JP6950318B2 - 車両制御システム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システムに関する。

従来、自動車の運転を支援するための運転支援技術として、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）やレーンキープアシスト（ＬＫＡ）等が知られている。このような運転支援技術を可能とするために、自車両の周囲の物体を把握するセンサや、自車両の挙動を検知するセンサ等、複数のセンサが車両に搭載されている。このような複数のセンサでは、各センサのデータの取得タイミングにずれが生じることが考えられ、そのずれに起因して運転支援制御に影響が及ぶことが懸念される。

そこで、データの同期を行うための種々の方法が提案されている。例えば、特許文献１に記載の車両の周辺監視装置では、自車両の周囲の物体を把握するためのセンサとして、カメラとレーダが搭載されている。そして、レーダがカメラの撮像タイミングを取得し、そのカメラでの撮像タイミングからレーダ情報が取得されるまでの間の車両の移動量を推測する。そして、レーダによって取得された物体の位置や大きさをカメラの撮像タイミングに合わせて補正することで、カメラ画像とレーダ情報とのマッチング精度を向上させている。

特開２０１２−１４５５３号公報

特許文献１に記載の車両の周辺監視装置では、レーダがカメラの撮像タイミングを取得し、レーダでの物体検出時間とカメラでの撮像タイミングのずれ時間を演算し、撮像タイミングとのずれ時間の間の物体の移動量を推測して、物体の位置や大きさを補正する。この場合、演算が複雑になり、かつ演算負荷が大きくなることが懸念される。

本発明は、上記実情にかんがみ、構成の簡素化を図りつつ、複数のセンサ装置の検出情報を用いた車両制御を適正に実施することができる車両制御システムを提供することを主たる目的とする。

第１の手段では、自車両の挙動検出、及び前記自車両周囲の物体検出の少なくともいずれかを実施可能とする複数のセンサ装置（２０，３０,４０,４５）と、前記複数のセンサ装置による検出情報に基づいて、前記自車両の運転支援制御を実施する車両制御装置（５０）とを備え、前記複数のセンサ装置と前記車両制御装置との間で通信可能になっている車両制御システム（１０）であって、前記複数のセンサ装置は、センサ装置ごとに、所定の検出タイミングで前記自車両の挙動検出又は前記物体の検出を実施し、その検出情報を送信するものであり、少なくとも１つの第１センサ装置（２０）と、第１センサ装置以外である第２センサ装置（３０,４０,４５）とからなっており、前記第１センサ装置は、前記第１センサ装置による第１検出情報の送信タイミングにおいて、前記第１センサ装置の前記検出タイミングで取得した前記第２センサ装置による第２検出情報を第１検出情報に対応付けて、これら各センサ装置の検出情報を前記車両制御装置に送信する。

複数のセンサ装置は、自車両の挙動検出及び自車両周囲の物体検出の少なくともいずれかを実施しており、車両制御装置は、これらのセンサ装置による検出情報に基づいて、自車両の運転支援制御を行う。かかる場合、複数のセンサ装置で検出されたそれぞれの検出情報の間で時間的ずれが生じないように、近い時刻に検出された検出情報同士に基づいて運転支援制御を実施する必要がある。

本構成では、複数のセンサ装置のうち第１センサ装置では、第１センサ装置が検出タイミングで取得した第２センサ装置の第２検出情報を第１検出情報に対応付け、車両制御装置に送信する。そして、車両制御装置側では、対応付けられた検出情報に基づいて運転支援制御を行う。このように、第１センサ装置の第１検出情報と第２センサ装置の第２検出情報とを対応付けて送信するという簡単な構成で、近い時刻に検出された検出情報に基づいて適正に運転支援制御を行うことができる。

車両制御システムの構成を示すブロック図 先行車の走行履歴から自車両の走路を認識する態様を示す図 第２センサ装置での処理手順を示すフローチャート 撮像センサでの処理手順を示すフローチャート ＥＣＵでの処理手順を示すフローチャート 車両制御システムでのタイムチャート

以下、車両制御システムを具現化した実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１を参照して、本実施形態にかかる車両制御システム１０の構成について説明する。車両制御システム１０には、自車両ＭＡの周囲の物体を検出するセンサとして、撮像センサ２０と、レーダ３０が設けられている。また、車両制御システム１０には、自車両ＭＡの挙動を検出するセンサとして、車速センサ４０と、ヨーレートセンサ４５とが設けられている。さらに、各センサ２０，３０，４０，４５とＥＣＵ５０とを通信可能に接続する通信手段としてＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ（ＣＡＮ）８０が設けられている。

撮像センサ２０は、撮像部２１と、演算部２２と、送受信部２３とを備えている。演算部２２と、送受信部２３とは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータの処理により実現される機能的構成要素である。演算部２２と、送受信部２３とは、その少なくとも一部が共通のコンピュータによって構成されてもよいし、それぞれが、互いに通信可能な個別のコンピュータによって構成されてもよい。

撮像部２１は、ＣＭＯＳやＣＣＤ等の周知の撮像素子及びレンズを有した単眼カメラもしくはステレオカメラである。撮像部２１は、例えば自車両ＭＡのフロントガラスの上端付近で且つ車幅方向の中央付近に取り付けられており、自車両ＭＡの前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を所定検出タイミングで撮影する。そして、撮影された画像は、演算部２２に出力される。

演算部２２は、撮像部２１で撮像された画像データをもとに、前方の物体を検出する。例えば、演算部２２は、予め登録されている物体モデルと前方画像とを比較することで、物体を検出する。物体モデルは、物体の種類（車両、歩行者、自転車、路側物等）やその物体の特徴毎に用意されている。前方画像に含まれる物体の種類や特徴を物体モデルと比較することで、物体が特定される。また、特定された物体の自車両ＭＡに対する相対距離も検出される。さらに、撮像部２１で撮像された画像データにエッジング処理等を行う等の周知の方法によって、演算部２２は、白線等の車線の境界線の位置も特定する。そして、演算部２２で演算処理された演算結果は、送受信部２３に出力される。

送受信部２３は、レーダ３０と車速センサ４０とヨーレートセンサ４５とから第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤを受信する。また、送受信部２３は、後で詳細に説明するが、これらの検出情報と演算部２２での演算結果を紐付検出情報ＴＤとして、ＣＡＮ８０を介して、ＥＣＵ５０に送信する。

レーダ３０は、例えばミリ波やレーザや超音波等のレーダ波を照射し、照射したレーダ波が物体に反射されて生成された反射波を受信する。そして、レーダ３０は、送信波を送信してから反射波を受信するまでの時間から、自車両ＭＡから物体までの距離を算出する。このとき、反射波の受信方向や位相差等により、物体の自車両ＭＡに対する方位（角度）が定まるため、計算した距離と角度とにより物体の位置（自車両ＭＡに対する相対位置）を特定することができる。さらに、レーダ３０は、ドップラー効果による反射波の周波数変化から、自車両ＭＡに対する物体の相対速度を算出できる。

レーダ３０は、送信アンテナ３１と、受信アンテナ３２と、演算部３３と、送信部３４とを備えている。演算部３３と送信部３４とは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータの処理により実現される機能的構成要素である。演算部３３と送信部３４とは、共通のコンピュータによって構成されてもよいし、それぞれが、互いに通信可能な個別のコンピュータによって構成されてもよい。

送信アンテナ３１は、所定周期で、例えば、自車両ＭＡの前方に向けて、光軸を中心として所定角度範囲を走査するようにレーダ波を照射する。そして、レーダ波が物体に反射して戻ってきた反射波が受信アンテナ３２を介して受信される。受信アンテナ３２で受信した反射波が演算部３３で演算処理されて、物体の自車両ＭＡに対する相対位置及び相対速度が算出される。そして、算出されたレーダ３０の検出情報ＬＤが送信部３４によって、撮像センサ２０とＥＣＵ５０にＣＡＮ８０を介して送信される。

車速センサ４０は、自車両ＭＡの速度を検出するセンサである。車速センサ４０は、例えば、自車両ＭＡの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する。そして、その車輪の回転速度又は車輪の回転速度に基づき算出された自車両ＭＡの車速が、車速情報（検出情報ＳＤ）として、撮像センサ２０とＥＣＵ５０にＣＡＮ８０を介して送信される。

ヨーレートセンサ４５は、自車両ＭＡの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出するセンサである。ヨーレートセンサ４５としては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサ４５は、自車両ＭＡのヨーレートを含むヨーレート情報（検出情報ＹＤ）を撮像センサ２０とＥＣＵ５０とに送信する。

ＥＣＵ５０は、ＥＣＵ受信部５１と、目標走行状態設定部５２と、実走行状態認識部５３と、走行制御部５４とを備えている。これら各部５１〜５４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータの処理により実現される機能的構成要素である。これら各部５１〜５４は、その少なくとも一部が共通のコンピュータによって構成されてもよいし、それぞれが、互いに通信可能な個別のコンピュータによって構成されてもよい。

ＥＣＵ受信部５１は、撮像センサ２０から紐付検出情報ＴＤを受け取る。また、ＥＣＵ受信部５１は、各センサ３０，４０，４５からそれぞれの検出情報ＬＤ，ＹＤ，ＳＤを逐次受け取る。そして、紐付検出情報ＴＤを目標走行状態設定部５２に出力し、紐付けられていない第２検出情報ＬＤ，ＹＤ，ＳＤを実走行状態認識部５３に出力する。

目標走行状態設定部５２は、撮像センサ２０から受信した紐付検出情報ＴＤに基づいて、目標走行状態としての目標走行経路を設定する。具体的には、図２に示すように、撮像センサ２０及びレーダ３０の各検出情報に基づいて、物体の情報を統合する。この物体の情報には、物体の種別、相対位置、相対速度等が含まれる。そして、統合された物体の情報から、周知の方法により、自車両ＭＡの前方を走行し、追従可能な先行車両ＭＢを選定する。そして、その先行車両ＭＢの位置の履歴Ｐ１〜Ｐ５に基づいて、先行車両ＭＢの走行軌跡Ｔｃを算出する。また、車速センサ４０で検出された車速及びヨーレートセンサ４５で検出されたヨーレートに基づいて、自車両ＭＡの走行道路の曲率を算出する。そして、先行車両ＭＢの走行軌跡Ｔｃと自車両ＭＡの走行道路の曲率とに基づいて目標走行経路Ｔｏを設定する。

実走行状態認識部５３は、各センサ３０,４０,４５からＥＣＵに直接送信される検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤに基づいて、実走行状態としての自車両の実挙動を認識する。具体的には、例えば車速センサ４０やヨーレートセンサ４５の検出情報ＳＤ，ＹＤに基づいて、自車両ＭＡの速度やヨーレートを実挙動として認識する。

走行制御部５４は、目標走行状態設定部５２で設定された目標走行経路Ｔｏと実走行状態認識部５３で認識された自車両ＭＡの実挙動とに基づいて、自車速度や旋回角度を操作して、自車両の走行状態を制御する。

ＣＡＮ８０は、各センサ２０，３０，４０，４５の相互の間と、各センサ２０，３０，４０，４５とＥＣＵ５０との間を接続している。ＣＡＮ８０は、ライン型の接続方式を用いており、接続された各センサ２０，３０，４０，４５等がデータを送信する際には、送信先を指定して送信する。この際の送信先は、複数を指定することができる。

このように、複数のセンサ２０，３０，４０，４５は、自車両ＭＡの挙動検出及び自車両ＭＡ周囲の物体検出の少なくともいずれかを実施している。そして、撮像センサ２０は、他のセンサ３０,４０,４５から検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤを受信し、紐付けて（対応付けて）、ＥＣＵ５０に送信する第１センサ装置として設けられている。一方、複数のセンサ２０，３０，４０，４５のうち、撮像センサ２０以外の各センサ３０，４０，４５が第２センサ装置として設けられている。また、撮像センサ２０は、送受信部２３において、その検出タイミング（撮像タイミングＣＴ）で受信した第２センサ装置３０,４０,４５の第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤを撮像センサ２０の演算結果（第１検出情報）と紐付けて、紐付検出情報ＴＤを生成する。そして、この紐付検出情報ＴＤがＥＣＵ５０の目標走行状態設定部５２で用いられる。

次に、図３を用いて、第２センサ装置３０，４０，４５の処理手順について説明する。なお、ここでは、レーダ３０を例にとって説明するが、車速センサ４０、ヨーレートセンサ４５でも同様の処理が実施される。また、図３の処理フローは、レーダ３０、車速センサ４０、ヨーレートセンサ４５毎の所定の周期で実行される。

まず、レーダ３０は、ステップＳ１１において、検出タイミングとなっているかを判定する。

ステップＳ１１が否定された場合には、処理を終了する。一方、ステップＳ１１が肯定された場合には、ステップＳ１２で、物体の検出及び演算処理を行い、送信の準備をする。なお、車速センサ４０、ヨーレートセンサ４５では、ステップＳ１２において、それぞれ車軸の回転の検出もしくは車速並びにヨーレートが算出され、送信準備がされる。そして、レーダ３０の送信タイミングになると、ステップＳ１３において、検出情報ＬＤを撮像センサ２０とＥＣＵ５０とに送信し、処理を終了する。

なお、レーダ３０における送信タイミングは、所定周期で到来しており、送信周期はレーダ３０の検出処理の周期と同じ長さの周期に設定されている。一方、車速センサ４０とヨーレートセンサ４５において、送信タイミングは、レーダ３０の送信周期よりも短い所定周期で到来しており、車速センサ４０とヨーレートセンサ４５の送信周期は同じ長さの周期となっている。また、車速センサ４０とヨーレートセンサ４５の送信周期は、その検出周期よりも長くなっており、その送信タイミングでは、最新の検出情報のみが送信される。

次に、図４を用いて撮像センサ２０の処理手順について説明する。図４の処理フローは所定の周期で実施される。

まず、撮像センサ２０は、ステップＳ２１において、演算処理が完了しているかを判定する。演算処理が完了している場合、ステップＳ２１が肯定される。

ステップＳ２１が否定された場合には、ステップＳ２５で、撮像によって、前方画像を取得したかを判定する。ステップＳ２５は、図６に示す撮像タイミングＣＴ（検出タイミング）である場合に、肯定される。撮像タイミングＣＴ（検出タイミング）でない場合には、処理を終了する。なお、撮像部２１による撮像は、予め定められた所定の周期で行われる。

ステップＳ２５で、撮像タイミングＣＴであった場合には、そのタイミングの直前にレーダ３０、車速センサ４０、ヨーレートセンサ４５から送信されてきた第２検出情報ＬＤ，ＹＤ，ＳＤを取得する（ステップＳ２６）。つまり、撮像タイミングＣＴで取得した第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤを保持する。そして、ステップＳ２７で、演算処理を実施し、物体を検出する。

一方、ステップＳ２１で肯定された場合には、ステップＳ２２で、ステップＳ２５で取得した第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤと撮像センサ２０の演算結果（第１検出情報）とを紐付けて、紐付検出情報ＴＤを生成する。そして、ステップＳ２３で、撮像センサ２０の送信タイミングが到来したかを判定する。ここで、送信タイミングは、所定周期で到来し、送信周期は撮像タイミングＣＴと同じ長さの周期に設定されている。送信タイミングが到来したと判定されると、ステップＳ２４で、紐付検出情報ＴＤをＥＣＵ５０に送信し、処理を終了する。

次に、図５を用いて、ＥＣＵ５０の処理手順について説明する。図５の処理フローは、所定の周期で実施される。

まず、ステップＳ３１で、目標設定タイミングが到来したかを判定する。目標設定タイミングでないと判定されると、ステップＳ３４に進む。一方、目標設定タイミングであると判定すると、ステップＳ３２で、撮像センサ２０から送信された紐付検出情報ＴＤを取得する。なお、目標設定タイミングの周期は、紐付検出情報ＴＤの送信周期と同じ周期になっている。そして、ステップＳ３３で、紐付検出情報ＴＤに基づいて、目標走行経路Ｔｏを設定する。

そして、ステップＳ３４で、実走行状態認識タイミングが到来したかを判定する。目標設定タイミングでないと判定されると、処理を終了する。一方、実走行状態認識タイミングであると判定すると、ステップＳ３５で、第２センサ装置３０,４０,４５から送信された第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤを取得する。なお、実走行状態認識タイミングの周期は、目標設定タイミングの周期より短くなっている。そして、ステップＳ３６で、第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤに基づいて、実走行状態を認識する。ステップＳ３７で、実走行状態と目標走行経路Ｔｏに基づいて、走行制御を行い、処理を終了する。

上記構成による本実施形態の作用について、図６を用いて説明する。

複数のセンサ装置２０，３０，４０，４５のうち第１センサ装置である撮像センサ２０では、所定の撮像タイミングＣＴで取得した第２センサ装置３０，４０，４５の第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤ（図６において黒三角で示された、撮像タイミングＣＴにおいて最新の検出情報）を撮像センサ２０の検出情報（第１検出情報）と紐付けて、紐付検出情報ＴＤとしてＥＣＵ５０に送信する。そして、ＥＣＵ５０側では、目標走行状態設定タイミングになると、紐付検出情報ＴＤに基づいて目標生成処理を開始する。

なお、各センサ２０，３０，４０，４５の検出情報に基づいて、自車両ＭＡの目標走行状態を設定する場合には、それら各センサ２０，３０，４０，４５の検出情報において時間的なずれが生じていないことが重視される。この点、本実施形態では、近い時刻に検出された各センサ２０，３０，４０，４５の検出情報が紐付けられた状態で撮像センサ２０から送信されており、ＥＣＵ５０が目標走行状態を設定する際には、予め対応付けられた紐付検出情報ＴＤが用いられる。

また、撮像タイミングＣＴと各第２センサ装置３０,４０,４５との送信タイミングの最大誤差は、各第２センサ装置３０,４０,４５の送信周期内になる。そのため、送信周期が短い自車両ＭＡの挙動を示す検出情報ＳＤ，ＹＤとの検出タイミングの誤差はほとんど生じなくなる。このように、目標走行状態設定処理には、紐付検出情報ＴＤを用いることで、近い時刻に検出された検出情報に基づいて目標走行状態設定処理を行うことができる。

一方、第２センサ装置３０，４０，４５の第２検出情報に基づいて、実走行状態を認識する場合には、自車両挙動や周囲物体に関して状況変化が生じてもそれが逐次に把握されるようにすることが重視される。この点、本実施形態では、所定周期が最も長い撮像センサ２０による送信とは別に、逐次第２センサ装置３０，４０，４５から第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤが送信され、この第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤに基づいて実走行状態が認識される。

なお、撮像センサ２０で演算処理を行っており、その演算処理によって情報送信が遅れるため、仮にＥＣＵ５０側で検出情報を対応付けると、第２センサ装置３０，４０，４５での第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤとの間における時間のずれが大きくなる。そこで、本実施形態では、撮像タイミングＣＴで取得した第２センサ装置３０，４０，４５での第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤと、撮像センサ２０での演算処果である第１検出情報と紐付ける（対応付ける）ことで、紐付された検出情報の間の時間のずれを小さくすることができる。

仮に、所定周期が短いセンサ装置を第１センサ装置とすると、第１センサ装置の検出時と前回の検出時とで、第２センサ装置の第２検出情報が同じものになることが考えられる。その場合には、第２センサ装置の同じ第２検出情報を第１センサ装置の第１検出情報と対応付けて送信することになる。つまり、同じ第２検出情報を何度も送信することになり、無駄が大きい。一方、本実施形態のように、所定周期が最も長い撮像センサ２０が第１センサ装置となっていると、撮像センサ２０の撮像タイミングＣＴで受信する第２センサ装置３０，４０，４５の第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤは、常に以前とは異なる情報となる。

上記構成により、本実施形態は、以下の効果を奏する。

撮像センサ２０では、撮像センサ２０の第１検出情報と第２センサ装置３０,４０,４５の第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤとを紐付けて送信する。そして、ＥＣＵ５０側では、撮像センサ２０で予め紐付けられた紐付検出情報ＴＤに基づいて目標走行状態設定処理（運転支援制御）を行う。このように、撮像センサ２０の第１検出情報と第２センサ装置３０,４０,４５の第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤとを紐付けて送信するという簡単な構成で、近い時刻に検出された検出情報に基づいて目標走行状態設定処理（運転支援制御）を行うことができる。

本実施形態では、撮像センサ２０において画像演算処理が実施されることを加味し、撮像タイミングＣＴで取得した第２センサ装置３０，４０，４５での第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤと、撮像センサ２０での演算処理結果と対応付けることで、検出情報の間の時間のずれを小さくすることができる。

本実施形態では、所定周期が最も長い撮像センサ２０が第１センサ装置となっており、撮像センサ２０の撮像タイミングＣＴで所得する第２センサ装置３０，４０，４５の第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤは、常に以前とは異なる情報となる。そのため、同じ検出情報を何度も送信することがなく、通信の無駄を少なくすることができる。

ＥＣＵ５０は、撮像センサ２０からだけではなく、第２センサ装置３０，４０，４５からも第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤを取得する。そのため、撮像センサ２０の送信間隔にかかわらず、車両制御装置は、逐次第２センサ装置３０，４０，４５の第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤを取得でき、紐付検出情報ＴＤと紐付けられていない逐次の検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤの両方を取得することができる。

ＥＣＵ５０が目標走行状態を設定する際には、予め対応付けられた紐付検出情報ＴＤが用いられる。そのため、目標走行状態を設定する際に、タイムスタンプなどを参照して検出情報同士を対応付ける処理が不要となり、簡単に近い時刻に検出された検出情報に基づいて目標走行状態を設定することができる。一方、実走行状態の認識を行う際には、逐次取得した第２センサ装置３０，４０，４５からの第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤを利用することができ、状況の変化にスムーズに対応することができる。また、検出情報同士に時間的ずれが生じていないことを重視する目標走行状態設定処理と、最新の検出情報であることを重視する実走行状態の認識処理とでは、同じＥＣＵ５０で行われる処理であっても、必要とされる検出情報が異なっている。この点、本実施形態では、紐付検出情報ＴＤと逐次送信された第２検出情報ＬＤ，ＳＤ，ＹＤの両方を取得して、それぞれ必要な処理に利用することができる。

さらに、撮像センサ２０とレーダ３０とで物体検出を行う場合には、検出された物体同士の統合を行う統合処理が必要となる。統合処理の際には、検出情報ＣＤ，ＬＤの中で所定検出タイミングが一致する同士を統合する必要があるが、撮像センサ２０であらかじめ紐付けているために、統合処理の際の手順を省くことができる。

上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。ちなみに、以下の別例の構成を、上記実施形態の構成に対して、個別に適用してもよく、また、任意に組み合わせて適用してもよい。

・上記実施形態では、撮像センサ２０を第１センサ装置としていたが、他のセンサを第１センサ装置としてもよい。例えば、各センサ装置のうちレーダの検出周期が最も長い場合には、レーダを第１センサ装置としてもよい。センサの種類にかかわらず、最も周期が長いセンサ装置を第１センサ装置とするのが好ましい。

・上記実施形態では、所定周期が最も長いセンサを第１センサ装置としたが、所定周期が最も長いもの以外を第１センサ装置としてもよい。例えば、最も周期の短いものを第１センサ装置にすれば、紐付検出情報が頻回に送信されることになり、各センサにおいて紐付けられていない検出情報をＥＣＵに直接送信しなくても、逐次検出情報がＥＣＵに送付される。

・上記実施形態では、第１センサ装置である撮像センサ２０は、物体を検出する演算処理を行っていたが、このような演算処理を行わなくてもよい。その場合には、物体の検出を行っていない画像データをＥＣＵ５０に送信し、ＥＣＵ５０で、物体の検出やエッジング等の演算処理を行えばよい。

・上記実施形態では、各センサ２０，３０，４０，４５の検出タイミング及び送信タイミングは、所定周期で行われていたが、前段階の処理が終了したら実施するというように周期性がなくてもよい。

・上記実施形態では、ＥＣＵ５０での実走行状態認識処理において、紐付けられていない各センサの検出情報を用いていたが、紐付けられた検出情報を用いてもよい。

・上記実施形態では、物体検出を実施するセンサ装置として、撮像センサ２０とレーダ３０とを用いたが、どちらか一方だけでも良いし、さらに他のセンサを用いても良い。

・上記実施形態では、第１センサ装置は、撮像センサ２０のみとしていたが、他のセンサも第１センサ装置としてもよい。つまり、２つ以上のセンサから、紐付けられた検出情報をＥＣＵが受け取っても良い。

・上記実施形態では、撮像センサ２０とレーダ３０との検出結果の統合処理は、ＥＣＵ５０で実施していたが、撮像センサ２０もしくはレーダ３０で行ってもよい。その場合には、統合処理後の情報を、紐付けて送信しても良い。

・上記実施形態では、車速センサ４０とヨーレートセンサ４５の検出周期と送信周期の長さが異なっていたが、一緒であっても良い。

・上記実施形態では、目標設定タイミングの周期と紐付検出情報ＴＤの送信周期とが同じになっていたが、異なっていてもよい。

・上記実施形態では、実走行状態認識タイミングの周期は、目標設定タイミングの周期よりも短くなっていたが、実走行状態認識タイミングの周期と目標設定タイミングの周期とが同じでもよい。

・上記実施形態では、タイムスタンプを付与せずに情報送信を行っていたが、タイムスタンプを付与していても良い。

１０…車両制御システム、２０…撮像センサ（第１センサ装置）、３０…レーダ（第２センサ装置）、４０…車速センサ（第２センサ装置）、４５…ヨーレートセンサ（第２センサ装置）、５０…ＥＣＵ（車両制御装置）、８０…ＣＡＮ

Claims (6)

1. 自車両（ＭＡ）の挙動検出、及び前記自車両周囲の物体検出の少なくともいずれかを実施可能とする複数のセンサ装置（２０，３０，４０，４５）と、前記複数のセンサ装置による検出情報に基づいて、前記自車両の運転支援制御を実施する車両制御装置（５０）とを備え、前記複数のセンサ装置と前記車両制御装置との間で通信可能になっている車両制御システム（１０）であって、
   前記複数のセンサ装置は、センサ装置ごとに、所定の検出タイミングで前記自車両の挙動検出又は前記物体検出を実施し、その検出情報を送信するものであり、少なくとも１つの第１センサ装置（２０）と、第１センサ装置以外である第２センサ装置（３０，４０，４５）とからなっており、
   前記第１センサ装置と前記第２センサ装置との間で通信可能になっており、
   前記第１センサ装置は、前記第１センサ装置による第１検出情報の送信に先立ち、前記第１センサ装置の前記検出タイミングで通信により取得した前記第２センサ装置による第２検出情報を前記第１検出情報に紐付け、紐付けた前記第１検出情報及び前記第２検出情報を前記車両制御装置に送信する車両制御システム。
2. 前記第１センサ装置は、前記検出タイミングごとの検出結果に基づいて演算処理を実施する演算部（２２）を有しており、前記演算部による演算処理の完了後において、その演算結果を前記第１検出情報として前記車両制御装置に送信する前に、前記第２検出情報を、前記第１センサ装置の演算結果と紐付ける請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記複数のセンサ装置では、それぞれ所定周期で送信タイミングが定められており、
   前記複数のセンサ装置のうち前記所定周期が最も長いセンサ装置が前記第１センサ装置となっている請求項１または請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記車両制御装置は、前記第１センサ装置から、互いに紐付けられた前記第１検出情報及び前記第２検出情報を取得するとともに、前記第２センサ装置から前記第２検出情報を取得する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両制御システム。
5. 前記複数のセンサ装置では、それぞれ所定周期で送信タイミングが定められており、
   前記複数のセンサ装置のうち前記所定周期が最も長いセンサ装置が前記第１センサ装置となっており、
   前記車両制御装置は、前記第１センサ装置から、互いに紐付けられた前記第１検出情報及び前記第２検出情報を受信するとともに、前記第２センサ装置から前記第２検出情報を取得し、前記紐付けられた各検出情報に基づいて、前記自車両の目標走行状態を設定する一方、前記第２センサ装置から取得した前記第２検出情報に基づいて、前記自車両の実走行状態を認識し、その実走行状態と前記目標走行状態とに基づいて、前記自車両の走行制御を実施する請求項１または請求項２に記載の車両制御システム。
6. 前記センサ装置は、前記自車両周囲の物体検出を実施可能とするものであり、撮像センサ（２０）とレーダ（３０）とを含んでおり、
   前記撮像センサと前記レーダとのいずれかを前記第１センサ装置としており、
   前記第１センサ装置で紐付けられた前記撮像センサと前記レーダとの検出情報は、検出された物体同士の統合を行う統合処理をされる請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両制御システム。

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