JP6941700B2 - 車軸数検出装置、料金収受システム、車軸数検出方法、及びプログラム - Google Patents
車軸数検出装置、料金収受システム、車軸数検出方法、及びプログラム Download PDFInfo
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Description
本開示は、車軸数検出装置、料金収受システム、車軸数検出方法、及びプログラムに関する。
有料道路における料金収受システムでは、通行料金の決定方法として、車両の車種に基づいて通行料金を決定する方法が知られている。車種の判別は、車軸数、車長、車高、ナンバープレートの情報、牽引の有無など様々な車両情報を用いて行われる。
例えば、特許文献１には、車両情報として、走行する車両の車軸数を決定する方法が開示されている。
例えば、特許文献１には、車両情報として、走行する車両の車軸数を決定する方法が開示されている。
特許文献１では、リフトアクスル機構を有する車両の車軸数を検出するために、タイヤの撮影画像から各タイヤの最下点を算出し、最後方の後輪タイヤの最下点を基準に車両の中間タイヤのリフトアップを判定している。
このため、タイヤ状態、周囲環境、撮影位置等によっては、タイヤの最下点を特定できず、接地するタイヤの車軸数を誤って検出することがある。
このため、タイヤ状態、周囲環境、撮影位置等によっては、タイヤの最下点を特定できず、接地するタイヤの車軸数を誤って検出することがある。
本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、接地するタイヤの車軸数を誤って検出しにくい車軸数検出装置、料金収受システム、車軸数検出方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
本開示は、走行する車両の側面に関する温度分布情報を取得する温度分布取得部と、所定の温度範囲を取得する温度範囲取得部と、前記温度分布情報のうち、前記所定の温度範囲に属する領域である高温領域を特定する高温領域特定部と、前記高温領域に基づき、車軸数を特定する軸数特定部と、を備える車軸数検出装置である。
本開示は、走行する車両の側面に関する温度分布情報を取得する温度分布取得部と、前記側面に関する撮影画像から、タイヤ領域を特定するタイヤ領域特定部と、前記タイヤ領域と前記温度分布情報とに基づき、車軸数を特定する軸数特定部と、を備える車軸数検出装置である。
本開示は、走行する車両の側面に関する温度分布情報を取得するステップと、所定の温度範囲を取得するステップと、前記温度分布情報のうち、前記所定の温度範囲に属する領域である高温領域を特定するステップと、前記高温領域に基づき、車軸数を特定するステップと、を含む車軸数検出方法である。
本開示は、走行する車両の側面に関する温度分布情報を取得するステップと、前記側面に関する撮影画像から、タイヤ領域を特定するステップと、前記タイヤ領域と前記温度分布情報とに基づき、車軸数を特定するステップと、を含む車軸数検出方法である。
本開示は、車軸数検出装置のコンピュータに、走行する車両の側面に関する温度分布情報を取得するステップと、所定の温度範囲を取得するステップと、前記温度分布情報のうち、前記所定の温度範囲に属する領域である高温領域を特定するステップと、前記高温領域に基づき、車軸数を特定するステップと、を実行させるプログラムである。
本開示は、車軸数検出装置のコンピュータに、走行する車両の側面に関する温度分布情報を取得するステップと、前記側面に関する撮影画像から、タイヤ領域を特定するステップと、前記タイヤ領域と前記温度分布情報とに基づき、車軸数を特定するステップと、を実行させるプログラムである。
本開示の車軸数検出装置、料金収受システム、車軸数検出方法、及びプログラムによれば、接地するタイヤの車軸数を誤って検出しにくい。
以下、本開示の各実施形態について、図面を用いて説明する。すべての図面において同一または相当する構成には同一の符号を付し、共通する説明は省略する。
＜第一実施形態＞
第一実施形態に係る車軸数検出装置について、図面を参照しながら説明する。
第一実施形態に係る車軸数検出装置について、図面を参照しながら説明する。
（料金収受システムの全体構成）
本実施形態の料金収受システム１は、有料道路である高速道路の入口料金所（料金形式によっては出口料金所）に設けられ、高速道路の利用者から、当該利用者が乗車する車両ＡＡに関連した額の料金の収受を行うためのシステムである。
本実施形態の料金収受システム１は、有料道路である高速道路の入口料金所（料金形式によっては出口料金所）に設けられ、高速道路の利用者から、当該利用者が乗車する車両ＡＡに関連した額の料金の収受を行うためのシステムである。
車両ＡＡは、入口料金所を介して一般道路側から高速道路側へと通じる車線ＬＮを走行している。車線ＬＮの両側には、アイランドＩＳが敷設されており、料金収受システム１を構成する各種装置の少なくとも一部が設置されている。
例えば、車両ＡＡは、牽引しているトレーラを含む牽引車であってもよい。
例えば、車両ＡＡは、牽引しているトレーラを含む牽引車であってもよい。
以下、車線ＬＮが延びる方向（図１における±Ｘ方向）を「車線方向」と記載し、また、車線ＬＮの車線方向における高速道路側（図１における＋Ｘ方向側）を「下流」と記載する。また、車線ＬＮの車線方向における一般道路側（図１における−Ｘ方向側）を「上流」と記載する。
さらに、車線ＬＮの幅方向を車線幅方向（図１における±Ｙ方向）と称し、車両ＡＡの車高方向を上下方向（図１における±Ｚ方向）と称する。
さらに、車線ＬＮの幅方向を車線幅方向（図１における±Ｙ方向）と称し、車両ＡＡの車高方向を上下方向（図１における±Ｚ方向）と称する。
本実施形態では、料金収受システム１では、無線通信システムによる課金処理が行われる。
料金収受システム１は、入口料金所を通過しようとする車両ＡＡとの間で無線による通信処理（以下、単に「無線通信」と表記）を行い、車両ＡＡの車種に関連した課金処理を行う装置である。
例えば、料金収受システム１は、電子式料金収受システム（ＥＴＣ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ（登録商標）、「自動料金収受システム」ともいう）を構築するシステムの一部であってもよい。
料金収受システム１は、入口料金所を通過しようとする車両ＡＡとの間で無線による通信処理（以下、単に「無線通信」と表記）を行い、車両ＡＡの車種に関連した課金処理を行う装置である。
例えば、料金収受システム１は、電子式料金収受システム（ＥＴＣ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ（登録商標）、「自動料金収受システム」ともいう）を構築するシステムの一部であってもよい。
図１に示すように、料金収受システム１は、車両検知器２と、通信アンテナ３と、車種判別装置４と、を備える。
例えば、料金収受システム１は、一連の課金処理を司る図示しない課金処理部をさらに備え、取得した情報や決定した課金額の情報等を、通信回線を介して、遠隔地に設置された図示しない中央決済処理装置（上位装置）に出力してもよい。
例えば、料金収受システム１は、一連の課金処理を司る図示しない課金処理部をさらに備え、取得した情報や決定した課金額の情報等を、通信回線を介して、遠隔地に設置された図示しない中央決済処理装置（上位装置）に出力してもよい。
（通信アンテナの構成）
通信アンテナ３は、車線ＬＮの上方に設置されている。
通信アンテナ３は、車両ＡＡの車載器αとの間で無線による通信処理を行う。具体的には、通信アンテナ３は、所定周波数（例えば、５．８ＧＨｚ程度）の電磁波を送受可能に形成されており、当該電磁波を介することで到来した車両ＡＡが搭載する車載器αとの無線通信を行う。
例えば、通信アンテナ３は、進入検知位置ＸＡよりも下流に設けられてもよい。
通信アンテナ３は、車線ＬＮの上方に設置されている。
通信アンテナ３は、車両ＡＡの車載器αとの間で無線による通信処理を行う。具体的には、通信アンテナ３は、所定周波数（例えば、５．８ＧＨｚ程度）の電磁波を送受可能に形成されており、当該電磁波を介することで到来した車両ＡＡが搭載する車載器αとの無線通信を行う。
例えば、通信アンテナ３は、進入検知位置ＸＡよりも下流に設けられてもよい。
（車種判別装置の構成）
車種判別装置４は、アイランドＩＳ上に設置されている。
例えば、車種判別装置４は、料金収受システム１の各種センサにより検出される車線ＬＮに進入した車両ＡＡの車長、車高、軸数、軸重、ナンバープレート情報等を取得してもよい。
車種判別装置４は、各種センサを通じて得られる種々の情報（車長、車高、軸数、ナンバープレート情報等）に基づいて、車線ＬＮに進入した車両ＡＡの車種区分を特定する。
例えば、車種区分は、“軽自動車／二輪車”、“普通車”、“中型車”、“大型車”及び“特大車”の５分類とされる。
例えば、料金収受システム１は、車種判別装置４が特定した車種区分から、車両ＡＡの車種区分に応じた料金を課金してもよい。
車種判別装置４は、アイランドＩＳ上に設置されている。
例えば、車種判別装置４は、料金収受システム１の各種センサにより検出される車線ＬＮに進入した車両ＡＡの車長、車高、軸数、軸重、ナンバープレート情報等を取得してもよい。
車種判別装置４は、各種センサを通じて得られる種々の情報（車長、車高、軸数、ナンバープレート情報等）に基づいて、車線ＬＮに進入した車両ＡＡの車種区分を特定する。
例えば、車種区分は、“軽自動車／二輪車”、“普通車”、“中型車”、“大型車”及び“特大車”の５分類とされる。
例えば、料金収受システム１は、車種判別装置４が特定した車種区分から、車両ＡＡの車種区分に応じた料金を課金してもよい。
（車両検知器の構成）
車両検知器２は、車線方向（±Ｘ方向）に関し、進入検知位置ＸＡにおいて、車両ＡＡを検知可能なように構成されている。
車両検知器２は、温度分布検出装置２２と、処理部２３と、を備える。
例えば、車両検知器２は、投受光器２１をさらに備えてもよい。
車両検知器２は、車線方向（±Ｘ方向）に関し、進入検知位置ＸＡにおいて、車両ＡＡを検知可能なように構成されている。
車両検知器２は、温度分布検出装置２２と、処理部２３と、を備える。
例えば、車両検知器２は、投受光器２１をさらに備えてもよい。
（温度分布検出装置の構成）
温度分布検出装置２２は、走行する車両ＡＡの側面に関する温度分布情報ＴＤＩを検出する。
温度分布検出装置２２は、少なくともタイヤＴＲに相当する領域が含まれる温度分布情報ＴＤＩを検出する。
温度分布検出装置２２は、検出した温度分布情報ＴＤＩを処理部２３に出力する。
例えば、温度分布検出装置２２は、路側から温度分布情報ＴＤＩを検出してもよい。
例えば、温度分布検出装置２２は、アイランドＩＳ上に設置されてもよい。
また、温度分布検出装置２２は、視野に進入検知位置ＸＡを通過する車両ＡＡが写り込むように、アイランドＩＳから車線ＬＮに向けて設置されてもよい。
温度分布検出装置２２は、走行する車両ＡＡの側面に関する温度分布情報ＴＤＩを検出する。
温度分布検出装置２２は、少なくともタイヤＴＲに相当する領域が含まれる温度分布情報ＴＤＩを検出する。
温度分布検出装置２２は、検出した温度分布情報ＴＤＩを処理部２３に出力する。
例えば、温度分布検出装置２２は、路側から温度分布情報ＴＤＩを検出してもよい。
例えば、温度分布検出装置２２は、アイランドＩＳ上に設置されてもよい。
また、温度分布検出装置２２は、視野に進入検知位置ＸＡを通過する車両ＡＡが写り込むように、アイランドＩＳから車線ＬＮに向けて設置されてもよい。
例えば、温度分布検出装置２２は、サーマルカメラであってもよい。その際、温度分布検出装置２２は、エリアスキャンタイプのサーマルカメラであってもよい。
また、温度分布検出装置２２は、投受光器２１の車線方向下流に隣接して設けられてもよい。
また、温度分布検出装置２２は、投受光器２１の車線方向下流に隣接して設けられてもよい。
例えば、車線ＬＮの路面ＳＬ上を走行する車両ＡＡに対し、温度分布検出装置２２は、図２に示すような少なくともタイヤＴＲを含む車両ＡＡの側面に関して、温度分布を検出してもよい。
これにより、温度分布検出装置２２は、図３に示すような温度分布情報ＴＤＩを取得してもよい。
なお、図３では、温度分布情報ＴＤＩのうち、温度の低い領域を黒く、温度の高い領域を白く示している。
これにより、温度分布検出装置２２は、図３に示すような温度分布情報ＴＤＩを取得してもよい。
なお、図３では、温度分布情報ＴＤＩのうち、温度の低い領域を黒く、温度の高い領域を白く示している。
（投受光器の構成）
投受光器２１は、進入検知位置ＸＡに配置される。
投受光器２１は、投光した光を受光できるか否かを検出し、光検出信号ＤＳを処理部２３に出力する。
投受光器２１は、透過型であってもよいし、反射型であってもよい。
例えば、投受光器２１は、進入検知位置ＸＡにおける車線幅方向と平行な垂直面内（±Ｘ方向に垂直な面内）で、車両ＡＡの車高方向全体に亘って、投受光してもよい。
例えば、図１に示すように、投受光器２１が透過型である場合なら、投受光器２１は、車線ＬＮを挟んで、光を投光する投光器２１Ａと、当該光を受光する受光器２１Ｂとの対を有してもよい。その際、投受光器２１は、進入検知位置ＸＡに車両ＡＡが存在しないとき投光器２１Ａが投光する光を受光し、進入検知位置ＸＡに車両ＡＡが存在するとき投光器２１Ａが投光する光を受光しない。
したがって、投受光器２１が透過型である場合、光検出信号ＤＳは、進入検知位置ＸＡに車両ＡＡが存在するときに光を受光しない旨を示す。
なお、投受光器２１が反射型である場合、光検出信号ＤＳは、進入検知位置ＸＡに車両ＡＡが存在するときに光を受光した旨を示す。
投受光器２１は、進入検知位置ＸＡに配置される。
投受光器２１は、投光した光を受光できるか否かを検出し、光検出信号ＤＳを処理部２３に出力する。
投受光器２１は、透過型であってもよいし、反射型であってもよい。
例えば、投受光器２１は、進入検知位置ＸＡにおける車線幅方向と平行な垂直面内（±Ｘ方向に垂直な面内）で、車両ＡＡの車高方向全体に亘って、投受光してもよい。
例えば、図１に示すように、投受光器２１が透過型である場合なら、投受光器２１は、車線ＬＮを挟んで、光を投光する投光器２１Ａと、当該光を受光する受光器２１Ｂとの対を有してもよい。その際、投受光器２１は、進入検知位置ＸＡに車両ＡＡが存在しないとき投光器２１Ａが投光する光を受光し、進入検知位置ＸＡに車両ＡＡが存在するとき投光器２１Ａが投光する光を受光しない。
したがって、投受光器２１が透過型である場合、光検出信号ＤＳは、進入検知位置ＸＡに車両ＡＡが存在するときに光を受光しない旨を示す。
なお、投受光器２１が反射型である場合、光検出信号ＤＳは、進入検知位置ＸＡに車両ＡＡが存在するときに光を受光した旨を示す。
（処理部の構成）
処理部２３は、車両検知器２における各種データの処理及び通信等を行う。
図４に示すように、処理部２３は、検知部２４と、車軸数検出装置２５と、を備える。
例えば、処理部２３は、アイランドＩＳ上に設置されてもよい。
また、処理部２３は、投受光器２１及び温度分布検出装置２２の下流に設けられてもよい。
処理部２３は、車両検知器２における各種データの処理及び通信等を行う。
図４に示すように、処理部２３は、検知部２４と、車軸数検出装置２５と、を備える。
例えば、処理部２３は、アイランドＩＳ上に設置されてもよい。
また、処理部２３は、投受光器２１及び温度分布検出装置２２の下流に設けられてもよい。
検知部２４は、投受光器２１から光検出信号ＤＳを取得する。
検知部２４は、投受光器２１の光検出信号ＤＳに基づいて、車両ＡＡが進入検知位置ＸＡに存在するか否かを検知する。
投受光器２１が透過型である場合、検知部２４は、光検出信号ＤＳが受光しない旨を示しているとき、車両ＡＡが進入検知位置ＸＡに存在することを検知する。
なお、投受光器２１が反射型である場合、検知部２４は、光検出信号ＤＳが受光した旨を示しているとき、車両ＡＡが進入検知位置ＸＡに存在することを検知する。
検知部２４は、投受光器２１の光検出信号ＤＳに基づいて、車両ＡＡが進入検知位置ＸＡに存在するか否かを検知する。
投受光器２１が透過型である場合、検知部２４は、光検出信号ＤＳが受光しない旨を示しているとき、車両ＡＡが進入検知位置ＸＡに存在することを検知する。
なお、投受光器２１が反射型である場合、検知部２４は、光検出信号ＤＳが受光した旨を示しているとき、車両ＡＡが進入検知位置ＸＡに存在することを検知する。
例えば、検知部２４は、車両ＡＡが進入検知位置ＸＡに存在することを検知したら、車両ＡＡを検知したことを車種判別装置４に通知してもよい。
また、検知部２４は、車両ＡＡの存在を検知し始めた時刻から連続して、車両ＡＡの存在の検知が終わる時刻までの間を、一台の車両として検知してもよい。
また、検知部２４は、車両ＡＡの存在を検知し始めた時刻から連続して、車両ＡＡの存在の検知が終わる時刻までの間を、一台の車両として検知してもよい。
（車軸数検出装置の構成）
車軸数検出装置２５は、軸数（車軸数）を検出するための各種データの処理及び通信等を行う。
車軸数検出装置２５は、温度分布取得部２５１と、温度範囲取得部２５２と、高温領域特定部２５３と、を機能的に備える。
例えば、車軸数検出装置２５は、軸数特定部２５４をさらに機能的に備えてもよい。
また、車軸数検出装置２５は、検出した車両ＡＡの軸数を車種判別装置４に通知してもよい。
車軸数検出装置２５は、軸数（車軸数）を検出するための各種データの処理及び通信等を行う。
車軸数検出装置２５は、温度分布取得部２５１と、温度範囲取得部２５２と、高温領域特定部２５３と、を機能的に備える。
例えば、車軸数検出装置２５は、軸数特定部２５４をさらに機能的に備えてもよい。
また、車軸数検出装置２５は、検出した車両ＡＡの軸数を車種判別装置４に通知してもよい。
温度分布取得部２５１は、走行する車両ＡＡの側面に関する温度分布情報ＴＤＩを取得する。
例えば、温度分布取得部２５１は、温度分布検出装置２２から温度分布情報ＴＤＩを取得してもよい。
例えば、温度分布取得部２５１は、温度分布検出装置２２から温度分布情報ＴＤＩを取得してもよい。
温度範囲取得部２５２は、所定の温度範囲ＴＰを取得する。
例えば、温度範囲取得部２５２は、温度分布情報ＴＤＩから路面温度ＴＳＬを取得し、路面温度ＴＳＬに基づき、所定の温度範囲ＴＰを取得してもよい。
その際、温度範囲取得部２５２は、路面温度ＴＳＬとして、図３に示すように、温度分布情報ＴＤＩにおける路面ＳＬに相当する位置の温度を取得してもよい。また、路面ＳＬに相当する位置は、温度分布情報ＴＤＩ内の予め定めた所定位置であってもよい。
例えば、温度範囲取得部２５２は、温度分布情報ＴＤＩから路面温度ＴＳＬを取得し、路面温度ＴＳＬに基づき、所定の温度範囲ＴＰを取得してもよい。
その際、温度範囲取得部２５２は、路面温度ＴＳＬとして、図３に示すように、温度分布情報ＴＤＩにおける路面ＳＬに相当する位置の温度を取得してもよい。また、路面ＳＬに相当する位置は、温度分布情報ＴＤＩ内の予め定めた所定位置であってもよい。
温度範囲取得部２５２は、路面温度ＴＳＬに所定の温度差を加えた温度を下限とする温度範囲を、所定の温度範囲ＴＰとして取得してもよい。
その際、所定の温度差は、走行時の車両ＡＡの接地しているタイヤＴＲが示す温度と路面温度との温度差をサンプルとして測定することにより、予め設定されてもよい。
その際、所定の温度差は、走行時の車両ＡＡの接地しているタイヤＴＲが示す温度と路面温度との温度差をサンプルとして測定することにより、予め設定されてもよい。
例えば、温度範囲取得部２５２は、ユーザにより予め格納されている所定の温度範囲ＴＰを取得してもよいし、温度分布情報ＴＤＩの統計値等から取得される自動閾値に基づき所定の温度範囲ＴＰを取得してもよい。
高温領域特定部２５３は、温度分布情報ＴＤＩのうち、所定の温度範囲ＴＰに属する領域である高温領域ＲＧＨを特定する。
走行時の車両ＡＡの接地しているタイヤＴＲは、静止時に比べて温度が上昇している。
このため、走行時の車両ＡＡの温度分布を含む温度分布情報ＴＤＩにおいて、図５に示すような少なくとも接地しているタイヤＴＲに相当する領域が、高温領域ＲＧＨとして特定される。
走行時の車両ＡＡの接地しているタイヤＴＲは、静止時に比べて温度が上昇している。
このため、走行時の車両ＡＡの温度分布を含む温度分布情報ＴＤＩにおいて、図５に示すような少なくとも接地しているタイヤＴＲに相当する領域が、高温領域ＲＧＨとして特定される。
例えば、高温領域特定部２５３は、検知部２４が、車両ＡＡを一台の車両として検知している間に特定される複数の高温領域ＲＧＨを車両ＡＡに関連させてもよい。
これにより、車両ＡＡが４つの車軸ＡＳを有し、各車軸ＡＳが含むタイヤＴＲがいずれも接地している（路面ＳＬに接している）なら、図５に示すように、車両ＡＡについて、少なくとも４つのタイヤＴＲに相当する高温領域ＲＧＨが特定される。
なお、図５では、温度分布情報ＴＤＩのうち、温度の高い領域を白く示しているから、白く示された円環状の範囲が接地タイヤ領域ＲＧＣと判定される。
これにより、車両ＡＡが４つの車軸ＡＳを有し、各車軸ＡＳが含むタイヤＴＲがいずれも接地している（路面ＳＬに接している）なら、図５に示すように、車両ＡＡについて、少なくとも４つのタイヤＴＲに相当する高温領域ＲＧＨが特定される。
なお、図５では、温度分布情報ＴＤＩのうち、温度の高い領域を白く示しているから、白く示された円環状の範囲が接地タイヤ領域ＲＧＣと判定される。
軸数特定部２５４は、高温領域ＲＧＨに基づき、車軸数を特定する。
例えば、軸数特定部２５４は、接地するタイヤＴＲを含む車軸数を特定してもよい。
ここで、接地するタイヤＴＲの車軸数とは、車両ＡＡが有する車軸ＡＳのうち、接地しているタイヤＴＲを含む車軸ＡＳの数である。
その際、軸数特定部２５４は、車両ＡＡにおいて特定した車軸数を、検出した車両ＡＡの軸数として通知してもよい。
例えば、軸数特定部２５４は、接地するタイヤＴＲを含む車軸数を特定してもよい。
ここで、接地するタイヤＴＲの車軸数とは、車両ＡＡが有する車軸ＡＳのうち、接地しているタイヤＴＲを含む車軸ＡＳの数である。
その際、軸数特定部２５４は、車両ＡＡにおいて特定した車軸数を、検出した車両ＡＡの軸数として通知してもよい。
例えば、軸数特定部２５４は、高温領域ＲＧＨの数自身を計数し、車軸数として特定してもよい。
例えば、軸数特定部２５４は、高温領域ＲＧＨのうち、円形状又は円環形状を有する領域から車軸数を特定してもよい。
例えば、軸数特定部２５４は、高温領域ＲＧＨのうち、円形状又は円環形状を有する領域から車軸数を特定してもよい。
（動作）
本実施形態の車軸数検出装置２５の動作について説明する。
車軸数検出装置２５の動作は、本実施形態の車軸数検出方法に相当する。
本実施形態の車軸数検出装置２５の動作について説明する。
車軸数検出装置２５の動作は、本実施形態の車軸数検出方法に相当する。
まず、図６に示すように、温度分布取得部２５１は、走行する車両ＡＡの側面に関する温度分布情報ＴＤＩを取得する（ＳＴ０１：温度分布取得ステップ）。
ＳＴ０１の実施に続いて、温度範囲取得部２５２は、所定の温度範囲ＴＰを取得する（ＳＴ０２：温度範囲取得ステップ）。
ＳＴ０２の実施に続いて、高温領域特定部２５３は、温度分布情報ＴＤＩのうち、所定の温度範囲ＴＰに属する領域である高温領域ＲＧＨを特定する（ＳＴ０３：高温領域特定ステップ）。
ＳＴ０３の実施に続いて、軸数特定部２５４は、高温領域ＲＧＨに基づき、車軸数を特定する（ＳＴ０４：軸数特定ステップ）。
なお、上記ステップは適宜順番を入れ替えることが可能である。例えば、ＳＴ０２において予め格納されている所定の温度範囲ＴＰを取得するなら、ＳＴ０１とＳＴ０２との順序は逆でもよい。
ＳＴ０１の実施に続いて、温度範囲取得部２５２は、所定の温度範囲ＴＰを取得する（ＳＴ０２：温度範囲取得ステップ）。
ＳＴ０２の実施に続いて、高温領域特定部２５３は、温度分布情報ＴＤＩのうち、所定の温度範囲ＴＰに属する領域である高温領域ＲＧＨを特定する（ＳＴ０３：高温領域特定ステップ）。
ＳＴ０３の実施に続いて、軸数特定部２５４は、高温領域ＲＧＨに基づき、車軸数を特定する（ＳＴ０４：軸数特定ステップ）。
なお、上記ステップは適宜順番を入れ替えることが可能である。例えば、ＳＴ０２において予め格納されている所定の温度範囲ＴＰを取得するなら、ＳＴ０１とＳＴ０２との順序は逆でもよい。
（作用及び効果）
本実施形態によれば、車軸数検出装置２５は、高温領域ＲＧＨを特定することにより、接地していないタイヤＴＲの有無にかかわらず、接地しているタイヤＴＲに相当する領域を特定することができる。
これにより、車軸数検出装置２５は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
本実施形態によれば、車軸数検出装置２５は、高温領域ＲＧＨを特定することにより、接地していないタイヤＴＲの有無にかかわらず、接地しているタイヤＴＲに相当する領域を特定することができる。
これにより、車軸数検出装置２５は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
車両がリフトアクスル機構を有する車両である場合、車両は、接地しているタイヤと接地していないタイヤとを有することがある。
このような車両において、車軸数として、接地しているタイヤの車軸数を検出するには、接地しているタイヤと接地していないタイヤとを識別して検出する必要がある。
比較例として、特許文献１に開示されるように、車両の側面から撮影したタイヤの撮影画像から接地しているタイヤと接地していないタイヤとを識別しようとしても、タイヤ状態、周囲環境、撮影位置等によっては、接地しているタイヤを特定できないことがある。
これに対し、本実施形態では、車軸数検出装置２５は、接地しているタイヤＴＲと接地していないタイヤとの温度の違いを利用しているため、接地しているタイヤＴＲを特定しやすい。
このような車両において、車軸数として、接地しているタイヤの車軸数を検出するには、接地しているタイヤと接地していないタイヤとを識別して検出する必要がある。
比較例として、特許文献１に開示されるように、車両の側面から撮影したタイヤの撮影画像から接地しているタイヤと接地していないタイヤとを識別しようとしても、タイヤ状態、周囲環境、撮影位置等によっては、接地しているタイヤを特定できないことがある。
これに対し、本実施形態では、車軸数検出装置２５は、接地しているタイヤＴＲと接地していないタイヤとの温度の違いを利用しているため、接地しているタイヤＴＲを特定しやすい。
例えば、図７に示すように、車両ＡＡがリフトアクスル機構を有する車両であって、車両ＡＡの４つの車軸ＡＳのうち、前方から１軸目の第一車軸ＡＳ１、２軸目の第二車軸ＡＳ２、及び４軸目の第四車軸ＡＳ４がリフトアップせず、前方から３軸目の第三車軸ＡＳ３がリフトアップ可能であるとする。
リフトアップにより、第三車軸ＡＳ３がリフトアップ軸ＬＵＳとなっているとき、図８に示すように、第三車軸ＡＳ３（リフトアップ軸ＬＵＳ）が含むタイヤＴＲは、路面ＳＬに接しておらず、第一車軸ＡＳ１、第二車軸ＡＳ２、及び第四車軸ＡＳ４が含む各タイヤＴＲは、路面ＳＬに接している。
その際、走行時の車両ＡＡにおいて、路面ＳＬに接地しているタイヤＴＲは、路面ＳＬに接地していないタイヤＴＲに比べて温度が上昇する。
このため、第一車軸ＡＳ１、第二車軸ＡＳ２、及び第四車軸ＡＳ４が含む各タイヤＴＲに相当する領域は、高温領域ＲＧＨとして特定される。
他方、図９に示すように、第三車軸ＡＳ３が含むタイヤＴＲに相当する領域は、高温領域ＲＧＨとして特定されない。
その際、走行時の車両ＡＡにおいて、路面ＳＬに接地しているタイヤＴＲは、路面ＳＬに接地していないタイヤＴＲに比べて温度が上昇する。
このため、第一車軸ＡＳ１、第二車軸ＡＳ２、及び第四車軸ＡＳ４が含む各タイヤＴＲに相当する領域は、高温領域ＲＧＨとして特定される。
他方、図９に示すように、第三車軸ＡＳ３が含むタイヤＴＲに相当する領域は、高温領域ＲＧＨとして特定されない。
リフトアップしていないとき、第一車軸ＡＳ１、第二車軸ＡＳ２、及び第四車軸ＡＳ４が含む各タイヤＴＲと同様に、図１０に示すように、第三車軸ＡＳ３が含むタイヤＴＲは、路面ＳＬに接している。
このため、図１１に示すように、走行時の車両ＡＡにおいて、第一車軸ＡＳ１、第二車軸ＡＳ２、及び第四車軸ＡＳ４が含む各タイヤＴＲと同様に、第三車軸ＡＳ３が含むタイヤＴＲに相当する領域は、高温領域ＲＧＨとして特定される。
なお、図９及び図１１では、温度分布情報ＴＤＩのうち、温度の低い領域を黒く、温度の高い領域を白く示している。
このため、図１１に示すように、走行時の車両ＡＡにおいて、第一車軸ＡＳ１、第二車軸ＡＳ２、及び第四車軸ＡＳ４が含む各タイヤＴＲと同様に、第三車軸ＡＳ３が含むタイヤＴＲに相当する領域は、高温領域ＲＧＨとして特定される。
なお、図９及び図１１では、温度分布情報ＴＤＩのうち、温度の低い領域を黒く、温度の高い領域を白く示している。
したがって、接地していないタイヤＴＲの有無にかかわらず、車軸数検出装置２５は、接地しているタイヤＴＲに相当する領域を特定することができる。
また、本実施形態の一例によれば、路面温度ＴＳＬに基づき、所定の温度範囲ＴＰを取得するため、環境温度に関連した所定の温度範囲ＴＰを取得することができる。
また、本実施形態の一例によれば、高温領域ＲＧＨのうち、円形状又は円環形状を有する領域から車軸数を特定できるため、タイヤＴＲ以外の高温領域ＲＧＨを、車軸数として検出しにくい。
＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る車軸数検出装置３５について図面を参照しながら説明する。
第二実施形態に係る車軸数検出装置３５について図面を参照しながら説明する。
第二実施形態の処理部３３は、車軸数検出装置２５に代えて車軸数検出装置３５を備える以外、第一実施形態の処理部２３と同様に構成され、同様に機能するので、重複する説明については省略する。
図１２に示すように、料金収受システム１０１は、車両検知器１０２と、通信アンテナ３と、車種判別装置４と、を備える。
車両検知器１０２は、温度分布検出装置２２と、撮影装置３２と、処理部３３と、を備える。
例えば、車両検知器１０２は、投受光器２１をさらに備えてもよい。
車両検知器１０２は、温度分布検出装置２２と、撮影装置３２と、処理部３３と、を備える。
例えば、車両検知器１０２は、投受光器２１をさらに備えてもよい。
（撮影装置の構成）
撮影装置３２は、走行する車両ＡＡの側面に関する撮影画像ＩＭを取得する。
本実施形態では、撮影装置３２は、タイヤＴＲを含む車両ＡＡの側面を撮影する。
例えば、撮影装置３２は、路側から撮影し、撮影画像ＩＭを取得してもよい。
撮影装置３２は、走行する車両ＡＡの側面に関する撮影画像ＩＭを取得する。
本実施形態では、撮影装置３２は、タイヤＴＲを含む車両ＡＡの側面を撮影する。
例えば、撮影装置３２は、路側から撮影し、撮影画像ＩＭを取得してもよい。
例えば、撮影装置３２は、アイランドＩＳ上に設置されてもよい。
また、撮影装置３２は、視野に進入検知位置ＸＡを通過する車両ＡＡが写り込むように、アイランドＩＳから車線ＬＮに向けて設置されてもよい。
また、撮影装置３２は、エリアスキャンカメラであってもよい。
また、撮影装置３２は、温度分布検出装置２２の車線方向下流に隣接して設けられてもよい。
また、撮影装置３２は、視野に進入検知位置ＸＡを通過する車両ＡＡが写り込むように、アイランドＩＳから車線ＬＮに向けて設置されてもよい。
また、撮影装置３２は、エリアスキャンカメラであってもよい。
また、撮影装置３２は、温度分布検出装置２２の車線方向下流に隣接して設けられてもよい。
（処理部の構成）
図１３に示すように、処理部３３は、検知部２４と、車軸数検出装置３５と、を備える。
車軸数検出装置３５は、温度分布取得部３５１と、タイヤ領域特定部３５２と、を機能的に備える。
例えば、車軸数検出装置３５は、撮影画像取得部３５０と、温度範囲取得部３５３と、軸数特定部３５４と、をさらに機能的に備えてもよい。
また、車軸数検出装置３５は、検出した車両ＡＡの軸数を車種判別装置４に通知してもよい。
図１３に示すように、処理部３３は、検知部２４と、車軸数検出装置３５と、を備える。
車軸数検出装置３５は、温度分布取得部３５１と、タイヤ領域特定部３５２と、を機能的に備える。
例えば、車軸数検出装置３５は、撮影画像取得部３５０と、温度範囲取得部３５３と、軸数特定部３５４と、をさらに機能的に備えてもよい。
また、車軸数検出装置３５は、検出した車両ＡＡの軸数を車種判別装置４に通知してもよい。
撮影画像取得部３５０は、走行する車両ＡＡの側面に関する撮影画像ＩＭを取得する。
撮影画像取得部３５０は、撮影画像ＩＭを撮影装置３２から取得する。
撮影画像取得部３５０は、撮影画像ＩＭを撮影装置３２から取得する。
図１４に示すように、温度分布取得部３５１は、走行する車両ＡＡの側面に関する温度分布情報ＴＤＩを取得する。
例えば、温度分布取得部３５１は、温度分布情報ＴＤＩを温度分布検出装置２２から取得してもよい。
なお、図１４では、温度分布情報ＴＤＩのうち、温度の低い領域を黒く、温度の高い領域を白く示している。
例えば、温度分布取得部３５１は、温度分布情報ＴＤＩを温度分布検出装置２２から取得してもよい。
なお、図１４では、温度分布情報ＴＤＩのうち、温度の低い領域を黒く、温度の高い領域を白く示している。
図１４に示すように、タイヤ領域特定部３５２は、走行する車両ＡＡの側面に関する撮影画像ＩＭから、タイヤ領域ＲＧＴを特定する。
例えば、タイヤ領域特定部３５２は、撮影画像ＩＭにおいて、色、形状、位置等からタイヤ領域ＲＧＴを特定してもよい。
例えば、特定されるタイヤ領域ＲＧＴは、タイヤＴＲの外周と内周とに挟まれた円環領域であってもよい。
例えば、タイヤ領域特定部３５２は、撮影画像ＩＭにおいて、色、形状、位置等からタイヤ領域ＲＧＴを特定してもよい。
例えば、特定されるタイヤ領域ＲＧＴは、タイヤＴＲの外周と内周とに挟まれた円環領域であってもよい。
温度範囲取得部３５３は、所定の温度範囲ＴＰを取得する。
例えば、温度範囲取得部３５３は、温度分布情報ＴＤＩから路面温度ＴＳＬを取得し、路面温度ＴＳＬに基づき、所定の温度範囲ＴＰを取得してもよい。
その際、温度範囲取得部３５３は、路面温度ＴＳＬとして、温度分布情報ＴＤＩにおける路面ＳＬに相当する位置の温度を取得してもよい。また、路面ＳＬに相当する位置は、温度分布情報ＴＤＩ内の予め定めた所定位置であってもよいし、撮影画像ＩＭにおいて色、形状、位置等から特定される路面ＳＬの位置であってもよい。
温度範囲取得部３５３は、路面温度ＴＳＬに所定の温度差を加えた温度を下限とする温度範囲を、所定の温度範囲ＴＰとして取得してもよい。
その際、所定の温度差は、走行時の車両ＡＡの接地しているタイヤＴＲが示す温度と路面温度との温度差をサンプルとして測定することにより、予め設定されてもよい。
例えば、温度範囲取得部３５３は、温度分布情報ＴＤＩから路面温度ＴＳＬを取得し、路面温度ＴＳＬに基づき、所定の温度範囲ＴＰを取得してもよい。
その際、温度範囲取得部３５３は、路面温度ＴＳＬとして、温度分布情報ＴＤＩにおける路面ＳＬに相当する位置の温度を取得してもよい。また、路面ＳＬに相当する位置は、温度分布情報ＴＤＩ内の予め定めた所定位置であってもよいし、撮影画像ＩＭにおいて色、形状、位置等から特定される路面ＳＬの位置であってもよい。
温度範囲取得部３５３は、路面温度ＴＳＬに所定の温度差を加えた温度を下限とする温度範囲を、所定の温度範囲ＴＰとして取得してもよい。
その際、所定の温度差は、走行時の車両ＡＡの接地しているタイヤＴＲが示す温度と路面温度との温度差をサンプルとして測定することにより、予め設定されてもよい。
例えば、温度範囲取得部３５３は、ユーザにより予め格納されている所定の温度範囲ＴＰを取得してもよいし、温度分布情報ＴＤＩの統計値等から取得される自動閾値に基づき所定の温度範囲ＴＰを取得してもよい。
軸数特定部３５４は、タイヤ領域ＲＧＴと温度分布情報ＴＤＩとに基づき、車軸数を特定する。
例えば、軸数特定部３５４は、判定部３５４ａを備えてもよい。
図１４に示すように、判定部３５４ａは、タイヤ領域ＲＧＴ内に位置する温度分布情報ＴＤＩに基づき、タイヤ領域ＲＧＴのうち、接地タイヤ領域ＲＧＣを判定する。
例えば、判定部３５４ａは、各タイヤ領域ＲＧＴ内の位置に含まれる温度分布情報ＴＤＩを特定し、所定の温度範囲ＴＰに属する温度分布情報ＴＤＩを含むタイヤ領域ＲＧＴを接地タイヤ領域ＲＧＣと判定してもよい。
このような判定においては、各タイヤ領域ＲＧＴ内の位置に含まれる温度分布情報ＴＤＩは少なくとも１点あれば、タイヤ領域ＲＧＴ内の温度を判定できる。このため、例えば、撮影装置３２の画素数に比べて、温度分布検出装置２２の画素数を小さくしてもよい。
なお、図１４に示す場合、温度分布情報ＴＤＩのうち、白い位置が所定の温度範囲ＴＰに属する温度分布情報ＴＤＩであるから、車両ＡＡの第一車軸ＡＳ１、第二車軸ＡＳ２、及び第四車軸ＡＳ４に対応する各タイヤ領域ＲＧＴが、接地タイヤ領域ＲＧＣと判定される。
例えば、軸数特定部３５４は、判定部３５４ａを備えてもよい。
図１４に示すように、判定部３５４ａは、タイヤ領域ＲＧＴ内に位置する温度分布情報ＴＤＩに基づき、タイヤ領域ＲＧＴのうち、接地タイヤ領域ＲＧＣを判定する。
例えば、判定部３５４ａは、各タイヤ領域ＲＧＴ内の位置に含まれる温度分布情報ＴＤＩを特定し、所定の温度範囲ＴＰに属する温度分布情報ＴＤＩを含むタイヤ領域ＲＧＴを接地タイヤ領域ＲＧＣと判定してもよい。
このような判定においては、各タイヤ領域ＲＧＴ内の位置に含まれる温度分布情報ＴＤＩは少なくとも１点あれば、タイヤ領域ＲＧＴ内の温度を判定できる。このため、例えば、撮影装置３２の画素数に比べて、温度分布検出装置２２の画素数を小さくしてもよい。
なお、図１４に示す場合、温度分布情報ＴＤＩのうち、白い位置が所定の温度範囲ＴＰに属する温度分布情報ＴＤＩであるから、車両ＡＡの第一車軸ＡＳ１、第二車軸ＡＳ２、及び第四車軸ＡＳ４に対応する各タイヤ領域ＲＧＴが、接地タイヤ領域ＲＧＣと判定される。
例えば、上述のように接地タイヤ領域ＲＧＣが判定される場合、軸数特定部３５４は、車両ＡＡについて接地タイヤ領域ＲＧＣの数を計数し、車軸数として特定する。
なお、図１４に示す場合、車両ＡＡについて接地タイヤ領域ＲＧＣの数は３個であるため、車軸数は「３」と特定される。
なお、図１４に示す場合、車両ＡＡについて接地タイヤ領域ＲＧＣの数は３個であるため、車軸数は「３」と特定される。
（動作）
本実施形態の車軸数検出装置３５の動作について説明する。
車軸数検出装置３５の動作は、本実施形態の車軸数検出方法に相当する。
本実施形態の車軸数検出装置３５の動作について説明する。
車軸数検出装置３５の動作は、本実施形態の車軸数検出方法に相当する。
まず、図１５に示すように、撮影画像取得部３５０は、走行する車両ＡＡの側面に関する撮影画像ＩＭを取得する（ＳＴ１１：撮影画像取得ステップ）。
ＳＴ１１の実施に続いて、温度分布取得部３５１は、走行する車両ＡＡの側面に関する温度分布情報ＴＤＩを取得する（ＳＴ１２：温度分布取得ステップ）。
ＳＴ１２の実施に続いて、タイヤ領域特定部３５２は、走行する車両ＡＡの側面に関する撮影画像ＩＭから、タイヤ領域ＲＧＴを特定する（ＳＴ１３：タイヤ領域特定ステップ）。
ＳＴ１３の実施に続いて、温度範囲取得部３５３は、所定の温度範囲ＴＰを取得する（ＳＴ１４：温度範囲取得ステップ）。
ＳＴ１４の実施に続いて、軸数特定部３５４は、タイヤ領域ＲＧＴと温度分布情報ＴＤＩとに基づき、車軸数を特定する（ＳＴ１５：軸数特定ステップ）。
例えば、ＳＴ１５において、判定部３５４ａは、タイヤ領域ＲＧＴ内に位置する温度分布情報ＴＤＩに基づき、タイヤ領域ＲＧＴのうち、接地タイヤ領域ＲＧＣを判定してもよい（ＳＴ１５ａ：判定ステップ）。
ＳＴ１１の実施に続いて、温度分布取得部３５１は、走行する車両ＡＡの側面に関する温度分布情報ＴＤＩを取得する（ＳＴ１２：温度分布取得ステップ）。
ＳＴ１２の実施に続いて、タイヤ領域特定部３５２は、走行する車両ＡＡの側面に関する撮影画像ＩＭから、タイヤ領域ＲＧＴを特定する（ＳＴ１３：タイヤ領域特定ステップ）。
ＳＴ１３の実施に続いて、温度範囲取得部３５３は、所定の温度範囲ＴＰを取得する（ＳＴ１４：温度範囲取得ステップ）。
ＳＴ１４の実施に続いて、軸数特定部３５４は、タイヤ領域ＲＧＴと温度分布情報ＴＤＩとに基づき、車軸数を特定する（ＳＴ１５：軸数特定ステップ）。
例えば、ＳＴ１５において、判定部３５４ａは、タイヤ領域ＲＧＴ内に位置する温度分布情報ＴＤＩに基づき、タイヤ領域ＲＧＴのうち、接地タイヤ領域ＲＧＣを判定してもよい（ＳＴ１５ａ：判定ステップ）。
なお、上記ステップは適宜順番を入れ替えることが可能である。
例えば、ＳＴ１１とＳＴ１２との順序は逆でもよいし、同時でもよい。
例えば、ＳＴ１３は、ＳＴ１１より後で、ＳＴ１５より前であれば、どの順序で実施されてもよい。
例えば、ＳＴ１４は、ＳＴ１２より後で、ＳＴ１５より前であれば、どの順序で実施されてもよい。
例えば、ＳＴ１１とＳＴ１２との順序は逆でもよいし、同時でもよい。
例えば、ＳＴ１３は、ＳＴ１１より後で、ＳＴ１５より前であれば、どの順序で実施されてもよい。
例えば、ＳＴ１４は、ＳＴ１２より後で、ＳＴ１５より前であれば、どの順序で実施されてもよい。
（作用及び効果）
本実施形態によれば、第一実施形態に示した点に加え、車軸数検出装置３５は、タイヤ領域ＲＧＴと温度分布情報ＴＤＩとに基づき車軸数を特定できるため、接地しているタイヤＴＲに関連するタイヤ領域ＲＧＴと、接地していないタイヤＴＲに関連するタイヤ領域ＲＧＴと、を識別できる。
これにより、車軸数検出装置３５は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
本実施形態によれば、第一実施形態に示した点に加え、車軸数検出装置３５は、タイヤ領域ＲＧＴと温度分布情報ＴＤＩとに基づき車軸数を特定できるため、接地しているタイヤＴＲに関連するタイヤ領域ＲＧＴと、接地していないタイヤＴＲに関連するタイヤ領域ＲＧＴと、を識別できる。
これにより、車軸数検出装置３５は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
本実施形態の一例では、判定部３５４ａは、所定の温度範囲ＴＰに属する温度分布情報ＴＤＩを含むタイヤ領域ＲＧＴを接地タイヤ領域ＲＧＣと判定しているが、タイヤ領域ＲＧＴ内に位置する温度分布情報ＴＤＩに基づき判定できるなら、どのように判定してもよい。
変形例として、判定部３５４ａは、各タイヤ領域ＲＧＴに関連する温度分布情報ＴＤＩの平均値、代表値等に基づき、車両ＡＡの複数のタイヤ領域ＲＧＴどうしの温度を比較し、温度の高いタイヤ領域ＲＧＴを、接地タイヤ領域ＲＧＣと判定してもよい。
他の変形例として、判定部３５４ａは、各タイヤ領域ＲＧＴに関連する温度分布情報ＴＤＩの平均値、代表値等に基づき、第一車軸ＡＳ１（又は第二車軸ＡＳ２）に関連するタイヤ領域ＲＧＴの温度を基準に、温度の低いタイヤ領域ＲＧＴを除くタイヤ領域ＲＧＴを、接地タイヤ領域ＲＧＣと判定してもよい。
さらに他の変形例として、判定部３５４ａは、各タイヤ領域ＲＧＴに関連する温度分布情報ＴＤＩの平均値、代表値等に基づき、第一車軸ＡＳ１（又は第二車軸ＡＳ２）に関連するタイヤ領域ＲＧＴの温度を基準に、同じ温度のタイヤ領域ＲＧＴを、接地タイヤ領域ＲＧＣと判定してもよい。
変形例として、判定部３５４ａは、各タイヤ領域ＲＧＴに関連する温度分布情報ＴＤＩの平均値、代表値等に基づき、車両ＡＡの複数のタイヤ領域ＲＧＴどうしの温度を比較し、温度の高いタイヤ領域ＲＧＴを、接地タイヤ領域ＲＧＣと判定してもよい。
他の変形例として、判定部３５４ａは、各タイヤ領域ＲＧＴに関連する温度分布情報ＴＤＩの平均値、代表値等に基づき、第一車軸ＡＳ１（又は第二車軸ＡＳ２）に関連するタイヤ領域ＲＧＴの温度を基準に、温度の低いタイヤ領域ＲＧＴを除くタイヤ領域ＲＧＴを、接地タイヤ領域ＲＧＣと判定してもよい。
さらに他の変形例として、判定部３５４ａは、各タイヤ領域ＲＧＴに関連する温度分布情報ＴＤＩの平均値、代表値等に基づき、第一車軸ＡＳ１（又は第二車軸ＡＳ２）に関連するタイヤ領域ＲＧＴの温度を基準に、同じ温度のタイヤ領域ＲＧＴを、接地タイヤ領域ＲＧＣと判定してもよい。
本実施形態の一例では、撮影装置３２がエリアスキャンカメラである場合について説明したが、進入検知位置ＸＡを通過する車両ＡＡを撮影できるならどのような装置であってもよい。
変形例として、撮影装置３２は、ラインスキャンカメラであってもよい。
その際、撮影装置３２は、進入検知位置ＸＡの下流近傍又は上流近傍を撮影してもよいし、進入検知位置ＸＡを撮影してもよい。
ただし、進入検知位置ＸＡを撮影する場合は、ラインスキャンカメラの設置位置と投受光器２１の設置位置とが干渉しないように、接地する必要がある。
例えば、互いに干渉しないように、進入検知位置ＸＡにおいて、一方の路側に反射型の投受光器２１を設け、他方の路側にラインスキャンカメラを設けてもよい。
変形例として、撮影装置３２は、ラインスキャンカメラであってもよい。
その際、撮影装置３２は、進入検知位置ＸＡの下流近傍又は上流近傍を撮影してもよいし、進入検知位置ＸＡを撮影してもよい。
ただし、進入検知位置ＸＡを撮影する場合は、ラインスキャンカメラの設置位置と投受光器２１の設置位置とが干渉しないように、接地する必要がある。
例えば、互いに干渉しないように、進入検知位置ＸＡにおいて、一方の路側に反射型の投受光器２１を設け、他方の路側にラインスキャンカメラを設けてもよい。
本実施形態の一例では、温度分布検出装置２２と、撮影装置３２と、を個別に設けているが、温度分布情報ＴＤＩと撮影画像ＩＭとを取得できれば、どのように構成されてもよい。
変形例として、温度分布検出装置２２及び撮影装置３２として、マルチスペクトルカメラを共用してもよい。
その際、マルチスペクトルカメラは、赤外線を検出して温度分布情報ＴＤＩを取得し、可視光を検出して撮影画像ＩＭを取得する。
変形例として、温度分布検出装置２２及び撮影装置３２として、マルチスペクトルカメラを共用してもよい。
その際、マルチスペクトルカメラは、赤外線を検出して温度分布情報ＴＤＩを取得し、可視光を検出して撮影画像ＩＭを取得する。
＜変形例＞
上述の各実施形態の一例では、温度分布検出装置２２が、エリアスキャンタイプのサーマルカメラである場合について説明したが、進入検知位置ＸＡを通過する車両ＡＡの温度分布を検出できるならどのような装置であってもよい。
変形例として、温度分布検出装置２２は、ラインスキャンタイプのサーマルカメラであってもよい。
その際、温度分布検出装置２２は、進入検知位置ＸＡの下流近傍又は上流近傍において検出してもよいし、進入検知位置ＸＡにおいて検出してもよい。
ただし、進入検知位置ＸＡにおいて検出する場合は、ラインスキャンタイプのサーマルカメラの設置位置と投受光器２１の設置位置とが干渉しないように設置する必要がある。
例えば、互いに干渉しないように、進入検知位置ＸＡにおいて、一方の路側に反射型の投受光器２１を設け、他方の路側にラインスキャンタイプのサーマルカメラを設けてもよい。
上述の各実施形態の一例では、温度分布検出装置２２が、エリアスキャンタイプのサーマルカメラである場合について説明したが、進入検知位置ＸＡを通過する車両ＡＡの温度分布を検出できるならどのような装置であってもよい。
変形例として、温度分布検出装置２２は、ラインスキャンタイプのサーマルカメラであってもよい。
その際、温度分布検出装置２２は、進入検知位置ＸＡの下流近傍又は上流近傍において検出してもよいし、進入検知位置ＸＡにおいて検出してもよい。
ただし、進入検知位置ＸＡにおいて検出する場合は、ラインスキャンタイプのサーマルカメラの設置位置と投受光器２１の設置位置とが干渉しないように設置する必要がある。
例えば、互いに干渉しないように、進入検知位置ＸＡにおいて、一方の路側に反射型の投受光器２１を設け、他方の路側にラインスキャンタイプのサーマルカメラを設けてもよい。
上述の各実施形態では、車軸数検出装置２５、３５は、電子式料金収受システムに設けられているが、どのようなシステムに設けられてもよい。
変形例として、車軸数検出装置２５は、料金自動収受機を備えるシステムに設けられてもよい。
他の変形例として、車軸数検出装置２５、３５は、収受員により料金を収受する有人の料金所に設けられてもよい。
変形例として、車軸数検出装置２５は、料金自動収受機を備えるシステムに設けられてもよい。
他の変形例として、車軸数検出装置２５、３５は、収受員により料金を収受する有人の料金所に設けられてもよい。
上述の各実施形態では、車軸数検出装置２５、３５は、車両検知器２、１０２に設けられているが、どのような態様で設けられてもよい。
変形例として、車軸数検出装置２５、３５は、車種判別装置４に設けられてもよい。
他の変形例として、車軸数検出装置２５、３５は、車両検知器２、１０２や車種判別装置４とは、個別に設けられた単独の装置であってもよい。
変形例として、車軸数検出装置２５、３５は、車種判別装置４に設けられてもよい。
他の変形例として、車軸数検出装置２５、３５は、車両検知器２、１０２や車種判別装置４とは、個別に設けられた単独の装置であってもよい。
上述の各実施形態では、車軸数検出装置２５、３５は、アイランドＩＳに敷設されるセパレートレーン方式の料金収受システム１、１０１に適用されているが、変形例として、車軸数検出装置２５、３５は、フリーフロー方式の料金収受システムに適用されてもよい。
なお、上述の各実施形態においては、車軸数検出装置２５、３５の各種機能を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをマイコンといったコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各種処理を行うものとしている。ここで、コンピュータシステムのＣＰＵの各種処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記各種処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
上述の各実施形態において、車軸数検出装置２５、３５の各種機能を実現するためのプログラムを実行させるコンピュータのハードウェア構成の例について説明する。
図１６に示すように、車軸数検出装置２５、３５が備えるコンピュータ４０は、ＣＰＵ４１と、メモリ４２と、記憶／再生装置４３と、Ｉｎｐｕｔ Ｏｕｔｐｕｔ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（以下、「ＩＯ Ｉ／Ｆ」という。）４４と、通信Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（以下、「通信Ｉ／Ｆ」という。）４５と、を備える。
メモリ４２は、車軸数検出装置２５、３５で実行されるプログラムで使用されるデータ等を一時的に記憶するＲａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（以下、「ＲＡＭ」という。）等の媒体である。
記憶／再生装置４３は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュメモリ等の外部メディアへデータ等を記憶したり、外部メディアのデータ等を再生したりするための装置である。
ＩＯ Ｉ／Ｆ４４は、車軸数検出装置２５、３５と他の装置との間で情報等の入出力を行うためのインタフェースである。
通信Ｉ／Ｆ４５は、インターネット、専用通信回線等の通信回線を介して、他の装置との間で通信を行うインタフェースである。
記憶／再生装置４３は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュメモリ等の外部メディアへデータ等を記憶したり、外部メディアのデータ等を再生したりするための装置である。
ＩＯ Ｉ／Ｆ４４は、車軸数検出装置２５、３５と他の装置との間で情報等の入出力を行うためのインタフェースである。
通信Ｉ／Ｆ４５は、インターネット、専用通信回線等の通信回線を介して、他の装置との間で通信を行うインタフェースである。
＜その他の実施形態＞
以上、本開示のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、本開示の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、開示の範囲や要旨に含まれる。
以上、本開示のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、本開示の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、開示の範囲や要旨に含まれる。
＜付記＞
各実施形態に記載の車軸数検出装置、料金収受システム、車軸数検出方法、及びプログラムは、例えば以下のように把握される。
各実施形態に記載の車軸数検出装置、料金収受システム、車軸数検出方法、及びプログラムは、例えば以下のように把握される。
（１）第１の態様に係る車軸数検出装置２５は、走行する車両ＡＡの側面に関する温度分布情報ＴＤＩを取得する温度分布取得部２５１と、所定の温度範囲ＴＰを取得する温度範囲取得部２５２と、前記温度分布情報ＴＤＩのうち、前記所定の温度範囲ＴＰに属する領域である高温領域ＲＧＨを特定する高温領域特定部２５３と、前記高温領域ＲＧＨに基づき、車軸数を特定する軸数特定部２５４と、を備える。
本態様によれば、車軸数検出装置２５は、高温領域ＲＧＨを特定することにより、接地していないタイヤＴＲの有無にかかわらず、接地しているタイヤＴＲに相当する領域を特定することができる。
これにより、車軸数検出装置２５は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
これにより、車軸数検出装置２５は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
（２）第２の態様に係る車軸数検出装置２５は、前記軸数特定部２５４が、前記高温領域ＲＧＨのうち、円形状又は円環形状を有する領域から前記車軸数を特定する（１）に記載の車軸数検出装置２５である。
本態様によれば、高温領域ＲＧＨのうち、円形状又は円環形状を有する領域から車軸数を特定できるため、タイヤＴＲ以外の高温領域ＲＧＨを、車軸数として検出しにくい。
（３）第３の態様に係る車軸数検出装置２５は、前記温度範囲取得部２５２が、前記温度分布情報ＴＤＩから路面温度ＴＳＬを取得し、前記路面温度ＴＳＬに基づき、前記所定の温度範囲ＴＰを取得する（１）又は（２）に記載の車軸数検出装置２５である。
本態様によれば、路面温度ＴＳＬに基づき、所定の温度範囲ＴＰを取得するため、環境温度に関連した所定の温度範囲ＴＰを取得することができる。
（４）第４の態様に係る車軸数検出装置３５は、走行する車両ＡＡの側面に関する温度分布情報ＴＤＩを取得する温度分布取得部３５１と、前記側面に関する撮影画像ＩＭから、タイヤ領域ＲＧＴを特定するタイヤ領域特定部３５２と、前記タイヤ領域ＲＧＴと前記温度分布情報ＴＤＩとに基づき、車軸数を特定する軸数特定部３５４と、を備える。
本態様によれば、車軸数検出装置３５は、タイヤ領域ＲＧＴと温度分布情報ＴＤＩとに基づき車軸数を特定できるため、接地しているタイヤＴＲに関連するタイヤ領域ＲＧＴと、接地していないタイヤＴＲに関連するタイヤ領域ＲＧＴと、を識別できる。
これにより、車軸数検出装置３５は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
これにより、車軸数検出装置３５は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
（５）第５の態様に係る料金収受システム１、１０１は、（１）から（４）のいずれかに記載の車軸数検出装置２５、３５と、前記温度分布情報ＴＤＩを検出する温度分布検出装置２２と、を備える。
本態様によれば、料金収受システム１は、高温領域ＲＧＨを特定することにより、接地していないタイヤＴＲの有無にかかわらず、接地しているタイヤＴＲに相当する領域を特定することができる。
又は本態様によれば、料金収受システム１０１は、タイヤ領域ＲＧＴと温度分布情報ＴＤＩとに基づき車軸数を特定できるため、接地しているタイヤＴＲに関連するタイヤ領域ＲＧＴと、接地していないタイヤＴＲに関連するタイヤ領域ＲＧＴと、を識別できる。
これにより、料金収受システム１、１０１は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
又は本態様によれば、料金収受システム１０１は、タイヤ領域ＲＧＴと温度分布情報ＴＤＩとに基づき車軸数を特定できるため、接地しているタイヤＴＲに関連するタイヤ領域ＲＧＴと、接地していないタイヤＴＲに関連するタイヤ領域ＲＧＴと、を識別できる。
これにより、料金収受システム１、１０１は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
（６）第６の態様に係る車軸数検出方法は、走行する車両ＡＡの側面に関する温度分布情報ＴＤＩを取得するステップと、所定の温度範囲ＴＰを取得するステップと、前記温度分布情報のうち、前記所定の温度範囲ＴＰに属する領域である高温領域ＲＧＨを特定するステップと、前記高温領域ＲＧＨに基づき、車軸数を特定するステップと、を含む。
本態様によれば、車軸数検出方法は、高温領域ＲＧＨを特定することにより、接地していないタイヤＴＲの有無にかかわらず、接地しているタイヤＴＲに相当する領域を特定することができる。
これにより、車軸数検出方法は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
これにより、車軸数検出方法は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
（７）第７の態様に係る車軸数検出方法は、走行する車両ＡＡの側面に関する温度分布情報ＴＤＩを取得するステップと、前記側面に関する撮影画像ＩＭから、タイヤ領域ＲＧＴを特定するステップと、前記タイヤ領域ＲＧＴと前記温度分布情報ＴＤＩとに基づき、車軸数を特定するステップと、を含む。
本態様によれば、車軸数検出方法は、タイヤ領域ＲＧＴと温度分布情報ＴＤＩとに基づき車軸数を特定できるため、接地しているタイヤＴＲに関連するタイヤ領域ＲＧＴと、接地していないタイヤＴＲに関連するタイヤ領域ＲＧＴと、を識別できる。
これにより、車軸数検出方法は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
これにより、車軸数検出方法は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
（８）第８の態様に係るプログラムは、車軸数検出装置２５のコンピュータ４０に、走行する車両ＡＡの側面に関する温度分布情報ＴＤＩを取得するステップと、所定の温度範囲ＴＰを取得するステップと、前記温度分布情報ＴＤＩのうち、前記所定の温度範囲ＴＰに属する領域である高温領域ＲＧＨを特定するステップと、前記高温領域ＲＧＨに基づき、車軸数を特定するステップと、を実行させる。
本態様によれば、車軸数検出装置２５は、高温領域ＲＧＨを特定することにより、接地していないタイヤＴＲの有無にかかわらず、接地しているタイヤＴＲに相当する領域を特定することができる。
これにより、車軸数検出装置２５は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
これにより、車軸数検出装置２５は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
（９）第９の態様に係るプログラムは、車軸数検出装置３５のコンピュータ４０に、走行する車両ＡＡの側面に関する温度分布情報ＴＤＩを取得するステップと、前記側面に関する撮影画像ＩＭから、タイヤ領域ＲＧＴを特定するステップと、前記タイヤ領域ＲＧＴと前記温度分布情報ＴＤＩとに基づき、車軸数を特定するステップと、を実行させる。
本態様によれば、車軸数検出装置３５は、タイヤ領域ＲＧＴと温度分布情報ＴＤＩとに基づき車軸数を特定できるため、接地しているタイヤＴＲに関連するタイヤ領域ＲＧＴと、接地していないタイヤＴＲに関連するタイヤ領域ＲＧＴと、を識別できる。
これにより、車軸数検出装置３５は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
これにより、車軸数検出装置３５は、接地するタイヤＴＲの車軸数を特定できるため、接地するタイヤＴＲの車軸数を誤って検出しにくい。
１ 料金収受システム
２ 車両検知器
３ 通信アンテナ
４ 車種判別装置
２１ 投受光器
２１Ａ 投光器
２１Ｂ 受光器
２２ 温度分布検出装置
２３ 処理部
２４ 検知部
２５ 車軸数検出装置
３２ 撮影装置
３３ 処理部
３５ 車軸数検出装置
４０ コンピュータ
４１ ＣＰＵ
４２ メモリ
４３ 記憶／再生装置
４４ ＩＯ Ｉ／Ｆ
４５ 通信Ｉ／Ｆ
１０１ 料金収受システム
１０２ 車両検知器
２５１ 温度分布取得部
２５２ 温度範囲取得部
２５３ 高温領域特定部
２５４ 軸数特定部
３５０ 撮影画像取得部
３５１ 温度分布取得部
３５２ タイヤ領域特定部
３５３ 温度範囲取得部
３５４ 軸数特定部
３５４ａ 判定部
ＡＡ 車両
ＡＳ 車軸
ＡＳ１ 第一車軸
ＡＳ２ 第二車軸
ＡＳ３ 第三車軸
ＡＳ４ 第四車軸
ＤＳ 光検出信号
ＩＭ 撮影画像
ＩＳ アイランド
ＬＮ 車線
ＬＵＳ リフトアップ軸
ＲＧＣ 接地タイヤ領域
ＲＧＨ 高温領域
ＲＧＴ タイヤ領域
ＳＬ 路面
ＴＤＩ 温度分布情報
ＴＰ 温度範囲
ＴＲ タイヤ
ＴＳＬ 路面温度
ＸＡ 進入検知位置
α 車載器
２ 車両検知器
３ 通信アンテナ
４ 車種判別装置
２１ 投受光器
２１Ａ 投光器
２１Ｂ 受光器
２２ 温度分布検出装置
２３ 処理部
２４ 検知部
２５ 車軸数検出装置
３２ 撮影装置
３３ 処理部
３５ 車軸数検出装置
４０ コンピュータ
４１ ＣＰＵ
４２ メモリ
４３ 記憶／再生装置
４４ ＩＯ Ｉ／Ｆ
４５ 通信Ｉ／Ｆ
１０１ 料金収受システム
１０２ 車両検知器
２５１ 温度分布取得部
２５２ 温度範囲取得部
２５３ 高温領域特定部
２５４ 軸数特定部
３５０ 撮影画像取得部
３５１ 温度分布取得部
３５２ タイヤ領域特定部
３５３ 温度範囲取得部
３５４ 軸数特定部
３５４ａ 判定部
ＡＡ 車両
ＡＳ 車軸
ＡＳ１ 第一車軸
ＡＳ２ 第二車軸
ＡＳ３ 第三車軸
ＡＳ４ 第四車軸
ＤＳ 光検出信号
ＩＭ 撮影画像
ＩＳ アイランド
ＬＮ 車線
ＬＵＳ リフトアップ軸
ＲＧＣ 接地タイヤ領域
ＲＧＨ 高温領域
ＲＧＴ タイヤ領域
ＳＬ 路面
ＴＤＩ 温度分布情報
ＴＰ 温度範囲
ＴＲ タイヤ
ＴＳＬ 路面温度
ＸＡ 進入検知位置
α 車載器
Claims (9)
- 走行する車両の側面に関する温度分布情報を取得する温度分布取得部と、
所定の温度範囲を取得する温度範囲取得部と、
前記温度分布情報のうち、前記所定の温度範囲に属する領域である高温領域を特定する高温領域特定部と、
前記高温領域に基づき、車軸数を特定する軸数特定部と、
を備える車軸数検出装置。 - 前記軸数特定部が、前記高温領域のうち、円形状又は円環形状を有する領域から前記車軸数を特定する請求項１に記載の車軸数検出装置。
- 前記温度範囲取得部が、前記温度分布情報から路面温度を取得し、前記路面温度に基づき、前記所定の温度範囲を取得する請求項１又は２に記載の車軸数検出装置。
- 走行する車両の側面に関する温度分布情報を取得する温度分布取得部と、
前記側面に関する撮影画像から、タイヤ領域を特定するタイヤ領域特定部と、
前記タイヤ領域と前記温度分布情報とに基づき、車軸数を特定する軸数特定部と、
を備える車軸数検出装置。 - 請求項１から４のいずれか一項に記載の車軸数検出装置と、
前記温度分布情報を検出する温度分布検出装置と、
を備える料金収受システム。 - 走行する車両の側面に関する温度分布情報を取得するステップと、
所定の温度範囲を取得するステップと、
前記温度分布情報のうち、前記所定の温度範囲に属する領域である高温領域を特定するステップと、
前記高温領域に基づき、車軸数を特定するステップと、
を含む車軸数検出方法。 - 走行する車両の側面に関する温度分布情報を取得するステップと、
前記側面に関する撮影画像から、タイヤ領域を特定するステップと、
前記タイヤ領域と前記温度分布情報とに基づき、車軸数を特定するステップと、
を含む車軸数検出方法。 - 車軸数検出装置のコンピュータに、
走行する車両の側面に関する温度分布情報を取得するステップと、
所定の温度範囲を取得するステップと、
前記温度分布情報のうち、前記所定の温度範囲に属する領域である高温領域を特定するステップと、
前記高温領域に基づき、車軸数を特定するステップと、
を実行させるプログラム。 - 車軸数検出装置のコンピュータに、
走行する車両の側面に関する温度分布情報を取得するステップと、
前記側面に関する撮影画像から、タイヤ領域を特定するステップと、
前記タイヤ領域と前記温度分布情報とに基づき、車軸数を特定するステップと、
を実行させるプログラム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020030225A JP6941700B2 (ja) | 2020-02-26 | 2020-02-26 | 車軸数検出装置、料金収受システム、車軸数検出方法、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020030225A JP6941700B2 (ja) | 2020-02-26 | 2020-02-26 | 車軸数検出装置、料金収受システム、車軸数検出方法、及びプログラム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021135640A JP2021135640A (ja) | 2021-09-13 |
| JP6941700B2 true JP6941700B2 (ja) | 2021-09-29 |
Family
ID=77661294
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2020030225A Active JP6941700B2 (ja) | 2020-02-26 | 2020-02-26 | 車軸数検出装置、料金収受システム、車軸数検出方法、及びプログラム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6941700B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07334787A (ja) * | 1994-06-14 | 1995-12-22 | Toyota Motor Corp | 車両判別方法 |
| JP2007099245A (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Toyota Motor Corp | 路面状態推定装置および路面状態推定方法 |
| JP2012071628A (ja) * | 2010-09-27 | 2012-04-12 | Toyota Motor Corp | タイヤ温度推定装置 |
| JP2017182196A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 接近車両検出装置 |
-
2020
- 2020-02-26 JP JP2020030225A patent/JP6941700B2/ja active Active
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|---|---|
| JP2021135640A (ja) | 2021-09-13 |
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