JP6944848B2

JP6944848B2 - 発信装置

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Publication number: JP6944848B2
Application number: JP2017197615A
Authority: JP
Inventors: 秀行青木
Original assignee: Secom Co Ltd
Current assignee: Secom Co Ltd
Priority date: 2017-10-11
Filing date: 2017-10-11
Publication date: 2021-10-06
Anticipated expiration: 2037-10-11
Also published as: JP2019069736A

Description

本発明は、位置情報を発信する技術に関する。

従来、事故や不測の事態が発生したときに、対象物の位置を示す位置情報を発信する技術が知られている。例えば特許文献１には、衝撃検知センサーから所定のしきい値を上回るような検知信号が出力された場合には、位置情報を送信する技術が記載されている。

特開平８−２８７３８６号公報

上空から不審物の監視を行うために、気球や飛行船等の飛行体が用いられる場合がある。この飛行体は、通常は係留索により係留されているが、係留索が切断されたり、外れたりすると、風に飛ばされて、行方不明になってしまう可能性がある。しかし、飛行体は、地面にゆっくりと着地したり、木に引っ掛かったりするような場合がある。衝撃検知センサーとして例えば加速度センサーを用いる場合、飛行中は風を受けて振動する場合があるため、このように飛行体がゆっくりと着地した場合などは、飛行体が着地した際に飛行体に対して飛行中と比較して強い衝撃が加えられない場合がある。この場合、上述した特許文献１に記載の技術では、閾値の設定によっては飛行体が着地したことを正確に判定することができず、その結果、位置情報が発信されず、飛行体が着地した場所を特定することができない可能性がある。
本発明は、飛行体が緩やかに着地した場合でも、飛行体が着地した場所を特定できるようにすることを目的とする。

本発明は、飛行体に搭載され、前記飛行体の位置を示す位置情報を発信する発信部と、前記飛行体の高度を計測する高度計と、前記高度計により計測された前記高度の変化量に基づいて、前記発信部から前記位置情報が発信されるタイミングを制御する発信制御手段とを備える発信装置を提供する。

前記発信装置は、前記飛行体の加速度を計測する加速度計をさらに備え、前記発信制御手段は、前記加速度計により計測された前記加速度が所定の加速度以下であり、且つ、前記高度計により計測された前記高度の変化量が所定量以下であるという条件を用いて、前記タイミングを制御してもよい。

前記発信制御手段は、前記条件を満たす状態になると、前記発信部に前記位置情報を発信させてもよい。

前記発信制御手段は、前記条件を満たす第１期間においては、第１時間間隔で前記発信部に前記位置情報を発信させ、前記条件を満たさない第２期間においては、前記第１時間間隔より長い第２時間間隔で前記発信部に前記位置情報を発信させてもよい。

前記発信装置は、前記飛行体が係留されているか否かを判定する判定手段をさらに備え、前記発信制御手段は、前記高度の変化量及び前記判定手段により前記飛行体が係留されているか否かに応じて、前記発信部から前記位置情報が発信されるタイミングを制御してもよい。

前記発信制御手段は、加速度計により計測された前記飛行体の加速度に基づいて所定の大きさ以上の衝撃が加えられたと判定した場合に、前記発信部に前記位置情報を発信させてもよい。

本発明によれば、飛行体が緩やかに着地した場合でも、飛行体が着地した場所を特定することができる。

実施形態に係る監視システム１の構成の一例を示す図である。発信装置１３のハードウェア構成の一例を示す図である。発信装置１３の機能構成の一例を示す図である。位置情報の発信タイミングの一例を示す図である。位置情報の発信タイミングの他の例を示す図である。位置情報の発信タイミングの他の例を示す図である。位置情報の発信タイミングの他の例を示す図である。

構成
図１は、本実施形態に係る監視システム１の構成の一例を示す図である。監視システム１は、例えば屋外で行われるイベントにおける不審物の監視に用いられる。この不審物には、物だけでなく人も含まれる。

監視システム１は、飛行体１０と、地上設備２０と、監視装置３０とを備える。飛行体１０と地上設備２０とは、係留索２、電源線３、及び通信線４を介して接続される。係留索２は、飛行体１０の係留に用いられる。係留索２は、例えば軽量で強い繊維により形成される。電源線３及び通信線４は、例えば係留索２に取り付けられる。なお、係留索２、電源線３、及び通信線４の数は、単数であってもよいし、複数であってもよい。また、地上設備２０と監視装置３０とは、通信線５を介して接続される。通信線５は、例えばインターネットである。なお、地上設備２０と通信線５との間、及び、監視装置３０と通信線５との間に、それぞれ、ルータ等の中継装置が設けられてもよい。

飛行体１０は、係留索２が接続され、係留索２により地上に係留された状態で空中を飛行する。飛行体１０は、例えば気球である。気球は、例えば扁平型乃至球体に近い形状を有し、ヘリウムガスを用いて空中に上昇し浮遊する。気球は、ヘリウムガスを抜けにくくするために、二重膜構造を有してもよい。また、気球は、空中姿勢を安定させるために、気球下部の風を受ける幕状のスカート１０ａを有してもよい。気球の飛行高度は、例えば最大６０ｍである。飛行体１０には、撮像部１１と、支持部１２と、発信装置１３とが搭載される。

撮像部１１は、時系列に沿って複数の画像を撮影する。撮像部１１は、例えばデジタルビデオカメラであり、光学系を用いて撮像素子上に像を結ばせることにより、動画を撮影する。撮像部１１には、電源線３及び通信線４が接続される。撮像部１１は、支持部１２により回転可能に支持される。

支持部１２は、撮像部１１を回転させる台座である。支持部１２は、例えばジンバル機構により、軸を中心に撮像部１１を水平方向及び垂直方向に回転させる。支持部１２には、電源線３及び通信線４が接続される。

図２は、発信装置１３のハードウェア構成の一例を示す図である。発信装置１３は、飛行体１０の位置を示す位置情報を発信する。発信装置１３は、プロセッサー１３１と、メモリー１３２と、発信部１３３と、加速度計１３４と、高度計１３５と、電源部１３６とを備える。これらの装置は、バス１３７を介して接続される。

プロセッサー１３１は、プログラムをメモリー１３２に読み出して実行することにより、各種の処理を実行する。プロセッサー１３１としては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）が用いられてもよい。メモリー１３２は、プロセッサー１３１により実行されるプログラムを記憶する。メモリー１３２としては、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）が用いられてもよい。

発信部１３３は、飛行体１０の位置を測定し、測定した位置を示す位置情報を発信する。発信部１３３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を有し、複数の衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて飛行体１０の三次元の位置を測定する。加速度計１３４は、飛行体１０の加速度を計測する。加速度計１３４は、例えば３軸加速度センサーであり、３軸方向の加速度を計測してもよい。高度計１３５は、飛行体１０の高度を計測する。高度計１３５は、例えばＧＰＳ信号に基づいて高度を計測してもよい。或いは、高度計１３５は、気圧計により、気圧の変化に応じて高度を計測してもよい。

電源部１３６は、発信装置１３の各部に電力を供給する。電源部１３６は、例えば電池であり、電力を発生して発信装置１３の各部に供給する。

図１に戻り、地上設備２０は、固定台２１と、巻取装置２２と、電源装置２３と、環境センサー２４と、端末装置２５とを備える。電源装置２３、環境センサー２４、及び端末装置２５は、テントやワゴン等の屋内に設置されてもよい。

固定台２１は、飛行していない状態の飛行体１０を固定するための台座である。図１に示す例では、係留索２は、固定台２１に対応する位置で固定される。この場合、この位置が飛行体１０の係留位置となる。

巻取装置２２は、係留索２の繰り出し及び巻き取りを行う。巻取装置２２は、例えば電動ウィンチであり、原動機によりドラムを回転させることにより、係留索２の繰り出し及び巻き取りを行う。例えば飛行体１０が空中に上昇する場合、巻取装置２２は、係留索２を繰り出す。飛行体１０が空中で浮遊している間、巻取装置２２は、係留索２を繰り出し又は巻き取ることにより、係留索２の張力を制御する。飛行体１０が地上に下降する場合、巻取装置２２は、係留索２を巻き取る。

電源装置２３は、飛行体１０及び地上設備２０の各部に電力を供給する。電源装置２３は、電源線３を介して、撮像部１１、支持部１２、発信装置１３、巻取装置２２、環境センサー２４、及び端末装置２５に接続される。なお、図１では、図面が煩雑になるのを防ぐため、これらの装置と電源装置２３とを接続する電源線３の一部の図示を省略している。電源装置２３は、例えば発電機、ＵＰＳ（Uninterruptible Power Supply）、及び変圧器を有し、電源線３を介して、発電機により発電された電力をこれらの装置に供給する。このとき、電源装置２３は、変換器により、電力の供給先に応じた電圧に変換してから電力を供給してもよい。

環境センサー２４は、飛行体１０の飛行の可否の判断に用いられる環境情報を検出する。環境センサー２４は、例えば風速計と雷センサーとを備える。風速計は、風速を測定する。雷センサーは、雷を検知する。

端末装置２５は、撮像部１１により撮影された画像を監視装置３０に転送する機能を有する。また、端末装置２５は、撮像部１１により撮影された画像を出力して、監視員が画像を閲覧できるようにしてもよい。端末装置２５は、パーソナルコンピューターやタブレット端末等の電子機器である。端末装置２５は、発信装置１３と同様に、プロセッサーとメモリーとを備える。加えて、端末装置２５は、通信インタフェースと、ストレージと、入力装置と、表示装置とを備える。

通信インタフェースは、通信線４を介して撮像部１１、支持部１２、及び環境センサー２４に接続され、これらの装置とデータ通信を行う。なお、図１では、これらの装置と端末装置２５とを接続する通信線４の一部の図示を省略している。また、通信インタフェースは、通信線５を介して監視装置３０に接続され、監視装置３０とデータ通信を行う。ストレージは、各種のデータ及びプログラムを記憶する。ストレージとしては、例えばハードディスク又はフラッシュメモリーが用いられてもよい。入力装置は、各種の情報の入力に用いられる。入力装置は、例えばキーボード、マウス、物理ボタン、タッチパネルを構成するタッチセンサー、又はこれらの組み合わせが用いられてもよい。表示装置は、各種の情報を表示する。表示装置としては、例えば液晶ディスプレイが用いられてもよい。

監視装置３０は、端末装置２５から転送された画像を出力する。監視装置３０は、サーバー装置であってもよいし、パーソナルコンピューターやタブレット端末等の電子機器であってもよい。監視装置３０は、端末装置２５と同様の構成を備える。監視装置３０は、例えば不審物の監視を行うための施設である監視センター内に設けられ、監視員により用いられてもよい。監視員は、監視装置３０から出力された画像を閲覧することにより、不審物の監視を行う。

図３は、発信装置１３の機能構成の一例を示す図である。発信装置１３は、発信制御手段１０１と、判定手段１０２、衝撃検出手段１０３として機能する。この例では、これらの機能は、メモリー１３２に記憶されたプログラムと、このプログラムを実行するプロセッサー１３１との協働により実現される。

発信制御手段１０１は、飛行体１０の高度の変化量に基づいて、発信部１３３から位置情報が発信されるタイミングを制御する。ここでは、係留された飛行体１０の係留索２が外れて自由飛行する状態を想定している。自由飛行する飛行体１０は風等の影響により上昇する場合もあるが、だんだんと下降していずれ着地するか何かに引っかかって停止する。飛行体１０は高度の変化量が所定量より大きい場合には、飛行体１０がまだ飛行していると判定できる。一方、飛行体１０の高度の変化量が所定量以下の場合には、飛行体１０が着地や木に引っかかる等して停止していると判定することができる。

この高度の変化量は、例えば高度計１３５により計測された飛行体１０の高度の変化量により示される。また飛行体１０の浮力が十分残っている場合や、上述のように風等の影響を受けて高度の変化量が少ない場合もあるため、高度の変化量に加えて、加速度計１３４により計測された加速度に基づいて飛行体１０の停止状態を判定することがのぞましい。例えば飛行体１０の高度の変化量が所定量以下であり、且つ、飛行体１０の加速度が所定の加速度以下である場合に、飛行体１０が停止していると判定し、位置情報が発信されるよう制御する。この所定の加速度は、例えば飛行体１０が着地して停止していると見なせるような加速度である。この所定量は、例えば飛行体１０が着地して停止していると見なせるような高度の変化量である。

また、発信制御手段１０１は、飛行体１０の高度の変化量（及び加速度）に基づいて、発信部１３３から位置情報が発信される時間間隔を切り替えてもよい。例えば位置情報が発信される時間間隔は、第１時間間隔と、第１時間間隔より長い第２時間間隔との間で切り替えられてもよい。

判定手段１０２は、飛行体１０が係留されているか否かを判定する。例えば判定手段１０２は、係留索２の張力に応じて、飛行体１０が係留されているか否かを判定してもよい。この場合、発信装置１３には、係留索２の張力を計測する装置が設けられる。この装置により計測された係留索２の張力が所定値以下になった場合には、飛行体１０が係留されていないと判定されてもよい。この所定値は、例えば飛行体１０が係留索２により係留されていないと見なせるような張力の大きさを示す値である。或いは、発信装置１３は、電源線３や通信線４の状態を監視し、電源断や通信断により係留状態を判定するようにしてもよい。

他の例において、判定手段１０２は、発信部１３３により測定された飛行体１０の位置が所定範囲から外れた場合には、飛行体１０が係留されていないと判定してもよい。この所定範囲は、例えば係留索２により係留された飛行体１０が移動可能な範囲である。他の例において、判定手段１０２は、巻取装置２２により繰り出された係留索２の長さと、飛行体１０の位置と飛行体１０の係留位置とを結んだ直線の長さとの差が所定の長さ以上の場合には、飛行体１０が係留されていないと判定されてもよい。この場合、巻取装置２２には、係留索２の繰り出し長を計測する装置が設けられてもよい。

衝撃検出手段１０３は、飛行体１０に加えられた衝撃を検出する。例えば衝撃検出手段１０３は、加速度計１３４により計測された飛行体１０の加速度に基づいて、飛行体１０に加えられた所定の大きさ以上の衝撃を検出してもよい。

動作
通常、飛行体１０は係留索２により係留されている。しかし、係留索２が切断されたり、外れたりすることにより、飛行体１０が係留されなくなり、風に飛ばされる場合がある。この場合、飛行体１０を探索するために、飛行体１０が着地した場所を特定する必要がある。

図４は、位置情報の発信タイミングの一例を示す図である。例えば、発信制御手段１０１は、飛行体１０の加速度が所定の加速度以下であり、且つ、飛行体１０の高度の変化量が所定量以下であるという所定の条件を満たす状態になると、第１時間間隔で発信部１３３に位置情報を発信させてもよい。この場合、発信部１３３は、発信制御手段１０１の制御の下、第１時間間隔で飛行体１０の位置を測定し、測定した位置を示す位置情報を発信する。

ここでは、時刻ｔ１において飛行体１０が係留されていない状態になり、時刻ｔ２において飛行体１０が着地した場合を想定する。この場合、時刻ｔ１より前の期間ＴＡにおいては、飛行体１０は係留された状態で空中を飛行する。時刻ｔ１において飛行体１０が係留されていない状態になると、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間ＴＢにおいて、飛行体１０は係留されていない状態で空中を飛行し、その後、徐々に降下していく。時刻ｔ２において飛行体１０が着地すると、時刻ｔ２から後の期間ＴＣにおいて、飛行体１０は着地した場所で停止する。なお、飛行体１０が着地する場所は、地面であってもよいし、建物や木等の物体上であってもよい。

この例では、期間ＴＡ及びＴＢにおいては、風等を飛行体１０が受けて加速度計１３４により計測された飛行体１０の加速度が所定の加速度より大きく、高度計１３５により計測された飛行体１０の高度の変化量は所定量より大きい。この場合、所定の条件を満たさないため、発信部１３３から位置情報が発信されない。時刻ｔ２において、飛行体１０が着地して停止すると、加速度計１３４により計測された飛行体１０の加速度が所定の加速度以下の０になり、高度計１３５により計測された飛行体１０の高度の変化量が所定量以下の０になる。この場合、所定の条件を満たす状態になるため、時刻ｔ２において、発信部１３３により第１時間間隔で飛行体１０の位置の測定及び位置情報の発信が開始される。この位置情報の発信は、時刻ｔ２より後の期間ＴＣにおいて、例えば電源部１３６による電力供給がなくなるまで継続される。

図５は、位置情報の発信タイミングの他の例を示す図である。例えば発信制御手段１０１は、飛行体１０の加速度が所定の加速度以下であり、且つ、飛行体１０の高度の変化量が所定量以下であるという所定の条件を満たさない期間においては、第２時間間隔で発信部１３３に位置情報を発信させる一方、所定の条件を満たす期間においては、第２時間間隔より短い第１時間間隔で発信部１３３に位置情報を発信させてもよい。この場合、発信部１３３は、発信制御手段１０１の制御の下、第１時間間隔又は第２時間間隔で飛行体１０の位置を測定し、測定した位置を示す位置情報を発信する。

この例では、期間ＴＡ及びＴＢにおいては、上述したように所定の条件を満たさないため、発信部１３３により第２時間間隔で飛行体１０の位置の測定及び位置情報の発信が行われる。時刻ｔ２において、上述したように所定の条件を満たす状態になるため、発信部１３３により位置の測定及び位置情報の発信が行われる時間間隔が、第２時間間隔から第１時間間隔に切り替えられる。これにより、時刻ｔ２より後の期間ＴＣにおいては、発信部１３３により第１時間間隔で飛行体１０の位置の測定及び位置情報の発信が行われる。この位置情報の発信は、期間ＴＣにおいて、例えば電源部１３６による電力供給がなくなるまで継続される。

図６は、位置情報の発信タイミングの他の例を示す図である。飛行体１０が係留されている状態では、まれに完全な無風状態の場合がある。この場合、飛行体１０の高度の変化量はほぼ０となり、加速度もほぼ０となる可能性がある。そのため飛行体１０が係留されているか否かを加味して位置情報を発信するタイミングを制御してもよい。例えば発信制御手段１０１は、判定手段１０２により飛行体１０が係留されていると判定された場合には、上述した所定の条件を満たすときにも、発信部１３３に位置情報を発信させない。一方、発信制御手段１０１は、判定手段１０２により飛行体１０が係留されていないと判定されると、第２時間間隔で発信部１３３に位置情報を発信させ、さらに所定の条件を満たす状態になると、第１時間間隔で発信部１３３に位置情報を発信させてもよい。この場合、発信部１３３は、発信制御手段１０１の制御の下、第１時間間隔又は第２時間間隔で飛行体１０の位置を測定し、測定した位置を示す位置情報を発信する。

この例では、時刻ｔ１より前の期間ＴＡにおいては、判定手段１０２により飛行体１０が係留されていると判定されるため、上述した所定の条件を満たす場合であっても、発信部１３３から位置情報が発信されない。時刻ｔ１において、判定手段１０２により飛行体１０が係留されていないと判定されるため、発信部１３３により第２時間間隔で飛行体１０の位置の測定及び位置情報の発信が開始される。そして、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間ＴＢにおいて、第２時間間隔での位置の測定及び位置情報の発信が継続される。時刻ｔ２において、判定手段１０２により飛行体１０が係留されていないと判定され、且つ、上述したように所定の条件を満たす状態になるため、発信部１３３により位置の測定及び位置情報の発信が行われる時間間隔が、第２時間間隔から第１時間間隔に切り替えられる。これにより、時刻ｔ２より後の時間ＴＣにおいては、発信部１３３により第１時間間隔で位置の測定及び位置情報の発信が行われる。この位置情報の発信は、期間ＴＣにおいて、例えば電源部１３６による電力供給がなくなるまで継続される。

図７は、位置情報の発信タイミングの他の例を示す図である。例えば発信制御手段１０１は、衝撃検出手段１０３により衝撃が検出された場合にも、第１時間間隔で発信部１３３に位置情報の発信を開始させてもよい。この場合、発信部１３３は、発信制御手段１０１の制御の下、第１時間間隔で飛行体１０の位置を測定し、測定した位置を示す位置情報を発信する。

ここでは、時刻ｔ３において飛行体１０が建物や木等の物体に衝突した場合を想定する。この場合、時刻ｔ３において、衝撃検出手段１０３により衝撃が検出される。なお、この時刻ｔ３は、上述した時刻ｔ２より前であってもよいし、時刻ｔ２より後であってもよい。この例では、時刻ｔ３において、発信部１３３により第１時間間隔で位置の測定及び位置情報の発信が開始される。この位置情報の発信は、時刻ｔ３より後の期間ＴＤにおいて、例えば電源部１３６による電力供給がなくなるまで継続される。

発信部１３３から発信された位置情報は、図示せぬ受信機により受信され出力される。この受信機は、地上設備２０に設けられてもよいし、監視センターに設けられてもよい。監視員は、受信機から出力された位置情報を閲覧することにより、飛行体１０が着地した場所を特定することができる。

上述した実施形態によれば、飛行体１０の加速度及び高度を用いた所定の条件を満たす場合に、飛行体１０の位置情報が発信されるため、飛行体１０が緩やかに着地した場合でも飛行体１０が着地した場所を特定することができる。また、上述した実施形態では、所定の条件を満たさない場合には、位置情報が発信されないか、所定の条件を満たす場合よりも長い時間間隔で位置情報が発信される。そのため、位置情報を常に同じ時間間隔で発信する場合に比べて、位置情報が発信される期間が長くなり、飛行体１０が発見される可能性が高くなる。

変形例
本発明は上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態に対し、種々の変形がなされてもよい。例えば、上述した図４〜図７に示す例のうち少なくとも２つが組み合わせて実施されてもよい。また、以下の変形例が組み合わせて実施されてもよい。

上述した実施形態においては、飛行体１０の停止状態を計測する計測装置として、加速度計１３４及び高度計１３５が用いられていた。しかし、飛行体１０の高度の変化量は、加速度計１３４として３軸以上の加速度センサーを用いることで鉛直方向の成分から計測されてもよい。この場合、所定の条件は、飛行体１０に備えた加速度センサーの各軸方向の成分が所定の加速度以下という条件であってもよい。また、飛行体１０の加速度に代えて、飛行体１０の速度が用いられてもよい。この場合、発信装置１３には、飛行体１０の速度を計測する速度計が設けられる。

上述した実施形態において、所定の条件には、必ずしも加速度に関する条件と高度の変化量に関する条件とが両方とも含まれなくてもよい。所定の条件には、これらの条件の一方のみが含まれてもよい。例えば所定の条件は、飛行体１０の高度の変化量が所定量以下であるという条件のみであってもよい。或いは、所定の条件は、飛行体１０の加速度が所定の加速度以下であるという条件のみであってもよい。

上述した実施形態において、図５に示す期間ＴＡ〜ＴＣにて、徐々に位置情報が発信される時間間隔が短くなってもよい。また、衝撃検出手段１０３により衝撃が検出された場合と所定の条件を満たす状態になった場合との間で、位置情報が発信される時間間隔が異なっていてもよい。例えば、衝撃が検出された場合には、第２時間間隔で位置情報が発信され、所定の条件を満たす状態になった場合には、第１時間間隔で位置情報が発信されてもよい。

上述した実施形態において、衝撃検出手段１０３は、衝撃を検出する衝撃センサーにより実現されてもよい。

上述した実施形態において、飛行体１０は気球に限定されない。飛行体１０は、飛行船であってもよい。

監視システム１の機能を実装する対象は、上述した実施形態で説明した例に限定されない。例えば発信装置１３の機能の少なくとも一部が、端末装置２５に実装されてもよい。

発信装置１３において行われる処理のタイミングは、上述した実施形態で説明した例に限定されない。この処理のタイミングは、矛盾のない限り、入れ替えられてもよい。また、本発明は、発信装置１３において行われる処理のステップを備える送信方法として提供されてもよい。

本発明は、発信装置１３、端末装置２５、又は監視装置３０において実行されるプログラムとして提供されてもよい。このプログラムは、インターネットなどの通信回線を介してダウンロードされてもよい。また、このプログラムは、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスクなど）、光記録媒体（光ディスクなど）、光磁気記録媒体、半導体メモリーなどの、コンピュータが読取可能な記録媒体に記録した状態で提供されてもよい。

１：監視システム、２：係留索、１０：飛行体、１３：発信装置、１０１：発信制御手段、１０２：判定手段、１０３：衝撃検出手段、１３３：発信部、１３４：加速度計、１３５：高度計

Claims

飛行体に搭載され、前記飛行体の位置を示す位置情報を発信する発信部と、
前記飛行体の高度を計測する高度計と、
前記高度計により計測された前記高度の変化量が所定量以下であるという条件に基づいて、前記発信部から前記位置情報が発信されるタイミングを制御する発信制御手段と
を備える発信装置。
前記飛行体の加速度を計測する加速度計をさらに備え、
前記発信制御手段は、前記加速度計により計測された前記加速度が所定の加速度以下であり、且つ、前記高度計により計測された前記高度の変化量が所定量以下であるという条件を用いて、前記タイミングを制御する
請求項１に記載の発信装置。
前記発信制御手段は、前記条件を満たす状態になると、前記発信部に前記位置情報を発信させる
請求項１または２に記載の発信装置。
前記発信制御手段は、前記条件を満たす第１期間においては、第１時間間隔で前記発信部に前記位置情報を発信させ、前記条件を満たさない第２期間においては、前記第１時間間隔より長い第２時間間隔で前記発信部に前記位置情報を発信させる
請求項１または２に記載の発信装置。
飛行体に搭載され、前記飛行体の位置を示す位置情報を発信する発信部と、
前記飛行体の高度を計測する高度計と、
前記高度計により計測された前記高度の変化量に基づいて、前記発信部から前記位置情報が発信されるタイミングを制御する発信制御手段と、
前記飛行体が係留されているか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記発信制御手段は、前記高度の変化量及び前記判定手段により前記飛行体が係留されていると判定されたか否かに応じて、前記発信部から前記位置情報が発信されるタイミングを制御する発信装置。
前記発信制御手段は、加速度計により計測された前記飛行体の加速度に基づいて所定の大きさ以上の衝撃が加えられたと判定した場合に、前記発信部に前記位置情報を発信させる
請求項１から５のいずれか１項に記載の発信装置。