JP6920072B2 - 移動補助装置、管理装置、移動補助システム、及び移動補助装置の制御方法 - Google Patents
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Description
その一方、こうした機器の使用者は体が不自由なことも多く、段差や坂での転倒、狭い道での人や自転車、自動車との接触といった事故も報告されている。
この態様によると、現在位置がより安全に使用できる使用許可地域にあるか、事故などの危険が考えられる使用禁止地域にあるかを意識しなくても、使用者は使用許可地域に導かれて安全に使用することができる。
第1の実施の形態に係る移動補助装置100は、それぞれ駆動する複数の車輪を備え、使用者が歩いて移動するのを補助する。移動補助装置100は、移動中に現在位置が使用許可地域にあるか使用禁止地域にあるかを判定する。使用許可地域は安全に使用できる地域であり、使用禁止地域は転倒や接触といった事故の危険がある地域である。各地域は、移動補助装置100の使用者または管理者により予め設定される。移動補助装置100は、現在位置が使用許可地域にある場合は、使用許可地域に留まることに重点を置いた移動補助制御を実行する。現在位置が使用禁止地域にある場合は、使用許可地域に入ることに重点を置いた移動補助制御を実行する。使用者は、現在位置を意識しなくても使用禁止地域を避けて使用許可地域に導かれるので、安全に使用できる。
地図情報から使用許可地域および使用禁止地域を自動で設定する地域設定部を設けてもよい。地域設定部は、使用者が設定した道の幅などの条件を満足する場所を探索して使用許可地域または使用禁止地域に設定する。この場合、道路の交通量や段差の有無といった実際の状況に合わせて使用者が地域の設定を編集する地域編集部を設けてもよい。
移動補助装置100が実行する移動補助制御の内容を使用者に報知する報知部を設けてもよい。報知部は、ディスプレイ50に制御内容を表示する。スピーカを設けて音声で報知してもよく、ハンドル30にバイブレータを設けて振動で報知してもよい。これらの組み合わせで報知してもよい。移動補助装置100が使用者の操作に反して動く場合には、使用者が動きに対応できるように、制御実行前にその内容を報知する。また、使用者が報知された移動補助制御を解除する制御解除部を設けてもよい。
図7に、第2の実施の形態に係る移動補助装置200の機能構成を示す。移動補助装置200は、地図変更部81および情報取得部85を備える点で、第1の実施の形態に係る移動補助装置100と相違する。
図9は、第3の実施の形態に係る移動補助システム300の機能構成を示す図である。移動補助システム300は、移動補助装置310、管理装置320を備える。移動補助装置310は、図1および図2に示す第1の実施の形態に係る移動補助装置100と同様の構成を備える。管理装置320は、移動補助装置310の管理拠点に設けられて、ネットワークを介して移動補助装置310に接続される。なお、管理装置320は、移動補助装置310の使用者や管理者が持つスマートフォンなどの携帯端末であってもよい。
第4の実施の形態に係る移動補助装置400は、自動ドアや信号機などの通行制限機器を制御する。移動補助装置400は、予定される移動先が使用許可地域の場合は、移動先との間で通行を制限する自動ドアや信号機などによる通行制限を解除する。移動先が使用禁止地域の場合は、通行制限機器に通行を制限させる。使用者は、移動補助装置400を使って使用許可地域をスムーズに移動可能になる。また、使用禁止地域に入ることなく安全に使うことができる。
通行制限決定部134は、予定される移動先が使用許可地域であっても、時間帯によって通行制限機器の制御を実行しないよう決定してもよい。たとえば、他の歩行者や車両などの通行を妨げないように、通行量が多い時間帯は制御を実行しないこととする。
実際の通行量を把握する通行量把握部を設けてもよい。通行量把握部は、赤外線センサで周囲の歩行者や車両などを検出してもよく、道路などに設けられている通行量計測システムから通行量を取得してもよい。通行制限決定部134は、通行量が多い場合には制御を実行しないこととする。
通行制限機器の管理者が、移動補助装置400に制御される時間帯を通行制限機器に設定してもよい。通行制限機器に通行量把握部を設けて、通行量が多い場合には移動補助装置400による制御を受け付けないようにしてもよい。
Claims (9)
- 使用者により操作される移動補助装置であって、
左右の車輪と、
前記左右の車輪をそれぞれ回転させる駆動部と、
前記左右の車輪をそれぞれ旋回させる旋回部と、
本装置の現在位置が使用許可地域にあるか使用禁止地域にあるかを判定する判定部と、
本装置の現在位置が前記使用許可地域にある場合、本装置が前記使用許可地域に留まるように、前記駆動部に前記左右の車輪の回転をそれぞれ制御させ、及び前記旋回部に前記左右の車輪の旋回を制御させ、かつ本装置の現在位置が前記使用禁止地域にある場合、本装置が前記使用許可地域に入るように、前記駆動部に前記左右の車輪の回転をそれぞれ制御させ、及び前記旋回部に前記左右の車輪の旋回を制御させる制御部と、
を備えることを特徴とする移動補助装置。 - 前記使用許可地域および前記使用禁止地域を含む地図情報を取得する地図取得部をさらに備え、
前記判定部は、前記地図情報から本装置の現在位置が使用許可地域か使用禁止地域かを判定することを特徴とする請求項1に記載の移動補助装置。 - 前記地図情報および本装置の現在位置を表示する表示部をさらに備えることを特徴とする請求項2に記載の移動補助装置。
- 目的地までの経路を設定する経路設定部をさらに備え、
前記表示部は、前記経路を表示することを特徴とする請求項3に記載の移動補助装置。 - 本装置の使用環境情報を取得する情報取得部と、
前記使用環境情報に応じて、前記地図情報を変更する地図変更部とをさらに備えることを特徴とする請求項2から4のいずれかに記載の移動補助装置。 - 前記使用環境情報は、本装置の現在位置における天気、使用者の健康状態、および本装置の各部の動作状態の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項5に記載の移動補助装置。
- 左右の車輪と、
前記左右の車輪をそれぞれ回転させる駆動部と、
前記左右の車輪をそれぞれ旋回させる旋回部とを備え、使用者の移動を補助し、当該使用者により操作される移動補助装置を管理する装置であって、
前記移動補助装置の現在位置が使用許可地域にあるか使用禁止地域にあるかを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に応じて、前記移動補助装置において実行する移動補助制御を設定する制御設定部とを備え、
前記制御設定部は、前記現在位置が使用許可地域にある場合は、前記移動補助装置が前記使用許可地域に留まるように、前記駆動部に前記左右の車輪の回転をそれぞれ制御させ、及び前記旋回部に前記左右の車輪の旋回を制御させ、かつ前記現在位置が使用禁止地域にある場合は、前記移動補助装置が前記使用許可地域に入るように、前記駆動部に前記左右の車輪の回転をそれぞれ制御させ、かつ前記旋回部に前記左右の車輪の旋回を制御させる移動補助制御を設定する
ことを特徴とする管理装置。 - 使用者の移動を補助し、当該使用者により操作される移動補助装置と、前記移動補助装置を管理する装置とを含む移動補助システムであって、
前記管理する装置は、前記移動補助装置の現在位置が使用許可地域にあるか使用禁止地域にあるかを判定する判定部を備え、
前記移動補助装置は、
左右の車輪と、
前記左右の車輪をそれぞれ回転させる駆動部と、
前記左右の車輪をそれぞれ旋回させる旋回部と、
前記移動補助装置の現在位置が前記使用許可地域にある場合、前記移動補助装置が前記使用許可地域に留まるように、前記駆動部に前記左右の車輪の回転をそれぞれ制御させ、及び前記旋回部に前記左右の車輪の旋回を制御させ、かつ前記移動補助装置の現在位置が前記使用禁止地域にある場合、前記移動補助装置が前記使用許可地域に入るように、前記駆動部に前記左右の車輪の回転をそれぞれ制御させ、及び前記旋回部に前記左右の車輪の旋回を制御させる制御部とを備える
ことを特徴とする移動補助システム。 - 使用者により操作される移動補助装置を制御する方法であって、
前記移動補助装置の現在位置が使用許可地域にあるか使用禁止地域にあるかを前記移動補助装置の判定部により判定するステップと、
前記移動補助装置の現在位置が前記使用許可地域にある場合、前記移動補助装置が前記使用許可地域に留まるように、前記移動補助装置の制御部により前記移動補助装置の左右の車輪をそれぞれ回転させる駆動部に前記移動補助装置の左右の車輪の回転をぞれぞれ制御させ、及び前記左右の車輪をそれぞれ旋回させる旋回部に前記左右の車輪の旋回を制御させ、かつ前記移動補助装置の現在位置が前記使用禁止地域にある場合、前記移動補助装置が前記使用許可地域に入るように、前記駆動部に前記左右の車輪の回転をそれぞれ制御させ、及び前記旋回部に前記左右の車輪の旋回を制御させるステップと、
を備えることを特徴とする移動補助装置の制御方法。
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JP2017027805A JP6920072B2 (ja) | 2017-02-17 | 2017-02-17 | 移動補助装置、管理装置、移動補助システム、及び移動補助装置の制御方法 |
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JP2017027805A JP6920072B2 (ja) | 2017-02-17 | 2017-02-17 | 移動補助装置、管理装置、移動補助システム、及び移動補助装置の制御方法 |
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Family Applications (1)
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JP2017027805A Active JP6920072B2 (ja) | 2017-02-17 | 2017-02-17 | 移動補助装置、管理装置、移動補助システム、及び移動補助装置の制御方法 |
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-
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