JP2017176300A - 歩行補助器 - Google Patents
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Abstract
【課題】歩行補助器であって、利用者の移動の負担が大きな状況においても歩行動作を充分に補助する。
【解決手段】歩行補助器1は、利用者を支持する本体部2と、上記本体部2を床面Sに対して移動可能に支持する車輪3と、上記車輪3に動力5bを伝達する駆動システム5とを備え、上記駆動システム5は、上記利用者の姿勢の検知、及び、上記利用者による上記本体部の把持の検知、のうちの少なくとも一方を実施する検知部5cと、上記検知部5cからの入力に基づいて上記動力5bを制御する制御部5aとを備える。
【選択図】図1
【解決手段】歩行補助器1は、利用者を支持する本体部2と、上記本体部2を床面Sに対して移動可能に支持する車輪3と、上記車輪3に動力5bを伝達する駆動システム5とを備え、上記駆動システム5は、上記利用者の姿勢の検知、及び、上記利用者による上記本体部の把持の検知、のうちの少なくとも一方を実施する検知部5cと、上記検知部5cからの入力に基づいて上記動力5bを制御する制御部5aとを備える。
【選択図】図1
Description
本発明は、歩行補助器に関するものである。
例えば、特許文献1には、自立歩行に支障のある使用者の上肢を支持し、車輪により移動可能とする歩行補助装置が開示されている。このような歩行補助装置によれば、使用者は、上肢を支持された状態で歩行動作を行うことが可能であり、歩行が容易となる。
しかしながら、例えば、使用者(利用者)が坂の上り下りや荷物を持って動作を行う場合など、歩行動作に対して大きな負担がかかる状況で動作を行う場合において、特許文献1に開示された歩行補助装置が使用者(利用者)の歩行を補助することは難しい。また、特許文献1には、歩行補助装置として、車輪の回転させるモータが備えられている構成が記載されているが、例えば、回転速度の制御に際しては、使用者(利用者)がグリップの回転量を調整する等の必要がある。
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、歩行補助器であって、利用者の移動の負担が大きな状況においても歩行動作を充分に補助することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明では、第1の発明として、利用者を支持する本体部と、上記本体部を床面に対して移動可能に支持する車輪と、上記車輪に動力を伝達する駆動システムとを備え、上記駆動システムは、上記利用者の姿勢の検知、及び、上記利用者による上記本体部の把持の検知、のうちの少なくとも一方を実施する検知部と、上記検知部からの入力に基づいて上記動力を制御する制御部とを備える、という手段を採用する。
この発明によれば、駆動システムが作動することで本体部に歩行を補助するための動力が供給される。これにより、利用者が歩行動作を行って本体部とともに移動すると、この歩行動作に伴って本体部が駆動システムにより移動される。したがって、歩行補助器は、利用者の自力による歩行を補助するように移動することが可能である。これにより、駆動システムによって利用者を支持した状態で本体部が移動されることで、利用者の移動の負担となる路面状況においても歩行動作を充分に補助する。
また、制御部が、検知部からの入力に基づいて、車輪への動力を制御する。ここで、検知部は、利用者の姿勢の検知、及び、利用者による本体部の把持の検知、のうちの少なくとも一方を実施する。したがって、利用者が歩行補助器を用いて移動する際に、駆動システムを駆動させるために必要とする特別な操作を少なくすることができる。したがって、例えば、利用者の移動の負担が大きな状況において、仮に、歩行者に特別な作業をする余力がない状況下においても、歩行動作を充分に補助することができる。
また、制御部が、検知部からの入力に基づいて、車輪への動力を制御する。ここで、検知部は、利用者の姿勢の検知、及び、利用者による本体部の把持の検知、のうちの少なくとも一方を実施する。したがって、利用者が歩行補助器を用いて移動する際に、駆動システムを駆動させるために必要とする特別な操作を少なくすることができる。したがって、例えば、利用者の移動の負担が大きな状況において、仮に、歩行者に特別な作業をする余力がない状況下においても、歩行動作を充分に補助することができる。
第2の発明として、上記第1の発明において、上記駆動システムは、上記検知部は、上記利用者の姿勢を検知する姿勢検知部を備え、上記制御部は、上記姿勢検知部からの入力に基づいて上記動力を制御するなお、本発明における姿勢とは、利用者の姿勢そのものに限られず、利用者の姿勢の変化に伴い変化する、利用者と歩行補助器との相対的な位置関係も含まれる。
この場合、本発明に係る歩行補助器は、利用者の姿勢に合わせた最適な補助動力を本体部に供給することが可能である。したがって、本発明に係る歩行補助器は、利用者の歩行姿勢に合わせて本体部が移動され、歩行動作をより安定させることができる。
第3の発明として、上記第2の発明において、上記姿勢検知部は、上記利用者と上記本体部との距離を検知する、という手段を採用する。
この場合、本発明に係る歩行補助器は、利用者と本体部との距離に合わせて移動方向または速度等を制御することが可能である。したがって、本発明に係る歩行補助器は、利用者の歩行速度に歩行補助器が追従し、歩行動作をより安定的に補助できる。
第4の発明として、上記第2または第3の発明において、上記姿勢検知部は、上記利用者の進行方向を検知する、という手段を採用する。
この場合、本発明に係る歩行補助器は、利用者の進行方向に合わせて移動方向または速度を制御することが可能である。したがって、本発明に係る歩行補助器は、利用者の進行方向と同じ方向に移動するため、歩行動作をより安定的に補助できる。
第5の発明として、第1〜第4のいずれかの発明において、上記検知部は、上記本体部の一部が把持されたことを検知する把持検知部を備え、上記制御部は、上記把持検知部からの入力に基づいて上記動力を制御する、という手段を採用する。
この場合、本発明に係る歩行補助器は、本体部の一部を把持されることにより本体部の移動の補助が開始される。したがって、利用者は、上記一部を把持することにより、歩行補助器に歩行補助の開始させることが可能となる。よって、歩行補助器の操作が簡便となる。
第6の発明として、上記第1〜5のいずれかの発明において、上記本体部は、荷物を収容する収容部を備える、という手段を採用する。
この場合、利用者が荷物を所持していても、カゴ部に荷物を収容することが可能であり、荷物が利用者の歩行の負担になることがない。したがって、利用者の歩行動作が容易となるという効果を顕著に奏功させることができる。
第7の発明として、上記第1〜第6のいずれかの発明において、前記駆動システムへの指示が入力される操作部を備える、という手段を採用する。
この場合、利用者が前記駆動システムに指示を入力することができるため、歩行動作に合わせて利用者が歩行補助器の動作を操作することが可能である。よって、より確実に歩行動作を補助することができる。
本発明によれば、歩行補助器は、本体部を移動させる駆動システムを備え、本体部が移動可能である。これにより、利用者が歩行動作を行うと、この歩行動作に伴って本体部が駆動システムにより移動される。したがって、利用者の自力による歩行を補助するように歩行補助器は移動することが可能である。これにより、利用者の移動の負担が大きな状況においても、駆動システムによって利用者を支持した状態で本体部が移動されることで、歩行動作を充分に補助することが可能となる。
以下、図面を参照して、本発明に係る歩行補助器の一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
[第1実施形態]
図1は、本実施形態に係る歩行補助器1の概略構成図であり、(a)が正面図であり、(b)が側面図である。本実施形態の歩行補助器1は、歩行障害等により自立歩行が困難な高齢者等の利用者の下半身を支持しながら、歩行可能に補助する装置である。なお、以下の説明においては、後述する着座部2dに着座する利用者から見た方向を用いて説明を行う。つまり、着座部2dに着座する利用者から見て前方が歩行補助器1の前側とし、利用者から見て後側が歩行補助器1の後側とし、利用者から見て左側が歩行補助器1の左側とし、利用者から見て右側が歩行補助器1の右側とする。
図1は、本実施形態に係る歩行補助器1の概略構成図であり、(a)が正面図であり、(b)が側面図である。本実施形態の歩行補助器1は、歩行障害等により自立歩行が困難な高齢者等の利用者の下半身を支持しながら、歩行可能に補助する装置である。なお、以下の説明においては、後述する着座部2dに着座する利用者から見た方向を用いて説明を行う。つまり、着座部2dに着座する利用者から見て前方が歩行補助器1の前側とし、利用者から見て後側が歩行補助器1の後側とし、利用者から見て左側が歩行補助器1の左側とし、利用者から見て右側が歩行補助器1の右側とする。
このような本実施形態の歩行補助器1は、本体部2と、キャスタ3と、昇降ユニット4と、駆動システム5と、操作部6とを備えている。本体部2は、ベースフレーム2aと、脚フレーム2bと、昇降フレーム2cと、着座部2dと、背凭れ部2eと、手すり部2fとを備えている。ベースフレーム2aは、昇降ユニット4や駆動システム5が固定され、これらの昇降ユニット4や駆動システム5を支持している。また、ベースフレーム2aには、脚フレーム2b及び昇降フレーム2cが移動可能に接続されている。
脚フレーム2bは、後側の端部2b1がベースフレーム2aの下端部に対して接続され、この後側の端部2b1から前方へ向けて延出する棒状の部材である。この脚フレーム2bの前側の端部2b2には、キャスタ3が取り付けられている。また、脚フレーム2bは、鉛直軸周りに端部2b1を中心として回動可能にベースフレーム2aに接続されている。このため、脚フレーム2bの端部2b2に取り付けられたキャスタ3が、略左右方向にベースフレーム2aに対して移動可能とされている。本実施形態の歩行補助器1では、このような脚フレーム2bは、左右方向に離間されて2つ設けられている。
昇降フレーム2cは、不図示のガイド機構等を介して、ベースフレーム2aに対して昇降可能に支持されている。この昇降フレーム2cは、例えば図1(b)に示すように、側方から見て略L字状に屈曲された形状とされており、着座部2dが固定される水平領域2c1と、背凭れ部2eが固定される鉛直領域2c2とを有している。この昇降フレーム2cは、昇降ユニット4の後述するロッド4aと固定されており、ロッド4aの伸縮によりベースフレーム2aに対して昇降される。
背凭れ部2eは、着座部2dに着座した利用者を後方から支えるための部材であり、図1に示すように、昇降フレーム2cの鉛直領域2c2に固定されることで着座部2dの後方に配置されている。手すり部2fは、昇降フレーム2cに対して左右方向に沿う棒状部材であり、左右方向の両側に1つずつ設けられている。この手すり部2fは、手すり部2fの先端が前方に向けられた姿勢である。このような手すり部2fは、立位姿勢の利用者を支持することができる。
キャスタ3(車輪)は、床面Sに対して当接されており、床面Sに接触状態で転動可能とされている。このキャスタ3は、本体部2を床面Sに対して移動可能に支持する。本実施形態の歩行補助器1においては、キャスタ3として、2つの前側キャスタ3aと、2つの後側キャスタ3bとが設置されている。前側キャスタ3aは、本体部2の脚フレーム2bの端部2b2に接続されている。これらの前側キャスタ3aは、鉛直軸を中心として脚フレーム2bに回動可能に取り付けられたフリーキャスタである。つまり、前側キャスタ3aは、前後左右のいずれの方向に対しても自由に転動方向を変更可能とされている。後側キャスタ3bは、本体部2のベースフレーム2aの下端に接続されている。これらの後側キャスタ3bは、転動軸が左右方向に固定され、前後方向にのみ転動可能とされた直動キャスタであり、後述する駆動システム5の駆動モータ5bと接続されている。
昇降ユニット4は、本体部2のベースフレーム2aに固定されている。この昇降ユニット4は、鉛直方向に伸縮されるロッド4aを備えており、ロッド4aに対して本体部2の昇降フレーム2cが固定されている。このような昇降ユニット4は、ロッド4aを伸縮させることによって、昇降フレーム2cに固定された着座部2dや背凭れ部2eを昇降させる。なお、ベースフレーム2aには不図示のバッテリが設置されており、昇降ユニット4及び駆動システム5は、当該バッテリから給電される。
図2は、本実施形態の駆動システム5を含む機能ブロック図である。図2に示すように、駆動システム5は、制御部5aと、駆動モータ5b(動力)と、着座センサ5c(姿勢検知部)とを備えている。また、駆動システム5は、バッテリ5mと、衝突回避センサ5nとをさらに備えている。制御部5aは、駆動モータ5b、着座センサ5c、昇降ユニット4及び操作部6と電気的に接続されている。この制御部5aは、着座センサ5cからの入力に基づいて、駆動モータ5bの回転数を制御することにより、本体部2の移動速度を調節している。また、制御部5aは、例えば操作部6から入力される指令に基づいて昇降ユニット4を制御する。
駆動モータ5bは、2つの後側キャスタ3bに対してそれぞれ1つずつ設けられ、制御部5aからの指示に基づいて、後側キャスタ3bに動力を伝達する。着座センサ5cは、着座部2dに内設された圧力センサであり、利用者の着座状態における姿勢の変化による重心移動を検出し、制御部5aに入力する。バッテリ5mは、制御部5a、駆動モータ5b及び着座センサ5cに対して電力を供給している。
衝突回避センサ5nは、前側キャスタ3aの上部に設けられ、利用者の進行方向、すなわち図1(b)における左方向の物体を検出し、制御部5aに入力する。このような衝突回避センサ5nは、歩行補助器1が、歩行補助器1に対して前方に位置する障害物などと衝突することを回避する。なお、この衝突回避センサ5nは、ステレオカメラ等としてもよい。衝突回避センサ5nをステレオカメラとする場合、制御部5aは、ステレオカメラにより撮像された画像から障害物を検出する機能を有する。また、衝突回避センサ5nの設置位置は、前側キャスタ3aの上部に限られず、前方、または後方の障害物を検出可能であれば、他の位置に取り付けるものとしてもよい。
操作部6は、本実施形態においては、図1に示すように、手すり部2fの先端に設けられており、制御部5aに対して電気的に接続されている。なお、操作部6の設置位置は、手すり部2fの先端に限られるものではない。このような操作部6は、例えば、着座部2dを昇降させるための第1スイッチと、登坂・降坂時に駆動モータ5bの出力を変更するための第2スイッチとを有している。この操作部6の第1スイッチが押下されると、操作部6から制御部5aに信号が入力され、制御部5aは、昇降ユニット4の昇降制御を行い、着座部2dの高さを調整する。また、第2スイッチは、登坂、降坂等の動作を行う場合に押下する。例えば、登坂の場合には、予め利用者が駆動モータ5bの出力を増大させるスイッチを押下し、操作部6から制御部5aにこの信号が入力されることで、制御部5aは、駆動モータ5bの出力を増大させる。また、降坂の場合には、予め利用者がブレーキのスイッチを押下し、操作部6から制御部5aにこの信号が入力されることで、制御部5aは、後側キャスタ3bの回転を規制するように駆動モータ5bを制御する。
このような本実施形態に係る歩行補助器1の動作を説明する。
まず、利用者は、着座部2dに腰掛け、第1スイッチを操作して着座部2dの高さを調節する。制御部5aは、着座センサ5cからの入力に基づいて、利用者が着座部2dに腰掛けたことを検出し、制御を開始する。続いて利用者は、手すり部2fを把持する歩行姿勢となり、歩行を開始する。利用者が方向を開始すると、足を一歩ずつ前に出す歩行動作を行うことより、着座部2dにかかる体重が変化する。着座センサ5cは、この体重移動を検出し、制御部5aに入力する。制御部5aは、体重移動の頻度等に基づいて駆動モータ5bを制御する。
まず、利用者は、着座部2dに腰掛け、第1スイッチを操作して着座部2dの高さを調節する。制御部5aは、着座センサ5cからの入力に基づいて、利用者が着座部2dに腰掛けたことを検出し、制御を開始する。続いて利用者は、手すり部2fを把持する歩行姿勢となり、歩行を開始する。利用者が方向を開始すると、足を一歩ずつ前に出す歩行動作を行うことより、着座部2dにかかる体重が変化する。着座センサ5cは、この体重移動を検出し、制御部5aに入力する。制御部5aは、体重移動の頻度等に基づいて駆動モータ5bを制御する。
また、利用者が方向転換を行う際には、体の向きが変化することにより、着座部2dの体重がかかる位置に偏りが発生する。制御部5aは、着座センサ5cからの入力からこの体重の偏りを検出し、転回方向の後側キャスタ3bと接続された駆動モータ5bの回転数を小さく、転回方向と反対側の後側キャスタ3bと接続された駆動モータ5bの回転数を大きくすることにより、歩行補助器1を転回させる。なお、キャスタ3の近傍に焦電センサをさらに設け、利用者の脚の動きを焦電センサで検出することにより、制御部5aは、利用者の転回方向を検出するものとしてもよい。
このような本実施形態に係る歩行補助器1は、駆動システム5により本体部2に歩行を補助するための動力が供給される。これにより、坂道や段差など、利用者の歩行動作の負担となる状況においても、歩行補助器1が後方より利用者を支持することが可能である。したがって、利用者の移動の負担となる状況においても歩行動作を充分に補助することが可能である。
また、本実施形態に係る歩行補助器1は、駆動システム5に制御部5aを有している。これにより、歩行補助器1は、駆動モータ5bの出力を調整することが可能であり、利用者の歩行動作の速度に合わせて本体部2に供給する補助動力を調整することが可能である。
[第2実施形態]
以下、本発明に係る歩行補助器の変形例を第2実施形態として説明する。なお、上記第1実施形態と同一の構造には同一の符号を付している。図3は、本実施形態に係る歩行補助器の側面図である。
以下、本発明に係る歩行補助器の変形例を第2実施形態として説明する。なお、上記第1実施形態と同一の構造には同一の符号を付している。図3は、本実施形態に係る歩行補助器の側面図である。
本実施形態に係る歩行補助器1Aは、図3に示すように、本体部2Aと、キャスタ3と、昇降ユニット4と、駆動システム5Aと、操作部6とを備えている。本体部2Aは、ベースフレーム2aと、脚フレーム2bと、昇降フレーム2cと、着座部2dと、背凭れ部2eと、手すり部2fと、カゴ部2g(収容部)とを備えている。カゴ部2gは、昇降ユニット4の下方に固定されており、利用者の荷物を収容することが可能である。
駆動システム5Aは、制御部5aと、駆動モータ5bと、着座センサ5cと、把持検知部5kとを備えている。把持検知部5kは、手すり部2fに設けられた圧力センサであり、手すり部2fにかかる圧力を検知し、制御部5aに入力する。制御部5aは、把持検知部5kからの入力に基づいて、利用者が手すり部2fを把持しているか否かを判断し、利用者が手すり部2fを把持している場合に駆動モータ5bを駆動させる。また、制御部5aは、利用者が手すり部2fを把持していないと判断した場合には、駆動モータ5bを制動させる。
このような本実施形態に係る歩行補助器1Aによれば、利用者が手すり部2fを把持している場合にのみ、駆動モータ5bが駆動される。これにより、利用者が意図しないタイミングで歩行補助器1Aが作動することを防ぐことができる。
また、本実施形態に係る歩行補助器1Aによれば、カゴ部2gを備えている。これにより、利用者が荷物を所持している場合においても、カゴ部2gに荷物を収容することができ、両手の空いた状態で手すり部2fを把持することができる。したがって、利用者の移動における負担を軽減することができる。
[第3実施形態]
以下、本実施形態に係る歩行補助器の変形例を第3実施形態として説明する。
図4は、本実施形態に係る歩行補助器1Bの側面図である。
本実施形態に係る歩行補助器1Bは、本実施形態の歩行補助器1Bは、本体部2と、キャスタ3と、昇降ユニット4と、駆動システム5Bと、操作部6とを備えている。また、本実施形態に係る歩行補助器1Bにおいては、着座センサ5cを省略している。駆動システム5Bは、制御部5aと、駆動モータ5b(動力)と、姿勢センサ5c1(姿勢検知部)とを有している。また、本実施形態における衝突回避センサ5nは、バッテリ5mの下方等に設けられ、利用者の進行方向、すなわち図4における右方向の障害物を検出する。
以下、本実施形態に係る歩行補助器の変形例を第3実施形態として説明する。
図4は、本実施形態に係る歩行補助器1Bの側面図である。
本実施形態に係る歩行補助器1Bは、本実施形態の歩行補助器1Bは、本体部2と、キャスタ3と、昇降ユニット4と、駆動システム5Bと、操作部6とを備えている。また、本実施形態に係る歩行補助器1Bにおいては、着座センサ5cを省略している。駆動システム5Bは、制御部5aと、駆動モータ5b(動力)と、姿勢センサ5c1(姿勢検知部)とを有している。また、本実施形態における衝突回避センサ5nは、バッテリ5mの下方等に設けられ、利用者の進行方向、すなわち図4における右方向の障害物を検出する。
姿勢センサ5c1は、図4に示すように、ベースフレーム2aに固定されている。図5は、本実施形態の姿勢センサ5c1の概略拡大図である。この図に示すように、姿勢センサ5c1は、回転ロッド5dと、横回転ポテンショメータ5eと、縦回転ポテンショメータ5fと、検知紐5gと、装着用クリップ5hとを有している。
回転ロッド5dは、周方向に回転可能な状態で背凭れ部2eに固定された棒状部材である。横回転ポテンショメータ5eは、回転ロッド5dの先端に設けられ、回転ロッド5dの周方向の回転を検知し、制御部5aに入力する。縦回転ポテンショメータ5fは、回転ロッド5dに固定されると共に検知紐5gと接続され、横回転ポテンショメータ5eの回転方向と垂直な方向における回転を検知し、制御部5aに入力する。
検知紐5gは、一端が横回転ポテンショメータ5eと接続され、他端が装着用クリップ5hを介して利用者と接続される。この検知紐5gは、利用者の姿勢変化により引っ張られ、横回転ポテンショメータ5eに力を伝える。左右方向へと検知紐5gが引っ張られると、横回転ポテンショメータ5eが回転し、前後方向に検知紐5gが引っ張られると、縦回転ポテンショメータ5fを回転する。すなわち、このような姿勢センサ5c1は、横回転ポテンショメータ5eによって利用者の進行方向の変化を検知し、縦回転ポテンショメータ5fによって利用者と背凭れ部2eとの距離を検知する。
このような本実施形態に係る歩行補助器1Bの動作を説明する。
利用者は、装着用クリップ5hを腰部に取り付け、歩行補助器1Bと対向し、背凭れ部2eと向かい合う形で立つ。すなわち、利用者の進行方向前側に歩行補助器1Bが配置される位置関係となる。利用者が手すり部2fを把持した歩行姿勢となり、足を一歩ずつ前に出す歩行動作を行うことより、利用者と歩行補助器1Bの背凭れ部2eとの距離が変化する。姿勢センサ5c1の縦回転ポテンショメータ5fは、利用者と背凭れ部2eとの距離の変化により検知紐5gが水平方向に引っ張られて縦回転し、この回転量を検知する。これにより、縦回転ポテンショメータ5fは、利用者と背凭れ部2eとの距離の変化を検知する。制御部5aは、この縦回転ポテンショメータ5fからの入力に基づいて駆動モータ5bを駆動させることにより歩行補助器1Bを前進させる。
利用者は、装着用クリップ5hを腰部に取り付け、歩行補助器1Bと対向し、背凭れ部2eと向かい合う形で立つ。すなわち、利用者の進行方向前側に歩行補助器1Bが配置される位置関係となる。利用者が手すり部2fを把持した歩行姿勢となり、足を一歩ずつ前に出す歩行動作を行うことより、利用者と歩行補助器1Bの背凭れ部2eとの距離が変化する。姿勢センサ5c1の縦回転ポテンショメータ5fは、利用者と背凭れ部2eとの距離の変化により検知紐5gが水平方向に引っ張られて縦回転し、この回転量を検知する。これにより、縦回転ポテンショメータ5fは、利用者と背凭れ部2eとの距離の変化を検知する。制御部5aは、この縦回転ポテンショメータ5fからの入力に基づいて駆動モータ5bを駆動させることにより歩行補助器1Bを前進させる。
さらに、利用者が左右方向に転回しようとするときには、利用者の身体は転回方向を向く。この利用者の姿勢変化により検知紐5gが引っ張られると、姿勢センサ5c1の回転ロッド5dが回転し、横回転ポテンショメータ5eがこれに伴って回転する。この回転を横回転ポテンショメータ5eが検知すると、制御部5aは、転回方向の後側キャスタ3bと接続された駆動モータ5bの回転数を小さく、転回方向と反対側の後側キャスタ3bと接続された駆動モータ5bの回転数を大きくすることにより、歩行補助器1Bを転回させる。
上り坂においては、利用者が操作部6の第2スイッチを操作することにより、制御部5aは、駆動モータ5bの出力を増大させる。また、下り坂においては、利用者が操作部6の第2スイッチを操作することにより、制御部5aは、駆動モータ5bの出力を低下させたり、後側キャスタ3bの回転を規制するように駆動モータ5bを制御したりすることで、歩行補助器1Bの移動速度を減少させる。
本実施形態に係る歩行補助器1Bは、着座センサ5cに横回転ポテンショメータ5eを有している。これにより、制御部5aは、利用者の身体の向きを判断し、利用者の身体の向きに合わせて歩行補助器1Bの移動方向を制御することが可能である。したがって、歩行補助器1Bは、利用者に追従して移動することが可能であり、利用者の歩行動作をより安定させることができる。また、利用者が歩行動作を行うに当たって、不安定な姿勢となった際に、利用者の上肢を確実に支持することが可能である。
また、本実施形態に係る歩行補助器1Bは、着座センサ5cに縦回転ポテンショメータ5fを有している。これにより、制御部5aは、利用者と背凭れ部2eとの距離を判断し、この距離に合わせて駆動モータ5bを制御することができる。したがって、歩行補助器1Bは、利用者と離れることなく利用者の移動速度に合わせて歩行を補助することで、歩行動作をより安定的に補助できる。
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。
(1)上記実施形態においては、上り坂及び下り坂において、利用者が操作部6を操作して、駆動システム5の動作を変更させるものとしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、ジャイロセンサを設け、制御部5aは、このジャイロセンサからの入力に基づいて、路面状況を判断し、駆動モータ5bを制御するものとしてもよい。また、この場合、制御部5aは、ジャイロセンサによって、歩行補助器1の転倒を防止する制御を行うことができる。
(1)上記実施形態においては、上り坂及び下り坂において、利用者が操作部6を操作して、駆動システム5の動作を変更させるものとしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、ジャイロセンサを設け、制御部5aは、このジャイロセンサからの入力に基づいて、路面状況を判断し、駆動モータ5bを制御するものとしてもよい。また、この場合、制御部5aは、ジャイロセンサによって、歩行補助器1の転倒を防止する制御を行うことができる。
(2)また、上記実施形態においては、姿勢センサ5c1は、横回転ポテンショメータ5e及び縦回転ポテンショメータ5fを用いて利用者の姿勢を検知するものとしたが、本発明はこれに限定されない。着座センサ5cは、測域センサを備え、この測域センサによって利用者と本体部2との距離を検知するものとしてもよい。
(3)また、上記実施形態において、本体部2は、昇降ユニット4により高さを調節可能である。このことから、例えば、利用者が本体部2を床面Sに対して近づけた状態で着座部2dに腰掛け、本体部2を上昇させることにより、歩行補助器1は、起立を支援することも可能である。
(4)また、手すり部2fは、上方に跳ね上げる構造を有するものとしてもよい。この場合、利用者は手すり部2fを上方に跳ね上げることで、側方から着座部2dに着座することが可能である。
(5)また、第1実施形態及び第3実施形態の歩行補助器1、1Bにおいて、把持検知部5kを有するものとしてもよい。
(6)また、操作部6は、利用者が駆動モータ5bの回転数を多段階的に変更させるためのスイッチを設けるものとしてもよい。この場合、利用者は、本体部2の移動速度を多段階的に操作可能となるため、歩行速度に合わせて移動速度を手動で変更させることができる。
(7)図6は、本発明の第1実施形態に係る歩行補助器の変形例である歩行補助器1Cを示す側面図である。この図に示すように、着座センサ5cと、姿勢センサ5c1とを共に備えるものとしてもよい。さらに、このような実施形態において、衝突回避センサ5nは、前側キャスタ3aの上側と、バッテリ5mの下側との2か所に設けられるものとしてもよい。これにより、衝突回避センサ5nは、歩行補助器1Cの前方及び後方の双方の障害物を検出可能である。また、この場合、制御部5aは、座面に利用者が着席しているか否かによって、着座センサ5cに基づく制御と、姿勢センサ5c1に基づく制御とを切り替えて実施する。
(8)また、第1実施形態における歩行補助器1及び上記歩行補助器1Cは、図6に示すように、利用者が歩行補助器1の後方に立ち、昇降フレーム2cの上端等を把持して利用することも可能である。
1 歩行補助器
2 本体部
2d 着座部
2e 背凭れ部
2f 手すり部
2g カゴ部(収容部)
3 キャスタ(車輪)
3a 前側キャスタ
3b 後側キャスタ
4 昇降ユニット
4a ロッド
5 駆動システム
5a 制御部
5A 駆動システム
5b 駆動モータ(動力)
5c 着座センサ(姿勢検知部)
5c1 姿勢センサ(姿勢検知部)
5d 回転ロッド
5e 横回転ポテンショメータ
5f 縦回転ポテンショメータ
5g 検知紐
5h 装着用クリップ
5k 把持検知部
6 操作部
S 床面
2 本体部
2d 着座部
2e 背凭れ部
2f 手すり部
2g カゴ部(収容部)
3 キャスタ(車輪)
3a 前側キャスタ
3b 後側キャスタ
4 昇降ユニット
4a ロッド
5 駆動システム
5a 制御部
5A 駆動システム
5b 駆動モータ(動力)
5c 着座センサ(姿勢検知部)
5c1 姿勢センサ(姿勢検知部)
5d 回転ロッド
5e 横回転ポテンショメータ
5f 縦回転ポテンショメータ
5g 検知紐
5h 装着用クリップ
5k 把持検知部
6 操作部
S 床面
Claims (7)
- 利用者を支持する本体部と、
前記本体部を床面に対して移動可能に支持する車輪と、
前記車輪に動力を伝達する駆動システムとを備え、
前記駆動システムは、
前記利用者の姿勢の検知、及び、前記利用者による前記本体部の把持の検知、のうちの少なくとも一方を実施する検知部と、
前記検知部からの入力に基づいて前記動力を制御する制御部と
を備えることを特徴とする歩行補助器。 - 前記検知部は、前記利用者の姿勢を検知する姿勢検知部を備え、
前記制御部は、前記姿勢検知部からの入力に基づいて前記動力を制御する
ことを特徴とする請求項1記載の歩行補助器。 - 前記姿勢検知部は、前記利用者と前記本体部との距離を検知することを特徴とする請求項2記載の歩行補助器。
- 前記姿勢検知部は、前記利用者の進行方向を検知することを特徴とする請求項2または3記載の歩行補助器。
- 前記検知部は、前記本体部の一部が把持されたことを検知する把持検知部を備え、
前記制御部は、前記把持検知部からの入力に基づいて前記動力を制御する
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の歩行補助器。 - 前記本体部は、荷物を収容する収容部を備えることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の歩行補助器。
- 前記駆動システムへの指示が入力される操作部を備えることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の歩行補助器。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016065072A JP2017176300A (ja) | 2016-03-29 | 2016-03-29 | 歩行補助器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016065072A JP2017176300A (ja) | 2016-03-29 | 2016-03-29 | 歩行補助器 |
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---|---|
JP2017176300A true JP2017176300A (ja) | 2017-10-05 |
Family
ID=60002878
Family Applications (1)
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Country | Link |
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JP (1) | JP2017176300A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190092826A (ko) * | 2018-01-31 | 2019-08-08 | 인제대학교 산학협력단 | 좌변기 이용 도움장치 |
JP2019177109A (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-17 | 株式会社熊谷組 | 歩行支援装置 |
-
2016
- 2016-03-29 JP JP2016065072A patent/JP2017176300A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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