JP6927439B2 - 制御システム、制御方法、制御装置、及び、プログラム - Google Patents
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Description
本願は、2018年10月31日に、日本に出願された特願2018−205622号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
しかしながら、被圧延材に所定の張力を与える張力制御を行っている状態で圧延ロールを急に開放すると、ピンチロールを回転させる電動機のトルクが急激に変動する。そして、被圧延材がピンチロールに対して滑って、ピンチロールに疵がついて、ピンチロールの調整や交換等の非定常作業が必要になり、圧延できなくなる時間が増える。また、被圧延材がピンチロールに対して滑った状態が継続すると、被圧延材に所定の張力を与えることができず、被圧延材を正常に圧延できない状態が継続する。特許文献1には、圧延機に搬送される被圧延材に異常がある場合の制御については記載がない。
(1)本発明の第一の態様は、双ロール式連続鋳造機と、一対の圧延ロールで鋼板を圧延する圧延機と、一対の搬送ロールで前記鋼板を前記圧延機の方向に搬送する搬送機と、を有し、前記双ロール式連続鋳造機は、互いに逆方向に回転する一対の鋳造ロールを備え、一対の前記鋳造ロールは、一対の前記鋳造ロールの間の上側の湯溜まりに注入された溶鋼を冷却し、冷却されて凝固した前記溶鋼を圧接して、一対の前記鋳造ロールの間から前記鋼板を排出し、前記搬送機は、前記双ロール式連続鋳造機から排出された前記鋼板を前記圧延機の方向に搬送する鋳造圧延設備の制御システムであって、定められたロールギャップで前記鋼板を圧延する圧延制御、及び、一対の前記圧延ロールの少なくとも一方が前記鋼板と接触しないよう制御する開放制御を含む制御の何れかで前記圧延機を制御する圧延機制御部と、前記鋼板を定められた張力にして前記鋼板を搬送する張力制御、及び、前記搬送ロールを定められた回転速度にして前記鋼板を搬送する速度制御を含む制御の何れかで前記搬送機を制御する搬送機制御部と、前記搬送ロールの回転速度が、定められた時間の間、継続して、定められた範囲に含まれる場合に、前記搬送ロールが前記回転速度で安定したと判定する速度判定部と、前記圧延機制御部が前記圧延制御を行うよう制御し、前記搬送機制御部が前記張力制御を行うよう制御する第1制御部と、前記第1制御部による制御で開始した前記圧延制御と前記張力制御とが行われているときに前記鋼板に異常があると判定された場合、前記圧延機制御部が前記開放制御を行うよう制御し、前記搬送機制御部が前記速度制御を行うよう制御する第2制御部と、前記第2制御部による制御で開始した前記速度制御で前記搬送ロールが前記回転速度で安定したと前記速度判定部によって判定された場合、前記搬送機制御部が前記張力制御を行うよう制御すると共に、前記張力制御を行った後に前記搬送ロールの張力が張力判定時間の間、継続して、定められた張力範囲になった場合で、かつ、前記鋼板に異常がないと判定された場合に前記圧延機制御部が前記圧延制御を再開するよう制御する第3制御部と、を有する制御システムである。
(2)上記(1)に記載の制御システムでは、前記圧延機制御部は、前記圧延制御、前記開放制御、及び、前記定められたロールギャップよりロールギャップを大きくして前記鋼板を軽圧下する軽圧下制御を含む制御の何れかで前記圧延機を制御し、前記第2制御部による制御で開始した前記速度制御で前記一対の搬送ロールが前記回転速度で安定したと判定された場合、前記第3制御部は、前記圧延機制御部が前記軽圧下制御を行うよう制御し、その後、前記搬送機制御部が前記張力制御を再開するよう制御し、その後、前記圧延機制御部が前記圧延制御を再開するよう制御してもよい。
(3)上記(2)に記載の制御システムでは、前記第2制御部による制御で開始した前記速度制御で前記一対の搬送ロールが前記回転速度で安定したと判定された場合、前記第3制御部は、前記圧延機制御部が前記軽圧下制御を行うよう制御し、その後、前記搬送機制御部が前記張力制御を再開するよう制御し、その後、前記鋼板に異常がないと判定された場合、前記圧延機制御部が前記圧延制御を再開するよう制御し、前記第3制御部による制御で前記張力制御が再開された後に前記鋼板に異常があると判定された場合、又は、前記第1制御部による制御で開始した前記圧延制御と前記張力制御とが行われているときに前記鋼板に異常があると判定された場合、前記第2制御部は、前記圧延機制御部が前記開放制御を行うよう制御し、前記搬送機制御部が前記速度制御を行うよう制御してもよい。
(4)上記(1)〜(3)の何れか1項に記載の制御システムでは、前記鋼板に異常があるか否かを判定する異常判定部を更に有し、前記第1制御部による制御で開始した前記圧延制御と前記張力制御とが行われているときに前記異常判定部によって前記鋼板に異常があると判定された場合、前記第2制御部は、前記圧延機制御部が前記開放制御を行うよう制御し、前記搬送機制御部が前記速度制御を行うよう制御してもよい。
(5)上記(4)に記載の制御システムでは、前記鋼板の前記異常は、前記鋼板に生じている異常な板厚変動を含み、前記異常判定部は、板厚変動判定時間の間、継続して、前記圧延ロールを回転させる電動機の電流が電流閾値を超えた場合に、前記鋼板に前記異常な板厚変動が生じていると判定してもよい。
まず、図1を参照して、本実施形態の鋳造圧延システム1について説明する。図1は、鋳造圧延システム1の構成の一例を示す図である。鋳造圧延システム1は、鋳造圧延設備100と、制御システム101と、を有し、被圧延材である鋼板10の鋳造、及び、圧延を行う。本実施形態において、下とは重力の方向であり、上とは、重力の反対方向である。
鋳造圧延設備100は、双ロール式連続鋳造機150と、処理室250と、冷却設備252と、蛇行計254と、搬送機300と、圧延機350と、ルーパ400と、コイラ450と、を備える。
注入部160は、溶鋼を鋳造部200に注入する装置であり、タンディッシュ161と、ストッパ162と、を備える。
タンディッシュ161は、レードルから注入される溶鋼を一時的に受け止める容器である。タンディッシュ161に注入された溶鋼は、タンディッシュ161の下部に設けられた貫通孔である注ぎ口を通り、鋳造部200の湯溜まり210に注入される。
ストッパ162は、タンディッシュ161の下部に設けられた注ぎ口を開閉でき、注ぎ口の上方に配置され、上下方向に伸びるような棒状の部材である。ストッパ162が上下方向に動くことで、タンディッシュ161から鋳造部200に注入される溶鋼の量が変わる。また、ストッパ162が最も下に移動してタンディッシュ161の注ぎ口を閉じたとき、タンディッシュ161から鋳造部200に溶鋼が注入されなくなる。
一対の鋳造ロール201は、それぞれ円柱状のロールであり、中心軸を回転軸として回転可能である。一対の鋳造ロール201は同形状であり、それぞれの回転軸は、同じ水平面上にほぼ平行になるように配置される。また、一対の鋳造ロール201の間には鋳造ロールギャップと呼ばれる隙間が設けられる。一対の鋳造ロール201は、鋳造ロールギャップ側の端部が下方に進むように、互いに逆方向に回転する。鋳造ロールギャップの上側と堰202とで囲まれた領域が、注入部160から注入された溶鋼が溜まる湯溜まり210である。
湯溜まり210に溶鋼が注入された状態で一対の鋳造ロール201が回転すると、鋳造ロール201は、鋳造ロール201の表面で溶鋼を冷却して凝固させる。そして、一対の鋳造ロール201は、凝固した溶鋼である凝固シェルを圧接して、鋳造ロールギャップから下方に鋼板10を排出する。
鋳造電動機205は、一対の鋳造ロール201を回転させる。
鋳造機速度計206は、鋳造電動機205の回転速度を計測する。鋳造電動機205の回転速度は、鋳造ロール速度に対応する。鋳造ロール速度は、鋳造ロール201の表面の速度であり、鋳造電動機205の回転速度に比例する。鋳造ロール速度は、鋳造ロール201の回転速度を表す。
冷却設備252は、第1搬送機300Aと第2搬送機300Bとの間に配置されて、搬送される鋼板10に冷却水を吹き付ける等によって鋼板10を冷却する。
蛇行計254は、鋼板10の蛇行量を計測して、メイン制御装置500に出力する。蛇行量は、鋼板10を上から見た場合に、鋼板10の搬送方向に垂直な方向についての鋼板10の予定正常位置と、鋼板10の搬送方向に垂直な方向についての鋼板10の実際の位置との差を表す量である。予定正常位置は、予め定められているものとする。本実施形態では、蛇行計254は、圧延機350の前方に配置される。より具体的には、蛇行計254は、第2搬送機300Bと圧延機350との間に配置される。ただし、蛇行計254は、圧延機350の後方に配置されてもよい。より具体的には、蛇行計254は、圧延機350とルーパ400との間に配置されてもよい。
一対のピンチロール301は、それぞれ円柱状のロールであり、中心軸を回転軸として回転可能であって、上下に並ぶように配置される。一対のピンチロール301の間にはピンチロールギャップと呼ばれる隙間が設けられる。一対のピンチロール301は、ピンチロールギャップに鋼板10を通して鋼板10を挟み、鋼板10の表面を押し付けながら、互いに逆方向に回転することで、鋼板10を搬送する。ピンチロール301を搬送ロールとも呼ぶ。
搬送電動機303は、一対のピンチロール301を回転させる。搬送電動機303のトルクは搬送電動機303に流れる電流に比例する。
搬送機速度計304は、搬送電動機303の回転速度を計測する。搬送電動機303の回転速度は、ピンチロール速度に対応する。ピンチロール速度は、ピンチロール301の表面の速度であり、搬送電動機303の回転速度に比例する。ピンチロール速度は、ピンチロール301の回転速度を表す。
第1搬送機300Aは、上から見たときに双ロール式連続鋳造機150の鋳造ロールギャップとずれた位置に配置される。第1搬送機300Aは、双ロール式連続鋳造機150から排出された鋼板10を引き込んで、第2搬送機300Bの方向に排出することで、鋼板10を搬送する。第2搬送機300Bは、第1搬送機300Aから搬送された鋼板10を引き込んで、圧延機350の方向に排出することで、鋼板10を圧延機350に搬送する。
また、第2搬送機300Bのピンチロール301、搬送電動機303、搬送機速度計304、及び、ピンチロール速度を、それぞれ、第2ピンチロール301B、第2搬送電動機303B、第2搬送機速度計304B、及び、第2ピンチロール速度と呼ぶ。
一対の圧延ロール351は、それぞれ円柱状のロールであり、中心軸を回転軸として回転可能であって、それぞれの回転軸が互いに平行になるように上下に並んで配置される。一対の圧延ロール351の間には圧延ロールギャップと呼ばれる隙間が設けられる。一対の圧延ロール351は、圧延ロールギャップに鋼板10を通して鋼板10を挟み、鋼板10を押し付ける力を加えながら、互いに逆方向に回転することで、鋼板10を圧延する。
一対のバックアップロール352は、それぞれ円柱状のロールであり、中心軸を回転軸として回転可能であって、一対の圧延ロール351を挟んで上下に並ぶように配置される。上側のバックアップロール352は、上側の圧延ロール351と接触するように、上側の圧延ロール351の上側に配置される。下側のバックアップロール352は、下側の圧延ロール351と接触するように、下側の圧延ロール351の下側に配置される。
圧延電動機354は、一対の圧延ロール351を回転させる。
圧延機速度計355は、圧延電動機354の回転速度を計測する。圧延電動機354の回転速度は、圧延ロール速度に対応する。圧延ロール速度は、圧延ロール351の表面の速度であり、圧延電動機354の回転速度に比例する。圧延ロール速度は、圧延ロール351の回転速度を表す。
コイラ450は、鋼板10を引き込んで、鋼板10を巻取る。
メイン制御装置500は、搬送機制御装置550と、圧延速度制御装置570と、圧延ギャップ制御装置580と、を制御することで、鋳造圧延設備100を制御する情報処理装置である。
搬送機制御装置550は、メイン制御装置500の制御に基づいて、搬送機300を制御することで、ピンチロール301を制御する情報処理装置である。搬送機制御装置550は、より具体的には、搬送機300が備える搬送電動機303の電流を制御することで、ピンチロール301を制御する。制御システム101は、搬送機制御装置550として、第1搬送機制御装置550Aと、第2搬送機制御装置550Bと、を備える。第1搬送機制御装置550Aは、第1搬送機300Aを制御する。より具体的には、第1搬送機制御装置550Aは、第1搬送電動機303Aの電流を調整して、第1ピンチロール301Aを制御する。第2搬送機制御装置550Bは、第2搬送機300Bを制御する。より具体的には、第2搬送機制御装置550Bは、第2搬送電動機303Bの電流を調整して、第2ピンチロール301Bを制御する。搬送機制御装置550として例えばインバータが使われる。
圧延ギャップ制御装置580は、メイン制御装置500の制御に基づいて、圧延機350を制御することで、圧延ロールギャップを制御する情報処理装置である。圧延ギャップ制御装置580は、より具体的には、圧延機350が備える圧延機動力シリンダ353を制御することで、圧延ロールギャップを制御する。圧延ギャップ制御装置580を圧延機制御装置とも呼ぶ。
次に、図2Aを参照して、メイン制御装置500のハードウェア構成について説明する。図2Aは、メイン制御装置500のハードウェア構成の一例を示す図である。
メイン制御装置500は、PLC(プログラマブルロジックコントローラ)等のコンピュータであり、CPU501と、記憶装置502と、通信インタフェース503と、入力装置504と、これらを接続するバス505と、を備える。
CPU501は、メイン制御装置500の全体を制御する。CPU501が記憶装置502等に記憶されているプログラムに基づき処理を実行することによって、図3に示すメイン制御装置500の機能や、図9の処理が実現される。
通信インタフェース503は、メイン制御装置500と、搬送機制御装置550や圧延速度制御装置570や圧延ギャップ制御装置580との通信を制御する。
入力装置504は、オペレータからの入力を受け付ける。入力装置504として、各種のスイッチやボタン、タッチパネル、キーボードやマウス等が使われる。
搬送機制御装置550は、インバータ等のコンピュータであり、CPU551と、記憶装置552と、通信インタフェース553と、これらを接続するバス554と、を備える。
CPU551は、搬送機制御装置550の全体を制御する。CPU551が記憶装置552等に記憶されているプログラムに基づき処理を実行することによって、図4Aや図4Bに示す搬送機制御装置550の機能等が実現される。
記憶装置552は、RAM、ROM、HDD等の記憶媒体であって、プログラムを記憶したり、CPU551が使う一時的なデータを保存したりする。
通信インタフェース553は、搬送機制御装置550と、メイン制御装置500や搬送機300との通信を制御する。
次に、図3を参照して、メイン制御装置500の機能構成について説明する。図3は、メイン制御装置500の機能構成の一例を示す図である。メイン制御装置500は、第1制御部510と、第2制御部511と、第3制御部512と、異常判定部514と、速度判定部515と、張力判定部516と、処理管理部517と、を備える。
第2制御部511は、第1制御部510による制御で開始した圧延制御、及び、張力制御が行われているときに鋼板10に異常があると判定された場合、圧延ギャップ制御装置580が開放制御を行うよう制御し、搬送機制御装置550が速度制御を行うよう制御する。開放制御、及び、速度制御については後に説明する。
第3制御部512は、第2制御部511による制御で開始した速度制御によって、第1ピンチロール速度が第1速度で安定し、第2ピンチロール速度が第2速度で安定したと判定された場合、搬送機制御装置550が張力制御を再開するよう制御し、圧延ギャップ制御装置580が圧延制御を再開するよう制御する。
第1速度、及び、第2速度は、鋳造圧延設備100の特性等に応じて予め定められた速度である。第1速度と第2速度とは同じ速度であってもよい。第1速度、及び、第2速度は、例えば、鋳造圧延設備100で鋳造、圧延をする際の鋳造ロール速度にする。
速度判定部515は、第1ピンチロール速度が、第1速度判定時間の間、継続して、第1速度範囲に含まれる場合に、第1ピンチロール速度が第1速度で安定したと判定する。また、速度判定部515は、第2ピンチロール速度が、第2速度判定時間の間、継続して、第2速度範囲に含まれる場合に、第2ピンチロール速度が第2速度で安定したと判定する。
第1速度範囲は、第1速度が含まれる速度の範囲である。第2速度範囲は、第2速度が含まれる速度の範囲である。第1速度範囲、第2速度範囲、第1速度判定時間、及び、第2速度判定時間は、シミュレーションや実験等によって、鋳造圧延設備100に適切な値が定められる。
第1張力、及び、第2張力は、鋼板10の種類や圧延量等に応じて予め定められている。第1張力範囲は、第1張力が含まれる張力の範囲である。第2張力範囲は、第2張力が含まれる張力の範囲である。第1張力範囲、第2張力範囲、第1張力判定時間、及び、第2張力判定時間は、シミュレーションや実験等によって、鋳造圧延設備100に適切な値が定められる。
処理管理部517は、メイン制御装置500が備える各機能の制御等を行う。
まず、図4Aを参照して、張力制御部560が行う張力制御について説明する。図4Aは、張力制御を説明するための図である。
張力制御は、張力制御部560が、ピンチロール301の後面張力を定められた張力である設定張力にして鋼板10を搬送するための制御である。搬送機制御装置550の張力制御部560が張力制御を行うことで、搬送機300が、ピンチロール301の後面張力を設定張力にして鋼板10を搬送する。第1搬送機制御装置550Aの張力制御部560は、設定張力として既に説明した第1張力を使用する。第2搬送機制御装置550Bの張力制御部560は、設定張力として既に説明した第2張力を使用する。
張力制御部560は、第1処理として、設定張力に基づいて、トルクリミットを決定する。トルクリミットは、張力制御部560が制御する搬送電動機303のトルクの上限値である。張力制御部560は、搬送電動機303のトルクが、決定したトルクリミットを超えないように制御する。
次いで、張力制御部560は、第2処理として、張力制御部560が制御する搬送電動機303に対応するピンチロール301のピンチロール速度が、後ろ側に隣接するロールのロール速度より、差速指令分遅くなるように、搬送電動機303を制御する。張力制御部560は、予め差速指令をメイン制御装置500から取得しているものとする。
第2処理によって、張力制御部560が制御する搬送電動機303に対応するピンチロール301のピンチロール速度が、後ろ側に隣接するロールのロール速度より、差速指令分遅くなる。このため、張力制御部560が制御する搬送電動機303のトルクが徐々に増加し、最終的に搬送電動機303のトルクが第1処理で決定されたトルクリミットで一定になる。このトルクリミットは設定張力に対応する。したがって、搬送電動機303のトルクがトルクリミットになることで、鋼板10の張力が設定張力で安定する。ただし、張力制御部560は、ここで説明した張力制御以外の方法による張力制御を行ってもよい。
速度制御は、搬送機300がピンチロール速度を定められた速度である設定速度にして鋼板10を搬送するための制御である。搬送機制御装置550の速度制御部561が速度制御を行うことで、搬送機300が、ピンチロール速度を設定速度にして、鋼板10を搬送する。第1搬送機制御装置550Aの速度制御部561は、設定速度として既に説明した第1速度を使用する。第2搬送機制御装置550Bの速度制御部561は、設定速度として既に説明した第2速度を使用する。
速度制御部561が行う速度制御について、より詳しく説明する。
速度制御部561は、搬送機速度計304から取得した搬送電動機303の回転速度に基づいて、ピンチロール速度の実績値を算出する。
次いで、速度制御部561は、ピンチロール速度の実績値と設定速度との差に基づいて、ピンチロール速度が設定速度に近づくように、搬送電動機303に流す電流を決定する。
次いで、速度制御部561は、決定した電流を搬送電動機303に流すよう制御する。
速度制御部561は、この処理を繰り返すことで、搬送機300がピンチロール速度を設定速度にして鋼板10を搬送するよう制御する。
開放制御部は、一対の圧延ロール351の少なくとも一方が鋼板10と接触しないよう圧延機動力シリンダ353を制御する開放制御を行う。一対の圧延ロール351の少なくとも一方が鋼板10と接触しない状態を、ロール開放と呼ぶ。
軽圧下制御部は、圧延ロールギャップを第2圧延ロールギャップにして鋼板10を軽圧下するよう圧延機350の圧延機動力シリンダ353を制御する軽圧下制御を行う。第2圧延ロールギャップは、第1圧延ロールギャップより大きい値である。
次に、図5A、図5B、図5Cを参照して、鋼板10の異常な板厚変動の例である鋼板10のホットバンド13について説明する。図5Aは、双ロール式連続鋳造機150の鋳造部200の一例を示す斜視図である。図5Bは、鋳造部200の一例を示す平面図である。図5Cは、ホットバンド13が形成された鋼板10の一例を示す斜視図である。
ホットバンド13は、図5Cに示すように、堰202の側面の地金12が鋳造時に入り込んで形成された鋼板10の厚肉部である。図5Aに示すような堰202の側面の地金12は、鋳造時の湯面レベル(溶鋼11の表面高さ)の変動等によって、堰202の側面に付着した溶鋼11が凝固することで形成される。
堰202の側面の地金12は、地金12の下側の端部が鋳造ロール201に巻き込まれること等によって堰202から剥がれ落ちて、図5Bに示すように、一対の鋳造ロール201の間に入り込むことがある。地金12が一対の鋳造ロール201の間に入り込むと、地金12の硬さによって、一対の鋳造ロール201の間隔が開き、図5Cに示すように、ホットバンド13が形成された鋼板10が双ロール式連続鋳造機150から排出される。
例えば、タンディッシュと、鋳型と、複数のロールと、を有し、タンディッシュから排出した溶鋼を、鋳型を介して冷却して複数のロールに搬送させて鋼板を製造する通常の連続鋳造機では、鋳型内に断熱材としての機能を有するパウダーを投入している。このパウダーは、鋳型と凝固シェルの間に流れ込み、潤滑剤としての機能も果たす。そのため、湯面レベルの変動等による鋳型側面への地金の付着は少量となる。一方、双ロール式連続鋳造機では、一般的に急速冷却を必要とするため、断熱材及び潤滑剤としての機能を有するパウダーを投入していない。そのため、通常の連続鋳造機と比較して潤滑性に劣る。従って、双ロール式連続鋳造機においては、堰202の側面への地金12の付着量は、通常の連続鋳造機における鋳型側面の地金の付着量と比較して多量となる。そのため、双ロール式連続鋳造機の場合、一般に、ホットバンド13が形成されやすい。
次に、図6を参照して、ホットバンド発生の検知方法について説明する。図6は、圧延電動機電流グラフ600、及び、圧延ロール速度グラフ601を示す図である。
図6の圧延電動機電流グラフ600は、鋳造圧延システム1で実際に鋳造及び圧延を行ったときの圧延電動機354に流れる電流の時間変化を示す。図6の圧延ロール速度グラフ601は、鋳造圧延システム1で実際に鋳造及び圧延を行ったときの圧延ロール速度の時間変化を示す。圧延ロール速度グラフ601において圧延ロール速度は単位がmpm(メートル/分)で表されている。図6のデータを取得する際、圧延速度制御装置570では速度制御部が速度制御を行うように制御され、圧延ギャップ制御装置580では圧延制御部が圧延制御を行うように制御されている。圧延電動機電流グラフ600において、時刻約57.4(sec)で、鋼板10のホットバンド13が圧延ロール351に達した。
圧延電動機電流グラフ600から分かるように、鋼板10のホットバンド13が圧延ロール351に達すると、圧延電動機354の電流が上がって上限に達する。また、圧延ロール速度グラフ601から分かるように、鋼板10のホットバンド13が圧延ロール351に達した後、圧延ロール速度が0(ゼロ)になり、圧延機350において鋼板10の搬送が停止する。
次に、図6の圧延ロール速度グラフ601を参照して、ホットバンド発生時のロール開放の必要性について説明する。上記の通り、鋼板10のホットバンド13が圧延ロール351に達した後に圧延ギャップ制御装置580の圧延制御部が圧延制御を継続すると、圧延ロール速度が0(ゼロ)になり、圧延機350において鋼板10の搬送が停止する。そこで、ホットバンド13が圧延ロール351に達した場合、ロール開放して、ホットバンド13が圧延ロール351を通過することを待つ。これにより、圧延ロール速度が0(ゼロ)になることを回避できる。
次に、図7を参照して、鋼板10のウェッジ量について説明する。図7は、鋼板10の一例を示す断面図である。
鋼板10のウェッジ量は、鋼板10の両端部の厚さの差である。鋼板10のウェッジ量は、次の式(1)で定義される。
ウェッジ量=|ta−tb| ・・・ (1)
ここで、taは、鋼板10の幅方向の一方の端部から、w(mm)の位置での鋼板10の厚さである。tbは、鋼板10の幅方向の他方の端部から、w(mm)の位置での鋼板10の厚さである。w(mm)として、例えば、25(mm)が使われる。
双ロール式連続鋳造機150では、一対の鋳造ロール201で溶鋼から板状の鋼板10にしている。双ロール式連続鋳造機150では、通常の連続鋳造機と比較して、ホットバンドが発生しやすい等の不安定な操業要素が多いため、ウェッジ量が大きくなりやすい傾向がある。
そこで、鋼板10の蛇行が発生した場合に、ロール開放して、鋼板10のウェッジ量が大きい部分が圧延ロール351を通過することを待つことで、鋼板10の蛇行によって機器等が故障等することを回避できる。
次に、図8Aから図8Dを参照して、張力制御が行われているときにロール開放された場合の比較例となる鋳造圧延システムの動作について説明する。図8Aは、鋳造ロール速度の時間変化を表す鋳造ロール速度グラフを示す図である。図8Bは、第1ピンチロール速度の時間変化を表す第1ピンチロール速度グラフを示す図である。図8Cは、第2ピンチロール速度の時間変化を表す第2ピンチロール速度グラフを示す図である。図8Dは、圧延ロール速度の時間変化を表す圧延ロール速度グラフを示す図である。比較例となる鋳造圧延システムは、本実施形態の鋳造圧延システム1と同様の構成である。ただし、後に図9を参照して説明する本実施形態の鋳造圧延システム1の動作と異なり、比較例となる鋳造圧延システムでは、搬送機制御装置550は、張力制御のみを行う。
また、後に説明するように、時刻約93(sec)で、比較例となる鋳造圧延システムでは鋳造圧延システム1の動作を停止させている。
鋳造ロール速度、及び、圧延ロール速度は、ロール開放されても、図8A、図8Dにおいて時刻約91(sec)から時刻約93(sec)に示されるように、正の値に維持される。なお、図8Aから図8Dでは、時刻約91(sec)でロール開放されている。一方、第1ピンチロール速度、及び、第2ピンチロール速度は、ロール開放されると、図8B、図8Cにおいて時刻約91(sec)の近辺に示されるように、急激に変化して負の値になる。第1ピンチロール速度、及び、第2ピンチロール速度が負の値であることは、第1ピンチロール301A、及び、第2ピンチロール301Bは、圧延機350の方向とは逆方向に鋼板10を搬送するように、逆回転していることを表す。ここで、鋼板10は、鋳造圧延設備100において、鋳造ロール速度に近い速度で搬送されており、ロール開放の前後の時間帯でピンチロール301から見て常に圧延機350の方向に搬送されていると考えられる。そして、鋼板10は、ロール開放される時刻約91(sec)において第1ピンチロール301A、及び、第2ピンチロール301Bが逆回転した瞬間に、この逆回転に伴って急に逆方向に搬送されることはない。したがって、第1ピンチロール301A、及び、第2ピンチロール301Bにおいて、鋼板10の板滑りが発生しているといえる。
また、図8Bの第1ピンチロール速度グラフから分かるように、第1ピンチロール301Aでは、ロール開放によって鋼板10の板滑りが発生すると、鋼板10の板滑りが継続して、鋼板10の板滑りが解消しない。このため、図8Aから図8Dに示されるように、遅くても時刻95(sec)で、鋳造ロール速度、第1ピンチロール速度、第2ピンチロール速度、及び、圧延ロール速度を全て0(ゼロ)にして、鋳造圧延システム1の動作を停止させている。
鋼板10の板滑りが発生すると、張力制御ができなくなり、鋼板10を正常に圧延できなくなる。また、鋼板10の板滑りによって、ロールに疵がつくことがある。このため、ロール開放した場合に鋼板10の板滑りが発生した場合でも、短時間に鋼板10の板滑りを解消する必要がある。
次に、図9を参照して、本実施形態の制御処理について説明する。図9は、制御処理の一例を示すフローチャートである。本実施形態の制御処理によって、短時間に鋼板10の板滑りを解消できる。図9の制御処理は、メイン制御装置500が実行する。
S100において、処理管理部517は、記憶装置502を参照したりネットワーク通信によって外部装置から情報を受信したりして、鋳造圧延設備100の各種パラメータを取得する。そして、処理管理部517は、鋳造圧延設備100が、取得した各種パラメータに対応する動作を行うように初期設定する。処理管理部517が取得する各種パラメータには、既に説明した第1張力、第1張力範囲、第1張力判定時間、第2張力、第2張力範囲、第2張力判定時間、第1速度、第1速度範囲、第1速度判定時間、第2速度、第2速度範囲、第2速度判定時間、第1圧延ロールギャップ、第2圧延ロールギャップ等が含まれる。
また、第1制御部510は、鋳造圧延設備100が鋳造、及び、圧延を行うよう制御する。この際に、第1制御部510は、通信インタフェース503を介して圧延ギャップ制御装置580に命令を送信することで、圧延ギャップ制御装置580の圧延制御部が圧延制御を行うよう制御する。また、第1制御部510は、通信インタフェース503を介して第1搬送機制御装置550Aと第2搬送機制御装置550Bとに命令を送信することで、第1搬送機制御装置550Aの張力制御部560が張力制御を行うよう制御し、第2搬送機制御装置550Bの張力制御部560が張力制御を行うよう制御する。また、第1制御部510は、通信インタフェース503を介して圧延速度制御装置570に命令を送信することで、圧延速度制御装置570の速度制御部が、速度制御を行うよう制御する。
S102において、異常判定部514は、蛇行計254から取得した蛇行量に基づいて、鋼板10が蛇行しているか否かを判定する。異常判定部514は、蛇行量が、蛇行判定時間の間、継続して、蛇行量範囲を超えている場合に、鋼板10が蛇行していると判定する。蛇行量範囲は、鋼板10が機器等に接触しない等の条件を満たす範囲として、予め実験等で定められている。蛇行判定時間は、鋼板10の蛇行の誤検知を防止するためのものであり、予め実験やシミュレーション等で定められている。異常判定部514は、鋼板10が蛇行していると判定した場合、処理をS105に進め、鋼板10が蛇行していないと判定した場合、再度S102を実行する。
S106において、処理管理部517は、S107、S108、及び、S109の処理が並列に開始するための制御を行う。
S108において、第2制御部511は、第2ピンチロール301Bの制御方法を、張力制御から速度制御に変更するよう制御する。より具体的には、第2制御部511は、通信インタフェース503を介して第2搬送機制御装置550Bに命令を送信することで、第2搬送機制御装置550Bの速度制御部561が速度制御を開始するよう制御する。その後、第2制御部511は、処理をS110に進める。
S109において、第2制御部511は、ロール開放するよう制御する。より具体的には、第2制御部511は、通信インタフェース503を介して圧延ギャップ制御装置580に命令を送信することで、圧延ギャップ制御装置580の開放制御部が開放制御を開始するよう制御する。これにより、ロール開放が行われる。その後、第2制御部511は、処理をS110に進める。
S111において、処理管理部517は、S112、S113、及び、S114の処理が並列に開始するための制御を行う。
S112において、速度判定部515は、S107の処理が行われてから、第1待機時間が経過したか否かを判定する。第1待機時間は、ロール開放して速度制御が開始してから速度制御によって第1ピンチロール速度と第2ピンチロール速度とが安定するまでの時間であり、実験やシミュレーションを予め行うことで定められる。第1待機時間は、後に説明する図10B、図10CにおいてTFrとして示されている。速度判定部515は、S107の処理が行われてから、第1待機時間が経過したと判定した場合、処理をS115に進め、第1待機時間が経過していないと判定した場合、再度S112を実行する。
上記のS112、S113、及び、S114において、速度判定部515は、第1ピンチロール速度と第2ピンチロール速度とが速度制御によって安定するまで待つ処理を行う。
S116において、第3制御部512は、通信インタフェース503を介して圧延ギャップ制御装置580に命令を送信することで、圧延ギャップ制御装置580の軽圧下制御部が軽圧下制御を開始するよう制御する。これにより、圧延機350は鋼板10を軽圧下する処理を開始する。S109でロール開放が行われてからS116で軽圧下が開始するまでの間に、鋼板10のホットバンド13や鋼板10の蛇行の原因となる鋼板10のウェッジ量が大きい部分等の鋼板10の異常部分が圧延ロール351を通過すると考えられる。仮に、S109でロール開放が行われてからS116で軽圧下が開始するまでの間に、鋼板10の異常部分が残っている場合、S126又はS127の処理の後に、S109以降が再度実行され、ロール開放されてピンチロール速度が安定した後にS116が実行される。したがって、最終的には、鋼板10の異常部分は全て圧延ロール351を通過することになる。
S117において、処理管理部517は、S118、及び、S119の処理が並列に開始するための制御を行う。
S119において、第3制御部512は、第2ピンチロール301Bの制御方法を、速度制御から張力制御に変更するよう制御する。より具体的には、第3制御部512は、通信インタフェース503を介して第2搬送機制御装置550Bに命令を送信することで、第2搬送機制御装置550Bの張力制御部560が張力制御を開始するよう制御する。その後、第3制御部512は、処理をS120に進める。
S120において、処理管理部517は、S118、及び、S119の処理が終了した後に、処理をS121に進める。
S122において、張力判定部516は、S118の処理が行われてから、第2待機時間が経過したか否かを判定する。第2待機時間は、張力制御が開始してから第1ピンチロール301Aの後面張力と第2ピンチロール301Bの後面張力とが安定するまでの時間であり、実験やシミュレーションを予め行うことで定められる。張力判定部516は、S118の処理が行われてから、第2待機時間が経過したと判定した場合、処理をS125に進め、第2待機時間が経過していないと判定した場合、再度S122を実行する。
S124において、張力判定部516は、第2ピンチロール301Bの後面張力が第2張力で安定したか否かを判定する。張力判定部516は、既に説明したように、第2ピンチロール301Bの後面張力が、第2張力判定時間の間、継続して、第2張力範囲になった場合に、第2ピンチロール301Bの後面張力が第2張力で安定したと判定する。張力判定部516は、例えば、第2搬送電動機303Bの電流を測定する電流計の出力に基づいて、第2ピンチロール301Bの後面張力を算出して使用する。張力判定部516は、第2ピンチロール301Bの後面張力が第2張力で安定したと判定した場合、処理をS125に進め、第2張力で安定していないと判定した場合、再度S124を実行する。
上記のS122、S123、及び、S124において、張力判定部516は、鋼板10の張力が張力制御によって安定するまで待つ処理を行う。
S126において、異常判定部514は、S102と同様の方法で、蛇行計254から取得した蛇行量に基づいて、鋼板10が蛇行しているか否かを判定する。異常判定部514は、鋼板10が蛇行していると判定した場合、処理をS106に戻し、鋼板10が蛇行していないと判定した場合、処理をS127に進める。
S128において、第3制御部512は、通信インタフェース503を介して圧延ギャップ制御装置580に命令を送信することで、圧延ギャップ制御装置580の圧延制御部が圧延制御を再開するよう制御する。これにより、圧延機350は鋼板10を圧延する処理を再開する。その後、処理管理部517は、図9の処理を終了する。
次に、図10Aから図10Dを参照して、図9の制御処理の動作例について説明する。図10Aは、鋳造ロール速度の時間変化を表す鋳造ロール速度グラフを示す図である。図10Bは、第1ピンチロール速度の時間変化を表す第1ピンチロール速度グラフを示す図である。図10Cは、第2ピンチロール速度の時間変化を表す第2ピンチロール速度グラフを示す図である。図10Dは、圧延ロール速度の時間変化を表す圧延ロール速度グラフを示す図である。
図10BのV1、R1、TV1は、それぞれ、既に説明した第1速度、第1速度範囲、第1速度判定時間である。図10CのV2、R2、TV2は、それぞれ、既に説明した第2速度、第2速度範囲、第2速度判定時間である。また、図10B及び図10CのTFrは、既に説明した第1待機時間である。
その後、S112、S113、S114の処理で速度制御によってピンチロール速度が安定したと判定された場合、S118、S119で、ピンチロール301の制御方法が速度制御から張力制御に変更される。
しかし、ロール開放時に速度制御が開始することで、ロール開放後の0.5(sec)以内には、第1ピンチロール速度、及び、第2ピンチロール速度は、鋳造ロール速度、及び、圧延ロール速度と同等の速度になっている。したがって、ロール開放した後の0.5(sec)以内には、鋼板10の板滑りは解消しているといえる。
このように、図9の制御処理により、ロール開放した場合であっても、鋼板10の板滑りが短時間に解消する。そして、図8Aから図8Dを参照して説明した比較例となる鋳造圧延システムの動作と異なり、本実施形態の鋳造圧延システム1では、ロール開放した後も正常な圧延を再開できる。
鋼板10に異常が生じた場合に圧延を継続すると、既に説明したように、圧延ロール速度が0(ゼロ)になって圧延が停止したり、鋼板10の蛇行によって鋼板10が機器等に接触して機器等が故障したりする。また、鋼板10の蛇行によって鋼板10の幅方向の端部が機器等に接触すると、鋼板10が折れ曲がって、圧延の継続ができなくなることがある。したがって、圧延を再開するための作業や機器等を直すための作業等の非定常作業が必要となる。このため、鋼板10の圧延を安定して継続することができなくなる。
一方、本実施形態では、鋼板10に異常が生じた場合に開放制御によってロール開放が行われる。よって、圧延が停止したり機器等が故障したりすることが回避され、鋼板10の圧延を安定して継続することが可能になる。
一方、本実施形態では、ロール開放の後に、ピンチロール301の制御方法を張力制御から速度制御に変更する。よって、既に説明したように、鋼板10の板滑りを解消でき、ピンチロール301の交換等の非定常作業が発生すること抑制できる。したがって、鋼板10の圧延を安定して継続することが可能になる。
また、本実施形態では、第3制御部512は、搬送機制御装置550が張力制御を再開した後に、圧延ギャップ制御装置580が圧延制御を再開するよう制御する。よって、自動的に圧延が再開する。したがって、鋼板10の圧延を安定して継続することが可能になる。
上記の実施形態では、張力判定部516は搬送機300の後面張力を制御する。ただし、張力判定部516は搬送機300の前面張力を制御するように構成されてもよい。搬送機300の前側(鋼板10の進行方向と反対側)での鋼板10の張力である。
鋳造圧延設備100は、搬送機300を2台備えるが、搬送機300は、1台や3台以上であってもよい。
また、上記の実施形態では、メイン制御装置500が入力装置504を備える。しかし、搬送機制御装置550がオペレータからの入力を受け付ける入力装置を備えていてもよい。搬送機制御装置550は、入力装置を介してオペレータによる開放指示を受け付けた場合、開放指示を受け付けた旨の情報をメイン制御装置500に送信する。そして、図9のS104において、メイン制御装置500の異常判定部514は、搬送機制御装置550から受信した情報に基づいて、オペレータが開放指示を行ったと判定する。圧延速度制御装置570、及び、圧延ギャップ制御装置580の少なくとも何れかが、オペレータからの入力を受け付ける入力装置を備えていてもよい。
100 鋳造圧延設備
101 制御システム
150 双ロール式連続鋳造機
300 搬送機
350 圧延機
400 ルーパ
450 コイラ
500 メイン制御装置
550 搬送機制御装置
570 圧延速度制御装置
580 圧延ギャップ制御装置
Claims (8)
- 双ロール式連続鋳造機と、一対の圧延ロールで鋼板を圧延する圧延機と、一対の搬送ロールで前記鋼板を前記圧延機の方向に搬送する搬送機と、を有し、前記双ロール式連続鋳造機は、互いに逆方向に回転する一対の鋳造ロールを備え、一対の前記鋳造ロールは、一対の前記鋳造ロールの間の上側の湯溜まりに注入された溶鋼を冷却し、冷却されて凝固した前記溶鋼を圧接して、一対の前記鋳造ロールの間から前記鋼板を排出し、前記搬送機は、前記双ロール式連続鋳造機から排出された前記鋼板を前記圧延機の方向に搬送する鋳造圧延設備の制御システムであって、
定められたロールギャップで前記鋼板を圧延する圧延制御、及び、一対の前記圧延ロールの少なくとも一方が前記鋼板と接触しないよう制御する開放制御を含む制御の何れかで前記圧延機を制御する圧延機制御部と、
前記鋼板を定められた張力にして前記鋼板を搬送する張力制御、及び、前記搬送ロールを定められた回転速度にして前記鋼板を搬送する速度制御を含む制御の何れかで前記搬送機を制御する搬送機制御部と、
前記搬送ロールの回転速度が、定められた時間の間、継続して、定められた範囲に含まれる場合に、前記搬送ロールが前記回転速度で安定したと判定する速度判定部と、
前記圧延機制御部が前記圧延制御を行うよう制御し、前記搬送機制御部が前記張力制御を行うよう制御する第1制御部と、
前記第1制御部による制御で開始した前記圧延制御と前記張力制御とが行われているときに前記鋼板に異常があると判定された場合、前記圧延機制御部が前記開放制御を行うよう制御し、前記搬送機制御部が前記速度制御を行うよう制御する第2制御部と、
前記第2制御部による制御で開始した前記速度制御で前記搬送ロールが前記回転速度で安定したと前記速度判定部によって判定された場合、前記搬送機制御部が前記張力制御を行うよう制御すると共に、前記張力制御を行った後に前記搬送ロールの張力が張力判定時間の間、継続して、定められた張力範囲になった場合で、かつ、前記鋼板に異常がないと判定された場合に前記圧延機制御部が前記圧延制御を再開するよう制御する第3制御部と、を有する制御システム。 - 前記圧延機制御部は、前記圧延制御、前記開放制御、及び、前記定められたロールギャップよりロールギャップを大きくして前記鋼板を軽圧下する軽圧下制御を含む制御の何れかで前記圧延機を制御し、
前記第2制御部による制御で開始した前記速度制御で前記一対の搬送ロールが前記回転速度で安定したと判定された場合、前記第3制御部は、前記圧延機制御部が前記軽圧下制御を行うよう制御し、その後、前記搬送機制御部が前記張力制御を再開するよう制御し、その後、前記圧延機制御部が前記圧延制御を再開するよう制御する請求項1に記載の制御システム。 - 前記第2制御部による制御で開始した前記速度制御で前記一対の搬送ロールが前記回転速度で安定したと判定された場合、前記第3制御部は、前記圧延機制御部が前記軽圧下制御を行うよう制御し、その後、前記搬送機制御部が前記張力制御を再開するよう制御し、その後、前記鋼板に異常がないと判定された場合、前記圧延機制御部が前記圧延制御を再開するよう制御し、
前記第3制御部による制御で前記張力制御が再開された後に前記鋼板に異常があると判定された場合、又は、前記第1制御部による制御で開始した前記圧延制御と前記張力制御とが行われているときに前記鋼板に異常があると判定された場合、前記第2制御部は、前記圧延機制御部が前記開放制御を行うよう制御し、前記搬送機制御部が前記速度制御を行うよう制御する請求項2に記載の制御システム。 - 前記鋼板に異常があるか否かを判定する異常判定部を更に有し、
前記第1制御部による制御で開始した前記圧延制御と前記張力制御とが行われているときに前記異常判定部によって前記鋼板に異常があると判定された場合、前記第2制御部は、前記圧延機制御部が前記開放制御を行うよう制御し、前記搬送機制御部が前記速度制御を行うよう制御する請求項1〜3の何れか1項に記載の制御システム。 - 前記鋼板の前記異常は、前記鋼板に生じている異常な板厚変動を含み、
前記異常判定部は、板厚変動判定時間の間、継続して、前記圧延ロールを回転させる電動機の電流が電流閾値を超えた場合に、前記鋼板に前記異常な板厚変動が生じていると判定する請求項4に記載の制御システム。 - 双ロール式連続鋳造機と、一対の圧延ロールで鋼板を圧延する圧延機と、一対の搬送ロールで前記鋼板を前記圧延機の方向に搬送する搬送機と、定められたロールギャップで前記鋼板を圧延する圧延制御、及び、一対の前記圧延ロールの少なくとも一方が前記鋼板と接触しないよう制御する開放制御を含む制御の何れかで前記圧延機を制御する圧延機制御部と、前記鋼板を定められた張力にして前記鋼板を搬送する張力制御、及び、前記搬送ロールを定められた回転速度にして前記鋼板を搬送する速度制御を含む制御の何れかで前記搬送機を制御する搬送機制御部と、を有し、前記双ロール式連続鋳造機は、互いに逆方向に回転する一対の鋳造ロールを備え、一対の前記鋳造ロールは、一対の前記鋳造ロールの間の上側の湯溜まりに注入された溶鋼を冷却し、冷却されて凝固した前記溶鋼を圧接して、一対の前記鋳造ロールの間から前記鋼板を排出し、前記搬送機は、前記双ロール式連続鋳造機から排出された前記鋼板を前記圧延機の方向に搬送する鋳造圧延設備の制御方法であって、
前記搬送ロールの回転速度が、定められた時間の間、継続して、定められた範囲に含まれる場合に、前記搬送ロールが前記回転速度で安定したと判定する速度判定ステップと、
前記圧延機制御部が前記圧延制御を行うよう制御し、前記搬送機制御部が前記張力制御を行うよう制御する第1制御ステップと、
前記第1制御ステップによる制御で開始した前記圧延制御と前記張力制御とが行われているときに前記鋼板に異常があると判定された場合、前記圧延機制御部が前記開放制御を行うよう制御し、前記搬送機制御部が前記速度制御を行うよう制御する第2制御ステップと、
前記第2制御ステップによる制御で開始した前記速度制御で前記搬送ロールが前記回転速度で安定したと前記速度判定ステップで判定された場合、前記搬送機制御部が前記張力制御を行うよう制御すると共に、前記張力制御を行った後に前記搬送ロールの張力が張力判定時間の間、継続して、定められた張力範囲になった場合で、かつ、前記鋼板に異常がないと判定された場合に前記圧延機制御部が前記圧延制御を再開するよう制御する第3制御ステップと、を含む制御方法。 - 双ロール式連続鋳造機と、一対の圧延ロールで鋼板を圧延する圧延機と、一対の搬送ロールで前記鋼板を前記圧延機の方向に搬送する搬送機と、定められたロールギャップで前記鋼板を圧延する圧延制御、及び、一対の前記圧延ロールの少なくとも一方が前記鋼板と接触しないよう制御する開放制御を含む制御の何れかで前記圧延機を制御する圧延機制御部と、前記鋼板を定められた張力にして前記鋼板を搬送する張力制御、及び、前記搬送ロールを定められた回転速度にして前記鋼板を搬送する速度制御を含む制御の何れかで前記搬送機を制御する搬送機制御部と、を有し、前記双ロール式連続鋳造機は、互いに逆方向に回転する一対の鋳造ロールを備え、一対の前記鋳造ロールは、一対の前記鋳造ロールの間の上側の湯溜まりに注入された溶鋼を冷却し、冷却されて凝固した前記溶鋼を圧接して、一対の前記鋳造ロールの間から前記鋼板を排出し、前記搬送機は、前記双ロール式連続鋳造機から排出された前記鋼板を前記圧延機の方向に搬送する鋳造圧延設備を制御する制御装置であって、
前記搬送ロールの回転速度が、定められた時間の間、継続して、定められた範囲に含まれる場合に、前記搬送ロールが前記回転速度で安定したと判定する速度判定部と、
前記圧延機制御部が前記圧延制御を行うよう制御し、前記搬送機制御部が前記張力制御を行うよう制御する第1制御部と、
前記第1制御部による制御で開始した前記圧延制御と前記張力制御とが行われているときに前記鋼板に異常があると判定された場合、前記圧延機制御部が前記開放制御を行うよう制御し、前記搬送機制御部が前記速度制御を行うよう制御する第2制御部と、
前記第2制御部による制御で開始した前記速度制御で前記搬送ロールが前記回転速度で安定したと前記速度判定部によって判定された場合、前記搬送機制御部が前記張力制御を行うよう制御すると共に、前記張力制御を行った後に前記搬送ロールの張力が張力判定時間の間、継続して、定められた張力範囲になった場合で、かつ、前記鋼板に異常がないと判定された場合に前記圧延機制御部が前記圧延制御を再開するよう制御する第3制御部と、を有する制御装置。 - 双ロール式連続鋳造機と、一対の圧延ロールで鋼板を圧延する圧延機と、一対の搬送ロールで前記鋼板を前記圧延機の方向に搬送する搬送機と、定められたロールギャップで前記鋼板を圧延する圧延制御、及び、一対の前記圧延ロールの少なくとも一方が前記鋼板と接触しないよう制御する開放制御を含む制御の何れかで前記圧延機を制御する圧延機制御部と、前記鋼板を定められた張力にして前記鋼板を搬送する張力制御、及び、前記搬送ロールを定められた回転速度にして前記鋼板を搬送する速度制御を含む制御の何れかで前記搬送機を制御する搬送機制御部と、を有し、前記双ロール式連続鋳造機は、互いに逆方向に回転する一対の鋳造ロールを備え、一対の前記鋳造ロールは、一対の前記鋳造ロールの間の上側の湯溜まりに注入された溶鋼を冷却し、冷却されて凝固した前記溶鋼を圧接して、一対の前記鋳造ロールの間から前記鋼板を排出し、前記搬送機は、前記双ロール式連続鋳造機から排出された前記鋼板を前記圧延機の方向に搬送する鋳造圧延設備を制御するためのプログラムであって、
コンピュータを、
前記搬送ロールの回転速度が、定められた時間の間、継続して、定められた範囲に含まれる場合に、前記搬送ロールが前記回転速度で安定したと判定する速度判定部と、
前記圧延機制御部が前記圧延制御を行うよう制御し、前記搬送機制御部が前記張力制御を行うよう制御する第1制御部と、
前記第1制御部による制御で開始した前記圧延制御と前記張力制御とが行われているときに前記鋼板に異常があると判定された場合、前記圧延機制御部が前記開放制御を行うよう制御し、前記搬送機制御部が前記速度制御を行うよう制御する第2制御部と、
前記第2制御部による制御で開始した前記速度制御で前記搬送ロールが前記回転速度で安定したと前記速度判定部によって判定された場合、前記搬送機制御部が前記張力制御を行うよう制御すると共に、前記張力制御を行った後に前記搬送ロールの張力が張力判定時間の間、継続して、定められた張力範囲になった場合で、かつ、前記鋼板に異常がないと判定された場合に前記圧延機制御部が前記圧延制御を再開するよう制御する第3制御部と、として機能させるためのプログラム。
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