JP6964035B2 - 歩行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、使用者の歩行を支援する歩行支援装置に関する。

従来、キャスターを備えたベースフレームに起立動作支援手段及び体重免荷手段を備えて構成された歩行支援装置が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１２−１２５５４８号公報

しかしながら、特許文献１に開示された歩行支援装置は、使用者が装着する装着具及び連結手段を介して装置本体部と連結された使用者が歩行中又は起立中において体勢を崩して倒れかけた場合にキャスターの車輪が転がって歩行支援装置が路面上を移動することに伴って使用者が転倒してしまう可能性があり、危ないという課題があった。
本発明は、歩行中又は起立中において使用者の転倒を防止できる歩行支援装置を提供する。

本発明に係る使用者の歩行を支援する歩行支援装置は、ベースと、ベースに設けられた移動手段と、移動手段に設けられた制動手段と、ベースに設けられた装置本体部と、使用者が装着する装着具と装置本体部とを連結する連結手段とを備え、装置本体部は、左右の支柱と、左右の支柱の上端側が後方下側に延長するように形成された固定支持台と、当該固定支持台上を前後方向に移動可能に設けられた可動支持台とを備え、可動支持台の中空部内には、使用者が装着する装着具及び連結手段を介して装置本体部と連結された使用者が体勢を崩して使用者の装着具に連結された連結手段の他端側が所定の長さだけ装置本体部の外側に引き出された場合に、移動手段の制動手段を作動させる使用者転倒防止手段を備えた。
また、使用者転倒防止手段は、連結手段の他端側が所定の長さだけ装置本体部の外側に引き出されたことを検出する検出手段を備え、当該検出手段は、連結手段の他端側が所定の長さだけ装置本体部の外側に引き出されたことが検出されている場合に、制動手段を作動させる。
また、可動支持台移動機構を備え、当該可動支持台移動機構は、連結手段の他端側を装置本体部側に引っ張ったり、当該連結手段の他端側を引っ張った状態から元の状態に戻すことにより、可動支持台を固定支持台上の前後方向で移動させるように構成された。
本発明に係る歩行支援装置によれば、使用者が装着する装着具及び連結手段を介して装置本体部と連結された使用者が歩行中又は起立中において体勢を崩して倒れかけた場合に、歩行支援装置が移動手段により路面上を移動してしまうことを防止でき、歩行支援装置が安定するので、使用者が姿勢を崩して倒れかけた状態で歩行支援装置が動いてしまうことに伴って使用者が転倒してしまうことを防止できる。つまり、歩行中又は起立中において使用者の転倒を防止できる歩行支援装置を提供できる。

支柱起立状態の歩行支援装置を斜め後側から見た斜視図。 支柱起立状態の歩行支援装置を斜め前側から見た斜視図。 支柱倒伏状態の歩行支援装置を斜め前側から見た斜視図。 歩行支援装置の起立補助機能を示す動作説明図。 使用者転倒防止手段の構成及び動作を示す図。 使用者転倒防止手段の構成及び動作を示す図。 使用者転倒防止手段の構成及び動作を示す図。 使用者転倒防止手段の構成及び動作を示す図。 実施形態３の歩行支援装置の構造及び起立補助動作を示す図。

実施形態１
実施形態１に係る歩行支援装置１は、図１に示すように、ベース２と、ベース２に設けられた移動手段３と、移動手段３に設けられた制動手段４と、ベース２に設けられた装置本体部５と、使用者Ａが装着する例えばズボン等の装着具Ｂと装置本体部５とを連結する連結手段６とを備えて構成される。
装置本体部５は、支持手段７と、アクチュエータ８と、体重免荷手段９と、アウトリガー１０と、起立動作支援手段と、着座動作支援手段と、起立動作支援時制動手段と、着座動作支援時制動手段と、使用者転倒防止手段とを備えて構成される。
尚、以下、当該歩行支援装置１を使用する要介護者、障害者、リハビリ訓練者等の使用者Ａの前側を「前」、左側を「左」、右側を「右」、後側を「後」と定義して説明する。

ベース２は、例えば断面円形状の鉄パイプ等を凹字やＵ字のような形状に形成したベースフレーム２１により構成される。ベースフレーム２１は、上方側から見た場合には、凹字やＵ字の下側が歩行支援装置１の前方に位置されて、凹字やＵ字の左右の上端が歩行支援装置１の後方の左右に位置された逆凹字状や逆Ｕ字状のフレームに見えるように構成されている。
以下、ベースフレーム２１の左側をベースフレーム左部２２、ベースフレーム２１の右側をベースフレーム右部２３、ベースフレーム２１の前側をベースフレーム前部２４という。

移動手段３は、例えば複数の旋回キャスター（自在キャスター）３１，３１…により構成される。
当該旋回キャスター３１は、例えば車輪３２が床面等の路面Ｒと平行（水平）に延長する中心軸（シャフト）３３を介して回転可能なようにフォーク３４に取付けられ、かつ、フォーク３４が路面Ｒと垂直に延長する中心軸（シャフト）３５を介して回転可能なように取付座３６を介してベースフレーム２１に取付けられた構成である。
また、旋回キャスター３１は、車輪３２の回転を停止させる制動手段４を備える。
当該制動手段４は、例えば、電磁石、油圧シリンダー、エアシリンダー、ブレーキワイヤー等の動力源を利用した、電磁ブレーキ、ドラムブレーキ、キャリパーブレーキ等のブレーキにより構成される。
例えば、旋回キャスター３１として、ドラムブレーキユニット付きのキャスターが使用されている。
旋回キャスター３１は、例えば図１に示すように、ベースフレーム左部２２の後端側、ベースフレーム右部２３の後端側、及び、ベースフレーム前部２４の左右側に、それぞれ１つずつ設けられている。

ベースフレーム左部２２の後端、及び、ベースフレーム右部２３の後端には、それぞれアウトリガー１０，１０が取付けられている。
アウトリガー１０は、歩行支援装置１が後方に傾いて転倒してしまうことを防止するための装置である。
アウトリガー１０は、例えば自由蝶番１１を介して、路面Ｒに沿った水平方向に揺動可能に取付けられ、かつ、自由蝶番１１に内蔵されたばねの力によって初期状態（初期位置）に復帰するように構成されている。
従って、アウトリガー１０に力が加わった場合に、アウトリガー１０が揺動するので、アウトリガー１０が壁等の障害物等に衝突したとしても歩行支援装置１の旋回や移動の妨げにならないようになる。
また、アウトリガー１０が障害物等に衝突して路面Ｒに沿った方向に揺動している時以外、即ち、アウトリガー１０に力が加わわらなくなった場合には、アウトリガー１０は常に初期状態に復帰して、装置後方転倒防止機能を発揮できる状態となる。

支持手段７は、例えば断面円形状の鉄パイプ等を組み合わせて形成された左右の支柱７１，７２と、左右の支柱７１，７２の上端側に設けられた支持台７３とを備えて構成される。

左右の支柱７１，７２は、それぞれメイン支柱７４とサブ支柱７５とを備えて構成される。
左のメイン支柱７４は、下端側がベースフレーム左部２２の前側にヒンジ７４ａを介して前後方向に揺動可能となるように連結され、上端は支持台７３から突出するように設けられた連結パイプ７３ａを挿入するための開口７４ｂに形成されている。
右のメイン支柱７４も同様に、下端側がベースフレーム右部２３にヒンジ７４ａを介して前後方向に揺動可能となるように連結され、上端は支持台７３から突出するように設けられた連結パイプ７３ａを挿入するための開口７４ｂに形成されている。
そして、サブ支柱７５は、下端側７５ａがメイン支柱７４の延長方向のほぼ中間位置に連結され、上端は支持台７３から突出するように設けられた連結パイプ７３ｂを挿入するための開口７５ｂに形成されている。
尚、メイン支柱７４には、上下方向に所定の間隔を隔てて図外の複数の高さ位置決め孔が形成されているとともに、連結パイプ７３ａにも図外の高さ位置決め孔が形成されている。従って、連結パイプ７３ａを開口７４ｂを介してメイン支柱７４の内側に挿入した後、連結パイプ７３ａの高さ位置決め孔とメイン支柱７４に形成されたいずれかの高さ位置決め孔とを一致させた状態でこれら高さ位置決め孔に図外の固定軸を嵌め込むことにより、支持台７３の高さを使用者Ａに合わせて調整できるように構成されている。
また、サブ支柱７５の開口７５ｂ側には、例えば図外の固定ねじ等の固定手段が設けられている。即ち、当該固定ねじをサブ支柱７５に形成された図外のねじ貫通孔にねじ込んで連結パイプ７３ｂを押圧して当該連結パイプ７３ｂの外周面をサブ支柱７５の内周面に押し付けることによって、連結パイプ７３ｂをサブ支柱７５に固定できるように構成されている。
また、左右のメイン支柱７４，７４は、例えば断面円形状の鉄パイプ等により形成された上下の補強桟７４ｘ，７４ｙにより連結されている。

支持台７３は、使用者Ａの左右の前腕を載せることが可能なテーブル面（上面）７６を備える。当該テーブル面７６は、上方側から見た場合に、ベースフレーム２１と同様に、凹字やＵ字の下側が歩行支援装置１の前方に位置されて、凹字やＵ字の左右の上端が歩行支援装置１の後方に位置された逆凹字状や逆Ｕ字状のフレームに見えるように構成されている。
テーブル面７６の前側の左右には、当該テーブル面７６より上方に突出するように設けられた左右のハンドルグリップ７７，７７が設けられている。
また、テーブル面７６の前側の中央側には、体重免荷手段９による体重免荷量を調整するための調整ダイヤル７０Ａ、歩行支援装置１の各電気部品への電源供給をオンオフするための電源オンオフ用の電源キースイッチ７０Ｂ、歩行支援装置１に起立動作支援を行わせるか着座動作支援を行わせるかを切替えるための切替スイッチ７０Ｃを備える。

また、テーブル面７６の前側端面には、昇降レバー７８が設けられる。
当該昇降レバー７８は、テーブル面７６の前側端面の左側より前方に突出した後、上方に延長して、かつ、右側方向に水平に延長した後、さらに、下方に延長し、かつ後方に延長してテーブル面７６の前側端面の右側に繋がるように形成されたパイプフレーム等により構成されている。
即ち、昇降レバー７８は、テーブル面７６の前側端面の左側より前方に突出する左連結部７８ａと、左連結部７８ａの前端より右側上方に延長する左立上がり部７８ｂと、テーブル面７６の前側端面の右側より前方に突出する右連結部７８ｃと、右連結部７８ｃの前端より左側上方に延長する右立上がり部７８ｄと、左立上がり部７８ｂの右端と右立上がり部７８ｄの左端とを連結する水平部７８ｅとを備える。
昇降レバー７８は、例えば断面円形状の鉄パイプ等を組み合わせて溶接したり、断面円形状の鉄パイプ等を折曲する等して形成される。

また、水平部７８ｅの外側には、図１（ａ），図１（ｂ）に示すように、水平部７８ｅの外周面の湾曲形状に対応した断面湾曲形状に形成された可動カバー７８ｆが設けられる。この可動カバー７８ｆの内面における湾曲面に沿った方向の中央側にはスイッチ接触子７８ｇが突出するように設けられている。また、中空パイプにより形成された水平部７８ｅには当該中空パイプの内外に貫通する貫通孔７８ｈが形成されており、この貫通孔７８ｈと対向する中空パイプの内面には、アクチュエータ８を作動及び停止させるためのスイッチ７８ｉが設けられている。そして、スイッチ接触子７８ｇが貫通孔７８ｈを貫通した状態で可動カバー７８ｆの内面における湾曲面に沿った方向の両端側と水平部７８ｅの中空パイプの外面とがそれぞればね７８ｊ，７８ｊで連結されている。
即ち、手Ａ１で水平部７８ｅ及び可動カバー７８ｆを握ると、ばね７８ｊ，７８ｊが縮んで可動カバー７８ｆが水平部７８ｅの外面に近付くことで、スイッチ接触子７８ｇの先端がスイッチ７８ｉに接触してスイッチ７８ｉがオンとなるように構成されている。
また、可動カバー７８ｆから手Ａ１を離したり、握りを緩めたりすることによって、可動カバー７８ｆがばね７８ｊ，７８ｊの力で水平部７８ｅの外面から離れる方向に移動し、スイッチ接触子７８ｇの先端がスイッチ７８ｉから離れてスイッチ７８ｉがオフとなるように構成されている。
つまり、昇降レバー７８は、手Ａ１で握ることでアクチュエータ８を作動させ、手Ａ１を離したり、握りを緩めたりすることによって、アクチュエータ８を停止させるスイッチ機構を備えた構成となっている。

左右の支柱７１，７２毎に対応してそれぞれアクチュエータ８が設けられている。
アクチュエータ８は、例えば電動シリンダにより構成される。
当該電動シリンダは、例えば図外のモータと、モータにより回転するボールねじと、当該ボールねじに螺着されたボールねじナットと、これらモータ、ボールねじ、及び、ボールねじナットが収容されたケース８１と、一端がボールねじナットに取付けられて他端側がケース８１の他端８１ａから突出するように設けられたロッド８２とを備えた構成である。
そして、左のアクチュエータ８は、ケース８１の一端側がベースフレーム左部２２にヒンジ８３を介して前後方向に揺動可能となるように連結され、ロッド８２の他端が左のメイン支柱７４の延長方向のほぼ中間位置にヒンジ８４を介して揺動可能に連結されている。
同様に、右のアクチュエータ８は、ケース８１の一端側がベースフレーム右部にヒンジ８３を介して前後方向に揺動可能となるように連結され、ロッド８２の他端が右のメイン支柱７４の延長方向のほぼ中間位置にヒンジ８４を介して揺動可能に連結されている。

左右のアクチュエータ８，８によって、支持手段７が前方から後方に倒れる状態と後方から前方に起立する状態とに駆動される。
即ち、支持手段７と、支持手段７を図３に示す倒伏状態から図２に示す起立状態、または、支持手段７を図２に示す起立状態から図３に示す倒伏状態に移動させる左右のアクチュエータ８，８とによって、使用者Ａが着座した状態から起立する際の動作を支援する起立動作支援手段、及び、使用者Ａが起立した状態から着座する際の動作を支援する着座動作支援手段が構成される。
つまり、支持手段７の左右のメイン支柱７４，７４が、ベースフレーム２１にヒンジ８３，８３を介して前後方向に揺動可能となるように取付けられた可動フレーム（傾動フレーム）として機能する。
尚、図示を省略しているが、アクチュエータ８のモータ、歩行支援装置１に装備されたその他の電気部品を駆動させるための充電式電池等の電源が、例えばベースフレーム２１、支柱７１，７２、補強桟７４ｘ，７４ｙ等のいずれかに着脱可能に取付けられている。

連結手段６は、一端が体重免荷手段９に連結されて他端にフック等の連結具６１が取付けられた、例えばロープ、紐、帯材、鎖等のように曲げることが可能な長尺部材、即ち、体重免荷手段９と連結具６１とを繋ぐ連続した長尺部材により構成される。
連結手段６の他端に設けられた連結具６１が、使用者Ａの装着する装着具Ｂの連結部Ｃ（図４参照）に連結されることにより、使用者Ａは、体重免荷手段９により体重負荷が軽減された状態で歩行可能となる。

体重免荷手段９は、使用者Ａの体重負荷を軽減するよう、装着具Ｂ、連結手段６を介して当該体重免荷手段９に連結された使用者Ａを使用者Ａの体重の何割かの力で牽引する（吊り上げる）装置であり、例えば、ばねや重錘等、あるいは、モーターやシリンダー等のアクチュエータを用いた牽引装置である。例えば、連結手段６の一端を、ぜんまいばね等の定荷重ばねや重錘に繋いで牽引力を付与する構成として、定荷重ばねのばね力や重錘の重さを変えることで牽引力（吊上げ力）を変更できる構成としたり、あるいは、連結手段６の一端をモータの出力軸やシリンダーのピストンに繋いで、モータやシリンダーを制御して牽引力を付与するとともに牽引力を変更できる構成とすればよい。
体重免荷手段９は、例えば、ボックス９１内に設けられ、当該ボックス９１が例えば支持台７３から垂れ下がるように当該支持台７３に固定されている。

歩行支援装置１によれば、図４（ａ）に示すように、装着具Ｂを装着した使用者Ａがベッドや椅子等の着座部Ｄに着座した状態から起立する際においては、アクチュエータ８のロッド８２を縮めて支持手段７を後方に倒した状態としてから連結手段６の他端（引出端）に設けられた連結具６１を使用者Ａの装着具Ｂの左右側に設けられた止輪等の連結部Ｃに連結した後、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、アクチュエータ８のロッド８２を徐々に伸ばしていくことにより、支持手段７が後方に倒れた状態から前方に起立するので、使用者Ａが着座部Ｄに着座した状態から容易に起立できるようになる。即ち、起立動作支援手段による起立動作支援機能によって、使用者Ａが着座状態から容易に立ち上がれるようになる。
逆に、使用者Ａが起立した状態からベッド等に着座する際においては、図４（ｃ）の状態から図４（ｂ），（ａ）のように、アクチュエータ８のロッド８２を徐々に縮めていくことにより、支持手段７が起立した状態から後方に倒れるので、使用者Ａが起立した状態から容易に着座部Ｄに着座できるようになる。即ち、着座動作支援手段による着座動作支援機能によって、使用者Ａが起立状態から容易に着座できるようになる。

起立動作支援時制動手段は、起立動作支援時において歩行支援装置１の安定を図るために移動手段３の制動手段４を作動させて車輪３２に制動をかける手段である。
即ち、起立動作支援時制動手段は、車輪３２の回転を停止させる制動手段４と、起立動作支援時を検出するための起立動作支援時検出手段とを備え、当該起立動作支援時検出手段によって起立動作支援時であることが検出されている場合に制動手段４が作動するように構成されている。
起立動作支援時制動手段によれば、制動手段４は、起立動作支援時検出手段から起立動作支援時であることを示す信号を有線又は無線を介して入力している場合に車輪３２に制動を掛けるので、起立動作支援時において、歩行支援装置１が移動手段３により路面Ｒ上を移動してしまうことを防止でき、歩行支援装置１が安定するので、使用者Ａが起立動作を行う際の起立動作支援を安全に行なえるようになる。

着座動作支援時制動手段は、着座動作支援時において歩行支援装置１の安定を図るために移動手段３の制動手段４を作動させて車輪３２に制動をかける手段である。
着座動作支援時制動手段は、車輪３２の回転を停止させる制動手段４と、着座動作支援時を検出するための着座動作支援時検出手段とを備え、着座動作支援時検出手段によって着座動作支援時であることが検出されている場合に制動手段４が作動するように構成されている。
着座動作支援時制動手段によれば、制動手段４は、着座動作支援時検出手段から着座動作支援時であることを示す信号を有線又は無線を介して入力している場合に車輪３２に制動を掛けるので、着座動作支援時において、歩行支援装置１が移動手段３により路面Ｒ上を移動してしまうことを防止でき、歩行支援装置１が安定するので、使用者Ａが着座動作を行う際の着座動作支援を安全に行なえるようになる。

起立動作支援時検出手段、着座動作支援時検出手段は、例えば上述したアクチュエータ８を作動及び停止させるためのスイッチ７８ｉにより構成される。
この場合、使用者Ａの起立動作時や着座動作時において、使用者Ａの手Ａ１が水平部７８ｅ及び可動カバー７８ｆを握ってスイッチ７８ｉがオンとなっている間、制動手段４の電磁石、油圧シリンダー、エアシリンダー、ブレーキワイヤ等の動力源が作動して車輪３２に制動をかけるように構成されている。この場合、使用者Ａが起立動作終了後や着座動作終了後に水平部７８ｅ及び可動カバー７８ｆから手を離せば、制動手段４の制動が解除されるので、使用者Ａは起立動作終了後にハンドルグリップ７７を握って歩行できる。また、着座動作終了後に使用者Ａとの連結を解除した歩行支援装置１を車輪３２を転がして移動させることが可能となる。

尚、起立動作支援時検出手段、着座動作支援時検出手段は、テーブル面７６の傾斜角度を検出するために設けられた角度センサ、アクチュエータ８のロッド８２の伸縮量を検出するために設けられた伸縮センサ等により構成してもよい。
例えば、起立動作支援時検出手段、着座動作支援時検出手段を、テーブル面７６の傾斜角度を検出する角度センサにより構成した場合は、角度センサが、テーブル面７６の最大傾斜角度を検出しているとき、又は、テーブル面７６の最小傾斜角度を検出しているとき以外は、制動手段４の電磁石、油圧シリンダー、エアシリンダー、ブレーキワイヤ等の動力源が作動して車輪３２に制動をかけるように構成すればよい。
また、起立動作支援時検出手段、着座動作支援時検出手段をアクチュエータ８のロッド８２の伸縮量を検出する伸縮センサにより構成した場合は、伸縮センサが、ロッド８２の最大伸長量を検出しているとき、又は、ロッド８２の最大縮退量を検出しているとき以外は、制動手段４の電磁石、油圧シリンダー、エアシリンダー、ブレーキワイヤ等の動力源が作動して車輪３２に制動をかけるように構成すればよい。
これらの場合、起立動作終了後や着座動作終了後に、制動手段４の制動が解除されるので、使用者Ａは起立動作終了後にハンドルグリップ７７を握って歩行できる。また、着座動作終了後に使用者Ａとの連結を解除した歩行支援装置１を車輪３２を転がして移動させることが可能となる。

また、電源キースイッチ７０Ｂがオンで、かつ、切替スイッチ７０Ｃが起立動作支援を行わせる側（図１（ａ）の上側）に位置されていることを検出して、起立動作支援時であることを示す信号を制動手段４に出力し、制動手段４を作動させるように構成された起立動作支援時検出手段であってもよい。
また、電源キースイッチ７０Ｂがオンで、かつ、切替スイッチ７０Ｃが着座動作支援を行わせる側（図１（ａ）の下側）に位置されていることを検出して、着座動作支援時であることを示す信号を制動手段４に出力し、制動手段４を作動させるように構成された着座動作支援時検出手段であってもよい。
これらの場合、起立動作終了後や着座動作終了後に、電源キースイッチ７０Ｂをオフとすることにより、制動手段４の制動が解除されるので、使用者Ａは起立動作終了後にハンドルグリップ７７を握って歩行できる。また、着座動作終了後に使用者Ａとの連結を解除した歩行支援装置１を車輪３２を転がして移動させることが可能となる。

使用者転倒防止手段は、使用者Ａが装着具Ｂ及び連結手段６を介して装置本体部５に連結された状態で歩行又は起立している時に、使用者Ａが体勢を崩して使用者Ａの装着具Ｂに連結された連結手段６の他端側が所定の長さだけ装置本体部５の支持台７３の外側に引き出された場合に、歩行支援装置１の安定を図るために、移動手段３の制動手段４を作動させて車輪３２に制動をかけて、使用者Ａの転倒を防止する手段である。
使用者転倒防止手段は、車輪３２の回転を停止させる制動手段４と、連結手段６の他端側が支持台７３の外側に所定の長さだけ引き出されたことを検出する引き出し量検出手段とを備え、当該引き出し量検出手段によって連結手段６の他端側が支持台７３の外側に所定の長さだけ引き出されたことが検出されている場合に制動手段４が作動するように構成されている。
即ち、使用者転倒防止手段は、連結手段６の他端側が所定の長さａだけ装置本体部５の外側に引き出されたことを検出する引き出し量検出手段（検出手段）を備え，当該検出手段は、連結手段６の他端側が所定の長さａだけ装置本体部５の外側に引き出されたことが検出されている場合に、制動手段４を作動させる。

図５に示すように、引き出し量検出手段は、固定滑車群４１と、動滑車４２と、動滑車４２を所定の力で引っ張るばね４３と、引き出し量検出部とを備え、当該引き出し量検出部からの検出信号に基づいて制動手段４が作動するように構成されている。

尚、図５（ａ）に示すように、連結手段６の一端が体重免荷手段９に連結され、連結手段６の他端が、ボックス９１内に設けられた第１固定滑車４１ａ、及び、支持台７３の下側に設けられた中空部７３Ｘへの入口孔７３ｅを介して当該中空部７３Ｘに導かれ、かつ、中空部７３Ｘに設けられた第２固定滑車４１ｂ、動滑車４２、第３固定滑車４１ｃを経由した後、中空部７３Ｘからの出口孔７３ｆを介して中空部７３Ｘの外側に引き出され、この引き出された連結手段６の他端に連結具６１が取付けられている。当該出口孔７３ｆの径は、連結手段６の他端に設けられた連結具６１が通過し得ない大きさに形成されている。
また、ばね４３は、中空部７３Ｘに設けられた前後方向に延長する筒状のばね収容部４４に設置され、ばね収容部４４の延長方向に伸縮可能となっている。即ち、ばね４３の一端４３ａがばね収容部４４の延長方向一端側内面に固定され、ばね４３の他端４３ｂ側がばね収容部４４の延長方向に沿って移動可能となっている。

引き出し量検出部は、例えば、可動体４５と、可動体４５の移動を規制する規制部４６と、規制部４６に設けられた図外の検出体とを備えて構成される。
規制部４６は、ばね収容部４４の延長方向他端側に設けられている。
可動体４５は、ばね４３の他端４３ｂに固定されるとともに、ワイヤ等の線状連結体４７によって動滑車４２と連結されている。尚、線状連結体４７は、規制部４６に形成された貫通孔４６ａ及びばね収容部４４の延長方向他端壁に形成された貫通孔４４ａを通過して、一端が可動体４５に連結され、他端が動滑車４２に連結されている。

尚、連結手段６が装着具Ｂを介して使用者Ａに連結されていない状態においては、連結手段６の他端に設けられた連結具６１が出口孔７３ｆの周縁に接触するまで連結手段６がばね４３の力で引張られた図５（ａ）に示す初期状態となっている。当該初期状態においては、可動体４５と規制部４６との間隔が距離ａだけ離れている。
そして、連結手段６が装着具Ｂを介して使用者Ａに連結された状態において、図５（ｂ）に示すように、使用者Ａが体勢を崩して使用者Ａの装着具Ｂに連結された連結手段６の他端側が所定の長さａだけ支持台７３の外側に引き出された場合に、動滑車４２が例えばスライドレール孔４２ａを介してばね４３を引っ張る方向に距離ａだけ移動して、可動体４５が規制部４６に接触するとともに、規制部４６に設けられた検出体が検出信号を有線又は無線を介して制動手段４に出力する。

検出体は、例えば、可動体４５が規制部４６に接触することによりオンとなり、可動体４５が規制部４６から離れることによりオフとなる電気スイッチ、または、可動体４５が規制部４６に接触したことを検出するセンサ等により構成される。
この場合、制動手段４としては、電気制御が可能な電磁石、油圧シリンダー、エアシリンダー等の動力源を利用した、電磁ブレーキ、ドラムブレーキ等のブレーキを用いる。
そして、制動手段４が検出体から検出信号を入力することにより、制動手段４の電磁石、油圧シリンダー、エアシリンダー等の動力源が作動して車輪３２に制動をかけるように構成されている。

従って、装着具Ｂを装着した使用者Ａが、連結手段６の他端に設けられた連結具６１と装着具Ｂの連結部Ｃとを連結した後、使用者Ａが姿勢を崩して倒れようとして、連結手段６の他端側が所定の長さａだけ支持台７３の外側に引き出された場合に、制動手段４は引き出し量検出部の検出体からの検出信号を入力して車輪３２に制動をかけるので、使用者Ａが歩行又は起立している際において、姿勢を崩して倒れようとした場合に、歩行支援装置１が移動手段３により路面Ｒ上を移動してしまうことを防止でき、歩行支援装置１が安定するので、使用者Ａが姿勢を崩して倒れかけた状態で歩行支援装置１が動いてしまうことに伴って使用者Ａが転倒してしまうことを防止できるようになる。つまり、歩行中又は起立中において使用者Ａの転倒を防止できる歩行支援装置１を提供できる。

また、制動手段４として、ブレーキワイヤを引っ張ることでブレーキパットを車輪３２に押し付けて車輪３２の回転を停止させるキャリパーブレーキ等のような機械的なブレーキを用いる場合には、以下のように、使用者転倒防止手段を構成すればよい。

この場合、使用者転倒防止手段は、図６に示すように、使用者Ａが装着具Ｂ及び連結手段６を介して装置本体部５に連結された状態で歩行又は起立している時において、使用者Ａが体勢を崩して使用者Ａの装着具Ｂに連結された連結手段６の他端側が所定の長さａだけ支持台７３の外側に引き出された場合に、制動手段４のブレーキワイヤ４９を引っ張ることで車輪３２の回転を停止させるように構成される。
即ち、使用者転倒防止手段は、連結手段６の他端側が所定の長さａだけ装置本体部５の外側に引き出された場合に、制動手段４のブレーキワイヤ４９を引っ張ることで制動手段４を作動させる。

即ち、使用者転倒防止手段は、図６に示すように、上述したばね収容部４４の延長方向他端側の周壁に、ばね収容部４４の延長方向に延長するように形成された長孔４４ｃと、ばね４３の他端４３ｂに固定されるとともに長孔４４ｃを介してばね収容部４４の外側に突出する連結部５１を有した可動体５０と、一端が図外のキャリパーブレーキ等のアームに連結されるともに他端が可動体５０の連結部５１に連結されたブレーキワイヤ４９とを備え、ばね収容部４４の筒の延長方向他端壁に形成された貫通孔４４ａに通されたワイヤ等の線状連結体４７の一端と可動体５０とが連結されるとともに、線状連結体４７の他端と動滑車４２とが連結された構成である。
ブレーキワイヤ４９の他端は、固定滑車５２を経由して後方に導かれて可動体５０の連結部５１に連結されている。
尚、図６において、図５と同一部分については、同一符号を付して説明を省略する。

この場合、装着具Ｂを装着した使用者Ａが、連結手段６の他端に設けられた連結具６１と装着具Ｂの連結部Ｃとを連結した後、使用者Ａが体勢を崩して使用者Ａの装着具Ｂに連結された連結手段６の他端側が所定の長さａだけ支持台７３の外側に引き出されて、ばね４３が引っ張られことにより、ブレーキワイヤ４９が引っ張られ、可動体５０とばね収容部４４の筒の延長方向他端の内面４４ｘとが接触した場合に、制動手段４のブレーキパットが車輪３２に押し付けられて車輪３２の回転を停止させるように構成される。
従って、使用者Ａが倒れようとした場合に、歩行支援装置１が移動手段３により路面Ｒ上を移動してしまうことを防止でき、使用者Ａが転倒してしまうことを防止できる。

尚、本発明の起立動作支援時制動手段、着座動作支援時制動手段、使用者転倒防止手段により制動手段４を作動させる車輪３２は、ベース２の後側左右に設けられた２個の車輪３２だけであっても良いし、移動手段３を構成するすべての車輪３２であってもよい。

実施形態２
また、本発明の起立動作支援時制動手段、着座動作支援時制動手段、使用者転倒防止手段は、体重免荷手段９を備えない構成の歩行支援装置にも適用可能である。
この場合、起立動作支援時制動手段、着座動作支援時制動手段は、実施形態１と同様に構成される。
また、使用者転倒防止手段は、図７に示すように、連結手段６の一端が、上述したばね４３の他端側に固定された可動体４５に連結された構成としたり、図８に示すように、連結手段６の一端が、上述したばね４３の他端側に固定された可動体５０に連結された構成とすればよい。
尚、図７において、図５と同一部分については、同一符号を付して説明を省略する。
同様に、図８において、図６と同一部分については、同一符号を付して説明を省略する。
即ち、体重免荷手段９を備えない構成の歩行支援装置であっても、起立動作支援時制動手段、着座動作支援時制動手段、使用者転倒防止手段を設けることが可能である。

また、図７，図８に示した構成において、ばね４３として、体重免荷手段としても機能するばねを用いることにより、体重免荷機能を備えた歩行支援装置を構成することもできる。

実施形態３
上記では、起立動作支援時制動手段、着座動作支援時制動手段、使用者転倒防止手段を、左右のアクチュエータ８，８によって支持手段７の左右の支柱７１，７２が起倒する構成の歩行支援装置に適用した歩行支援装置１を例示したが、図９に示すような歩行支援装置１Ａであってもよい。
即ち、当該歩行支援装置１Ａは、上述した歩行支援装置１の支持台７３の代わりに、図９に示すように、左右の支柱７１Ａ，７２Ａの上端側が後方下側に延長するように形成された固定支持台７３Ａと、当該固定支持台７３Ａ上を前後方向に移動可能に設けられた可動支持台７３Ｂとを備えた構成の歩行支援装置に、起立動作支援時制動手段、着座動作支援時制動手段、使用者転倒防止手段を適用した構成である。
尚、図９において、図１と同一部分については、同一符号を付して説明を省略する。

実施形態３の場合、例えば、可動支持台７３Ｂの中空部内に、図５，図６に示したような使用者転倒防止手段を設け、かつ、上記アクチュエータ８の代わりに、可動支持台移動機構を備えた構成とする。
当該可動支持台移動機構は、例えば上述した体重免荷手段９と第２固定滑車４１ｂとの間に設けられ、連結手段６の他端側を体重免荷手段９側に引っ張ったり、当該連結手段６の他端側を引っ張った状態から元の状態に戻すことにより、可動支持台７３Ｂを固定支持台７３Ａ上の前後方向で移動させるように構成される。
当該可動支持台移動機構は、例えば、図外のボールねじ機構のボールねじのナットに動滑車を連結し、ボールねじのモータを駆動させて動滑車を移動させることで、連結手段６の他端側を体重免荷手段９側に引っ張ったり、当該連結手段６の他端側を引っ張った状態から元の状態に戻す構成とすればよい。
従って、使用者Ａが装着する装着具Ｂに連結された連結手段６の他端側を引張るように可動支持台移動機構を作動させることで、連結手段６の他端に設けられた連結具６１が可動支持台７３Ｂの出口孔７３ｆの周縁に到達した後、可動支持台７３Ｂが固定支持台７３Ａ上を前方に移動するので、起立動作支援を行うことが可能となる。
また、当該連結手段６の他端側を引っ張って可動支持台７３Ｂを前方に最大限移動させた状態から当該連結手段６の他端側を元の状態に戻すように、可動支持台移動機構を作動させることで、着座動作支援を行うことが可能となる。

実施形態３の場合、起立動作支援時制動手段の起立動作支援時検出手段は、例えば、連結手段６の他端側を引張るように可動支持台移動機構を作動させるスイッチにより構成すればよい。
また、着座動作支援時制動手段の着座動作支援時検出手段は、例えば、連結手段６の他端側を元の状態に戻すように可動支持台移動機構を作動させるスイッチにより構成すればよい。

実施形態３の場合も、体重免荷手段９を備えない構成としてもよい。

実施形態４
また、使用者転倒防止手段は、起立動作支援手段、着座動作支援手段、体重免荷手段９を備えない構成の歩行支援装置にも適用可能である。
この場合、例えば、図１に示した、ベース２と、ベース２に設けられた移動手段３と、ベース２に設けられた装置本体部と、使用者Ａが装着する装着具Ｂと装置本体部とを連結する連結手段６とを備え、装置本体部が、ベース２に固定された固定支柱と、固定支柱の上端側に設けられた支持台とを備え、例えば当該支持台の中空部に、図７又は図８に示したような使用者転倒防止手段を備えた構成の歩行支援装置とすればよい。
尚、当該歩行支援装置の場合、固定支柱は、少なくとも１つ設けられていればよい。即ち、固定支柱は、例えば、ベースの前側中央に１つ、又は、ベースの前側左右に２つ、又は、ベースの前側左右に２つと前側中央に１つ設けられた構成とすればよい。また、当該歩行支援装置の場合、支持台は、調整ダイヤル７０Ａ、電源キースイッチ７０Ｂ、切替スイッチ７０Ｃ、スイッチ７８ｉ等、アクチュエータ８、体重免荷手段９に関連するものを備えない構成である。
実施形態４の歩行支援装置であっても、使用者Ａが装着する装着具Ｂ及び連結手段６を介して装置本体部と連結された使用者Ａが歩行中又は起立中において体勢を崩して倒れかけた場合に、歩行支援装置が移動手段３により路面Ｒ上を移動してしまうことを防止でき、歩行支援装置が安定するので、使用者Ａが姿勢を崩して倒れかけた状態で歩行支援装置が動いてしまうことに伴って使用者Ａが転倒してしまうことを防止できるようになる。つまり、歩行中又は起立中において使用者Ａの転倒を防止できる歩行支援装置を提供できる。

尚、移動手段３は、車輪以外の移動手段であっても良い。例えば、車輪の代わりに球を備えたキャスター、キャタピラー等の移動手段であっても良く、制動をかけられるように構成された移動手段であればよい。

１ 歩行支援装置、２ ベース、３ 移動手段、４ 制動手段、５ 装置本体部、
６ 連結手段、４９ ブレーキワイヤ、Ａ 使用者、Ｂ 装着具。

Claims (3)

1. 使用者の歩行を支援する歩行支援装置であって、
   ベースと、ベースに設けられた移動手段と、移動手段に設けられた制動手段と、ベースに設けられた装置本体部と、使用者が装着する装着具と装置本体部とを連結する連結手段とを備え、
   装置本体部は、左右の支柱と、左右の支柱の上端側が後方下側に延長するように形成された固定支持台と、当該固定支持台上を前後方向に移動可能に設けられた可動支持台とを備え、
   可動支持台の中空部内には、使用者が装着する装着具及び連結手段を介して装置本体部と連結された使用者が体勢を崩して使用者の装着具に連結された連結手段の他端側が所定の長さだけ装置本体部の外側に引き出された場合に、移動手段の制動手段を作動させる使用者転倒防止手段を備えたことを特徴とする歩行支援装置。
2. 使用者転倒防止手段は、連結手段の他端側が所定の長さだけ装置本体部の外側に引き出されたことを検出する検出手段を備え、
   当該検出手段は、連結手段の他端側が所定の長さだけ装置本体部の外側に引き出されたことが検出されている場合に、制動手段を作動させることを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置。
3. 可動支持台移動機構を備え、
   当該可動支持台移動機構は、連結手段の他端側を装置本体部側に引っ張ったり、当該連結手段の他端側を引っ張った状態から元の状態に戻すことにより、可動支持台を固定支持台上の前後方向で移動させるように構成されたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の歩行支援装置。

Images