。なお、図７における矢印は、空気の流れを模式的に示している。また、図７では、便宜上、係合部１７等の構成の一部の図示を省略している。

流量調整弁２０は、配管２０ｂの中途部に設けられ、配管２０ｂの一端側が、パイプ１８の外部に対する開口部に接続される。すなわち、配管２０ｂのうち、パイプ１８に接続される上流側の部分が、パイプ１８から排出される空気の流入を受ける配管部分となり、パイプ１８に接続される側と反対側である下流側の部分が、流量調整弁２０により調整された流量の空気を排出させる配管部分となる。

流量調整弁２０の下流側の配管部分には、流量調整弁２０により調整された流量の空気を外部に排出させる排気口部２０ｃが設けられている。排気口部２０ｃは、配管２０ｂに連通して外部に開口する開口部を構成する。

流量調整弁２０は、通過させる空気の流調を調整するための操作部２０ａを有する。操作部２０ａは、回転操作されることにより、流量調整弁２０における空気の流量を調整する。つまり、流量調整弁２０においては、操作部２０ａが回動することにより、空気の流路面積（流路の大きさ）が変化し、通過する空気の流量が変化する。なお、流量調整弁２０の構造については、操作部２０ａ等の所定の操作部の操作によって、通過する空気の流量が調整される構造であれば、特に限定されない。

このように、パイプ１８においては、底部１９に設けられた排気通路１９ａにより、大ウエイト１１の落下にともない、パイプ１８内の空気を外部に排出させるとともに、排気通路１９ａに接続された流量調整弁２０により、パイプ１８から排出される空気の流調が調整される。流量調整弁２０において流量が減少するように調整されると、パイプ１８から排出される空気の量が減少することから、落下する大ウエイト１１が受ける空気の抵抗が大きくなり、大ウエイト１１の速度が低下する。一方、流量調整弁２０において流量が増加するように調整されると、パイプ１８から排出される空気の量が増加することから、落下する大ウエイト１１が受ける空気の抵抗が小さくなり、大ウエイト１１の速度が上昇する。

このように、パイプ１８において排気通路１９ａに接続された流量調整弁２０は、パイプ１８内に収容された大ウエイト１１の落下にともなってパイプ１８内から排出する空気の排出量を調整する落下速度調整部として機能する。流量調整弁２０による速度の調整については、大ウエイト１１によるパイプ１８内の空間に対する密閉度が高いほど、より高い精度での調整が可能となる。このようにパイプ１８内において大ウエイト１１による密閉度を高めて落下速度の細かい調整を行う観点からは、上述したような弁シート１１Ｓを設ける構成や閉塞部材１１Ｕを設ける構成が好ましい（図５参照）。つまり、これらの構成を設けることで、パイプ１８内における大ウエイト１１による密閉度を高めることができ、大ウエイト１１の落下速度についてより細かな調整が可能となる。

以上のような構成によれば、パイプ１８内を落下する大ウエイト１１の落下速度を調整することができる。これにより、大ウエイト１１の落下運動にともなって動作する動作部３の動作速度を調整することが可能となり、ワークの搬送速度を調整することが可能となる。結果として、ワークの搬送速度の面から、ワークの種類や搬送現場の状況に即したワークの搬送が可能となる。

なお、図示は省略するが、小ウエイト１２を収容するパイプ１８についても同様に、流量調整弁２０を設けてもよい。かかる構成によれば、ワークを搬送した後に動作部３が元の位置に戻る際の動作速度を調整することが可能となる。

以上のような構成を備える搬送ユニット２に関し、搬送装置１が備える４組の搬送ユニット２は、各搬送ユニット２が有する大ウエイト１１の落下運動を連動させて、４個の大ウエイト１１を所定の順序で順番に落下させる。本実施形態の搬送装置１においては、図１および図８に示すように、第１〜４搬送ユニット２Ａ〜２Ｄのそれぞれが有する大ウエイト１１を第１大ウエイト１１Ａ、第２大ウエイト１１Ｂ、第３大ウエイト１１Ｃ、第４大ウエイト１１Ｄとした場合、第１〜第４大ウエイト１１Ａ〜Ｄの順に連動して落下する。

すなわち、図８に示すように、４個の第１〜第４大ウエイト１１Ａ〜１１Ｄがいずれも待機位置Ａ１（図２参照）で保持されている状態から、１番目に、第１大ウエイト１１Ａが落下し（矢印Ｃ１参照）、第１大ウエイト１１Ａの落下運動の終了を契機として、第２大ウエイト１１Ｂの保持状態が解除され、第２大ウエイト１１Ｂが落下運動を開始する（矢印Ｃ２参照）。同様にして、第２大ウエイト１１Ｂの落下運動の終了にともなって、第３大ウエイト１１Ｃが落下運動を開始し（矢印Ｃ３参照）、第３大ウエイト１１Ｃの落下運動の終了にともなって、第４大ウエイト１１Ｄが落下運動を開始する（矢印Ｃ４参照）。

このような４個の大ウエイト１１の連動した落下運動は、搬送装置１において４組の搬送ユニット２が備える保持解除機構により実現される。この保持解除機構は、各搬送ユニット２にて大ウエイト１１を所定の待機位置で保持するとともに、１つの搬送ユニット２における大ウエイト１１の落下運動により起動して他の１つの搬送ユニット２における大ウエイト１１の待機位置における保持状態を解除して大ウエイト１１の落下を開始させる機構である。

こうした保持解除機構に関し、本実施形態の搬送装置１においては、「１つの搬送ユニット２」に対する「他の１つの搬送ユニット２」は、並列して設けられる４組の搬送ユニット２において一方の隣に（図１においては右隣り）に位置する搬送ユニット２に相当する。例えば、第１搬送ユニット２Ａに対する「他の１つの搬送ユニット２」は、この搬送ユニット２の隣に位置する第２搬送ユニット２Ｂとなる。また、大ウエイト１１についての「所定の待機位置」は、大ウエイト１１が係合部１７の上方において落下を待機する位置であり、本実施形態の搬送装置１においては、上述したように大ウエイト１１の動作ストロークの上昇端となる待機位置Ａ１（図２参照）である。

（保持解除機構について）
本実施形態の搬送装置１が備える保持解除機構の具体例について、図９、図１０、および図１１を用いて説明する。図９および図１０に示すように、保持解除機構は、待機位置（図２、待機位置Ａ１参照）にある大ウエイト１１を保持する保持部２１と、保持部２１による大ウエイト１１の保持を解除させる解除部２２とを有する。保持部２１と解除部２２とは、連結シャフト２３により連結され、互いに連動する。

保持部２１は、待機位置にある大ウエイト１１の上端部の側方に設けられる。本実施形態では、大ウエイト１１はパイプ１８内に収容された状態で設けられるため、保持部２１は、パイプ１８の外側に設けられ、パイプ１８の周壁を介して大ウエイト１１に作用する。このため、パイプ１８の周壁には、パイプ１８の外側からの大ウエイト１１に対する保持部２１の作用を許容する開口部（図示略）が設けられる。

図１１に示すように、保持部２１は、連結シャフト２３の上端部に設けられた第１軸支部２４に回転可能に支持された係止体２５と、同じく第１軸支部２４にその一端部が回転可能に支持された支持アーム２６とを有する。なお、第１軸支部２４は、連結シャフト２３の上端部を構成する上側連結部２３ａに設けられる。

係止体２５は、全体として長細い板状の部材であり、その長手方向の中途部が、板面に垂直な方向を軸方向とする第１軸支部２４において回動可能に軸支される。詳細には、係止体２５は、図１１に示すように、第１軸支部２４による支持位置よりも大ウエイト１１側と反対側（図１１において左側）の部分における中途部分、および第１軸支部２４が位置する部分を角部とする略Ｚ字状のクランク形状を有する。

係止体２５は、第１軸支部２４による支持位置よりも大ウエイト１１側（図１１において右側）の部分を、大ウエイト１１を係止する係止片部２５ａとする。また、係止体２５は、第１軸支部２４による支持位置よりも大ウエイト１１側と反対側（図１１において左側）の部分、つまり係止片部２５ａの部分を除いた略Ｖ字状をなす部分を、保持解除機構により大ウエイト１１が保持された状態（以下「保持状態」という。）において係止体２５の回動を規制する支持片部２５ｂとする。

係止体２５は、保持状態において、係止片部２５ａの先端を、大ウエイト１１における上側の鍔部１１ｂの周縁部下側に係止させる。すなわち、大ウエイト１１における拡径部分である鍔部１１ｂは、大ウエイト１１における略円筒状の本体部分１１ｄに対して全周にわたって径方向に突出する部分であり、この鍔部１１ｂの本体部分１１ｄからの突出部分の下側面に係止片部２５ａの先端部が接触した状態で、係止体２５が大ウエイト１１に係止される。

ここで、大ウエイト１１において、本体部分１１ｄの上端部、つまり鍔部１１ｂの下側の部分に、上側にかけて縮径するテーパ部１１ｅが設けられている。これにより、係止体２５の係止片部２５ａの先端部が接触する、鍔部１１ｂの本体部分１１ｄからの突出量が確保され、係止片部２５ａを大ウエイト１１に係止させやすくなる。

支持アーム２６は、直線状の板状の部材であり、その長手方向の一端部が、第１軸支部２４において回動可能に軸支される。また、支持アーム２６の長手方向の他端部は、板面に垂直な方向を軸方向とする第２軸支部２７において回動可能に軸支される。

第２軸支部２７は、第１軸支部２４に対して、大ウエイト１１側と反対側（図１１において左側）に位置する。また、第２軸支部２７は、上述したように第１軸支部２４に軸支される係止体２５の支持片部２５ｂの下側に位置し、第１軸支部２４を中心に回動する係止体２５に当接するように設けられる。

本実施形態の保持解除機構において、連結シャフト２３の上端の上側連結部２３ａ、係止体２５の中途部、支持アーム２６の一端部が支持される第１軸支部２４は、移動可能な軸支部である。これに対し、支持アーム２６の他端部が支持される第２軸支部２７は、固定された軸支部である。したがって、第１軸支部２４と第２軸支部２７との相対的な位置関係は、第１軸支部２４が移動することにより変化する。

以上のような構成を有する保持部２１において、図１１（ａ）に示すように、保持状態では、係止片部２５ａを大ウエイト１１に係止させた係止体２５は、大ウエイト１１に作用する重力の分力により、第１軸支部２４を中心に、支持片部２５ｂ側が下がる方向（図１１（ａ）において左回り（矢印Ｄ１参照）、以下「左回り」とする。）に回転する力を受ける。これに対し、係止体２５の左回りの回転は、支持片部２５ｂが第２軸支部２７に接触することで規制される。

このように、保持状態においては、第２軸支部２７によって回転が規制された状態の係止体２５により、大ウエイト１１が係止されて待機位置に保持される。係止体２５の回転が規制された状態は、第１軸支部２４が、係止体２５の係止片部２５ａの先端部（符号Ｅ１参照）と、第２軸支部２７（符号Ｅ２参照）とを結ぶ直線Ｆ１よりも内側（下側）に位置することで維持される。

保持解除機構においては、係止片部２５ａの先端部が力点Ｅ１、第２軸支部２７が支点Ｅ２、第１軸支部２４が作用点Ｅ３にそれぞれ相当する。そして、作用点Ｅ３である第１軸支部２４の位置が、力点Ｅ１と支点Ｅ２とを結ぶ直線Ｆ１よりも少しでも内側に入ることで、係止体２５が支持アーム２６との関係において突っ張って止まった状態となり、かかる状態の係止体２５により大ウエイト１１が保持される。なお、保持状態において、力点Ｅ１は作用点Ｅ３よりも上側に位置し、支点Ｅ２は作用点Ｅ３よりも下側に位置することから、直線Ｆ１は、力点Ｅ１側から支点Ｅ２側にかけて下る直線となる。

図１１（ａ）に示す保持状態から、同図（ｂ）に示すように、第１軸支部２４の位置（作用点Ｅ３）が力点Ｅ１と支点Ｅ２とを結ぶ直線Ｆ１よりも外側（上側）に入ると、係止体２５が、第１軸支部２４を中心に、係止片部２５ａが下がる方向（図１１（ｂ）において右回り（矢印Ｄ２参照））に回転し、大ウエイト１１の保持が解除される。

このように、保持解除機構の保持部２１においては、トグル式のリンク機構が採用されている。このため、小さい力と動作により、保持状態の解除が可能となる。

このような保持部２１における保持状態の解除動作、つまり直線Ｆ１よりも内側にある第１軸支部２４を直線Ｆ１の外側に移動させる動作が、連結シャフト２３の押し上げ動作によって行われる。すなわち、連結シャフト２３が押し上げられることにより、上側連結部２３ａに設けられた第１軸支部２４が上昇し、直線Ｆ１の内側に位置する第１軸支部２４が直線Ｆ１の外側に入る。こうした連結シャフト２３の押し上げ動作が、保持解除機構を構成する解除部２２によって行われる。

図９および図１０に示すように、解除部２２は、パイプ１８の下方に設けられる。解除部２２は、回動可能に設けられる直線状の支持回動体２８と、支持回動体２８の長手方向の一端部（図９において左側の端部）に回動可能に連結されるトリガー棒２９とを有する。また、支持回動体２８の長手方向の他端部（図９において右側の端部）には、連結シャフト２３の下端部が回動可能に連結される。なお、連結シャフト２３は、その下端部を構成する下側連結部２３ｂを、支持回動体２８の他端部に回動可能に連結させる。

支持回動体２８は、その長手方向の中央部に設けられた支点２８ａにより支持された状態で設けられ、支点２８ａを中心にシーソーのごとく回動する。トリガー棒２９は、全体として棒状の部材であり、その下端部が、支持回動体２８の一端部に連結される。トリガー棒２９は、その下端部を構成する連結部２９ａを、支持回動体２８の一端部に回動可能に連結させる。

解除部２２は、パイプ１８内における大ウエイト１１の落下動作を用いて、連結シャフト２３を押し上げる。解除部２２は、トリガー棒２９により、パイプ１８内における大ウエイト１１の落下動作を受ける。このため、トリガー棒２９は、パイプ１８の下端に設けられた底部１９を上下方向に貫通し、上側の部分をパイプ１８内に突出させた状態で設けられる。底部１９には、トリガー棒２９を貫通させる貫通孔（図示略）が設けられている。この底部１９に設けられた貫通孔は、トリガー棒２９の上下動作を許容する。以上のような構成を有する解除部２２は、パイプ１８内における大ウエイト１１の落下動作を、連結シャフト２３の上昇動作に変換する。

以上のような構成を備える本実施形態の保持解除機構は、次のように動作する。図９に示すように、各大ウエイト１１が待機位置に保持された状態では、各大ウエイト１１は、直線Ｆ１の内側に第１軸支部２４を位置させた状態の保持部２１により、待機位置に保持される（図１１（ａ）参照）。この状態では、解除部２２を構成する支持回動体２８は、連結シャフト２３が連結された側が下がった姿勢（図９において右下がりの姿勢）にある。

図１０に示すように、パイプ１８内を落下してきた大ウエイト１１（１１Ｘ）により（矢印Ｇ１参照）、解除部２２を構成するトリガー棒２９が押し下げられる（矢印Ｇ２参照）。これにともない、支持回動体２８が、支点２８ａを中心に、支持回動体２８の連結シャフト２３の下側連結部２３ｂが連結された側が上がる方向（図１１において左回り）に回動する（矢印Ｇ３参照）。これにより、連結シャフト２３が押し上げられる（矢印Ｇ４参照）。

ここで、上述したように大ウエイト１１は係合部１７を構成する係合部材１７ａを押し下げながら落下するため、大ウエイト１１は、底部１９に対してゴム板１９Ｘおよび係合部材１７ａを間に介した状態で着地する。したがって、大ウエイト１１は、落下した状態で、底部１９の上面に対してゴム板１９Ｘおよび係合部材１７ａの高さ分、上方の位置で停止する。こうした大ウエイト１１の落下位置が加味され、トリガー棒２９のパイプ１８内における突出長さ等が設定される。

上記のとおり連結シャフト２３が押し上げられることで、保持部２１において第１軸支部２４が直線Ｆ１よりも外側に移動し、係止体２５が、保持状態を解除する方向に回動する（矢印Ｇ５参照）。これにより、トリガー棒２９を押し下げた大ウエイト１１Ｘの隣に位置する大ウエイト１１（１１Ｙ）の保持が解除され、大ウエイト１１Ｙが落下運動を開始する（矢印Ｇ６参照）。

以上のように大ウエイト１１の落下動作を用いて連動動作を行う保持解除機構により、本実施形態の搬送装置１は、４組の搬送ユニット２にて各搬送ユニット２での大ウエイト１１の落下を互いに連動させ、各搬送ユニット２の大ウエイト１１を順番に落下させる。

すなわち、第１大ウエイト１１Ａを収容するパイプ１８の下方に位置する解除部２２は、第１大ウエイト１１Ａの落下によって動作し、第２搬送ユニット２Ｂにおいて第２大ウエイト１１Ｂを保持する保持部２１による保持を解除する。同様にして、第２大ウエイト１１Ｂを収容するパイプ１８の下方に位置する解除部２２は、第２大ウエイト１１Ｂの落下によって動作し、第３搬送ユニット２Ｃにおいて第３大ウエイト１１Ｃを保持する保持部２１による保持を解除する。また、第３大ウエイト１１Ｃを収容するパイプ１８の下方に位置する解除部２２は、第３大ウエイト１１Ｃの落下によって動作し、第４搬送ユニット２Ｄにおいて第４大ウエイト１１Ｄを保持する保持部２１による保持を解除する。

なお、解除部２２は、大ウエイト１１によりトリガー棒２９が押し下げられた状態から、大ウエイト１１が引き上げられて上昇すると、支持回動体２８が自動的に元の状態に戻るように構成されている。具体的には、例えば、解除部２２において、トリガー棒２９が大ウエイト１１による押し下げから解放されると、支持回動体２８がトリガー棒２９側を上昇させる方向に回動するように、バネ等の付勢部によって支持回動体２８が付勢されている。

また、上述したような保持解除機構による連動動作に関し、最初に落下する第１大ウエイト１１Ａは、保持部２１により保持され、この保持部２１と連動する解除部２２に相当する構成により、保持の解除が行われる。この第１大ウエイト１１Ａの保持を解除する解除部２２に相当する構成は、例えば、図９に示すような解除部２２において、トリガー棒２９の代わりに、支持回動体２８を、連結シャフト２３が連結される側が上昇する方向に回動させるための構成が設けられる。かかる構成は、例えば、支持回動体２８の端部に接続されるワイヤや棒等である。

本実施形態では、最初に落下する第１大ウエイト１１Ａを落下させる契機となる支持回動体２８の回動動作は、後述するようにＡＧＶの動作が用いられることにより行われる。ただし、この支持回動体２８の回動動作は、搬送装置１の設置現場における他の機械要素の動作が用いられて行われたり、作業者の手動操作により行われたりしてもよい。

（大ウエイト１１の引上げ動作について）
次に、落下した大ウエイト１１を引き上げるための構成について説明する。本実施形態の搬送装置１において、落下した大ウエイト１１の引上げ動作は、大ウエイト１１に一端が接続された戻し用ワイヤ３１の送り動作により行われる。

このため、図１に示すように、大ウエイト１１には、大ウエイト１１を落下した状態から引き上げるための戻し用ワイヤ３１の一端が接続されている。具体的には、図２および図３に示すように、戻し用ワイヤ３１の一端は、大ウエイト１１の上面部に設けられた接続用突起３２に接続される。接続用突起３２は、大ウエイト１１の上面に立設された柱状の本体部３２ａと、本体部３２ａの上端部に設けられた円環状の接続部３２ｂとを有する（図３参照）。戻し用ワイヤ３１の一端部は、接続用突起３２の接続部３２ｂに締結される。

上述したように、本実施形態の搬送装置１が備える４個の大ウエイト１１は、保持解除機構による連動動作によって順に落下する。そこで、搬送装置１においては、大ウエイト１１の引上げ動作として、落下した状態の４個の大ウエイト１１を同時に引き上げる動作が行われる。そして、この４個の大ウエイト１１の同時引上げの動作が、各大ウエイト１１の接続用突起３２に接続された合計４本の戻し用ワイヤ３１の送り動作によって行われる。

図１および図１２に示すように、戻し用ワイヤ３１は、各搬送ユニット２におけるパイプ１８の上方に配置される戻し用第１滑車部３３と、この戻し用第１滑車部３３と略同じ高さに配置される戻し用第２滑車部３４とに巻回された状態で配される。本実施形態では、１箇所に設けられた戻し用第２滑車部３４が、４本の戻し用ワイヤ３１で共用される（図１参照）。ただし、戻し用第２滑車部３４は、戻し用ワイヤ３１ごとに設けられてもよい。なお、図１２では、便宜上、１つの大ウエイト１１と戻し用ワイヤ３１との関係を示している。

図１２に示すように、戻し用ワイヤ３１は、戻し用第１滑車部３３から垂下して大ウエイト１１を支持する第１経路部３１ａと、戻し用第１滑車部３３および戻し用第２滑車部３４間に配される第２経路部３１ｂと、戻し用第２滑車部３４から垂下する第３経路部３１ｃとを有する。戻し用第１滑車部３３および戻し用第２滑車部３４の各滑車部は、それぞれ一または複数の滑車３３ａ、３４ａにより構成される。

そして、戻し用ワイヤ３１においては、大ウエイト１１に接続される側と反対側となる他端、つまり第３経路部３１ｃの下端に、係止部３５が設けられている。戻し用ワイヤ３１の送り方向のうち、一方の垂下部分である第３経路部３１ｃが下がる送り方向は、他方の垂下部分である第１経路部３１ａが上がる送り方向となる。したがって、係止部３５が下降するように戻し用ワイヤ３１が送られることで、大ウエイト１１が戻し用ワイヤ３１により引っ張られて上昇する。

本実施形態では、係止部３５は、戻し用ワイヤ３１の端部に接続された棒状ないし細長い柱状の係止体３５ａにより構成される。係止体３５ａは、略筒状の外形を有し、その筒軸方向が鉛直方向となる姿勢で、中心軸（筒軸）が戻し用ワイヤ３１に沿うように、戻し用ワイヤ３１の端部に固定される。

このように、戻し用ワイヤ３１は、大ウエイト１１が接続される側を一端とした場合の他端に係止部３５を有し、この係止部３５が下降することで大ウエイト１１が上昇するように配される。

そして、落下した状態の４個の大ウエイト１１の引上げ動作として、４組の搬送ユニット２が有する各大ウエイト１１に接続された戻し用ワイヤ３１の係止部３５を同時に下降させることで、４組の搬送ユニット２が有する全ての大ウエイト１１を、落下した状態から同時に引き上げて待機位置に戻すことが行われる。具体的には次のとおりである。

上述のとおり４本の戻し用ワイヤ３１は１箇所の戻し用第２滑車部３４を共用することから、４本の戻し用ワイヤ３１の各第３経路部３１ｃは、１箇所の戻し用第２滑車部３４から垂下する（図１参照）。このため、４本の戻し用ワイヤ３１に接続された合計４個の係止体３５ａは、戻し用第２滑車部３４の下方において１箇所のまとまった位置に存在する。

このようにまとまった位置に存在する４個の係止体３５ａを押し下げるため、搬送装置１は、押下体３６を有する。押下体３６は、４個の係止体３５ａの上方において、戻し用ワイヤ３１の第３経路部３１ｃが配される方向に沿って上下方向（鉛直方向）に移動可能に支持された状態で設けられる。

押下体３６は、押下体支持ワイヤ３７によって支持された状態で設けられる。押下体３６は、押下体支持ワイヤ３７の送り動作により、上下方向に移動する。押下体３６は、押下体支持ワイヤ３７に固定され、押下体支持ワイヤ３７が送られることで、押下体支持ワイヤ３７と一体的に昇降する。

押下体３６は、略円板状の部材であり、その中心軸方向が鉛直方向となる姿勢で、中心軸が鉛直方向に配される押下体支持ワイヤ３７に沿うように、押下体支持ワイヤ３７に固定される。押下体３６は、押下体支持ワイヤ３７を貫通させた状態で押下体支持ワイヤ３７に固定されたり、分断された押下体支持ワイヤ３７間を連結するように設けられたりすることで、押下体支持ワイヤ３７に固定された状態で支持される。

押下体３６は、下降することで、４個の係止体３５ａを押し下げる。このため、押下体３６は、平面視において、戻し用ワイヤ３１に支持された４個の係止体３５ａのそれぞれが押下体３６に対して少なくとも一部を重ねることができるような形状・大きさを有する。言い換えると、押下体３６は、４個の係止体３５ａとの関係において、押下体支持ワイヤ３７の垂下方向に沿う下降動作のみによって４個の係止体３５ａを押し下げることができるように構成される。

また、押下体３６は、４本の戻し用ワイヤ３１の第３経路部３１ｃを貫通させた状態で設けられる。つまり、押下体３６を上下方向に貫通した戻し用ワイヤ３１の下側の端部に、係止部３５が設けられる。このため、押下体３６には、各戻し用ワイヤ３１をそれぞれ貫通させる孔部（図示略）が４箇所に設けられている。この押下体３６に設けられる孔部は、押下体３６を戻し用ワイヤ３１に対して鉛直方向に自由に（無関係に）移動させる程度に大きく、係止体３５ａの外径よりも小さい孔径を有する。

押下体３６を支持する押下体支持ワイヤ３７は、押下体３６の上方に設けられる押下体用滑車部３８に巻回された状態で配される。本実施形態では、図１２に示すように、押下体用滑車部３８は、２つの滑車３８ａ、３８ｂを有する。これら２つの滑車３８ａ、３８ｂは、互いに同じ高さに位置し、回転軸の方向を互いに平行とする。

押下体支持ワイヤ３７において、押下体用滑車部３８の一側、詳細には滑車３８ａの一側から垂下する経路部（図１２参照）に、押下体３６が設けられる。一方、押下体支持ワイヤ３７において、押下体用滑車部３８の他側、詳細には滑車３８ｂの一側から垂下する経路部（図１２参照）に、押下体戻しウエイト３９が設けられる。押下体戻しウエイト３９は、押下体支持ワイヤ３７の押下体用滑車部３８の他側から垂下する経路部において、押下体支持ワイヤ３７の下端に接続された状態で設けられる。

押下体戻しウエイト３９は、押下体３６よりも重く、押下体支持ワイヤ３７に外力が作用していない状態では、重力によって下降することで、押下体支持ワイヤ３７を送り、押下体３６を上昇させる。このように押下体戻しウエイト３９が下降することによって上昇する押下体３６は、その移動ストロークにおける上昇端である所定の待機位置に位置する。

また、図１２に示すように、係止部３５を構成する係止体３５ａ、および押下体３６は、これらを支持する戻し用ワイヤ３１および押下体支持ワイヤ３７の一部とともに、鉛直方向に配されたパイプ４０内に収容される。パイプ４０は、大ウエイト１１を収容するパイプ１８と同様、例えば透明樹脂等により構成されたものであり、係止体３５ａおよび押下体３６の移動ストロークの全体を含むように設けられる。同様にして、押下体戻しウエイト３９は、これを支持する押下体支持ワイヤ３７の一部とともに、パイプ４１内に収容される。

以上のような構成において、次のようにして、大ウエイト１１の引上げ動作が行われる。４個の大ウエイト１１が落下運動を完了した時点においては、押下体３６は、所定の待機位置に位置し、その押下体３６の下側に、４個の係止体３５ａが位置する。この状態から、押下体３６を支持する押下体支持ワイヤ３７が、押下体３６の下側の部分から下向きに引っ張られる。これにより、押下体支持ワイヤ３７が、押下体３６が下降する方向（図１２中、白抜き矢印で示す方向）に送られる。

押下体３６は、押下体支持ワイヤ３７が引っ張られることによる下降動作において、４個の係止体３５ａに当接して４本の戻し用ワイヤ３１に係合し、４個の係止体３５ａを同時に押し下げる。４個の係止体３５ａが押し下げられることで、各係止体３５ａに接続された戻し用ワイヤ３１が、係止体３５ａが下降する方向、つまり大ウエイト１１が上昇する方向（図１２中、白抜き矢印で示す方向）に送られる。これにより、４個の大ウエイト１１が同時に引き上げられる。

このように押下体３６により係止体３５ａを押し下げて大ウエイト１１を引き上げるための押下体支持ワイヤ３７の引っ張り動作は、大ウエイト１１が待機位置（図２、待機位置Ａ１参照）まで上昇して保持解除機構の保持部２１により保持されるまで行われる。本実施形態では、こうした大ウエイト１１を引き上げるための押下体支持ワイヤ３７の引っ張り動作は、後述するようにＡＧＶの動作が用いられることにより行われる。ただし、この押下体支持ワイヤ３７の引っ張り動作は、搬送装置１の設置現場における他の機械要素の動作が用いられて行われたり、作業者の手動操作により行われたりしてもよい。

４個の大ウエイト１１が引き上げられた後、押下体３６を下降させる押下体支持ワイヤ３７の引っ張りが解除される。押下体支持ワイヤ３７の引っ張りが解除されると、上述したように押下体戻しウエイト３９が重力によって下降し、押下体支持ワイヤ３７が、押下体３６が上昇する方向（図１２中、黒矢印で示す方向）に送られ、押下体３６が待機位置に戻る。ここで、押下体３６により押し下げられた４本の係止体３５ａは、引き上げられた大ウエイト１１が保持部２１によって保持されることから、戻し用ワイヤ３１は送られず、押下体３６の戻りにかかわらず、押し下げられた位置に保持される。

以上のような一連の動作が、落下した状態の４個の大ウエイト１１の引上げ動作として行われる。

（搬送装置の適用例）
続いて、本実施形態の搬送装置１の具体的な適用例について説明する。図１３に、本実施形態の搬送装置１の具体的な適用例の態様（平面図）を示す。本実施形態の搬送装置１は、自動車の製造工場の所定の製造ラインで使用される部品箱をワークとし、所定の経路に沿って走行してワークを移載するＡＧＶにより搬送されてきた空の状態の部品箱をＡＧＶから搬出し、実の状態となった部品箱をＡＧＶに搬入する搬送装置である。

図１３に示すように、本実施形態の搬送装置１は、ＡＧＶ１００の走行経路沿いに設けられる。具体的には、搬送装置１は、ＡＧＶ１００の走行経路沿いの所定の箇所に設けられた搬送機構５０に組み込まれた状態で設けられる。すなわち、本適用例の搬送装置１は、ＡＧＶ１００に対して設けられる構成であって、搬送機構５０とともに、ＡＧＶ１００の動きに連動して動作する搬送システムを構成する。なお、図１３において、ＡＧＶ１００は、下向きに移動する（矢印Ｈ１参照）。

図１３に示すように、搬送機構５０は、平面視において、ＡＧＶ１００の進行方向に対して直交する方向（図１３における左右方向、以下「左右方向」とする。）を長手方向とし、第１搬送部５１、第２搬送部５２、および第３搬送部５３を有する。

第１搬送部５１は、搬送機構５０において、長手方向の一側となるＡＧＶ側（図１３において右側）の部分を構成する搬送部である。第１搬送部５１は、転動可能に設けられた多数のボール５１ａを有するボールコンベアである。多数のボール５１ａは、例えば行列状等、２次元的に配列され、第１搬送部５１の搬送面を構成する。第１搬送部５１においては、搬送面上に載置されたワーク１０１は、搬送面に沿う方向の力を受けることで、その力の方向に応じた任意の方向に搬送される。

第２搬送部５２は、搬送機構５０において、長手方向のうち第１搬送部５１以外の残りの部分であって、ＡＧＶの進行方向の後側（図１３において上側、以下「上手側」という。）の部分を構成する搬送部である。第２搬送部５２は、回転可能に設けられた多数のローラ５２ａを有するローラコンベアである。各ローラ５２ａは、その回転軸方向をＡＧＶ１００の進行方向に沿う方向（図１３において上下方向、以下「ＡＧＶ経路方向」という。）に沿わせる筒状のローラである。多数のローラ５２ａにより、第２搬送部５２の搬送面が構成される。

第３搬送部５３は、搬送機構５０において、長手方向のうち第１搬送部５１以外の残りの部分であって、ＡＧＶの進行方向の前側（図１３において下側、以下「下手側」という。）の部分を構成する搬送部である。第３搬送部５３は、回転可能に設けられた多数のローラ５３ａを有するローラコンベアである。各ローラ５３ａは、その回転軸方向をＡＧＶ経路方向に沿わせる筒状のローラである。多数のローラ５３ａにより、第３搬送部５３の搬送面が構成される。

このように、搬送機構５０において、第２搬送部５２および第３搬送部５３は、いずれも搬送方向を左右方向に沿わせるローラコンベアであり、ＡＧＶ経路方向に２段に構成される。そして、これらの第２搬送部５２および第３搬送部５３に対するＡＧＶ側に、ボールコンベアとして構成される第１搬送部５１が設けられる。つまり、第１搬送部５１は、ＡＧＶ経路方向について、第２搬送部５２および第３搬送部５３それぞれに対して搬送面が連続するような範囲で設けられる。

また、図１３に示すように、本実施形態の搬送システムにおいては、搬送機構５０における左右方向についてＡＧＶ側と反対側（以下「反ＡＧＶ側」という。）であって、第３搬送部５３の下手側に、搬送装置１の各搬送ユニット２を構成する重り昇降部２ｂが配置される。図１３に示す例では、４組の重り昇降部２ｂは、左右方向に並んだ状態で配置されている。

以上のような構成の搬送機構５０においては、ＡＧＶ１００により搬送されてきた空の状態のワーク１０１（以下「空箱１０１Ａ」とする。）が、搬送装置１によって、ＡＧＶ１００から搬送機構５０に搬出される。また、搬送機構５０に搬出された空箱１０１Ａは、作業者等によって部品が入れられることで、実の状態のワーク１０１（以下「実箱１０１Ｂ」とする。）となり、搬送装置１によって搬送機構５０からＡＧＶ１００に搬入される。このように空箱１０１Ａの状態でＡＧＶ１００から搬出され、実箱１０１ＢとなってＡＧＶ１００に搬入されるワーク１０１は、搬送システムにおいて、具体的には次のような搬送経路を経る。

図１３に示すように、ＡＧＶ１００から搬送機構５０への空箱１０１Ａの搬出に際しては、ＡＧＶ１００は、載せた状態の空箱１０１Ａが搬送機構５０のＡＧＶ側に位置するように、搬送機構５０の側方に停車する。なお、本実施形態では、ＡＧＶ１００における車体の前端部に、空箱１０１Ａが搭載される。

そして、図１４（ａ）に示すように、ＡＧＶ１００上の空箱１０１Ａは、反ＡＧＶ側に搬送され（矢印Ｊ１参照）、第１搬送部５１の上手側の部分を介して、同図（ｂ）に示すように、第２搬送部５２へと搬送され（矢印Ｊ２参照）、第２搬送部５２により反ＡＧＶ側に搬送される。空箱１０１Ａは、第２搬送部５２において所定の位置まで搬送された後、作業者やロボット等により他の場所に運ばれ、部品が入れられることで、実箱１０１Ｂとなる。

一方、実箱１０１Ｂは、上記のとおり部品が入れられた場所から、作業者やロボット等により運ばれ、第３搬送部５３の反ＡＧＶ側の端部に載せられる。第３搬送部５３の反ＡＧＶ側の端部に載せられた実箱１０１Ｂは、図１５（ａ）に示すように、第３搬送部５３上を、所定の位置までＡＧＶ側に送られる（矢印Ｋ１参照）。図１５（ｂ）に示すように、第３搬送部５３において所定の位置までＡＧＶ側に送られた実箱１０１Ｂは、さらにＡＧＶ側に搬送され、第１搬送部５１の下手側の部分まで搬送される（矢印Ｋ２参照）。

第１搬送部５１の下手側の部分に搬送された実箱１０１Ｂは、図１６（ａ）に示すように、第１搬送部５１上を上手側に向けて搬送され、第１搬送部５１の上手側の部分、つまり第１搬送部５１においてＡＧＶ１００から空箱１０１Ａが搬出される位置まで搬送される（矢印Ｋ３参照）。そして、第１搬送部５１の上手側の部分に搬送された実箱１０１Ｂは、図１６（ｂ）に示すように、ＡＧＶ側に搬送され、ＡＧＶ１００に搬入される（矢印Ｋ４参照）。ここで、ＡＧＶ１００に搬入される実箱１０１Ｂは、ＡＧＶ１００から搬出された空箱１０１Ａの搭載位置に載せられる。

以上のように、ＡＧＶ１００から搬出される空箱１０１Ａ、およびＡＧＶ１００に搬入される実箱１０１Ｂは、それぞれ所定の搬送経路を経る。なお、図１４〜図１６では、空箱１０１Ａおよび実箱１０１Ｂそれぞれの搬送経路を説明するため、便宜上、いずれか一方のワーク１０１のみを示しているが、本実施形態の搬送システムにおいては、複数の空箱１０１Ａおよび実箱１０１Ｂが搬送機構５０上に載った状態で、ＡＧＶ１００からの空箱１０１Ａの搬出、および実箱１０１ＢのＡＧＶ１００への搬入が、連続的に行われる。つまり、上述したような搬送経路を経る空箱１０１Ａおよび実箱１０１Ｂの搬送が、互いに干渉しないように所定のタイミングで同時的に行われる。

上述したような空箱１０１Ａおよび実箱１０１Ｂの搬送経路において、所定の経路部分におけるワーク１０１の搬送が、本実施形態の搬送装置１が備える４組の搬送ユニット２により行われる。つまり、所定の経路部分におけるワーク１０１の搬送が、各搬送ユニット２において重りの落下運動を利用して往復動作する動作部３の動作により行われる。具体的には、搬送装置１により、次の４つの動作による搬送が行われる。

第１の動作は、第３搬送部５３において所定の位置までＡＧＶ側に送られた実箱１０１Ｂを、第１搬送部５１の下手側の部分まで搬送する動作である（図１５（ｂ）、矢印Ｋ２参照）。以下では、この第１の動作を、「実箱押出し動作」とする。

第２の動作は、ＡＧＶ１００上の空箱１０１Ａを、第１搬送部５１の上手側の部分に搬出するとともに、第１搬送部５１から第２搬送部５２における所定の位置まで搬送する動作である（図１４（ａ）、矢印Ｊ１、同図（ｂ）、矢印Ｊ２参照）。以下では、この第２の動作を、「空箱搬出動作」とする。

第３の動作は、実箱押出し動作により第１搬送部５１の下手側の部分まで搬送された実箱１０１Ｂを、第１搬送部５１の上手側の部分まで横送りする動作である（図１６（ａ）、矢印Ｋ３参照）。以下では、この第３の動作を、「横送りシフト動作」とする。

第４の動作は、横送りシフト動作により第１搬送部５１の上手側の部分まで搬送された実箱１０１Ｂを、ＡＧＶ１００に搬入する動作である（図１６（ｂ）、矢印Ｋ４参照）。以下では、この第４の動作を、「実箱搬入動作」とする。

図１および図１３に示すように、本実施形態の搬送装置１においては、実箱押出し動作は、第１搬送ユニット２Ａが有する動作部３により行われる。つまり、本実施形態では、第１搬送ユニット２Ａが有する動作部３は、第３搬送部５３から第１搬送部５１へと実箱１０１Ｂを押し出すためのプッシャーである。以下では、第１搬送ユニット２Ａが有する動作部３を「実箱押出しプッシャー３Ａ」とする。

実箱押出しプッシャー３Ａは、図１３に示すように、第３搬送部５３におけるＡＧＶ側の部分に設けられる。詳細には、実箱押出しプッシャー３Ａは、直線状の部材であり、その長手方向が左右方向に沿うように、第３搬送部５３において短手方向（ＡＧＶ経路方向）の略中央位置に設けられる。このため、第３搬送部５３のＡＧＶ側の一部においては、ローラ５３ａが、その回転軸方向に分断された態様で２段にローラ列が構成されており、２段のローラ列の間に、実箱押出しプッシャー３Ａが設けられる。

図１４〜図１６に示すように、実箱押出しプッシャー３Ａは、ワーク１０１（実箱１０１Ｂ）の搬送方向に対する後側（図１４において左側）の端部に、ワーク１０１に接触する押圧面を有する押圧部３ａを備える。実箱押出しプッシャー３Ａは、反ＡＧＶ側からＡＧＶ側に移動することで、押圧部３ａにより第３搬送部５３上の実箱１０１Ｂを反ＡＧＶ側から押し、実箱１０１Ｂを第３搬送部５３から第１搬送部５１へと搬送する。

このように、実箱押出しプッシャー３Ａは、反ＡＧＶ側からＡＧＶ側に向かう方向の直線的な水平移動を、搬送方向の移動とする。そして、実箱押出し動作としての実箱１０１Ｂの搬送を終えた実箱押出しプッシャー３Ａは、所定のタイミングで、搬送方向とは反対方向に移動し、元の位置に戻される。このように動作する実箱押出しプッシャー３Ａは、実箱押出し動作として必要な所定の動作範囲（動作ストローク）で往復動作できるように設けられる。

また、図１および図１３に示すように、本実施形態の搬送装置１においては、空箱搬出動作は、第２搬送ユニット２Ｂが有する動作部３により行われる。つまり、本実施形態では、第２搬送ユニット２Ｂが有する動作部３は、ＡＧＶ１００上に載せられた空箱１０１Ａを第１搬送部５１を介して第２搬送部５２に引き入れて搬出するためのプラーである。以下では、第２搬送ユニット２Ｂが有する動作部３を「空箱搬出プラー３Ｂ」とする。

空箱搬出プラー３Ｂは、図１３に示すように、搬送機構５０におけるＡＧＶ側の部分に設けられる。詳細には、空箱搬出プラー３Ｂは、略直線状の部材であり、その長手方向が左右方向に沿うように、搬送機構５０においてＡＧＶ経路方向の略中央位置に設けられる。空箱搬出プラー３Ｂは、第２搬送部５２と第３搬送部５３との間の境界に沿って配され、往復動作の過程の一部で、第１搬送部５１の上方（搬送面上）を介して、搬送機構５０のＡＧＶ側から突出するように設けられる。

図１４〜図１６に示すように、空箱搬出プラー３Ｂは、ワーク１０１（空箱１０１Ａ）の搬送方向に対する後側（図１４において右側）の端部に、ワーク１０１に接触する面を有する係止部３ｂを有する。係止部３ｂは、左右方向に沿って略直線状に構成される空箱搬出プラー３Ｂにおいて、ＡＧＶ経路方向の上手側に向けて略直角に設けられる部分である。このように係止部３ｂを有する空箱搬出プラー３Ｂは、平面視で略Ｌ字状に構成される。空箱搬出プラー３Ｂは、少なくとも係止部３ｂの部分が第１搬送部５１および第２搬送部５２それぞれの搬送面の上方を水平方向に移動するように設けられる。

空箱搬出プラー３Ｂは、ＡＧＶ側から反ＡＧＶ側に移動することで、係止部３ｂによりＡＧＶ１００上の空箱１０１Ａを反ＡＧＶ側に引き入れ、空箱１０１ＡをＡＧＶ１００から第１搬送部５１上を介して第２搬送部５２へと搬送する。このため、空箱搬出プラー３Ｂは、空箱１０１Ａを引き入れる前の状態では、ＡＧＶ１００上の空箱１０１Ａの前を横切って、係止部３ｂを、空箱１０１Ａの後側（図１４において右側）に位置させる。

このように、空箱搬出プラー３Ｂは、ＡＧＶ側から反ＡＧＶ側に向かう方向の直線的な水平移動を、搬送方向の移動とする。そして、空箱搬出動作としての空箱１０１Ａの搬送を終えた空箱搬出プラー３Ｂは、所定のタイミングで、搬送方向とは反対方向に移動し、元の位置に戻される。このように動作する空箱搬出プラー３Ｂは、空箱搬出動作として必要な所定の動作範囲（動作ストローク）で往復動作できるように設けられる。

また、図１および図１３に示すように、本実施形態の搬送装置１においては、横送りシフト動作は、第３搬送ユニット２Ｃが有する動作部３により行われる。つまり、本実施形態では、第３搬送ユニット２Ｃが有する動作部３は、実箱押出しプッシャー３Ａにより搬送された第１搬送部５１の下手側の部分上の実箱１０１Ｂを、第１搬送部５１の上手側の部分まで横送りするためのシフターである。以下では、第３搬送ユニット２Ｃが有する動作部３を「横送りシフター３Ｃ」とする。

横送りシフター３Ｃは、図１３に示すように、第１搬送部５１における下手側の部分に設けられる。横送りシフター３Ｃは、第１搬送部５１の搬送面の上方を水平方向に移動するように設けられる。

図１４〜図１６に示すように、横送りシフター３Ｃは、ワーク１０１に接触する押圧面を有する押圧部３ｃを備える。押圧部３ｃは、左右方向に沿う棒状ないし板状の部分であり、実箱１０１Ｂに対して下手側の側面に接触する。横送りシフター３Ｃは、押圧部３ｃが第３搬送部５３の下手側から第２搬送部５２の下手側まで移動するように、下手側から上手側に移動することで、押圧部３ｃにより第１搬送部５１上の実箱１０１Ｂを下手側から押し、実箱１０１Ｂを第１搬送部５１の下手側から上手側へと搬送する。

このように、横送りシフター３Ｃは、下手側から上手側に向かう方向の直線的な水平移動を、搬送方向の移動とする。そして、横送りシフト動作としての実箱１０１Ｂの搬送を終えた横送りシフター３Ｃは、所定のタイミングで、搬送方向とは反対方向に移動し、元の位置に戻される。このように動作する横送りシフター３Ｃは、横送りシフト動作として必要な所定の動作範囲（動作ストローク）で往復動作できるように設けられる。

また、図１および図１３に示すように、本実施形態の搬送装置１においては、実箱搬入動作は、第４搬送ユニット２Ｄが有する動作部３により行われる。つまり、本実施形態では、第４搬送ユニット２Ｄが有する動作部３は、横送りシフター３Ｃにより搬送された第１搬送部５１の上手側の部分上の実箱１０１Ｂを、ＡＧＶ１００上へと搬出するためのプッシャーである。以下では、第４搬送ユニット２Ｄが有する動作部３を「実箱搬入プッシャー３Ｄ」とする。

実箱搬入プッシャー３Ｄは、図１３に示すように、第２搬送部５２におけるＡＧＶ側の部分に設けられる。詳細には、実箱搬入プッシャー３Ｄは、左右方向に沿う直線状の部分と、この直線状の部分のＡＧＶ側の端部から略直角に設けられる直線状の部分とを有し、平面視で略Ｌ字状に構成される。そして、実箱搬入プッシャー３Ｄは、左右方向に沿う直線状の部分を、第２搬送部５２の上手側の位置に沿わせた状態で設けられる。

図１４〜図１６に示すように、実箱搬入プッシャー３Ｄにおいては、上記のとおり左右方向に沿う直線状の部分から略直角に設けられる直線状の部分が、ワーク１０１に接触する押圧面を有する押圧部３ｄとなる。実箱搬入プッシャー３Ｄは、押圧部３ｄをＡＧＶ側に位置させた状態で設けられる。

実箱搬入プッシャー３Ｄは、少なくとも押圧部３ｄの部分が第２搬送部５２および第１搬送部５１それぞれの搬送面の上方を水平方向に移動するように設けられる。実箱搬入プッシャー３Ｄは、押圧部３ｄが第２搬送部５２のＡＧＶ側の端部から第１搬送部５１のＡＧＶ側まで移動するように、反ＡＧＶ側からＡＧＶ側に移動することで、押圧部３ｄにより第１搬送部５１上の実箱１０１Ｂを反ＡＧＶ側から押し、実箱１０１Ｂを第１搬送部５１の上手側の部分からＡＧＶ１００上へと搬送する。

このように、実箱搬入プッシャー３Ｄは、反ＡＧＶ側からＡＧＶ側に向かう方向の直線的な水平移動を、搬送方向の移動とする。そして、実箱搬出動作としての実箱１０１Ｂの搬送を終えた実箱搬入プッシャー３Ｄは、所定のタイミングで、搬送方向とは反対方向に移動し、元の位置に戻される。このように動作する実箱搬入プッシャー３Ｄは、実箱搬出動作として必要な所定の動作範囲（動作ストローク）で往復動作できるように設けられる。

以上のように、各搬送ユニット２が有する動作部３の動作により行われる実箱押出し動作、空箱搬出動作、横送りシフト動作、および実箱搬入動作の４つの動作については、ワーク１０１の搬送距離、つまりワーク１０１を移動させるストロークが互いに異なる。こうしたワーク１０１の搬送距離の違いは、搬送ユニット２の重り昇降部２ｂにおける作用ストローク（図２参照）の違いとして表れる。

そこで、本実施形態の搬送装置１においては、待機位置Ａ１から係合開始位置Ａ３までの遅延ストローク（図２参照）の調整により、各搬送ユニット２における大ウエイト１１の作用ストロークの長さが調整される。ここで、遅延ストロークは、上述したように、大ウエイト１１の落下運動による動作部３の動作の開始タイミングを調整するための係合部１７を設ける位置により規定される。

図２および図１７に示すように、本実施形態の搬送装置１においては、４組の搬送ユニット２が有する全ての大ウエイト１１の待機位置Ａ１の高さ、および４個の大ウエイト１１の落下による動作ストローク（大ウエイト動作ストローク）は互いに同じである。すなわち、図１７に示すように、大ウエイト１１の動作ストロークの上昇端となる位置であって、大ウエイト１１が保持部２１によって保持される位置である待機位置Ａ１は、４個の大ウエイト１１で共通の高さ位置である。このように同じ高さ位置にある４個の大ウエイト１１の待機位置Ａ１に対して、大ウエイト１１の停止位置Ａ２も、４個の大ウエイト１１で共通の高さ位置である。したがって、４個の大ウエイト１１の動作ストロークは互いに等しく、しかも動作範囲も互いに同じ高さ範囲である。

このように４個の大ウエイト１１が互いに同じ高さ範囲を往復動作する構成において、搬送ユニット２ごとの作用ストロークの調整のため、各搬送ユニット２における大ウエイト１１の遅延ストロークが調整される。つまり、各搬送ユニット２において、遅延ストロークを規定する係合部１７（係合部材１７ａ）を設ける高さ位置が、各搬送ユニット２が有する動作部３の搬送距離等に対応して調整される。

このように、本実施形態の搬送装置１においては、係合部１７は、搬送用ワイヤ１０に対して、大ウエイト１１の落下運動による搬送用ワイヤ１０の送り量について、動作部３の動作ストロークに応じた送り量が得られる高さ位置に設けられている。

具体的には、図１７に示すように、本実施形態の搬送装置１では、第１搬送ユニット２Ａの第１大ウエイト１１Ａについての遅延ストロークＬ１を規定する係合部１７の高さ位置（係合開始位置Ａ３）は、実箱押出しプッシャー３Ａの動作ストロークに応じた送り量が得られるように設定される。

同様にして、第２大ウエイト１１Ｂについての遅延ストロークＬ２を規定する係合部１７の高さ位置は、空箱搬出プラー３Ｂの動作ストロークに応じた送り量が得られるように設定される。また、第３大ウエイト１１Ｃについての遅延ストロークＬ３を規定する係合部１７の高さ位置は、横送りシフター３Ｃの動作ストロークに応じた送り量が得られるように設定される。また、第４大ウエイト１１Ｄについての遅延ストロークＬ４を規定する係合部１７の高さ位置は、実箱搬入プッシャー３Ｄの動作ストロークに応じた送り量が得られるように設定される。

そして、本実施形態の搬送装置１では、図１７に示すように、４個の大ウエイト１１の遅延ストロークＬ１〜Ｌ４は、Ｌ４＞Ｌ１＞Ｌ３＞Ｌ２の関係となっている。ただし、この遅延ストロークの大小関係は、本実施形態の搬送装置１における一例であり、各搬送ユニット２における大ウエイト１１の遅延ストロークの大きさは、各搬送ユニット２の動作部３についての所望の動作範囲等に応じて適宜設定される。なお、４組の搬送ユニット２の重り昇降部２ｂは、大ウエイト１１の遅延ストロークの大きさ、つまり係合部１７の高さ位置以外の構成については同じように構成される。

また、搬送装置１においては、搬送ユニット２が有する動作部３は、搬送用ワイヤ１０の搬送経路部１０ｃに対して、搬送用ワイヤ１０がかけられる動滑車を介して設けられてもよい。本実施形態の搬送装置１においては、図１および図１８に示すように、４個の動作部３のうち、実箱押出しプッシャー３Ａおよび横送りシフター３Ｃが、それぞれ動滑車４３を介して設けられている。

動滑車４３は、滑車台４４に設けられた２つの滑車４５、４６を有する。２つの滑車４５、４６は、例えば、滑車台４４に対して、回転軸の方向が互いに平行となるように設けられる。動滑車４３上に、実箱押出しプッシャー３Ａまたは横送りシフター３Ｃが設けられる。

本実施形態では、図１および図１８に示すように、搬送用ワイヤ１０の搬送経路部１０ｃにおいて、実箱押出しプッシャー３Ａおよび横送りシフター３Ｃは、それぞれ大ウエイト側下滑車部１４と搬送側滑車部１６との間に配される部分に設けられる。そこで、搬送経路部１０ｃの搬送用ワイヤ１０において、大ウエイト側下滑車部１４と搬送側滑車部１６との間に配される部分が分断され、その分断されたワイヤ部分の間にて、動滑車４３が搬送用ワイヤ１０の巻回を受ける。

具体的には、搬送用ワイヤ１０の搬送経路部１０ｃにおいて、分断された一方のワイヤ部分が、大ウエイト側下滑車部１４の滑車１４ａと、動滑車４３の一方の滑車４５とに巻回された状態で配される。滑車４５に巻回されて滑車１４ａ側と反対側に配されるワイヤ部分の端部は、滑車１４ａと動滑車４３との間における所定の位置に設けられる留め部４７にて留められる。また、同じく搬送経路部１０ｃにおいて、分断された他方のワイヤ部分が、搬送側滑車部１６の滑車１６ａと、動滑車４３の他方の滑車４６とに巻回された状態で配される。滑車４６に巻回されて滑車１６ａ側と反対側に配されるワイヤ部分の端部は、滑車１６ａと動滑車４３との間における所定の位置に設けられる留め部４８にて留められる。

以上のように動滑車４３を介して設けられた実箱押出しプッシャー３Ａおよび横送りシフター３Ｃは、それぞれ動滑車４３とともに一体的に所定のストロークで往復動作する。なお、本実施形態では、実箱押出しプッシャー３Ａおよび横送りシフター３Ｃが動滑車４３を介して設けられているが、動作部３について必要な動作ストロークや必要な力等に応じて、適宜他の動作部３について動滑車４３が設けられてもよい。この際、動作部３が、例えば空箱搬出プラー３Ｂのように、搬送経路部１０ｃにおいて小ウエイト側下滑車部１５と搬送側滑車部１６との間に配される部分に設けられる場合、かかる部分が分断され、その分断されたワイヤ部分の間にて、動滑車が搬送用ワイヤ１０の巻回を受ける。また、本実施形態では、動滑車４３は、２個の滑車４５、４６を有する構成であるが、３個以上の滑車を有する構成であってもよい。

（搬送装置とＡＧＶとの連動構成について）
本実施形態の搬送システムにおける搬送装置１とＡＧＶ１００との連動構成について説明する。本実施形態の搬送システムにおいて、搬送装置１は、４組の搬送ユニット２が有する４個の大ウエイト１１のうち、最初に落下する第１大ウエイト１１Ａの保持部２１による保持状態の解除を、ＡＧＶ１００の動力を用いて行う。このため、本実施形態の搬送システムは、搬送装置１とＡＧＶ１００との連動構成として、４個の大ウエイト１１のうち、最初に落下する第１大ウエイト１１Ａを落下させる契機となる支持回動体２８の回動動作を、ＡＧＶ１００の動作を用いて行うための機構を備える。以下では、この機構を「連動トリガー機構」という。

上述したように、保持解除機構による４個の大ウエイト１１の連動動作において、最初に落下する第１大ウエイト１１Ａは、保持部２１により保持され、この保持部２１と連動する解除部２２に相当する構成により、保持の解除が行われる。この第１大ウエイト１１Ａの保持を解除する解除部２２に相当する構成は、具体的には、図１９に示す解除部２２Ａのような構成となる。

図１９に示すように、最初に落下する第１大ウエイト１１Ａの保持を解除するための解除部２２Ａは、他の大ウエイト１１に対して設けられる解除部２２が有する構成において、トリガー棒２９の代わりに、トリガー用ワイヤ６０が連結されたものである。なお、解除部２２Ａが有する構成のうち解除部２２と共通する構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

トリガー用ワイヤ６０は、支持回動体２８を引っ張ることで、連結シャフト２３が連結される側が上昇する方向に支持回動体２８を回動させるための構成である。図１９に示すように、トリガー用ワイヤ６０の一端側は、支持回動体２８において支点２８ａに対して連結シャフト２３が連結される側と反対側（図１９において左側）の端部に連結される。トリガー用ワイヤ６０の一端側は、支持回動体２８の端部に設けられた例えば突起状の部分等の締結部２８ｂに締結されることで、支持回動体２８に連結される。

このように、連動トリガー機構は、搬送装置１側に設けられる構成として、解除部２２Ａを有する。そして、連動トリガー機構は、搬送システムにおいて、解除部２２Ａと連動する構成であってＡＧＶ１００の動作を受けるトリガー部６１を有する。

図２０に示すように、トリガー部６１は、回動可能に設けられる直線状の支持回動体６２と、支持回動体６２の長手方向の一側の端部に回転自在に設けられる接触ローラ６３とを有する。支持回動体６２は、その長手方向の略中央部が支持軸６４により支持された状態で設けられ、この支持軸６４による支持部分を支点として、シーソーのごとく回動する。例えば、支持回動体６２が矩形板状の外形を有するものである場合、支持軸６４は、支持回動体６２の板面を貫通する方向を回動軸方向として、支持回動体６２を支持する。支持軸６４は、例えば床面等の所定の支持面に固定された状態で立設される。

接触ローラ６３は、略円板状の外形を有し、支持回動体６２の長手方向に略直交する方向を回転軸方向として支持回動体６２の一側の端部に設けられる支持軸６３ａにより、回転自在に支持される。例えば、支持回動体６２が矩形板状の外形を有するものである場合、接触ローラ６３は、支持回動体６２の板面に直交する方向を回転軸方向として設けられる。

また、支持回動体６２の長手方向の接触ローラ６３側と反対側の端部には、上述したように解除部２２Ａにおいて一端が支持回動体２８に連結されるトリガー用ワイヤ６０の他端側が連結される。トリガー用ワイヤ６０の他端側は、支持回動体６２の端部に設けられた突起状の締結ピン６２ａに締結されることで、支持回動体６２に連結される。

このような構成を有するトリガー部６１は、前進するＡＧＶ１００に接触ローラ６３を接触させることでＡＧＶ１００からの作用を受け、支持回動体６２を、締結ピン６２ｂにより連結されたトリガー用ワイヤ６０を引っ張る方向に回動させる。このため、図２０に示すように、ＡＧＶ１００においては、所定の経路を前進することで接触ローラ６３に接触してトリガー部６１に干渉する当接部１０２が設けられている。当接部１０２は、例えば、ＡＧＶ１００においてワーク１０１（空箱１０１Ａ）が搭載される上面部に対して下側の部分、つまりＡＧＶ１００の車体の裏側に設けられる部分であり、接触ローラ６３に接触する接触面１０２ａを有する。なお、当接部１０２が設けられる位置や当接部１０２の形状等については特に限定されない。

図１３に示すように、本適用例の搬送システムでは、トリガー部６１は、ＡＧＶ１００の走行経路沿いにおいて、反ＡＧＶ側（図１３において左側）であって、搬送機構５０の第１搬送部５１に対して上手側となる所定の位置に設けられる。トリガー部６１は、支持回動体６２がＡＧＶ１００によって接触ローラ６３を介して押されることで、トリガー部６１を引っ張る方向に支持回動体６２が回動するように設けられる。本実施形態では、トリガー部６１は、接触ローラ６３側がＡＧＶ側となるように、つまりトリガー用ワイヤ６０が連結される側が反ＡＧＶ側となるように設けられる。

上述したように一端側が支持回動体２８に連結されるとともに他端側が支持回動体６２に連結されるトリガー用ワイヤ６０は、支持回動体２８と支持回動体６２とを互いに連結し、これらを連動させる。そして、トリガー用ワイヤ６０は、トリガー部６１において支持回動体６２によって引っ張られることが、解除部２２Ａにおいて締結部２８ｂ側が下がる方向に支持回動体２８が回動するように支持回動体２８を引っ張る作用として伝達されるように、適宜配置された滑車やローラ等を経て所定の経路で送り移動可能に配される。トリガー用ワイヤ６０は、例えば、図１３に示すようにトリガー部６１が設けられる位置から、ＡＧＶ経路方向に沿って搬送機構５０側に配され、搬送機構５０近傍を通過して、搬送装置１の第１搬送ユニット２Ａを構成する重り昇降部２ｂの下側の位置まで配される。

以上のように互いに連動する解除部２２Ａおよびトリガー部６１を有する連動トリガー機構は、次のように動作する。図１３および図２０に示すように、ＡＧＶ１００がＡＧＶ経路方向に沿って上手側から下手側に向けて走行することで（矢印Ｈ１参照）、当接部１０２が接触ローラ６３に当接し、トリガー部６１がＡＧＶ１００の作用を受ける。

これにより、接触ローラ６３がＡＧＶ１００に押され、支持回動体６２が回動し（図２０、矢印Ｍ１参照）、支持回動体６２によりトリガー用ワイヤ６０が引っ張られる（同図、矢印Ｍ２参照）。ここで、接触ローラ６３は、ＡＧＶ１００との間の接触抵抗等により適宜回転する。

トリガー用ワイヤ６０が支持回動体６２により引っ張られることで、解除部２２Ａにおいて、支持回動体２８がトリガー用ワイヤ６０の締結部２８ｂ側から下向きに引っ張られる（図１９、矢印Ｍ３参照）。これにより、支持回動体２８が、支点２８ａを中心に、支持回動体２８の連結シャフト２３の下側連結部２３ｂが連結された側が上がる方向に回動し（矢印Ｍ４参照）、連結シャフト２３が押し上げられる。

連結シャフト２３が押し上げられることで、上述したように、保持部２１において係止体２５が保持状態を解除する方向に回動し（図１０、矢印Ｇ５参照）、第１大ウエイト１１Ａの保持が解除され、第１大ウエイト１１Ａが落下運動を開始する（同図、矢印Ｇ６参照）。第１大ウエイト１１Ａが落下運動を開始した後は、上述したように、保持解除機構により、残りの３つの大ウエイト１１が順番に落下運動する。なお、トリガー部６１においては、ＡＧＶ１００が所定の位置を過ぎることで、接触ローラ６３に対する押圧作用が解除され、トリガー用ワイヤ６０の引っ張り状態が解除される。

以上のような連動トリガー機構による第１大ウエイト１１Ａの保持状態の解除は、ＡＧＶ１００が搬送機構５０の側方における停車位置に達する前の所定のタイミングで行われる。つまり、この所定のタイミングで第１大ウエイト１１Ａの保持状態の解除が行われるように、ＡＧＶ１００の移動速度等に応じて、トリガー部６１を設ける位置やＡＧＶ１００において当接部１０２を設ける位置等により、ＡＧＶ１００がトリガー部６１に作用するタイミングが調整される。

また、本実施形態の搬送システムは、搬送装置１とＡＧＶ１００との連動構成として、上述したような４個の大ウエイト１１の引上げ動作を、ＡＧＶ１００の動作を用いて行うための構成を備える。すなわち、本実施形態の搬送システムにおいて、搬送装置１は、４個の大ウエイト１１を待機位置に戻すための大ウエイト１１の引上げを、ＡＧＶ１００の動力を用いて行う。

上述したように、大ウエイト１１の引上げは、押下体３６により４個の大ウエイト１１のそれぞれに接続された係止体３５ａを押し下げるための押下体支持ワイヤ３７の引っ張り動作により行われる（図１２参照）。この押下体支持ワイヤ３７の引っ張り動作が、ＡＧＶ１００の動作と連動して行われる。

そこで、本実施形態の搬送システムは、図１３、図２１、図２２に示すように、前進するＡＧＶ１００に同期して移動することで押下体支持ワイヤ３７を引っ張る同期部７０を備える。同期部７０には、押下体３６の下側にて垂下する部分から引き回された押下体支持ワイヤ３７の一方の端部が接続される。つまり、押下体支持ワイヤ３７の一端部側は、押下体３６を介して押下体戻しウエイト３９に接続され、押下体支持ワイヤ３７の他端部側は、同期部７０に接続される。同期部７０は、ＡＧＶ経路方向に沿って直線状に敷設されるレール７１により、ＡＧＶ経路方向に平行に直線移動するように設けられる。

図２１に示すように、押下体支持ワイヤ３７は、同期部７０がＡＧＶ１００と同期してＡＧＶ経路方向に沿って上手側から下手側に移動することによる押下体支持ワイヤ３７の引っ張りが、押下体３６を下向きに引っ張る作用として伝達されるように、適宜配置された滑車等に巻回されて所定の経路で送り移動可能に配される。図２１においては、押下体支持ワイヤ３７が巻回される滑車部として、押下体３６を収容するパイプ４０の下方の位置に設けられた滑車部７２ａと、この滑車部７２ａを経由したワイヤをＡＧＶ経路方向に沿わせる２箇所の滑車部７２ｂ、７２ｃとが示されている。

図２２に示すように、同期部７０は、レール７１に沿って移動する移動台７３と、移動台７３に設けられ、ＡＧＶ１００に当接する接触ローラ７４を支持するローラアーム７５とを有する。同期部７０は、ローラアーム７５をＡＧＶ１００に当接させた状態で、前進するＡＧＶ１００と同期して並走する。

移動台７３は、レール７１上をスライド移動する部分であり、レール７１を左右方向の両側から挟む移動片部７３ａと、左右の移動片部７３ａの間に架設されるローラ７６とを有する。ローラ７６は、平面視でレール７１の延設方向に直交する方向（図２２において左右方向）を回転軸方向とし、レール７１に対して上側から接触した状態で、移動台７３のレール７１に沿う移動にともなって回転する。図２２に示す例では、ローラ７６は、移動台７３において、上手側（図２２において上側）および下手側（同図において下側）のそれぞれに計２箇所設けられている。

移動台７３の後端側（上手側、図２２において上側）に、押下体支持ワイヤ３７の一端が連結される。本実施形態では、押下体支持ワイヤ３７の一端は、移動台７３の後端側に設けられたリング状の係止部７３ｂに締結されることで、移動台７３に連結される。

ローラアーム７５は、平面視で略矩形状の外形を有する部材であり、移動台７３に対して、左右方向のうちＡＧＶ側の移動片部７３ａから延設されるステー７７を介して設けられる。ステー７７は、移動台７３のＡＧＶ側の側面から突出する突片状の部分であり、このステー７７の先端部に、ローラアーム７５の長手方向の一側の端部が連結される。

ローラアーム７５は、ステー７７に対する連結部分において、鉛直方向（図２２において紙面に垂直な方向）を回動軸方向とする支持部７５ａにより回動可能に支持される。一方、ローラアーム７５の長手方向の他側の端部に、接触ローラ７４が支持される。接触ローラ７４は、鉛直方向を回転軸方向とするローラ支持部７５ｂにより回転自在に支持される。

移動台７３とローラアーム７５との間には、第１リンク片７８および第２リンク片７９からなるリンク機構８０が架設される。第１リンク片７８および第２リンク片７９は、いずれもアーム状の部材であり、互いの一端部同士が連結支持部８１において相対的に回動可能に支持された状態で互いに連結される。

リンク機構８０の一端部、つまり第１リンク片７８の他端部は、移動台７３のＡＧＶ側の移動片部７３ａに対して、移動台側支持部８２において回動可能に支持される。また、リンク機構８０の他端部、つまり第２リンク片７９の他端部は、ローラアーム７５に対して、支持部７５ａの近傍の位置に設けられるローラアーム側支持部８３において回動可能に支持される。リンク機構８０についての連結支持部８１、移動台側支持部８２、およびローラアーム側支持部８３は、いずれも鉛直方向を回動軸方向とする。

リンク機構８０は、連結支持部８１を作用点、移動台側支持部８２を支点、ローラアーム側支持部８３を力点とするトグル式の機構である。このため、図２２（ａ）に示すように、リンク機構８０は、平面視において、連結支持部８１が、移動台側支持部８２とローラアーム側支持部８３とを結ぶ直線よりも内側（図２２（ａ）において下側）に位置することで、略直線状に突っ張った状態となる（矢印Ｎ１参照）。かかる状態のリンク機構８０により、支持部７５ａを中心とするローラアーム７５の回動（図２２（ａ）において右回りの回動）が規制される。ここで、ローラアーム７５の回動を規制するため、リンク機構８０においては、第１リンク片７８および第２リンク片７９の少なくともいずれかについて、連結支持部８１が内側に移動する方向のリンク機構８０の屈曲にともなう回動が規制される。

このようにリンク機構８０によってローラアーム７５の回動が規制された状態において、同期部７０は、前進するＡＧＶ１００の動作を受ける。具体的には、図２２（ａ）に示すように、ローラアーム７５は、リンク機構８０によって回動が規制された状態において、長手方向が左右方向に沿う姿勢となり、先端部に支持する接触ローラ７４を、レール７１側からＡＧＶ側に突き出した態様となる。

このような姿勢でローラアーム７５の回動が規制された状態の同期部７０に対し、前進するＡＧＶ１００が、上手側から接触ローラ７４に接触する（矢印Ｎ２参照）。ここで、ＡＧＶ１００は、車体の前端面１０３を接触ローラ７４に接触させる。このようにしてＡＧＶ１００の前進動作を受ける同期部７０は、接触ローラ７４を介してＡＧＶ１００に押圧される方向のローラアーム７５の回動がリンク機構８０によって規制された状態にあることから、移動台７３の部分によって、レール７１に沿ってＡＧＶ１００と同期して下手側に移動する（矢印Ｎ３参照）。

このように前進するＡＧＶ１００と同期して同期部７０が移動することで、同期部７０に接続された押下体支持ワイヤ３７が引っ張られ、４個の大ウエイト１１が同時に引き上げられる（図２１中、白抜き矢印参照）。そして、ＡＧＶ１００と同期した状態での同期部７０の移動により引き上げられる４個の大ウエイト１１が待機位置に戻った後の所定のタイミングで、ＡＧＶ１００と同期部７０との同期が解除される。このＡＧＶ１００と同期部７０との同期の解除は、次のようにして行われる。

上述したようにトグル式の構造によってローラアーム７５の回動を規制するリンク機構８０においては、連結支持部８１が、移動台側支持部８２とローラアーム側支持部８３とを結ぶ直線の外側（図２２（ｂ）において上側）に移動することで、直線状の態様で突っ張っていた状態のリンク機構８０が連結支持部８１の部分から屈曲した態様となる。これにより、支持部７５ａを支点とするローラアーム７５の回動（図２２（ｂ）において右回りの回動）が許容される。

回動が許容されたローラアーム７５は、接触ローラ７４を介してＡＧＶ１００に押されることで支持部７５ａを中心として回動し、前進するＡＧＶ１００からの作用を受け止める状態から解放される。つまり、同期状態では前進するＡＧＶ１００からの作用を接触ローラ７４を介して受ける部分であるローラアーム７５が、前進するＡＧＶ１００に押されて回動することで逃げ、ＡＧＶ１００と同期部７０とが同期した状態が解除される。

このようなＡＧＶ１００と同期部７０との同期状態の解除を行うため、レール７１に、解除ストッパ８４が設けられている。解除ストッパ８４は、レール７１上における所定の位置において固定された状態で設けられる。

図２２（ａ）、（ｂ）に示すように、解除ストッパ８４は、固定される部分である基部８４ａと、基部８４ａからＡＧＶ側に突出する突出部８４ｂとを有する。解除ストッパ８４は、突出部８４ｂにおいて、ＡＧＶ経路方向の上手側を向く当接面８４ｃを有する。当接面８４ｃは、同期部７０に対する相対的な近接移動により、リンク機構８０の連結支持部８１の部分に接触するように設けられる。

以上のような構成において、図２２（ａ）に示すように、ＡＧＶ１００と同期部７０とが同期した状態でレール７１に沿って下手側に移動し、同期部７０が解除ストッパ８４に達すると、図２２（ｂ）に示すように、解除ストッパ８４の当接面８４ｃ（同図（ａ）参照）がリンク機構８０の連結支持部８１の部分に当接する。これにより、上述したように、連結支持部８１が内側から外側に移動し、突っ張った状態のリンク機構８０が屈曲した状態となり、接触ローラ７４を介して押されるローラアーム７５の回動をともなって（矢印Ｎ４参照）、ＡＧＶ１００と同期部７０との同期状態が解除される。

また、解除ストッパ８４は、レール７１上において、ＡＧＶ１００との同期が解除された状態の同期部７０の移動を停止させるストッパとしても機能する。解除ストッパ８４は、基部８４ａに、同期部７０の移動台７３の部分を接触させることで、同期部７０を停止させる。

ＡＧＶ１００と同期部７０との同期状態が解除されると、ＡＧＶ１００は、解除ストッパ８４を通り過ぎ、所定の経路上をそのまま前進する（図２２（ｂ）、矢印Ｎ５参照）。また、ＡＧＶ１００と同期部７０との同期状態が解除されると、上述したように押下体３６を所定の待機位置に戻すための押下体戻しウエイト３９が下降することにより、押下体支持ワイヤ３７が引っ張られ、同期部７０が、上手側に移動し、ＡＧＶ１００を待機する位置に戻る（図２１、黒矢印、図２２（ｂ）、矢印Ｎ６参照）。

（搬送システムのその他の構成）
本実施形態の搬送システムは、ＡＧＶ１００の動作を利用して、搬送機構５０の一部を駆動させる。このため、本実施形態の搬送システムは、ＡＧＶ１００と搬送機構５０との連動構成を備える。

図１３に示すように、搬送機構５０は、第３搬送部５３の反ＡＧＶ側において、搬送装置１の動作部３の作用が及ばない搬送部分を有する。つまり、この搬送部分は、第３搬送部５３における動作部３の動作範囲外の部分である。

このような第３搬送部５３における動作部３の作用が及ばない搬送部分は、上述したような搬送機構５０上におけるワーク１０１の搬送経路において、他の場所から搬送機構５０に運ばれてきた実箱１０１Ｂが載せられる位置を含む。すなわち、第３搬送部５３の反ＡＧＶ側の端部に載せられた実箱１０１Ｂは、動作部３としての実箱押出しプッシャー３Ａの作用が得られる位置まで搬送され（図１５（ａ）、矢印Ｋ１参照）、その後、実箱押出しプッシャー３Ａにより、第１搬送部５１の下手側の部分まで搬送される（同図（ｂ）、矢印Ｋ２参照）。かかる搬送経路の前段部分（図１５（ａ）、矢印Ｋ１参照）が、動作部３の作用が及ばない搬送部分となる。

そこで、本実施形態の搬送システムにおいては、ＡＧＶ１００と搬送機構５０との連動構成として、上記のような動作部３の作用が及ばない搬送部分に配設されたローラ５３ａを、ＡＧＶ１００の動作を利用して駆動させるための連動機構が備えられる。以下では、かかる連動機構を「搬送部駆動機構」という。

搬送部駆動機構について、図１３および図２３を用いて説明する。図１３および図２３に示すように、搬送部駆動機構は、平面視でＡＧＶ経路方向に直交する左右方向を回転軸方向とするローラとしてのゴム車輪８５を有し、このゴム車輪８５により、前進するＡＧＶ１００の動作を受ける。ゴム車輪８５は、所定の走行経路をＡＧＶ１００の上面１０４に接触するように設けられ、上面１０４に対して上側から接触した状態で、ＡＧＶ１００の前進にともなって回転する。

ゴム車輪８５の回転駆動力は、カップリング８７ａを含む連動軸部８７により、ギアボックス８８を介して、回転軸部８９に伝達される。連動軸部８７は、その軸方向が略左右方向となるように設けられる。これに対し、回転軸部８９は、ギアボックス８８からＡＧＶ経路方向に沿って下手側に向かって延設される。つまり、ギアボックス８８により、ゴム車輪８５の回転駆動力を伝達する回転軸の回転軸方向が、左右方向に沿う方向からＡＧＶ経路方向に沿う方向に変換される。なお、回転軸部８９は、例えば軸方向に所定の間隔を隔てて適宜配設される複数の支持部８９ａにより床面等の所定の支持面に対して支持される。

回転軸部８９の回転動力は、スプロケットやチェーン等を介して、第３搬送部５３における一部のローラ５３ａに伝達される。ここで回転動力が伝達される一部のローラ５３ａには、上記のような動作部３の作用が及ばない搬送部分に配設されたローラ５３ａが含まれる。

図２３に示す例では、回転軸部８９の回転動力は、回転軸部８９の下手側の端部に設けられたスプロケット９０ａと、このスプロケット９０ａに対して反ＡＧＶ側であって第３搬送部５３の下方に配置されたスプロケット９０ｂと、これらのスプロケット９０ａ、９０ｂに巻回されるチェーン９０ｃとにより、スプロケット９０ｂが固定された回転軸９０ｄに伝達される。

回転軸９０ｄの回転動力は、この回転軸９０ｄによってスプロケット９０ｂと同軸に支持されたスプロケット９０ｅと、スプロケット９０ｅの上方であって第３搬送部５３のローラ５３ａの下側において左右方向に所定の方向を隔てて配される２個のスプロケット９０ｆ、９０ｇと、３個のスプロケット９０ｅ、９０ｆ、９０ｇに巻回されるチェーン９０ｈとにより、スプロケット９０ｆ、９０ｇがそれぞれ固定された回転軸９０ｊ、９０ｋに伝達される。

回転軸９０ｊ、９０ｋに伝達された回転動力は、回転軸９０ｊ、９０ｋのそれぞれに設けられた車輪９０ｍ、９０ｎを介して、第３搬送部５３において搬送部駆動機構により回転させる対象となるローラ５３ａのうち一部のローラ５３ａに伝達される。この一部のローラ５３ａに伝達された回転動力は、ベルト９１によって、第３搬送部５３において動作部３の作用が及ばない搬送部分に配設された他のローラ５３ａに伝達される。ベルト９１は、図１３および図２３に示すように、互いに隣り合うローラ５３ａ間に巻回された状態で設けられる。

このような構成の搬送部駆動機構により、第３搬送部５３における所定の搬送部分、つまり動作部３の作用が及ばない搬送部分において、ＡＧＶ１００の動力が回転動力として伝達されてローラ５３ａが駆動するコンベアが構成される。なお、本実施形態では、搬送部駆動機構は、ＡＧＶ１００の走行経路沿いにおいて反ＡＧＶ側（図１３において左側）に設けられる。また、搬送部駆動機構を構成するゴム車輪８５は、上述した連動トリガー機構を構成するトリガー部６１よりもＡＧＶ経路方向において上手側に設けられる（図１３参照）。

以上のような搬送部駆動機構によれば、他の場所から運ばれてきて第３搬送部５３の反ＡＧＶ側の端部に載せられた実箱１０１Ｂが、前進するＡＧＶ１００の動力により、第３搬送部５３において実箱押出しプッシャー３Ａの作用が得られる位置まで自動的に搬送される。これにより、例えば、作業者によって第３搬送部５３に実箱１０１Ｂが運ばれる場合、実箱１０１Ｂの載置場所を、自動的に動作する動作部３（実箱押出しプッシャー３Ａ）の動作範囲から離すことが可能となり、安全性を向上することができる。さらに、第３搬送部５３において自動的に搬送される経路を延ばすことができるので、その分、作業者等の移動距離を短くすることができ、作業性の向上を図ることができる。

また、本実施形態の搬送システムにおいては、所定の経路に沿って走行してくるＡＧＶ１００の動力を用いて、ＡＧＶ１００上の空箱１０１Ａを、搬送機構５０に搬出されるに際して適した場所・姿勢にするための連動機構が設けられている。

図１３および図２４に示すように、空箱１０１Ａは、ＡＧＶ１００の上面１０４上において、移動可能なテーブル９２上に載置された状態で搬送されてくる。テーブル９２は、脚部等を介して下側に設けられた車輪９２ａにより、左右方向に移動可能に構成される。車輪９２ａは、テーブル９２において、その移動方向となる左右方向の両側に設けられる。このように空箱１０１Ａを載せた状態のテーブル９２が、ＡＧＶ１００の走行経路沿いに設けられたガイドローラ機構９３により、ＡＧＶ１００の動力が用いられて、ＡＧＶ１００上を移動する。

図１３および図２４に示すように、ガイドローラ機構９３は、ＡＧＶ１００の走行経路沿いにおいて、ＡＧＶ１００に対してトリガー部６１等が設けられる側と反対側（図１３において右側）に設けられる。以下では、左右方向において、ＡＧＶ１００に対してトリガー部６１が設けられる側、つまり搬送機構５０が位置する側（図１３において左側）を「搬送機構側」とし、その反対側、つまりガイドローラ機構９３が設けられる側（図１３において右側）を「反搬送機構側」とする。ガイドローラ機構９３は、ＡＧＶ１００上のテーブル９２を、左右方向において、反搬送機構側から搬送機構側へと移動させる。

ガイドローラ機構９３は、鉛直方向を軸方向とする支持軸９４と、支持軸９４に支持される第１ローラアーム９５および第２ローラアーム９６とを有する。支持軸９４は、所定の経路上を走行するＡＧＶ１００が干渉しない位置において、例えば床面等の所定の支持面に固定された状態で立設される。

第１ローラアーム９５および第２ローラアーム９６は、それぞれ支持軸９４に一端側が支持されたアーム９５ａ、９６ａと、アーム９５ａ、９６ａの他端側に回転自在に支持されたローラ９５ｂ、９６ｂとを有する。第１ローラアーム９５は、ローラ９５ｂをＡＧＶ１００の前端面１０３に接触させることで、前進するＡＧＶ１００の作用を受ける。第２ローラアーム９６は、ローラ９６ｂをテーブル９２の反搬送機構側の側面９２ｂに接触させることで、ＡＧＶ１００の車体上に載置されたテーブル９２を押して移動させる。これらのことから、支持軸９４において、第１ローラアーム９５は、ＡＧＶ１００の車体に干渉する高さ位置に設けられ、第２ローラアーム９６は、第１ローラアーム９５の上方であって、ＡＧＶ１００の車体とは干渉せずに、テーブル９２の高さに応じた高さ位置に設けられる。

第１ローラアーム９５と第２ローラアーム９６とは、支持軸９４の軸回りの相対的な位置関係を維持した状態で、支持軸９４の軸方向を回動軸方向として一体的に回動する。本実施形態では、第１ローラアーム９５と第２ローラアーム９６とは、支持軸９４の軸回りにおいて略９０°をなす位置関係で設けられる。

図２４（ａ）に示すように、ＡＧＶ１００上において空箱１０１Ａが載せられるテーブル９２は、ガイドローラ機構９３による作用を受ける前の状態において、空箱１０１Ａを載せる載置面９２ｃを、前下がりの斜面、つまり搬送機構側が下がる斜面とする。具体的には、載置面９２ｃは、テーブル９２において平板状の本体部９２ｄの上側の板面として設けられ、本体部９２ｄの下側に、前後の車輪９２ａが設けられる。そして、テーブル９２の移動方向について前側（搬送機構側）の車輪９２ａを支持する脚部が後側（反搬送機構側）の車輪９２ａを支持する脚部よりも短くされることや、前側の車輪９２ａの外径が後側の車輪９２ａの外径よりも小さくされること等により、本体部９２ｄが前下がりに傾斜し、載置面９２ｃが前下がりの斜面となる。

また、ＡＧＶ１００の上面１０４には、ガイドローラ機構９３により押されて搬送機構側に移動するテーブル９２がのぼるスロープ９７が設けられている。スロープ９７は、テーブル９２の移動方向について前上がりに、つまり搬送機構側が上がる向きに傾斜する。スロープ９７は、テーブル９２が有する車輪９２ａのうちの前側の車輪９２ａをのぼらせる。このため、スロープ９７は、テーブル９２の前側の車輪９２ａに対応する位置に設けられる。本実施形態では、スロープ９７は、テーブル９２の前側の車輪９２ａに対応して、ＡＧＶ経路方向について所定の間隔を隔てた２箇所の位置に設けられている。

図２４（ｂ）に示すように、テーブル９２は、前側の車輪９２ａをスロープ９７にのぼらせることで、空箱１０１Ａを載せる載置面９２ｃを略水平とする。すなわち、テーブル９２は、上述したように載置面９２ｃを前下がりの斜面とした状態から、前側の車輪９２ａがスロープ９７をのぼることで、載置面９２ｃを略水平とした状態となる。

以上のような構成において、図２４（ａ）に示すように、ガイドローラ機構９３は、ＡＧＶ１００の作用を受ける前は、第１ローラアーム９５を略左右方向に沿わせた状態、言い換えると第２ローラアーム９６を略ＡＧＶ経路方向に沿わせた状態で、ＡＧＶ１００を待機する。この待機状態のガイドローラ機構９３に対して、テーブル９２上に空箱１０１Ａを載せたＡＧＶ１００が近付き（矢印Ｐ１参照）、前端面１０３が第１ローラアーム９５のローラ９５ｂに接触する。

図２４（ｂ）に示すように、第１ローラアーム９５に接触したＡＧＶ１００がさらに前進することで（矢印Ｐ２参照）、第１ローラアーム９５が押されてＡＧＶ経路方向に沿う状態となるとともに（矢印Ｐ３参照）、第１ローラアーム９５と一体的に回動する第２ローラアーム９６がローラ９６ｂをテーブル９２の側面９２ｂに当接させてテーブル９２を押す（矢印Ｐ４参照）。テーブル９２により押されたテーブル９２が反搬送機構側から搬送機構側に移動し（矢印Ｐ５参照）、前側の車輪９２ａがスロープ９７をのぼる（矢印Ｐ６参照）。

これにより、空箱１０１Ａを載せたテーブル９２が、ＡＧＶ１００上における所定の位置で、載置面９２ｃを略水平とした状態となる。かかる状態が、ＡＧＶ１００上の空箱１０１Ａについての、ＡＧＶ１００から搬送機構５０への搬出に際しての待機状態となる。つまり、この待機状態の空箱１０１Ａが、空箱搬出プラー３Ｂによって搬送機構５０に引き入れられる。なお、ガイドローラ機構９３は、例えば、バネ等の付勢部材によってテーブル９２を押す際とは反対の回転方向に付勢されることにより、ＡＧＶ１００の作用から解放されることで元の待機状態に戻るように構成される。

以上のような連動機構によれば、ＡＧＶ１００の走行にともなって、ＡＧＶ１００上において、自動的に、空箱１０１Ａを搬送機構５０への搬出に際して好適な状態にすることが可能となる。

また、本実施形態の搬送システムにおいては、上述したように小ウエイト１２の落下運動によって元の待機位置に戻る４つの動作部３に関し、空箱搬出プラー３Ｂは、他の３つの動作部３よりも遅いタイミングで待機位置に戻る。これは、待機位置にある状態で搬送機構５０からＡＧＶ側に突出してＡＧＶ１００と干渉する位置に存在する空箱搬出プラー３Ｂについては（図１３参照）、空箱搬出プラー３ＢがＡＧＶ１００に干渉することを避けるため、空箱搬出プラー３Ｂが待機位置に戻るタイミングを遅らせる必要があるからである。

このように空箱搬出プラー３Ｂが待機位置に戻るタイミングを遅らせるため、落下することで空箱搬出プラー３Ｂを待機位置に戻す第２搬送ユニット２Ｂの小ウエイト１２は、落下する前の状態、つまり上昇端位置Ａ５（図２参照）に位置する状態で、大ウエイト１１を待機位置Ａ１で保持する保持部２１と同様の保持機構により保持される。そして、この第２搬送ユニット２Ｂの小ウエイト１２を保持する保持機構の保持解除動作が、ＡＧＶ１００の走行経路沿いに設けられたローラアーム９８により、ＡＧＶ１００の動作が用いられて行われる。

ここで、上述したように、小ウエイト１２の上昇端位置Ａ５は、大ウエイト１１の係合開始位置Ａ３と同じ位置であり、この係合開始位置Ａ３は、大ウエイト１１の待機位置Ａ１よりも低い位置である。このため、空箱搬出プラー３Ｂを待機位置に戻す第２搬送ユニット２Ｂの小ウエイト１２（以下「第２用小ウエイト１２Ｂ」ともいう。）を上昇端位置Ａ５で保持するための保持機構については、上昇端位置Ａ５に位置する小ウエイト１２を保持することができるように設ける必要がある。

しかしながら、標準化の観点から、第２用小ウエイト１２Ｂを保持するための保持機構は、大ウエイト１１を保持する他の保持部２１との関係において、同じ高さ位置に設けることが好ましい。つまり、第２用小ウエイト１２Ｂを保持する保持機構のみを他の保持部２１とは異なる位置（上昇端位置Ａ５の小ウエイト１２に対応する、相対的に低い位置）に設けることとすると、第２用小ウエイト１２Ｂを保持する保持機構の高さ位置を他の保持部２１の高さ位置と変える必要や、パイプ１８の長さを変える必要等が生じ、標準化の観点から好ましくない。

そこで、図２５に示すように、第２用小ウエイト１２Ｂを、大ウエイト１１を待機位置Ａ１で保持する保持部２１と同様の保持機構としての保持部２１Ｂで保持する構成を採用するに際し、本体部分１２ｄを、他の小ウエイト１２よりも上下方向に長く構成する。すなわち、図２５に示す構成においては、大ウエイト１１の待機位置Ａ１よりも低い上昇端位置Ａ５に位置する第２用小ウエイト１２Ｂが、大ウエイト１１を待機位置Ａ１で保持する他の保持部２１と同じ高さ位置に設けられる保持部２１Ｂによる保持作用を受けるため、本体部分１２ｄが上下方向に延ばされることで、保持部２１Ｂによる保持作用を受ける上側の鍔部１２ｂの位置が調整される。

このような構成は、第２用小ウエイト１２Ｂにおいて、下側の鍔部１２ｃの位置を高さ位置の基準とした場合、他の小ウエイト１２の本体部分１２ｄの長さに対して、本体部分１２ｄを上側に延長させる延長部１２ｆを有する構成と言うことができる。すなわち、図２５に示すように、小ウエイト１２を上下方向に延ばした構成においては、第２用小ウエイト１２Ｂ以外の他の小ウエイト１２の本体部分１２ｄの上下方向の長さをＵ１とした場合、延長部１２ｆを有する第２用小ウエイト１２Ｂの本体部分１２ｄの上下方向の長さは、長さＵ１に延長部１２ｆの上下方向の長さＵ２を加えた寸法（Ｕ１＋Ｕ２）となる。

このような小ウエイト１２の延長構成においては、本体部分１２ｄの上下方向の長さの延長にともなって第２用小ウエイト１２Ｂとしての重さが他の小ウエイト１２に対してなるべく重くならないように、本体部分１２ｄの材質として、比較的軽い材質が用いられる。具体的には、第２用小ウエイト１２Ｂの本体部分１２ｄの材質としては、例えばアクリル樹脂等の樹脂材料が好適に用いられる。

このように小ウエイト１２を上下方向に延長し、第２用小ウエイト１２Ｂを保持する保持部２１Ｂを、大ウエイト１１を保持する他の保持部２１と同じ高さ位置に設けることで、標準化の観点から好ましい構成を実現することができる。つまり、第２用小ウエイト１２Ｂを保持する保持部２１Ｂの高さ位置を他の保持部２１の高さ位置と変えたり、パイプ１８の長さを変えたりする必要がなくなり、大ウエイト１１を保持する保持部２１と第２用小ウエイト１２Ｂを保持する保持部２１Ｂとで、パイプ１８等との関係において共通の位置および構成を採用することができる。また、大ウエイト１１の作用ストロークを変更した場合であっても、小ウエイト１２の本体部分１２ｄの上下長さの調整によって対応でき、また、本体部分１２ｄの上下長さの異なる小ウエイト１２は容易に作製できることから、大ウエイト１１の作用ストロークの変更への対応が容易である。

なお、第２用小ウエイト１２Ｂを保持する保持部２１Ｂの構成は、大ウエイト１１を保持する保持部２１と同じ構成であるため、同一の符号を付して説明を省略する。

また、第２用小ウエイト１２Ｂを保持する保持部２１Ｂについては、第２用小ウエイト１２Ｂの構成として他の小ウエイト１２と同じ構成（上下に延長しない構成）を採用するとともに、保持部２１Ｂを、上昇端位置Ａ５に位置する第２用小ウエイト１２Ｂに合わせて、他の保持部２１よりも低い高さ位置に設ける構成であってもよい。つまり、第２用小ウエイト１２Ｂの上昇端位置Ａ５での保持に際しては、第２用小ウエイト１２Ｂを他の小ウエイト１２と同じ構成としながら、保持部２１Ｂの高さ位置の調整により対応してもよい。

以上のように保持部２１Ｂによって保持される第２用小ウエイト１２Ｂに関し、その保持解除動作は、次のようにして、ＡＧＶ１００の動作が用いられて行われる。図１３に示すように、ローラアーム９８は、ＡＧＶ１００の走行経路沿いにおいて、解除ストッパ８４の下手側の位置にて、例えば床面等の所定の支持面に固定された状態で立設される支持軸９８ａにより回動可能に支持された状態で設けられる。ローラアーム９８は、その先端にローラ９８ｂを回転自在に支持し、このローラ９８ｂを介してＡＧＶ１００の動作を受けて回動する。ローラアーム９８には、ワイヤ９９の一端が接続されており、ローラアーム９８は、ＡＧＶ１００の動作を受けて回動することで、ワイヤ９９を引っ張る。

ワイヤ９９の他端は、上記のとおり第２搬送ユニット２Ｂの小ウエイト１２を保持する保持部２１Ｂに接続される。つまり、この保持部２１Ｂは、ワイヤ９９による引っ張り動作により、係止体２５に相当する部材を回動させ（図１１参照）、小ウエイト１２の保持を解除する。ここでは、例えば、図１９に示す解除部２２Ａと同様の構成が用いられ、この構成において、トリガー用ワイヤ６０と同様にして支持回動体２８にワイヤ９９が連結され、保持部２１Ｂを作動させる構成が実現される。このような構成により、空箱搬出プラー３Ｂを待機位置に戻す小ウエイト１２は、他の３つの動作部３を待機位置に戻す小ウエイト１２の落下タイミングよりも後のタイミングで落下を開始する。これにより、空箱搬出プラー３Ｂが待機位置に戻るタイミングが調整され、空箱搬出プラー３ＢがＡＧＶ１００に干渉することを避けることができる。

［搬送装置の動作］
以上説明したような構成を備える本実施形態の搬送装置１を含む搬送システムの一連の動作フローについて説明する。なお、以下に説明する動作フローは、複数のＡＧＶ１００が所定の走行経路上を所定の間隔で循環的に走行する環境において、本実施形態の搬送システムに対して１台のＡＧＶ１００が上流側から下流側に通り過ぎることにより自動的に行われる１サイクルの動作についてのものである。つまり、１台のＡＧＶ１００が搬送システムを通過するたびに、以下に説明する一連の動作が行われる。

本実施形態の搬送システムの、ＡＧＶ１００の到着を待機する待機状態において、搬送装置１の４個の大ウエイト１１は、保持解除機構の保持部２１により保持され（図９等参照）、待機位置（図２、待機位置Ａ１参照）にある。また、搬送システムの待機状態では、搬送機構５０を構成する第３搬送部５３の反ＡＧＶ側に、他の場所から作業者等により運ばれてきた実箱１０１Ｂが載っている。

搬送システムの待機状態において、まず、走行してきたＡＧＶ１００により、搬送部駆動機構が作動し、第３搬送部５３上に載せられた実箱１０１Ｂが、実箱押出しプッシャー３Ａによる作用が得られる位置まで搬送される（図１５（ａ）、矢印Ｋ１参照）。すなわち、搬送部駆動機構を構成するゴム車輪８５が、進行するＡＧＶ１００によって回転させられ、このゴム車輪８５の回転動力が上述したような連動軸部８７等を含む所定の伝達機構を介して伝達され、第３搬送部５３の一部のローラ５３ａが回転駆動し、実箱１０１ＢがＡＧＶ側に送られる（図１３、図２３参照）。

次に、ＡＧＶ１００の走行と連動して行われるガイドローラ機構９３によるＡＧＶ１００上のテーブル９２の移動（図２４参照）が行われる。続いて、前進するＡＧＶ１００により、連動トリガー機構を構成するトリガー部６１が作動し（図２０参照）、これに連動して解除部２２Ａが作動し、保持部２１による第１大ウエイト１１Ａの待機位置での保持が解除され、第１大ウエイト１１Ａが落下運動を開始する。第１大ウエイト１１Ａの落下運動によれば、上記のとおり搬送部駆動機構により送られた実箱１０１Ｂについて、実箱押出しプッシャー３Ａにより、実箱押出し動作が行われる（図１５（ｂ）、矢印Ｋ２参照）。

第１大ウエイト１１Ａが落下することで、保持解除機構により、第２大ウエイト１１Ｂが落下運動を開始する。つまり、第１大ウエイト１１Ａの落下により、第１大ウエイト１１Ａの下方に設けられた解除部２２が作動し、保持部２１による第２大ウエイト１１Ｂの待機位置での保持が解除され、第２大ウエイト１１Ｂが落下運動を開始する。第２大ウエイト１１Ｂの落下運動によれば、空箱搬出プラー３Ｂにより、ＡＧＶ１００上の空箱１０１Ａについて、空箱搬出動作が行われる（図１４（ａ）、矢印Ｊ１、同図（ｂ）、矢印Ｊ２参照）。

なお、ＡＧＶ１００によりトリガー部６１が作動してから、空箱搬出プラー３Ｂによる空箱搬出動作が行われるまでの間において、搬送機構５０の側方におけるＡＧＶ１００の停車が行われる。

第２大ウエイト１１Ｂが落下することで、保持解除機構により、第３大ウエイト１１Ｃが落下運動を開始する。第３大ウエイト１１Ｃの落下運動によれば、実箱押出し動作によって第１搬送部５１の下手側の部分に送られた実箱１０１Ｂについて、横送りシフター３Ｃにより、横送りシフト動作が行われる（図１６（ａ）、矢印Ｋ３参照）。

第３大ウエイト１１Ｃが落下することで、保持解除機構により、第４大ウエイト１１Ｄが落下運動を開始する。第４大ウエイト１１Ｄの落下運動によれば、横送りシフト動作によって第１搬送部５１の上手側の部分に送られた実箱１０１Ｂについて、実箱搬入プッシャー３Ｄにより、実箱搬入動作が行われる（図１６（ｂ）、矢印Ｋ４参照）。

実箱搬入動作によって、実箱１０１ＢがＡＧＶ１００に搬入されると、ＡＧＶ１００が、自動制御によって発進する。その後、ＡＧＶ１００が同期部７０に作用し（図２２（ａ）参照）、同期部７０がＡＧＶ１００と同期してＡＧＶ経路方向の下手側に移動することで、上記のとおり順番に落下した４個の大ウエイト１１の引上げ動作が行われる。

４個の大ウエイト１１が同時に待機位置に戻り、大ウエイト１１の引上げ動作が完了した後の所定のタイミングで、ＡＧＶ１００に同期して移動する同期部７０が解除ストッパ８４に衝突することで、ＡＧＶ１００と同期部７０との同期が解除される（図２２（ｂ）参照）。これにより、押下体戻しウエイト３９が下降して、押下体３６および同期部７０が元の位置に戻る（図２１参照）。

また、大ウエイト１１の引上げ動作にともない、各搬送ユニット２の小ウエイト１２が下降し、空箱搬出プラー３Ｂ以外の３つの動作部３が元の待機位置に戻る。その後、ＡＧＶ１００がローラアーム９８に到達することで、空箱搬出プラー３Ｂを待機位置に戻すための小ウエイト１２の保持部２１Ｂによる保持状態が解除され、空箱１０１Ａを搬送した状態で残っていた空箱搬出プラー３Ｂが、待機位置に戻る。これにより、本実施形態の搬送システムにおける一連の動作フローが終了し、搬送システムは、次のＡＧＶ１００の到着を待機する状態となる。

以上説明した本実施形態の搬送装置１によれば、以下のような効果が得られる。すなわち、安価で簡素な構成が実現でき、高い安全性が得られるとともに、スペース面での制約が小さく、ワーク１０１を複数の異なる方向に搬送する構成を容易に実現することができる。

本実施形態の搬送装置１においては、ワークを移動させる駆動部分の動力源にエアシリンダ機構を用いたり、駆動部分の動作を電気制御したりする必要がなく、エアや電気が不要である。このため、安価で簡素な構成を実現することができる。エアレスや電気レスの構成は、省エネルギーの要請が高まっている近年の趨勢において、非常に有用である。

また、ワーク１０１を移動させる駆動部分の動力源として、大ウエイト１１等の重りの落下運動を利用する構成を採用することから、ワーク１０１を搬送するための推力が必要以上に大きくなることを防止することができ、安全装置等の安全を確保するための構成を簡略化ないし省くことができる。

また、本実施形態の搬送装置１は、複数の搬送ユニット２を備えることで、プッシャーやプラー等の動作部３を移動させることでワークを搬送する構成を多段的に構成し、省スペース化を図りながら、複数の異なる方向にワークを搬送することができる。これにより、複雑な搬送経路にも容易に対応することができ、高い汎用性を得ることができる。この点、本実施形態の搬送装置１は、４組の搬送ユニット２を備えるが、ワークの搬送経路に応じて搬送ユニット２の数を適宜変更することで、適用範囲を広げることができる。また、各搬送ユニット２の動作部３の動作についても、本実施形態のような直線的な動作に限らず、曲線的な動作であってもよい。

また、本実施形態の搬送装置１は、所定の順番で落下した４個の大ウエイト１１を同時に引き上げて待機位置に戻す構成を採用する。かかる構成によれば、複数の重りの昇降動作による搬送動作の時間を短縮することができ、タクトタイムを短縮することができる。

また、本実施形態の搬送装置１は、４組の搬送ユニット２において、大ウエイト１１の動作ストロークを共通にするとともに、大ウエイト１１が搬送用ワイヤ１０に係合する係合部１７を設けることによって、各動作部３の動作範囲に応じた遅延ストロークを設ける構成を採用する。かかる構成によれば、複数の搬送ユニット２について、重り昇降部２ｂの高さを均等にして構成の均一化を図ることができるとともに、各動作部３に必要な動作範囲に応じた大ウエイト１１の作用ストロークを確保することができる。

また、本実施形態の搬送装置１は、大ウエイト１１および小ウエイト１２をパイプ１８内に収容する構成を採用する。かかる構成によれば、昇降動作する大ウエイト１１および小ウエイト１２がそれぞれパイプ１８によって覆われることから、各重りが作業者や他の機械等と干渉することを防止することができ、高い安全性を得ることができる。また、パイプ１８によって大ウエイト１１および小ウエイト１２の昇降動作がガイドされることから、各重りの確実な昇降動作、つまり搬送装置１による確実な搬送動作を確保することができる。

また、パイプ１８を透明にすることにより、パイプ１８内の重り（大ウエイト１１または小ウエイト１２）を外部から視認することができる。これにより、パイプ１８内の重りの動作を容易に確認することができ、例えば、パイプ１８内の重りの動作に不具合が生じた場合、その不具合を容易に発見することができる等、搬送ユニット２のメンテナンスが容易となる。なお、本実施形態の搬送装置１においては、大ウエイト１１および小ウエイト１２の両方がパイプ１８に収容されているが、いずれか一方の重りだけがパイプ１８に収容される構成であってもよい。

また、本実施形態の搬送装置１は、パイプ１８によって大ウエイト１１および小ウエイト１２を収容する構成において、重りの落下にともなってパイプ１８内から排出する空気の排出量を調整する落下速度調整部を備える構成を採用する。かかる構成によれば、大ウエイト１１または小ウエイト１２の落下速度を調整することにより、例えば、パイプ１８内の重りの落下速度を緩和することにより、安全性を高めることができる。また、動作部３の動作速度を調整することが可能となり、ワーク１０１の搬送速度を調整することが可能となる。

また、本実施形態の搬送装置１は、パイプ１８によって大ウエイト１１および小ウエイト１２を収容する構成において、重りに弁部材としての弁シート１１Ｓを設ける構成を採用する。かかる構成によれば、落下運動する重りの下降速度を低減することができるので、重りとパイプ１８の底部１９との衝突を緩衝することができ、また、動作部３の移動速度が低減することによる安全性の向上を図ることができる。

また、本実施形態の搬送装置１は、パイプ１８によって大ウエイト１１および小ウエイト１２を収容する構成において、重りにローラ部材としての樹脂ローラ１１Ｒを設ける構成を採用する。かかる構成によれば、重りがパイプ内周面１８ａに接触することを防止することができ、重りの接触によってパイプ内周面１８ａが削り取られることを防止することができる。また、昇降動作する重りとパイプ内周面１８ａとの間の摩擦抵抗を低減することができる。

また、本実施形態の搬送装置１は、搬送用ワイヤ１０に設けられる動作部３について、実箱押出しプッシャー３Ａおよび横送りシフター３Ｃを、動滑車４３を介して設ける構成を採用する。かかる構成によれば、大ウエイト１１に作用する重力の約２倍の力を動作部３に作用させることができ、大ウエイト１１を低重量にすることによっても動作部３について必要な推力を確保することが可能となる。これにより、大ウエイト１１を小さくすることができ、装置のコンパクト化が可能となる。

また、本実施形態の搬送装置１は、搬送機構５０を含む搬送システムにおいて、ＡＧＶ１００の走行動作を利用して、最初に落下する第１大ウエイト１１Ａの保持の解除、および４個の大ウエイト１１の引上げ動作を行う構成を採用する。かかる構成によれば、動力源として既存のＡＧＶの設備を利用することができ、エアレスや電気レスの構成を実現するに際し、既存設備の有効利用が可能となる。

以上説明した本発明の実施の形態においては、本発明に係る搬送装置を、部品箱を自動的にＡＧＶに供給するための搬送装置に適用した場合を例に説明したが、本発明に係る搬送装置は、搬送ユニットの数や各搬送ユニットが有する動作部の移動経路等を適宜変更することで、種々の物品の搬送に適用することができる。

１ 搬送装置
２ 搬送ユニット
３ 動作部
１０ 搬送用ワイヤ
１０ａ 大ウエイト側経路部（第１の鉛直経路部）
１０ｂ 小ウエイト側経路部（第２の鉛直経路部）
１０ｃ 搬送経路部
１１ 大ウエイト（第１の重り）
１１Ｓ 弁シート（弁部材）
１１Ｒ 樹脂ローラ（ローラ部材）
１２ 小ウエイト（第２の重り）
１７ 係合部
１８ パイプ
１８ａ パイプ内周面
１９ａ 排気通路
２０ 流量調整弁
２１ 保持部
２２ 解除部
３１ 戻し用ワイヤ
３５ 係止部
４３ 動滑車
５０ 搬送機構
１００ ＡＧＶ（無人搬送車）
１０１ ワーク（被搬送物）

Claims (9)

1. 搬送の対象である被搬送物に接触した状態で移動することで被搬送物を搬送する動作部を有し、重りの落下運動を利用して前記動作部を往復動作させる搬送ユニットを複数備え、
   前記搬送ユニットは、
   鉛直方向に沿う第１の鉛直経路部および第２の鉛直経路部、ならびに前記動作部が設けられ前記動作部の移動方向に沿う搬送経路部を含む所定の経路に沿って移動するように配される搬送用ワイヤと、
   前記搬送用ワイヤに対して前記第１の鉛直経路部にて係合した状態で落下することで、前記搬送用ワイヤを前記所定の経路に沿って前記動作部が被搬送物を搬送する方向に移動する搬送方向に送り、前記動作部を所定の待機位置から移動させる第１の重りと、
   前記搬送用ワイヤに対して前記第２の鉛直経路部に設けられ、落下することで、前記第１の重りの落下運動により前記搬送方向に送られた前記搬送用ワイヤを前記所定の経路に沿って前記搬送方向とは逆の戻し方向に送り、前記動作部を前記待機位置に戻す第２の重りと、を有し、
   複数の前記搬送ユニットは、
   各前記搬送ユニットにて前記第１の重りを所定の待機位置で保持するとともに、１つの前記搬送ユニットにおける前記第１の重りの落下運動により起動して他の１つの前記搬送ユニットにおける前記第１の重りの前記待機位置における保持状態を解除して前記第１の重りの落下を開始させる保持解除機構を有し、
   前記保持解除機構により、複数の前記搬送ユニットにて各前記搬送ユニットでの前記第１の重りの落下を互いに連動させ、各前記搬送ユニットの前記第１の重りを順番に落下させる、
   搬送装置。
2. 前記第１の重りには、該第１の重りを落下した状態から引き上げるための戻し用ワイヤの一端が接続され、
   前記戻し用ワイヤは、他端に係止部を有し、該係止部が下降することで前記第１の重りが上昇するように配され、
   複数の前記搬送ユニットが有する各前記第１の重りに接続された前記戻し用ワイヤの前記係止部を同時に下降させることで、複数の前記搬送ユニットが有する全ての前記第１の重りを、落下した状態から同時に引き上げて前記待機位置に戻す、
   請求項１に記載の搬送装置。
3. 複数の前記搬送ユニットが有する全ての前記第１の重りの前記待機位置の高さ、および前記全ての前記第１の重りの落下による動作ストロークは互いに同じであり、
   前記搬送用ワイヤは、前記第１の鉛直経路部に、前記第１の重りが係合する係合部を有し、
   前記係合部は、前記搬送用ワイヤに対して、前記第１の重りの落下運動による前記搬送用ワイヤの送り量について、前記動作部の動作ストロークに応じた送り量が得られる高さ位置に設けられている、
   請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記第１の重りおよび前記第２の重りの少なくともいずれか一方の重りは、鉛直方向に配されたパイプ内に収容された状態で設けられ、前記パイプ内を昇降する、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送装置。
5. 前記パイプには、前記第１の重りおよび前記第２の重りのうち前記パイプ内に収容された重りの落下にともなって前記パイプ内から排出する空気の排出量を調整する落下速度調整部が設けられている、
   請求項４に記載の搬送装置。
6. 前記第１の重りおよび前記第２の重りのうち前記パイプ内に収容された重りは、
   前記収容された重りが下降している状態で、前記パイプの内周面と前記収容された重りとの間の隙間を閉ざし、前記収容された重りが上昇している状態で、前記隙間を開放する弁部材を有する、
   請求項４または請求項５に記載の搬送装置。
7. 前記第１の重りおよび前記第２の重りのうち前記パイプ内に収容された重りは、
   前記パイプの内周面に接触した状態で回転自在に設けられ、前記収容された重りの昇降動作にともなって回転するローラ部材を有する、
   請求項４〜６のいずれか１項に記載の搬送装置。
8. 前記動作部は、前記搬送用ワイヤの前記搬送経路部に対して、前記搬送用ワイヤがかけられる動滑車を介して設けられている、
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の搬送装置。
9. 複数の前記搬送ユニットが有する前記第１の重りのうち、最初に落下する前記第１の重りの前記保持状態の解除、および前記全ての前記第１の重りを前記待機位置に戻すための前記第１の重りの引上げの少なくともいずれかを、所定の経路に沿って走行して被搬送物を移載する無人搬送車の動力を用いて行う、
   請求項２に記載の搬送装置。

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