JP7305535B2 - 測距装置、及び、測距方法 - Google Patents
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Description
図1は、本技術を適用した測距システムの第1の実施の形態の構成例を示すブロック図である。
図7は、測距システム10が行う補正処理を説明するフローチャートである。
図8は、本技術を適用した測距システムの第2の実施の形態の構成例を示すブロック図である。
図9は、本技術を適用した測距システムの第3の実施の形態の構成例を示すブロック図である。
図10は、本技術を適用した測距システムの第4の実施の形態の構成例を示すブロック図である。
図11は、本技術を適用したセンサモジュールの構成例を示すブロック図である。
次に、上述した制御部31や計測部32等の一連の処理は、ハードウェアにより行うこともできるし、ソフトウェアにより行うこともできる。一連の処理をソフトウェアによって行う場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。
本開示に係る技術(本技術)は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
本技術は、以下のような構成もとることができる。
(1)
光を発光する発光部から発光された照射光の、被写体からの反射光を受光する受光部と、
前記発光部に、前記照射光を発光する発光動作を制御するための発光タイミング信号を供給することにより、前記発光動作を制御するとともに、前記受光部に、前記反射光を受光する受光動作を制御するための受光タイミング信号を供給することにより、前記受光動作を制御する制御部と、
前記発光タイミング信号と、前記受光タイミング信号とを用いて、前記発光部が前記照射光を発光する発光タイミングと、前記受光部が前記反射光を受光する受光タイミングとのずれ時間を計測する計測部と
を備える測距装置。
(2)
前記発光タイミング信号及び前記受光タイミング信号のうちの一方又は両方は、前記ずれ時間に応じて補正される
(1)に記載の測距装置。
(3)
前記発光タイミング信号及び前記受光タイミング信号のうちの一方又は両方を、前記ずれ時間に応じて補正する制御を行う補正部をさらに備える
(1)又は(2)に記載の測距装置。
(4)
前記計測部は、前記制御部から前記発光部に前記発光タイミング信号を供給する配線の途中からフィードバックされる前記発光タイミング信号と、前記受光タイミング信号とを用いて、前記ずれ時間を計測する
(1)ないし(3)のいずれかに記載の測距装置。
(5)
前記計測部は、前記発光部が前記照射光を発光し、前記受光部が前記反射光を受光して、前記反射光の光量に対応する電荷を発生する測距動作と並列して、前記ずれ時間を計測する
(1)ないし(4)のいずれかに記載の測距装置。
(6)
光を発光する発光部から発光された照射光の、被写体からの反射光を受光する受光部と、
前記発光部に、前記照射光を発光する発光動作を制御するための発光タイミング信号を供給することにより、前記発光動作を制御するとともに、前記受光部に、前記反射光を受光する受光動作を制御するための受光タイミング信号を供給することにより、前記受光動作を制御する制御部と
を備える測距装置が、
前記発光タイミング信号と、前記受光タイミング信号とを用いて、前記発光部が前記照射光を発光する発光タイミングと、前記受光部が前記反射光を受光する受光タイミングとのずれ時間を計測する
ことを含む測距方法。
(7)
第1の基板と第2の基板とを積層したチップと、
発光部と
を備え、
前記第1の基板は、受光部を備え、
前記第2の基板は、制御部を備え、
前記制御部は、前記発光部に発光タイミング信号を供給し、前記受光部に受光タイミング信号を供給する
測距装置。
(8)
前記第2の基板はさらに計測部を備え、
前記計測部は、前記発光タイミング信号と、前記受光タイミング信号とを用いて、前記発光部が照射光を発光する発光タイミングと、前記受光部が被写体からの反射光を受光する受光タイミングとのずれ時間を計測する
(7)に記載の測距装置。
(9)
前記発光タイミング信号及び前記受光タイミング信号のうちの一方又は両方は、前記ずれ時間に応じて補正される
(8)に記載の測距装置。
(10)
前記発光タイミング信号及び前記受光タイミング信号のうちの一方又は両方を、前記ずれ時間に応じて補正する制御を行う補正部をさらに備える
(9)に記載の測距装置。
(11)
前記計測部は、前記制御部から前記発光部に前記発光タイミング信号を供給する配線の途中からフィードバックされる前記発光タイミング信号と、前記受光タイミング信号とを用いて、前記ずれ時間を計測する
(8)ないし(10)のいずれかに記載の測距装置。
(12)
前記計測部は、前記発光部が前記照射光を発光し、前記受光部が被写体からの反射光を受光して、前記反射光の光量に対応する電荷を発生する測距動作と並列して、前記ずれ時間を計測する
(8)ないし(11)のいずれかに記載の測距装置。
Claims (11)
- 光を発光する発光部から発光された照射光の、被写体からの反射光を受光する受光部と、
前記発光部に、前記照射光を発光する発光動作を制御するための発光タイミング信号を供給することにより、前記発光動作を制御するとともに、前記受光部に、前記反射光を受光する受光動作を制御するための受光タイミング信号を供給することにより、前記受光動作を制御する制御部と、
前記発光タイミング信号と、前記受光タイミング信号とを用いて、前記発光部が前記照射光を発光する発光タイミングと、前記受光部が前記反射光を受光する受光タイミングとのずれ時間を計測する計測部と、
前記発光タイミング信号及び前記受光タイミング信号のうちの一方又は両方を、前記計測部により計測された前記ずれ時間に応じて補正し、前記制御部に対して補正データをフィードバックする補正部と
を備え、
前記制御部から前記発光部に前記発光タイミング信号を供給する配線の途中の位置であって、前記発光タイミング信号が前記位置から前記発光部に到着するタイミングと、前記発光タイミング信号が前記位置からフィードバックされて前記計測部に到着するタイミングとが略一致する前記位置から、前記発光タイミング信号が前記計測部にフィードバックされ、
前記計測部は、そのフィードバックされる前記発光タイミング信号と、前記受光タイミング信号とを用いて、前記ずれ時間を計測する
測距装置。 - 前記補正部は、前記ずれ時間が既知の距離にある被写体の測距を行うことにより事前に求められた基準ずれ信号になるように、前記補正データを生成する
請求項1に記載の測距装置。 - 前記発光タイミング信号をフィードバックする前記位置は、前記測距装置と前記発光部とを接続する前記配線の略中点である
請求項1に記載の測距装置。 - 前記計測部は、前記発光部が前記照射光を発光し、前記受光部が前記反射光を受光して、前記反射光の光量に対応する電荷を発生する測距動作と並列して、前記ずれ時間を計測する
請求項1に記載の測距装置。 - 前記計測部が前記ずれ時間を計測する計測動作を行った後に、前記発光部が前記照射光を発光し、前記受光部が前記反射光を受光して、前記反射光の光量に対応する電荷を発生する測距動作を行う
請求項1に記載の測距装置。 - 光を発光する発光部から発光された照射光の、被写体からの反射光を受光する受光部と、
前記発光部に、前記照射光を発光する発光動作を制御するための発光タイミング信号を供給することにより、前記発光動作を制御するとともに、前記受光部に、前記反射光を受光する受光動作を制御するための受光タイミング信号を供給することにより、前記受光動作を制御する制御部と、
計測部と、
補正部と
を備える測距装置が、
前記計測部において、前記発光タイミング信号と、前記受光タイミング信号とを用いて、前記発光部が前記照射光を発光する発光タイミングと、前記受光部が前記反射光を受光する受光タイミングとのずれ時間を計測することと、
前記補正部において、前記発光タイミング信号及び前記受光タイミング信号のうちの一方又は両方を、前記ずれ時間に応じて補正し、前記制御部に対して補正データをフィードバックすることと
を含み、
前記制御部から前記発光部に前記発光タイミング信号を供給する配線の途中の位置であって、前記発光タイミング信号が前記位置から前記発光部に到着するタイミングと、前記発光タイミング信号が前記位置からフィードバックされて前記計測部に到着するタイミングとが略一致する前記位置から、前記発光タイミング信号が前記計測部にフィードバックされ、
前記計測部において、そのフィードバックされる前記発光タイミング信号と、前記受光タイミング信号とを用いて、前記ずれ時間を計測する
測距方法。 - 第1の基板と第2の基板とを積層したチップと、
発光部と
を備え、
前記第1の基板は、受光部を備え、
前記第2の基板は、制御部、計測部、および補正部を備え、
前記制御部は、前記発光部に発光タイミング信号を供給し、前記受光部に受光タイミング信号を供給し、
前記計測部は、前記発光タイミング信号と、前記受光タイミング信号とを用いて、前記発光部が照射光を発光する発光タイミングと、前記受光部が被写体からの反射光を受光する受光タイミングとのずれ時間を計測し、
前記補正部は、前記発光タイミング信号及び前記受光タイミング信号のうちの一方又は両方を、前記計測部により計測された前記ずれ時間に応じて補正し、前記制御部に対して補正データをフィードバックし、
前記制御部から前記発光部に前記発光タイミング信号を供給する配線の途中の位置であって、前記発光タイミング信号が前記位置から前記発光部に到着するタイミングと、前記発光タイミング信号が前記位置からフィードバックされて前記計測部に到着するタイミングとが略一致する前記位置から、前記発光タイミング信号が前記計測部にフィードバックされ、
前記計測部は、そのフィードバックされる前記発光タイミング信号と、前記受光タイミング信号とを用いて、前記ずれ時間を計測する
測距装置。 - 前記補正部は、前記ずれ時間が既知の距離にある被写体の測距を行うことにより事前に求められた基準ずれ信号になるように、前記補正データを生成する
請求項7に記載の測距装置。 - 前記発光タイミング信号をフィードバックする前記位置は、前記測距装置と前記発光部とを接続する前記配線の略中点である
請求項7に記載の測距装置。 - 前記計測部は、前記発光部が前記照射光を発光し、前記受光部が被写体からの反射光を受光して、前記反射光の光量に対応する電荷を発生する測距動作と並列して、前記ずれ時間を計測する
請求項7に記載の測距装置。 - 前記計測部が前記ずれ時間を計測する計測動作を行った後に、前記発光部が前記照射光を発光し、前記受光部が前記反射光を受光して、前記反射光の光量に対応する電荷を発生する測距動作を行う
請求項7に記載の測距装置。
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