JP6922458B2 - 電子制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、アクチュエータを制御する電子制御装置に関する。

例えば特許文献１には、電子スロットルにおけるアクチュエータであるスロットルモータを駆動する駆動回路とは別に、スロットルモータへの電力供給をカットするためのリレー回路を設けることが記載されている。そして、特許文献１に記載の電子制御装置では、電子スロットルの制御に異常があると判定された場合に、上記リレー回路がオフに切り替えられることにより、スロットルモータへの電力供給がカットされ、その結果、スロットルモータの動作が強制的に停止される。

特開２０１１−１７２７５号公報

機能安全の面では、アクチュエータへの電力供給をカットする機能部分（以下、カット部）の診断を行うことが好ましい。カット部の診断（以下、カット診断）としては、カット部を有効化すると共に、診断のためのアクチュエータ制御を実施し、アクチュエータに対する駆動要求に応じて該アクチュエータが動作した場合には、カット部が機能していない、即ち異常であると判定する、という診断が考えられる。

このようなカット診断において、アクチュエータ自体の故障やアクチュエータを駆動する駆動回路の故障等、アクチュエータが動作しなくなる故障が生じている場合には、カット部が異常であっても、正常と誤判定される。

そこで、本開示は、アクチュエータへの電力供給をカットするカット部の診断における誤判定を抑制可能な技術を提供する。

本開示の電子制御装置は、駆動部（１４，１５）と、アクチュエータ制御部（２１）と、強制停止部（２３）と、カット診断部（２５，Ｓ１１０〜Ｓ１６０）と、動作確認部（２６，２９）と、阻止部（２７，Ｓ２００，Ｓ２１０，Ｓ２２０）と、を備える。

駆動部は、駆動要求に従って、電源からアクチュエータ（５）に電力を供給することにより、アクチュエータを駆動する。
アクチュエータ制御部は、アクチュエータを制御するための制御情報に基づいて、駆動部に駆動要求を与えることにより、アクチュエータを制御する。

強制停止部は、アクチュエータの動作を停止させるべき異常が発生したと判定した場合に、アクチュエータへの電力供給をカットするために駆動部とは別に設けられたカット部（１６）に対して、カット要求を与えて、カット部にアクチュエータへの電力供給をカットさせることにより、アクチュエータの動作を強制的に停止させる。

カット診断部は、アクチュエータ制御部がアクチュエータの制御を実施しない期間である非制御期間において、カット部を診断するために動作する。
カット診断部は、カット部を診断するためのカット要求である診断用カット要求をカット部に与えると共に、カット部を診断するための駆動要求である診断用駆動要求を駆動部に与える。そして、カット診断部は、アクチュエータが診断用駆動要求に応じて動作しない場合には、カット部が正常と判定し、アクチュエータが診断用駆動要求に応じて動作した場合には、カット部が異常と判定する。

動作確認部は、カット診断部が動作する前に、アクチュエータが駆動部に与えられた駆動要求に応じて動作するか否かを判定する。
阻止部は、動作確認部により、アクチュエータが駆動要求に応じて動作しないと判定された場合に、カット診断部によりカット部が正常と判定されること（以下、正常判定）を阻止する。

このような構成によれば、カット診断部によるカット部の診断が行われる前に、動作確認部により、アクチュエータが正常に動作するか否かが判定される。そして、アクチュエータが正常に動作しないと判定された場合には、カット診断部による正常判定がされなくなる。よって、カット部が異常であっても正常と誤判定されてしまうことを、抑制することができる。

尚、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

第１実施態様の電子制御装置の構成を示すブロック図である。 カット診断部がカット回路を診断するために行う動作を説明する図である。 第１実施形態のカット診断処理を表すフローチャートである。 第２実施形態のカット診断処理を表すフローチャートである。 第３実施態様の電子制御装置の構成を示すブロック図である。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す第１実施形態の電子制御装置（以下、ＥＣＵ）１は、例えば車両に搭載されたエンジンを制御するものである。ＥＣＵは、「Electronic Control Unit」の略である。以下では、エンジンを運転状態にするために駆動される機器のうち、主に電子スロットル３の駆動に関する部分について説明する。

電子スロットル３では、当該電子スロットル３に備えられたアクチュエータとしてのモータ５の出力により、スロットル弁７の開度（以下、スロットル開度）が調節される。また、電子スロットル３には、実際のスロットル開度（以下、実スロットル開度）を検出するためのスロットルセンサ９が備えられている。

ＥＣＵ１は、エンジンを制御するための処理を行うマイクロコンピュータ（以下、マイコン）１１と、マイコン１１からの駆動要求に従って電子スロットル３のモータ５を駆動する駆動ユニット１３と、を備える。

駆動ユニット１３は、駆動回路１４と、駆動ロジック部１５と、カット回路１６と、を備える。
駆動回路１４は、例えば、電源からモータ５に正転方向の電流と逆転方向の電流とを切り替えて流すことのできる４つのスイッチング素子を備えた周知のＨブリッジ回路の構成を有している。ここで言う正転方向とは、スロットル弁７を開く方の回転方向であるが、スロットル弁７を閉じる方の回転方向であっても良い。また、逆転方向とは、正転方向とは逆の回転方向である。

駆動ロジック部１５は、マイコン１１からの駆動要求に応じて、駆動回路１４における各スイッチング素子のオンとオフを制御することにより、モータ５の出力及び回転方向を制御する。

マイコン１１から駆動ロジック部１５に出力される駆動要求には、モータ５の回転方向を指示する信号と、モータ５の出力を調節するためのＰＷＭ信号とが含まれる。ＰＷＭは、パルス幅変調の略である。ＰＷＭ信号のデューティ比が大きいほど、電源から駆動回路１４を介してモータ５に供給される電力が大きくなり、モータ５の出力が大きくなる。尚、駆動ロジック部１５に駆動要求を出力することは、駆動ロジック部１５に駆動要求を与えることに相当する。

カット回路１６は、駆動回路１４とは別にモータ５への電力供給をカットするための回路であり、電源から駆動回路１４を通じてモータ５に電流を流すための電流経路において、駆動回路１４の上流側に設けられている。尚、カット回路１６は、例えば、駆動回路１４とモータ５との間の電流経路、あるいは、駆動回路１４及びモータ５よりも下流側（即ち、グランドライン側）の電流経路に設けられても良い。

カット回路１６は、マイコン１１からのカット要求を受けていない場合には、オン状態となって電流経路を形成するが、マイコン１１からのカット要求を受けた場合には、オフ状態となって電流経路を切断する。

よって、マイコン１１からカット回路１６へカット要求が出力されると、駆動回路１４の状態に拘わらず、カット回路１６により、モータ５への電力供給がカットされる。マイコン１１からカット回路１６には、例えば、ハイとローとの何れかのレベルになる二値信号が出力される。そして、ハイの二値信号とローの二値信号のうち、例えばハイの二値信号が、カット要求に相当する。尚、カット回路１６にカット要求を出力することは、カット回路１６にカット要求を与えることに相当する。

また、電子スロットル３において、モータ５への電力供給がカットされた場合のスロットル開度は、図示されないリターンスプリングによるスロットル弁７への付勢力によって、車両の退避走行に必要な所定の開度（以下、オフ時開度）に設定される。このオフ時開度は、アイドル時のスロットル開度よりも少し大きい。

マイコン１１は、プログラムを実行するＣＰＵ１８と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ）１９と、を備える。
マイコン１１が行う各種処理は、ＣＰＵ１８が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。尚、ＥＣＵ１を構成するマイコンの数は１つでも複数でも良い。

マイコン１１は、ＣＰＵ１８がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、エンジン制御部２１と、制御出力部２２と、異常監視部２３と、カット要求部２４と、カット診断部２５と、動作確認部２６と、阻止部２７と、を備える。尚、これら各部２１〜２７の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現しても良い。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現しても良い。

エンジン制御部２１は、モータ５を制御するための制御情報として、少なくとも、車両の運転者によるアクセルペダルの踏み込み量を取得する。そして、エンジン制御部２１は、取得した制御情報に基づいて、エンジンを制御する上での目標のスロットル開度（以下、制御スロットル開度）を決定し、その決定した制御スロットル開度を制御出力部２２に指示する。

制御出力部２２は、エンジン制御部２１によって制御スロットル開度が指示されると、その指示された制御スロットル開度を実現するための駆動要求（以下、制御駆動要求）を、駆動ロジック部１５に出力する。

異常監視部２３は、モータ５の動作を停止させるべき異常の有無を監視する。例えば、異常監視部２３は、エンジンの回転数や吸入空気量等に基づいてエンジンの出力トルクを算出し、その出力トルクの単位時間あたりの増加量が所定値を超えた場合に、モータ５の動作を停止させるべき異常が生じたと判定する。そして、異常監視部２３は、異常が生じたと判定した場合には、異常時カット指示をカット要求部２４に与える。

カット要求部２４は、異常監視部２３から異常時カット指示が与えられると、カット回路１６に前述のカット要求を出力する。
このため、異常監視部２３により、モータ５の動作を停止させるべき異常が生じたと判定されると、カット回路１６にカット要求が出力されて、モータ５への電力供給がカットされ、その結果、モータ５の動作が強制的に停止させられる。尚、以下では、カット要求部２４が異常監視部２３からの異常時カット指示に応じてカット回路１６に出力するカット要求のことを、異常時カット要求という。

カット診断部２５は、エンジン制御部２１がモータ５の制御を実施しない期間（以下、非制御期間）において、カット回路１６を診断するために、即ちカット回路１６が正常か否かを判定するために動作する。本実施形態において、非制御期間は、エンジンが停止している期間である。このため、カット診断部２５は、例えば、車両がイグニションオフの状態になってエンジンが停止する毎に動作する。

カット診断部２５は、動作を開始すると、診断用カット指示をカット要求部２４に与える。カット要求部２４は、カット診断部２５から診断用カット指示が与えられた場合にも、カット回路１６に前述のカット要求を出力する。以下では、カット要求部２４がカット診断部２５からの診断用カット指示に応じてカット回路１６に出力するカット要求のことを、診断用カット要求という。診断用カット要求は、カット回路１６を診断するためのカット要求である。

更に、カット診断部２５は、前述したオフ時開度よりも大きい診断用スロットル開度を制御出力部２２に指示する。制御出力部２２は、カット診断部２５によって診断用スロットル開度が指示されると、その指示された診断用スロットル開度を実現するための駆動要求（以下、診断用駆動要求）を、駆動ロジック部１５に出力する。診断用駆動要求は、カット回路１６を診断するための駆動要求である。

その後、カット診断部２５は、モータ５が診断用駆動要求に応じて動作したか否かを判定する。具体的には、カット診断部２５は、スロットルセンサ９からの信号に基づき検出される実スロットル開度がオフ時開度であるか否を判定し、実スロットル開度がオフ時開度であると判定した場合には、モータ５が動作していないと判定する。また、実スロットル開度がオフ時開度でないと判定した場合には、モータ５が動作したと判定する。

そして、カット診断部２５は、モータ５が動作していないと判定した場合には、カット回路１６が正常であると判定する。また、カット診断部２５は、モータ５が動作したと判定した場合には、カット回路１６が異常であると判定する。

つまり、カット診断部２５は、診断用カット指示をカット要求部２４に与えることにより、図２の下段に示すように、カット要求部２４からカット回路１６に診断用カット要求を出力させる。更に、カット診断部２５は、図２の上段における一点鎖線で示すように、診断用スロットル開度を制御出力部２２に指示することにより、制御出力部２２から駆動ロジック部１５に診断用駆動要求を出力させる。

そして、図２の上段における実線で示すように、実スロットル開度がオフ時開度のままであれば、カット診断部２５は、カット回路１６が正常であると判定する。また、図２の上段における点線の波形で示すように、実スロットル開度がオフ時開度より大きくなれば、カット診断部２５は、カット回路１６が異常であると判定することとなる。

図１を参照した説明に戻る。
カット診断部２５には、当該カット診断部２５による判定結果を記憶するための記憶部２８が備えられている。当該カット診断部２５による判定結果は、カット回路１６の診断結果である。記憶部２８は、例えばデータの書き換えが可能な不揮発性メモリであるが、電源バックアップされたＲＡＭ等でも良い。

記憶部２８に記憶される判定結果のバリエーションとしては、カット回路１６が正常と判定されたことを示す「正常」と、カット回路１６が異常と判定されたことを示す「異常」と、カット回路１６の診断が未実施であることを示す「未診断」とがある。カット回路１６の診断が未実施とは、カット診断部２５によってカット回路１６が正常とも異常とも未だ判定されていない、ということである。また、記憶部２８に記憶される判定結果の初期値は、「未診断」である。

動作確認部２６は、カット診断部２５が動作する前の、エンジン運転中の期間において、モータ５が正常に動作することを確認するために、例えば一定時間毎に動作する。
動作確認部２６は、エンジン制御部２１により制御出力部２２を介して駆動ロジック部１５に与えられた駆動要求（即ち、制御駆動要求）に応じてモータ５が動作するか否かを判定する。

具体的には、動作確認部２６は、エンジン制御部２１から制御出力部２２に指示された制御スロットル開度と、スロットルセンサ９からの信号に基づき検出される実スロットル開度とを比較する。そして、動作確認部２６は、制御スロットル開度と実スロットル開度との差の絶対値が所定値以内であれば、モータ５が駆動要求に応じて動作すると判定するが、上記差の絶対値が所定値以内でなければ、モータ５が駆動要求に応じて動作しないと判定する。

尚、以下の説明において、動作確認部２６によるモータ５の動作確認結果が「異常」とは、動作確認部２６により、モータ５が駆動要求に応じて動作しないと判定された、ということである。逆に、動作確認部２６によるモータ５の動作確認結果が「正常」とは、動作確認部２６により、モータ５が駆動要求に応じて動作すると判定された、ということである。

阻止部２７は、動作確認部２６によるモータ５の動作確認結果が「異常」である場合に、カット診断部２５による正常判定、即ち、カット診断部２５によりカット回路１６が正常と判定されること、を阻止する。

［１−２．カット診断処理］
次に、マイコン１１がカット回路１６を診断するために行うカット診断処理について、図３を用いて説明する。図３のカット診断処理には、カット診断部２５及び阻止部２７としての処理が含まれる。図３における各ステップのうち、Ｓ１１０〜Ｓ１６０がカット診断部２５としての処理に相当し、Ｓ２００が阻止部２７としての処理に相当する。

図３のカット診断処理は、車両がイグニションオフの状態になってエンジンが停止し、その後、所定の診断条件が成立すると、実行される。診断条件には、例えば、実スロットル開度がオフ時開度になっている、といった条件が含まれる。尚、イグニッションオフに伴いエンジンが停止して、エンジン制御部２１によるモータ５の制御が実施されなくなると、駆動回路１４によるモータ５への電力供給が停止するため、実スロットル開度はオフ時開度になる。

図３に示すように、マイコン１１は、カット診断処理を開始すると、Ｓ１１０にて、カット回路１６に診断用カット要求を出力する。具体的には、Ｓ１１０では、カット要求部２４としての処理に、前述の診断用カット指示を与えることにより、診断用カット要求を出力する。尚、カット回路１６への診断用カット要求の出力は、カット要求部２４としての処理によって行われる。

マイコン１１は、次のＳ１２０にて、駆動ロジック部１５に診断用駆動要求を出力する。具体的には、Ｓ１２０では、制御出力部２２としての処理に、前述の診断用スロットル開度を指示することにより、診断用駆動要求を出力する。尚、駆動ロジック部１５への診断用駆動要求の出力は、制御出力部２２としての処理によって行われる。

マイコン１１は、次のＳ１３０にて、所定時間だけ待ってから、モータ５が診断用駆動要求に応じて動作したか否かを判定する。具体的には、前述したように、実スロットル開度がオフ時開度であるか否を判定し、実スロットル開度がオフ時開度でないと判定した場合には、モータ５が動作したと判定する。

マイコン１１は、Ｓ１３０にて、モータ５が動作したと判定した場合には、Ｓ１４０に進み、カット回路１６が異常であると判定して、記憶部２８に記憶される判定結果を「異常」に書き換える。

そして、マイコン１１は、Ｓ１６０に進み、診断用カット要求と診断用駆動要求の出力を停止する。具体的には、カット要求部２４としての処理に診断用カット指示を与えることを止めると共に、制御出力部２２としての処理に診断用スロットル開度を指示することを止める。その後、マイコン１１は、当該カット診断処理を終了する。

また、マイコン１１は、Ｓ１３０にて、モータ５が動作していないと判定した場合には、Ｓ２００に進み、動作確認部２６によるモータ５の動作確認結果が「異常」か否かを判定する。

マイコン１１は、上記Ｓ２００にて、動作確認部２６によるモータ５の動作確認結果が「異常」ではないと判定した場合、即ち、動作確認部２６によるモータ５の動作確認結果が「正常」である場合には、Ｓ１５０に進む。

マイコン１１は、Ｓ１５０では、カット回路１６が正常であると判定して、記憶部２８に記憶される判定結果を「正常」に書き換える。その後、マイコン１１は、Ｓ１６０に進み、診断用カット要求と診断用駆動要求の出力を停止した後、当該カット診断処理を終了する。

また、マイコンは、上記Ｓ２００にて、動作確認部２６によるモータ５の動作確認結果が「異常」であると判定した場合には、Ｓ１５０をスキップして、Ｓ１６０に進むことにより、Ｓ１５０でカット回路１６が正常と判定されることを阻止する。

例えば、Ｓ１４０へは、Ｓ１３０で「ＹＥＳ」と判定された連続回数が２以上の所定回数になった場合に進むようになっていても良い。同様に、Ｓ１５０へは、Ｓ１３０とＳ２００の両方で「ＮＯ」と判定された連続回数が２以上の所定回数になった場合に進むようになっていても良い。

［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１ａ）図３のカット診断処理が行われる前、即ち、カット診断部２５によるカット回路１６の診断が行われる前に、動作確認部２６により、モータ５が正常に動作するか否かが判定される。そして、動作確認部２６によるモータ５の動作確認結果が「異常」である場合には、阻止部２７としての処理に相当する図３のＳ２００により、図３のＳ１５０がスキップされるため、カット診断部２５によるカット回路１６の正常判定が阻止される。

よって、カット回路１６が異常でモータ５への電流経路を切断することができないのに、カット診断部２５によりカット回路１６が正常であると誤判定されてしまうことを、抑制することができる。

（１ｂ）図３のＳ２００では、動作確認部２６によるモータ５の動作確認結果が「異常」である場合に、図３のＳ１４０とＳ１５０のうち、Ｓ１５０の方だけをスキップする。つまり、阻止部２７は、カット診断部２５によるカット回路１６の正常判定と異常判定とのうち、正常判定の方だけをスキップして禁止することにより、カット診断部２５によるカット回路１６の正常判定を阻止する。このため、カット回路１６の異常判定は正しく行われる。カット回路１６の異常判定とは、カット診断部２５によりカット回路１６が異常と判定されることである。

（１ｃ）動作確認部２６は、エンジン制御部２１がモータ５の制御を実施している期間である制御期間において、エンジン制御部２１により駆動ロジック部１５に与えられた制御駆動要求に応じてモータ５が動作するか否かを判定する。このため、モータ５が動作するか否かを確認するために、制御駆動要求とは別の駆動要求を駆動ロジック部１５に与える必要がない。本実施形態では、モータ５がエンジンの制御に関わるアクチュエータであり、モータ５の制御期間はエンジンが運転中の期間であるが、駆動対象のアクチュエータによって制御期間は異なる。

尚、上記第１実施形態では、カット回路１６が、カット部に相当する。駆動回路１４及び駆動ロジック部１５が、駆動部に相当する。エンジン制御部２１が、アクチュエータ制御部に相当する。異常監視部２３が、強制停止部に相当する。

［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。尚、第１実施形態と同じ符号やステップ番号は、同一の構成や処理を示すものであって、先行する説明を参照する。

第２実施形態のＥＣＵ１では、第１実施形態と比較すると、マイコン１１が、図３のカット診断処理に代えて、図４のカット診断処理を行う点が異なる。
［２−２．カット診断処理］
図４のカット診断処理は、図３のカット診断処理と比較すると、下記の２点が異なる。

第１の相違点として、図３のＳ２００と同じ判定を行うＳ２１０が、Ｓ１１０の前（即ち、先頭）に配置されている。このため、図４のカット診断処理では、Ｓ２００が無く、Ｓ１３０でモータ５が動作していないと判定された場合には、Ｓ１５０に進むようになっている。

第２の相違点として、Ｓ２２０が追加されている。
マイコン１１は、このような図４のカット診断処理を開始すると、Ｓ２１０にて、図３のＳ２００と同様に、動作確認部２６によるモータ５の動作確認結果が「異常」か否かを判定する。

そして、マイコン１１は、このＳ２１０にて、モータ５の動作確認結果が「異常」ではない、即ち「正常」であると判定した場合には、Ｓ１１０に進む。この場合、カット診断部２５としての、Ｓ１１０〜Ｓ１６０の処理が行われる。

また、マイコン１１は、上記Ｓ２１０にて、モータ５の動作確認結果が「異常」であると判定した場合には、Ｓ１１０〜Ｓ１６０の処理を行わずに、Ｓ２２０に進む。そして、マイコン１１は、Ｓ２２０では、記憶部２８に記憶される判定結果を「未診断」にし、その後、当該カット診断処理を終了する。

尚、この第２実施形態では、図４におけるＳ２１０，Ｓ２２０が、阻止部２７としての処理に相当する。そして、記憶部２８に記憶される判定結果のうちの「未診断」が、「カット部の診断が未実施であることを示す内容」に相当する。

［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態のＥＣＵ１では、動作確認部２６によるモータ５の動作確認結果が「異常」である場合には、図４のＳ２１０により、図４のＳ１１０〜Ｓ１６０がスキップされるため、カット診断部２５の動作が禁止されることになる。このため、第２実施形態においても、動作確認部２６によるモータ５の動作確認結果が「異常」である場合には、カット診断部２５によるカット回路１６の正常判定が阻止される。よって、前述した第１実施形態の効果（１ａ）を奏する。また、カット診断部２５の動作自体を禁止することは、実施するのが簡単という利点がある。

更に、Ｓ２１０により、Ｓ１１０〜Ｓ１６０がスキップされる場合には、Ｓ２２０により、記憶部２８に記憶される判定結果が「未診断」にされる。このため、例えば、車両のメンテナンスを実施する作業者が、記憶部２８内の判定結果を診断ツールなどの外部装置で読み出した場合に、その判定結果が「未診断」であれば、何らかの原因でカット回路１６の診断ができなかったことを知ることができる。

［３．第３実施形態］
［３−１．第１実施形態との相違点］
第３実施形態も、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。そして、第１実施形態と同じ符号やステップ番号は、同一の構成や処理を示すものであって、先行する説明を参照する。

図５に示す第３実施形態のＥＣＵ１では、第１実施形態と比較すると、マイコン１１が、動作確認部２６に代えて、動作確認部２９を備える点が異なる。
尚、第３実施形態では、カット診断部２５から制御出力部２２に指示される診断用スロットル開度が、第１の診断用スロットル開度になっている。そして、この第１の診断用スロットル開度に応じて制御出力部２２から駆動ロジック部１５に出力される駆動要求、即ち、カット診断部２５によって駆動ロジック部１５に与えられる診断用駆動要求が、第１の診断用駆動要求になっている。

この第３実施形態では、車両がイグニションオフの状態になってエンジンが停止してから、カット診断部２５が動作する前に、動作確認部２９が動作する。つまり、動作確認部２９の動作タイミングは、モータ５の非制御期間であり、且つ、カット診断部２５の動作予定タイミングよりも前である。

動作確認部２９は、オフ時開度よりも大きい第２の診断用スロットル開度を制御出力部２２に指示することにより、この第２の診断用スロットル開度を実現するための駆動要求である第２の診断用駆動要求を、制御出力部２２から駆動ロジック部１５へ出力させる。そして、動作確認部２９は、モータ５が駆動要求（即ち、第２の診断用駆動要求）に応じて動作するか否かを判定する。

具体的には、動作確認部２９は、制御出力部２２に指示した第２の診断用スロットル開度と、スロットルセンサ９からの信号に基づき検出される実スロットル開度とを比較する。そして、動作確認部２９は、第２の診断用スロットル開度と実スロットル開度との差の絶対値が所定値以内であれば、モータ５が駆動要求に応じて動作すると判定する。また、動作確認部２９は、上記差の絶対値が所定値以内でなければ、モータ５が駆動要求に応じて動作しないと判定する。

［３−２．効果］
以上詳述した第３実施形態のＥＣＵ１によれば、動作確認部２９による判定が実施されてから、カット診断部２５の動作予定タイミングまでの時間を短くすることができる。このため、阻止部２７としての処理に相当する図３のＳ２００では、動作確認部２９によるモータ５の動作確認結果として、カット診断部２５の動作予定タイミングにより近いタイミングでの動作確認結果を参照することができる。このため、カット診断部２５によりカット回路１６が正常であると誤判定されてしまうことを、抑制する効果が高い。

尚、上記動作確認部２９は、第２実施形態のＥＣＵ１にも適用することができる。
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

例えば、カット回路１６は、ＥＣＵ１の外部に設けられていても良い。
また、駆動対象のアクチュエータとしては、電子スロットル３のモータ５に限らず、例えば下記のものでも良い。

ディーゼルエンジン又はガソリンエンジンに燃料を噴射するインジェクタ。燃料タンクからの燃料を圧送してインジェクタに供給する燃料ポンプにおける電磁式の圧力調整弁。ディーゼルエンジンのコモンレールにおける燃料圧力を下げるための電磁式の燃料減圧弁。エンジンを始動させるためのスタータモータ。エンジンの可変バルブタイミング機構を作動させる油圧を制御するための電磁弁。エンジンの可変バルブタイミング機構を作動させるためのモータ。電気自動車やハイブリッド自動車の動力を制御するためのアクチュエータ。

また、上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしても良い。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしても良い。また、上記実施形態の構成の一部を省略しても良い。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換しても良い。尚、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

また、上述したＥＣＵ１の他、当該ＥＣＵ１を構成要素とするシステム、当該ＥＣＵ１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、カット部の診断方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…ＥＣＵ、５…モータ、１４…駆動回路、１５…駆動ロジック部、１６…カット回路、２１…エンジン制御部、２３…異常監視部、２５…カット診断部、２６，２９…動作確認部、２７…阻止部

Claims (7)

1. 駆動要求に従って、電源からアクチュエータ（５）に電力を供給することにより、前記アクチュエータを駆動するように構成された駆動部（１４，１５）と、
   前記アクチュエータを制御するための制御情報に基づいて、前記駆動部に前記駆動要求を与えることにより、前記アクチュエータを制御するように構成されたアクチュエータ制御部（２１）と、
   前記アクチュエータの動作を停止させるべき異常が発生したと判定した場合に、前記アクチュエータへの電力供給をカットするために前記駆動部とは別に設けられたカット部（１６）に対して、カット要求を与えて、前記カット部に前記アクチュエータへの電力供給をカットさせることにより、前記アクチュエータの動作を強制的に停止させるように構成された強制停止部（２３）と、
   前記アクチュエータ制御部が前記アクチュエータの制御を実施しない期間である非制御期間において、前記カット部を診断するために動作するカット診断部であって、前記カット部を診断するための前記カット要求である診断用カット要求を前記カット部に与えると共に、前記カット部を診断するための前記駆動要求である診断用駆動要求を前記駆動部に与え、前記アクチュエータが前記診断用駆動要求に応じて動作しない場合には前記カット部が正常と判定し、前記アクチュエータが前記診断用駆動要求に応じて動作した場合には前記カット部が異常と判定するように構成されたカット診断部（２５，Ｓ１１０〜Ｓ１６０）と、
   前記カット診断部が動作を開始する前に、前記アクチュエータが前記駆動部に与えられた前記駆動要求に応じて動作するか否かを判定するように構成された動作確認部（２６，２９）と、
   前記カット診断部により前記カット部が正常と判定される前に、前記動作確認部による判定結果を参照し、前記動作確認部による判定結果が、前記アクチュエータが前記駆動要求に応じて動作しないという判定結果であった場合に、前記カット診断部により前記カット部が正常と判定されることを阻止するように構成された阻止部（２７，Ｓ２００，Ｓ２１０，Ｓ２２０）と、
   を備える電子制御装置（１）。
2. 請求項１に記載の電子制御装置であって、
   前記阻止部（２７，Ｓ２００）は、前記カット診断部により前記カット部が正常と判定されることと、前記カット診断部により前記カット部が異常と判定されることとのうち、正常と判定されることを禁止することにより、前記カット診断部により前記カット部が正常と判定されることを阻止するように構成されている、
   電子制御装置。
3. 請求項１に記載の電子制御装置であって、
   前記阻止部（２７，Ｓ２１０，Ｓ２２０）は、前記カット診断部が動作することを禁止することにより、前記カット診断部により前記カット部が正常と判定されることを阻止するように構成されている、
   電子制御装置。
4. 請求項３に記載の電子制御装置であって、
   前記カット診断部は、当該カット診断部による判定結果を所定の記憶部（２８）に記憶するように構成されており、
   前記阻止部は、前記カット診断部が動作することを禁止することに加えて、前記記憶部に記憶された判定結果を、前記カット診断部による前記カット部の診断が未実施であることを示す内容にする処理（Ｓ２２０）も行うように構成されている、
   電子制御装置。
5. 請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の電子制御装置であって、
   前記動作確認部（２６）は、前記アクチュエータ制御部が前記アクチュエータの制御を実施している期間である制御期間において、前記アクチュエータが前記アクチュエータ制御部により前記駆動部に与えられた前記駆動要求に応じて動作するか否かを判定するように構成されている、
   電子制御装置。
6. 請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の電子制御装置であって、
   前記カット診断部によって前記駆動部に与えられる前記診断用駆動要求は、第１の診断用駆動要求であり、
   前記動作確認部（２９）は、前記非制御期間において、前記アクチュエータの動作を診断するための前記駆動要求である第２の診断用駆動要求を前記駆動部に与え、前記アクチュエータが前記第２の診断用駆動要求に応じて動作するか否かを判定するように構成されている、
   電子制御装置。
7. 請求項１ないし請求項６の何れか１項に記載の電子制御装置であって、
   前記アクチュエータは、スロットル弁（７）の開度を調節するものであり、
   前記動作確認部は、前記アクチュエータが前記駆動部に与えられた前記駆動要求に応じて動作するか否かを、前記スロットル弁の開度を検出するセンサ（９）からの信号に基づいて、判定するように構成されている、
   電子制御装置。

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