JP2021115118A - 環境情報生成システム及びサーバシステム - Google Patents

Abstract

【課題】歩行者が歩行する歩行路を移動するように用いられる機器に対して所望の使用環境を提供するために用いられる環境情報を生成することができる環境情報生成システム及びサーバシステムを提供する。
【解決手段】サーバにおいて、サーバ用制御部は、歩行支援機器が使用された結果、当該機器から得られる情報である機器取得情報を当該機器の地上の位置を示す情報である位置情報と紐付けて収集する機器取得情報収集ステップ（ステップＳ４１）と、機器取得情報収集ステップで収集された情報を付加して構築されるとともに、歩行支援機器が使用される際の環境である使用環境を提供する際に用いられる一次環境情報を生成する一次環境情報生成ステップ（ステップＳ４２、Ｓ４３）と、を含む処理を実行する。
【選択図】図７

Description

本発明は、環境情報生成システム及びサーバシステムに関する。

特許文献１に示されるように、使用者の歩行を支援する歩行支援機器が知られている。

特開２０１９−１４６７５５号公報

歩行者が歩行する歩行路を移動するように用いられる機器である、例えば歩行支援機器に対しては、当該機器が使用される際に所望の使用環境を提供することのできる仕組みの構築が望まれている。

本発明の目的は、上記使用環境を提供する際に用いられる一次環境情報を生成する環境情報生成システム及びサーバシステムを提供することにある。

上記目的を達成しうる環境情報生成システムは、歩行者が歩行する歩行路を移動するように用いられる機器が使用された結果、当該機器から得られる情報である機器取得情報を当該機器の地上の位置を示す情報である位置情報と紐付けて収集する機器取得情報収集ステップと、前記機器取得情報収集ステップで収集された前記機器取得情報を付加して構築されるとともに、前記機器が使用される際の環境である使用環境を提供する際に用いられる一次環境情報を生成する一次環境情報生成ステップと、を含むようにしている。

上記構成によれば、一次環境情報生成ステップの処理の実行を通じて、機器取得情報を付加して構築することで、機器が使用される際の使用環境を提供する際に用いられる一次環境情報を生成することができる。このような一次環境情報を基とすれば、提供しようとする使用環境に必要な情報を抽出することができるようになる。この場合、一次環境情報として、例えば、上記機器の移動履歴や、歩行路の凹凸、傾斜、溝の有無等、移動した際に上記機器の動きに変化を与える路面状態や、歩行路周辺の交通量や、歩行路周辺の天気を示す情報が対応付けられていれば、これらを必要に応じて抽出することができるようになる。したがって、機器取得情報を付加することで構築される一次環境情報を用いて、機器が使用される際の使用環境として所望の使用環境を提供することのできる仕組みを構築することができる。

また、上記環境情報生成システムにおいて、上記一次環境情報として付加される情報は、前記機器が前記歩行路を移動した際の移動履歴を示す情報を含んでいることが好ましい。

上記構成によれば、一次環境情報に付加される情報として、機器の移動履歴を示す情報を含むことによっては、使用環境を提供する際に移動履歴を考慮することができるようになり、上記機器が使用される際の使用環境として所望の使用環境を提供するのに効果的である。

上記環境情報生成システムにおいて、上記一次環境情報として付加される情報は、前記歩行路を移動した際に前記機器の動きに変化を与える路面状態を示す情報を含んでいることが好ましい。

上記構成によれば、一次環境情報に付加される情報として、歩行路周辺の路面状態を示す情報を含むことによっては、使用環境を提供する際に路面状態が当該機器へ与える動きの変化を考慮することができるようになり、上記機器が使用される際の使用環境として所望の使用環境を提供するのに効果的である。

上記環境情報生成システムにおいて、上記一次環境情報として付加される情報は、前記歩行路周辺の交通量を示す情報を含んでいることが好ましい。
上記構成によれば、一次環境情報に付加される情報として、歩行路周辺の交通量を示す情報を含むことによっては、使用環境を提供する際に交通量を考慮することができるようになり、上記機器が使用される際の使用環境として所望の使用環境を提供するのに効果的である。

上記環境情報生成システムにおいて、前記一次環境情報として付加される情報は、前記歩行路周辺の天気を示す情報をさらに含んでいることが好ましい。
上記構成によれば、一次環境情報に付加される情報として、歩行路周辺の天気を示す情報をさらに含むことによっては、使用環境を提供する際に天気を考慮することができるようになり、上記機器が使用される際の使用環境として所望の使用環境を提供するのに効果的である。

また、上記環境情報生成システムにおいて、前記一次環境情報として付加される情報は、前記機器以外のネットワークから得られる情報をさらに含んでいることが好ましい。
上記構成によれば、一次環境情報に付加される情報は、上記機器以外からも得ることができるようになる。したがって、一次環境情報に付加される情報の情報量を増やすことができ、上記機器が使用される際の使用環境として提供できる使用環境の充実化を図るのに効果的である。

上記環境情報生成システムにおいて、前記一次環境情報生成ステップで生成された前記一次環境情報を用いて、当該一次環境情報から必要な情報を抽出して前記使用環境を提供するための基となる二次環境情報を生成する二次環境情報生成ステップと、を含むことが好ましい。

上記構成によれば、二次環境情報生成ステップの処理の実行を通じて、提供する使用環境に応じた二次環境情報を生成することができる。このような二次環境情報を提供するために、例えば、一次環境情報から、上記機器の移動履歴や、歩行路の凹凸、傾斜、溝の有無等、移動した際に上記機器の動きに変化を与える路面状態や、歩行路周辺の交通量や、歩行路周辺の天気を示す情報を特定可能な情報が抽出される。したがって、こうした二次環境情報を基とすれば、歩行路の路面状態や歩行路周辺の交通量や天候を考慮して、上記機器が使用される際の使用環境として所望の使用環境を提供するのに役立てることができ、上記機器が使用される際に所望の使用環境を提供することのできる仕組みを構築することができる。

また、上記環境情報生成システムは、前記機器取得情報収集ステップと、前記一次環境情報生成ステップとを含む各種情報を実行する制御部と、前記一次環境情報を記憶するための記憶部と、ネットワークを介した通信により前記機器取得情報収集ステップで収集する前記機器取得情報を含む各種情報を受信するためのネットワーク通信部と、を備えるようにして具体化することができる。

上記目的を達成しうるサーバシステムは、各種処理を実行する制御部を備え、前記制御部は、歩行者が歩行する歩行路を移動するように用いられる機器が使用された結果、当該機器から得られる情報である機器取得情報を当該機器の地上の位置を示す情報である位置情報と紐付けて収集する機器取得情報収集ステップと、前記機器取得情報収集ステップで収集された前記機器取得情報を付加して構築されるとともに、前記機器が使用される際の環境である使用環境を提供する際に用いられる一次環境情報を生成する一次環境情報生成ステップと、を含む環境情報生成システムを構築するようにしている。

上記構成によれば、上述の如く、機器取得情報を付加することで構築される一次環境情報を用いて、機器が使用される際の使用環境として所望の使用環境を提供することのできる仕組みである環境情報生成システムを構築することができる。環境情報生成システムをサーバシステムとして実現することで、このような環境情報生成システムを、単体の機器のみを対象として適用するのではなく、複数の機器を対象として適用することができ、上記機器を用いた事業規模の拡大が容易である。したがって、上記機器を用いた新たなビジネスモデルの仕組みの構築に寄与することができる。

本発明の環境情報生成システム及びサーバシステムによれば、歩行者が歩行する歩行路を移動するように用いられる機器に対して所望の使用環境を提供する際に用いられる一次環境情報を生成することができる。

第１実施形態の歩行支援システムの概略構成を示す図。 歩行車の概略構成を示すブロック図。 第１実施形態の歩行支援機器の制御構成を示すブロック図。 第１実施形態のサーバシステムの概略構成を示すブロック図。 歩行履歴及び歩行履歴に基づき生成される外出エリアを説明する模式図。 歩行車の使用者が歩行支援システムにログインするための処理の流れ及び所定の操作が入力されたことを契機に実行される処理の流れを示すシーケンスチャート。 サーバシステムが地図データを更新するための処理の流れを示すフローチャート。 歩行支援機器の使用時の安心感を向上できるような使用環境を提供するための処理の流れを示すフローチャート。 （ａ）は、第１実施形態において、タブレット端末の表示画面の表示内容を説明する模式図、（ｂ）は、第１実施形態において、施設端末や、家族端末の表示画面の表示内容を説明する模式図、（ｃ）は、他の実施形態において、施設端末や、家族端末の表示画面の表示内容を説明する模式図。 （ａ）〜（ｅ）は、サーバシステムが位置状態情報を生成する方法を説明する模式図。 第２実施形態における、歩行車の使用者が歩行支援システムにログインするための処理の流れ及び所定の操作が入力されたことを契機に実行される処理の流れを示すシーケンスチャート。 歩行支援機器の使用時の安全性を向上できるような使用環境を提供するためにタブレット端末が実行する処理の流れを示すフローチャート。 （ａ）、（ｂ）は、第２実施形態において、タブレット端末の表示画面の表示内容を説明する模式図。 第３実施形態における、歩行車の使用者が歩行支援システムにログインするための処理の流れ及び所定の操作が入力されたことを契機に実行される処理の流れを示すシーケンスチャート。 歩行支援機器を使用して歩行することによる身体状態の改善について効率を向上できるような使用環境を提供するためにタブレット端末が実行する処理の流れを示すフローチャート。 （ａ）は、第３実施形態において、タブレット端末の表示画面の表示内容を説明する模式図、（ｂ）は、他の実施形態において、タブレット端末の表示画面の表示内容を説明する模式図。

（第１実施形態）
以下、環境情報生成システムを歩行支援システムに適用した第１実施形態について説明する。

図１に示すように、歩行支援システム１０は、インターネット等のネットワークを介して情報を送受信するように互いに接続された、歩行支援機器２０と、サーバシステム（以下、「サーバ」という。）３０と、施設端末４０と、家族端末５０とを備えている。歩行支援システム１０は、例えば、歩行支援機器２０を製造し、レンタル契約又はリース契約により有償で歩行支援機器２０を貸し出し管理する管理会社や、当該管理会社から歩行支援機器２０の貸し出し管理を業務委託された委託会社により管理運営される。歩行支援システム１０は、例えば、高齢者や日本国の厚生労働省が定める要介護認定を受けた被介護者等の支援対象者（以下、「使用者」という。）が身体状態の改善を目的とした運動として、歩行運動を行うために使用される。本実施形態において、身体状態の改善とは、生活習慣の改善や、身体的な機能回復訓練による身体能力の改善や、トレーニングによる身体能力の改善のことである。

具体的には、歩行支援機器２０は、歩行者である使用者と共に当該使用者が歩行する歩行路を移動するように用いられる機器であって、身体状態の改善を目的とした運動として、使用者の歩行運動を支援するための機器である。サーバ３０は、歩行支援機器２０を製造管理する管理会社が保有する、所謂、サーバコンピュータにより実現されるものであり、設置型サーバ又はネットワーク上に仮想的に構築されたクラウドサーバ等のことである。施設端末４０は、使用者が身体状態の改善を目的として利用している支援施設が保有するコンピュータやタブレット端末等のことである。家族端末５０は、使用者の家族が保有するコンピュータやタブレット端末等のことである。なお、歩行路は、歩行者が歩行することができる道のことであり、歩道以外にも、公園の園内等も含まれる。また、歩行路は、私道等、公的な場所以外を含んでいてもよい。

次に、歩行支援機器２０について詳しく説明する。
歩行支援機器２０は、歩行車２１と、ウエアラブル端末２２と、タブレット端末２３とを備えている。歩行支援機器２０では、歩行車２１、ウエアラブル端末２２、及びタブレット端末２３の１つずつが基本的に一組みとなるようにペアリングして一の歩行支援機器２０を構築するように用いられる。

図２に示すように、歩行車２１は、フレーム９０と、一対の前輪９１と、一対の後輪９２と、一対の持ち手９３と、操作パネル９４と、歩行車用制御部９５と、バッテリ９６とを備えている。

具体的には、フレーム９０は、本体部９７と、Ｘ方向（以下、「左右」という。）一対の脚部９８と、左右一対の腕部９９とを有している。本体部９７は、左右に延びる一対の長辺及びＺ方向（以下、「上下」という。）に延びる一対の短辺を有する枠状をなしている。一対の脚部９８は、本体部９７の一対の短辺の下端からＹ方向（以下、「前後」という。）にそれぞれ延びる一対の脚部９８と、同じく短辺の上端から前後方向にそれぞれ延びる一対の腕部９９とを有している。一対の脚部９８と、一対の腕部９９とは、本体部９７から同一方向にそれぞれ延びている。本実施形態において、歩行車２１は、本体部９７から一対の脚部９８及び腕部９９がそれぞれ延びる側が後方となり、本体部９７が前方となるように使用される。

一対の脚部９８において、前方のそれぞれの部位には左右一対となるように前輪９１がそれぞれ設けられているとともに、後方のそれぞれの部位には左右一対となるように後輪９２がそれぞれ設けられている。本実施形態において、一対の前輪９１は自在キャスタ等の非駆動輪であるとともに、一対の後輪９２はベルト駆動等の駆動輪である。

一対の脚部９８において、一対の後輪９２の周辺のそれぞれの部位には、脚部９８の左右外側にそれぞれ突出した出力軸を有する電動モータ１０１がそれぞれ内蔵されている。各電動モータ１０１は、出力軸が無端状の駆動ベルト１０２を介して対応する後輪９２が有するプーリ部とそれぞれ接続されている。各電動モータ１０１のモータトルクが駆動ベルト１０２を介して対応する後輪９２にそれぞれ伝達されることにより、一対の後輪９２がベルト駆動される。本実施形態では、一対の後輪９２がベルト駆動されることに伴う歩行車２１の前方への移動を通じて、使用者の歩行運動を支援、すなわちアシストすることができる。

一対の脚部９８にそれぞれ設けられた各電動モータ１０１の出力軸には、例えばロータリエンコーダ等の回転センサ１００がそれぞれ設けられている。各回転センサ１００は、一対の後輪９２の単位時間当たりの回転数及び回転速度等をそれぞれ検出する。

一対の腕部９９には、左右一対となるように持ち手９３がそれぞれ設けられている。一対の持ち手９３は、使用者の左手及び右手で把持されるグリップである。一対のうち一方である左側の持ち手９３は歩行車２１の前方を向いた使用者の左手で把持されるとともに、一対のうち一方である右側の持ち手９３は歩行車２１の前方を向いた使用者の右手で把持される。

一対の腕部９９はそれぞれ中空の棒状をなしており、その上面には前後方向である長手方向に沿って連続的に延びるスリット１０３がそれぞれ設けられている。各スリット１０３には、当該スリット１０３内を移動可能なように一対の持ち手９３の使用者に把持される側と反対側の一端がそれぞれ挿入されている。本実施形態において、一対の持ち手９３は、これらを把持した状態での使用者の歩行運動に伴う前後方向の腕振り動作に合わせて、各スリット１０３に沿って前後方向にそれぞれ移動する。なお、使用者の腕振り動作を可能にする機構として、各スリット１０３を削除し、一対の持ち手９３が一対の腕部９９の中空の内側空間内を前後方向に摺動可能なようにそれぞれ挿入された構成であってもよい。

一対の持ち手９３には、当該持ち手９３に対して各スリット１０３に挿入された側から上方に向かうほど前方に離間するレバー状のブレーキレバー１０４がそれぞれ設けられている。各ブレーキレバー１０４は、対応する持ち手９３に対して近接するように握り動作がなされると、図示しないブレーキワイヤを通じて対応する後輪９２に制動力を発生させたり、対応する電動モータ１０１のモータトルクの出力を低下させたりする機能を有する。この場合、一対の後輪９２の回転が停止や減速される。

操作パネル９４は、本体部９７の上側の長辺の右側の部位と、一対のうち右側の腕部９９の前方の部位との間に跨るように設けられている。操作パネル９４は、歩行車２１の電源のオンオフ用のスイッチであったり、歩行車２１の電源のオンオフ状態を表示したりする表示パネルであったりが設けられている。操作パネル９４は、歩行車２１を使用者が利用し易くするためのユーザインターフェースである。

歩行車用制御部９５は、本体部９７の下側の長辺の右側の部位に設けられている。なお、歩行車用制御部９５は、例えば、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリをそれぞれ備えており、メモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって、歩行車２１についての各種処理が実行される。歩行車用制御部９５は、歩行車２１についての各種処理として、歩行車２１の電源のオンオフ状態を切り替え制御するための処理や、操作パネル９４の表示内容を制御するための処理や、各電動モータ１０１の駆動を制御するための処理や、ウエアラブル端末２２やタブレット端末２３と通信するための処理を実行する。

歩行車用制御部９５が設けられている周辺の部位には、歩行車２１の動きに伴う速度の変化である加速度を検出する加速度センサＧが設けられている。本実施形態において、加速度センサＧは、図１の方向に対応するように、前後方向を示す「Ｙ軸」、左右方向を示す「Ｘ軸」、上下方向を示す「Ｚ軸」として、検出軸を３本有する３軸センサである。

バッテリ９６は、本体部９７の下側の長辺の左側の部位に設けられている。バッテリ９６は、例えば、充電可能な二次電池であり、操作パネル９４の歩行車２１の電源をオンする操作を通じて、操作パネル９４や、歩行車用制御部９５や、各電動モータ１０１に電力を供給する。

なお、本体部９７の上側の長辺の左側の部位には、タブレット端末２３を保持するためのタブレットホルダＨＬが上方に延びるように設けられている。タブレットホルダＨＬは、歩行車２１の前後方向に厚みを有する矩形板状をなしており、歩行車２１の後方側に設けられた設置面ＨＬａに対してタブレット端末２３が設置されることで、当該タブレット端末２３を移動中等、使用中の歩行車２１から落下させたりしないように保持する。使用者は、歩行車２１の使用中、タブレットホルダＨＬにタブレット端末２３を設置することにより、タブレット端末２３を手に持つ等しなくても当該タブレット端末２３の操作や表示内容の確認をしたりする。

次に、歩行車２１の電気的構成について説明する。
図３に示すように、歩行車用制御部９５には、操作パネル９４と、各回転センサ１００（左），１００（右）、及び各電動モータ１０１（左），１０１（右）と、各電動モータ１０１に対応して設けられた各ブレーキレバー１０４（左），１０４（右）と、ＢＬＥ通信部１０５と、加速度センサＧとが接続されている。ＢＬＥ通信部１０５は、近距離での無線通信として、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、特に、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）を通じて、ウエアラブル端末２２や、タブレット端末２３との間で各種情報を送受信する通信機能を実現する。

歩行車用制御部９５は、操作パネル９４の操作に基づいて、歩行車２１の電源のオンオフ状態を切り替え制御したり、各ブレーキレバー１０４の操作に基づいて各電動モータ１０１の制御量である電流の供給を制御することによって各電動モータ１０１の駆動を制御したり、バッテリ９６の残量に基づいて操作パネル９４の表示内容を制御したりする。

また、歩行車用制御部９５は、各回転センサ１００の検出結果に基づいて、例えば、後述する歩行支援システム１０へのログイン許可からログアウトするまでの１回のログイン状態の間を１トリップとして、１トリップ中に使用者が歩行車２１を使用して歩行運動した際の歩行速度と、歩行距離とに関する歩行情報を算出する。なお、本実施形態において、歩行速度は、１トリップ中の最大の速度として得られる。また、歩行車用制御部９５は、１日（２４時間）等、予め定めた単位時間を１トリップとして、歩行速度を算出するようにしてもよいし、歩行速度として平均の歩行速度を算出するようにしてもよい。

そして、歩行車用制御部９５は、上記歩行支援システム１０からログアウトする際や、ログイン状態の間に、上記歩行支援システム１０へのログイン許可された際に、後述するペアリングを完了させたタブレット端末２３に対して、算出した歩行情報をＢＬＥ通信部１０５を通じて送信する。

次に、ウエアラブル端末２２について説明する。
ウエアラブル端末２２は、使用者が手首に装着するリストバンド型のものである。ウエアラブル端末２２は、近距離での無線通信として、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、特に、ＢＬＥを通じて、歩行車２１や、タブレット端末２３との間で各種情報を送受信する通信機能を有している。また、ウエアラブル端末２２は、歩行支援システム１０を利用するための機能の他、時計機能等の他の機能を有していてもよい。

具体的には、図３に示すように、ウエアラブル端末２２は、心拍数センサ１０６を備えている。心拍数センサ１０６は、ウエアラブル端末２２が装着された使用者の手首の血流を測定することにより、歩行車２１を使用した際の使用者の心拍数を検出する。

心拍数センサ１０６には、上記ＢＬＥによる通信を可能にするＢＬＥ通信部１０７が接続されている。そして、心拍数センサ１０６で検出された心拍数は、上記歩行支援システム１０にログイン状態の間、後述するペアリングを完了させたタブレット端末２３に対して、ＢＬＥ通信部１０５を通じて送信される。

次に、タブレット端末２３について説明する。
タブレット端末２３は、近距離での無線通信として、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、特に、ＢＬＥを通じて、歩行車２１や、ウエアラブル端末２２との間で各種情報を送受信する通信機能や、上記ネットワークを通じて、サーバ３０との間で各種情報を送受信する通信機能を有している。また、タブレット端末２３は、歩行支援システム１０を利用するための専用のアプリケーションがインストールされている他、ゲーム等の他のアプリケーションがインストールされていてもよく、汎用又は専用のタブレットである。

具体的には、図３に示すように、タブレット端末２３は、当該タブレット端末２３の表示画面である表示パネル１０８を備えている。表示パネル１０８は、歩行支援システム１０を利用するためのアプリケーションの起動や、歩行支援システム１０へのログイン、ログアウトするための各種メニュー画面を表示し、当該各種メニュー画面を使用者が指で直接触れることで操作することができる、例えば、静電式、感圧式、光学式で使用者の指が触れた位置を検出するタッチパネルである。また、表示パネル１０８は、歩行車２１を使用して歩行運動した歩行時間や、歩行速度や、歩行距離や、歩行運動前、歩行運動後、及び歩行運動中の心拍数を表示したりする。

表示パネル１０８には、タブレット用制御部１０９が接続されている。タブレット用制御部１０９は、例えば、図示しない中央処理装置（ＣＰＵ（Central Processing Unit））及びメモリをそれぞれ備えており、メモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって、タブレット端末２３についての各種処理が実行される。タブレット用制御部１０９は、タブレット端末２３についての各種処理として、表示パネル１０８で使用者が指で触れた位置を検出するための処理や、表示パネル１０８の表示内容を制御するための処理や、歩行車２１やウエアラブル端末２２と通信するための処理や、サーバ３０と通信するための処理を実行する。

タブレット用制御部１０９には、上記ＢＬＥによる通信を可能にするＢＬＥ通信部１１０と、上記ネットワークによる通信を可能にするネットワーク通信部１１１とが接続されている。タブレット用制御部１０９は、ＢＬＥ通信部１１０を通じて、例えば、上記歩行支援システム１０へのログイン時やログイン状態の間に、後述するペアリングを完了させた歩行車２１で算出されてＢＬＥ通信部１０５を通じて送信される歩行情報を取得し、当該歩行情報を収集する。また、タブレット用制御部１０９は、ＢＬＥ通信部１１０を通じて、例えば、上記歩行支援システム１０へのログイン時やログイン状態の間に、後述するペアリングを完了させたウエアラブル端末２２で検出されてＢＬＥ通信部１０７を通じて送信される心拍数を取得し、当該心拍数を収集する。また、タブレット用制御部１０９は、上記歩行支援機器２０を構築するためのペアリングを要求するための情報であるペアリング要求をＢＬＥ通信部１０７を通じて歩行車２１及びウエアラブル端末２２に対して送信する。

そして、タブレット用制御部１０９は、歩行車２１やウエアラブル端末２２から収集した歩行情報や心拍数に基づいて、歩行車２１を使用しての歩行運動の歩行時間や、歩行速度や、歩行距離や、歩行運動前、歩行運動後、歩行運動中の心拍数に関する情報、及び歩行支援機器２０の位置情報である使用情報を算出する。本実施形態において、使用情報は、使用者が歩行支援機器２０を使用しての外出中に収集して得られる情報であって、使用者によって歩行支援機器２０、すなわち歩行車２１が使用された結果、歩行支援機器２０から得られる情報である。

また、タブレット用制御部１０９には、位置情報を検出する位置情報センサ１２０が接続されている。位置情報センサ１２０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの測位信号を受信し、当該受信される測位信号に基づきタブレット端末２３の現在の位置（緯度、経度）および方位を検出するＧＰＳセンサである。位置情報センサ１２０は、これらタブレット端末２３の位置及び方位から、タブレット端末の位置情報を生成する。タブレット用制御部１０９は、例えば、上記歩行支援システム１０へのログイン時やログイン状態の間に、位置情報センサ１２０で生成された位置情報を取得し、当該位置情報を収集する。本実施形態において、位置情報は、タブレット端末２３とペアリングして使用される歩行車２１の現在の位置を示すとともに、当該歩行車２１を使用中の使用者の位置を代替的に示すものである。

また、タブレット用制御部１０９は、例えば、上記歩行支援システム１０へのログイン時やログイン状態の間に、サーバ３０に対して、歩行車２１やウエアラブル端末２２から収集した歩行情報や心拍数や、これらに基づき算出される使用情報を、後述のログイン情報とともにネットワーク通信部１１１を通じて送信する。また、タブレット用制御部１０９は、サーバ３０に対して、上記歩行支援システム１０への後述のログイン許可をサーバ３０に対して要求するための情報であるログイン情報をネットワーク通信部１１１を通じて送信する。また、タブレット用制御部１０９は、施設端末４０及び家族端末５０に対して、後述の徘徊情報をネットワーク通信部１１１を通じて送信する。

サーバ３０は、上記ネットワークを通じて、歩行支援機器２０のタブレット端末２３と、施設端末４０との間で各種情報を送受信する通信機能を有している。
具体的には、図４に示すように、サーバ３０は、サーバ用制御部１１２を備えている。サーバ用制御部１１２は、例えば、図示しないＣＰＵ及びメモリをそれぞれ備えており、メモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって、タブレット端末２３についての各種処理が実行される。歩行支援システム１０を管理運営するためにサーバ用制御部１１２が実行する各種処理については後で詳しく説明する。

サーバ用制御部１１２には、記憶部１１３と、上記ネットワークによる通信を可能にするネットワーク通信部１１４が接続されている。サーバ用制御部１１２は、ネットワーク通信部１１４を通じて、例えば、上記タブレット端末２３からのログイン要求に伴い、当該タブレット端末２３のログイン情報を取得し、ＲＡＭやＲＯＭ等が採用される記憶部１１３の所定の格納領域に記憶する。また、サーバ用制御部１１２は、ネットワーク通信部１１４を通じて、例えば、タブレット端末２３の後述のログイン許可時やログイン状態の間に、当該ログイン許可したタブレット端末２３のネットワーク通信部１１１を通じて収集された使用情報を記憶部１１３の所定の格納領域に記録する。

サーバ用制御部１１２に接続された記憶部１１３には、歩行支援機器２０が使用される際の環境である使用環境を提供する際に用いられる一次環境情報として、地上の位置毎に地図情報を対応付けて構築される地図データが記憶され、管理されている。地図データは、使用環境、すなわち外出中の使用者に対する歩行環境を提供するための基であり、素材となる情報である。このような使用環境として、本実施形態では、歩行支援機器２０の使用時の安心感を向上できるような使用環境が提供される。

具体的には、記憶部１１３には、地上の位置毎に専用の記憶領域（以下、「位置個別領域」という。）が割り振られるとともに、位置個別領域が割り振られた地上の位置に関する地図情報が記憶され、管理されている。つまり、記憶部１１３には、地上の位置毎に地図情報を対応付けて構築される地図データが記憶されている。地図情報は、地上の位置についての住所、建物名、建物形状、道路名、道路形状、信号の位置等の地図提供会社等が作成済の基礎情報と、当該基礎情報に付加するように上記ネットワークを通じて得られる位置状態情報とを含んでいる。本実施形態において、位置状態情報は、位置情報が示す位置について、例えば、凹凸、傾斜、高低差、溝の有無等、当該位置で使用者が歩行支援機器２０を使用して歩行した場合に歩行支援機器２０の動きに変化を与える路面状態や、当該位置周辺の自動車、自転車、及び通行人の交通量や、当該位置周辺の天気を示す情報を含む情報である。また、位置状態情報は、位置情報が示す位置について、例えば、歩道幅や、当該位置を通過する際の歩行の負荷や、当該位置周辺の信号や横断歩道の有無等を示す情報や、使用者の歩行履歴を含む情報である。

図５には、一例として、外出中の使用者が歩行可能な領域である外出エリア（図中、短破線を付す）が示されている。外出エリアは、歩行支援機器２０を使用しての外出中の使用者が通常歩行すると想定される位置情報を集めて構成された領域であって、当該使用者がこの領域から逸脱するように歩行すると当該使用者が徘徊していると想定される領域である。なお、徘徊には、使用者の記憶力の低下や判断力の低下によって歩き回ることもあれば、使用者が自身のいる場所や目的地が分からなくなり歩き回っていることもある。また、逸脱とは、外出エリアを構成する位置情報のいずれかと現在の使用者の位置情報とが一致していないことであり、使用者が外出エリアの内側から外側へと移動した場合に生じる。このような外出エリアは、使用者が歩行するなかで変遷する位置情報の軌跡となるように当該位置情報を集めて構成された歩行履歴（図中、「Ｈ１〜Ｈ３」の符号を付す）に基づいて、歩行履歴を含むように設定されている。歩行履歴とは、歩行支援機器２０が歩行路を移動した際の移動履歴のことである。本実施形態の二次環境情報である外出エリアの生成については、後述する。

図４に示すように、サーバ用制御部１１２は、使用者が歩行支援機器２０を使用して外出する際に、タブレット端末２３に対して使用者が行う所定の操作に応じてタブレット端末２３から送信される外出要求を受信すると、後述の個別領域に記録された使用者の歩行履歴に基づき生成した外出エリアをタブレット端末２３に対して送信する。また、サーバ用制御部１１２は、歩行支援システム１０へのログイン状態の間に、使用者が歩行支援機器２０を使用しての外出中に、使用者の歩行履歴の基となる情報、すなわち位置情報センサ１２０で検出された位置情報を収集する。サーバ用制御部１１２は、位置情報に基づいて、使用者の歩行履歴を生成し、地図データを更新する。今回のログイン状態の間に収集した歩行履歴は、次回以降のログイン状態の間に用いる外出エリアの生成の際に用いられる。

以下、サーバ用制御部１１２が歩行支援システム１０を管理運営するために実行する各種処理について詳しく説明する。
まず、使用者が歩行支援システム１０にログインする際に、歩行車２１、ウエアラブル端末２２、タブレット端末２３、及びサーバ３０が実行する処理について説明する。以下では、歩行車２１、ウエアラブル端末２２、タブレット端末２３、及びサーバ３０は、それぞれの制御周期毎に周期処理を実行することによって、歩行支援システム１０へのログイン許可するための処理の流れを説明する。

本実施形態において、使用者又は使用者の関係者は、歩行支援システム１０を利用するにあたり、当該歩行支援システム１０への所定の登録行為を必要としている。なお、使用者の関係者は、使用者の親戚等を含む家族の他、利用している支援施設の職員等、使用者の登録行為を代理できる人を含む。

サーバ用制御部１１２に接続された記憶部１１３には、使用者の登録行為により使用者毎に専用の登録情報であるログイン情報とともに、専用の記憶領域（以下、「個別領域」という。）が割り振られるとともに、個別領域で登録行為の対象となる使用者に関する各種情報が記録され、管理される。所定の登録行為の際は、使用者の氏名及び住所やメールアドレス等の連絡先、使用者の関係者の氏名及び住所やメールアドレス等の連絡先、使用者が利用している支援施設の施設名称を含む個別情報の提供を必要とする。これら個別情報は、使用者の登録行為により確保された個別領域に対して、所定の登録行為の完了に伴い使用者毎にそれぞれ設定する登録名及びセキュリティ用のパスワードであるログイン情報とともに記録され、管理される。

使用者は、所定の登録行為の完了後、歩行支援システム１０、すなわち歩行支援機器２０を利用している支援施設にて、当該支援施設のタブレット端末２３の表示パネル１０８の操作を通じて、歩行支援システム１０を利用するためのアプリケーションを起動させる。

この場合、図６に示すように、タブレット端末２３において、タブレット用制御部１０９は、歩行支援システム１０を利用するためのアプリケーションの起動に伴い、歩行支援システム１０へのログインするためのメニュー画面であるログイン画面を表示させる（ステップＳ１１）。続いて、タブレット用制御部１０９は、ログイン情報が入力されたか否かを判断し（ステップＳ１２）、ログイン情報が入力されるまでの間（ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ１２の処理を繰り返し実行する。

タブレット用制御部１０９は、ログイン情報が入力されたことを判断する場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１２にて入力されたログイン情報をサーバ３０に対して送信するとともに、歩行支援機器２０を構築するべくペアリング要求を歩行車２１及びウエアラブル端末２２に対して送信する（ステップＳ１３）。この場合、タブレット用制御部１０９は、タブレット端末２３の個体を識別できる個体識別情報を合わせてサーバ３０に対して送信する。タブレット端末２３は、基本的に予め定められた歩行車２１やウエアラブル端末２２とペアリングされるため、上記個体識別情報によって歩行車２１やウエアラブル端末２２の個体をそれぞれサーバ３０にて識別することができる。

歩行車２１において、歩行車用制御部９５は、タブレット端末２３が送信したペアリング要求を受信すると、当該タブレット端末２３を通信相手とし、他の近距離に存在するタブレット端末２３を通信相手としないように互いを認証するペアリング処理を実行する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１にて、ウエアラブル端末２２は、歩行車用制御部９５と同様、タブレット端末２３が送信したペアリング要求を受信すると、当該タブレット端末２３を通信相手とし、他の近距離に存在するタブレット端末２３を通信相手としないように互いを認証するペアリング処理を実行する。歩行車用制御部９５及びウエアラブル端末２２は、ペアリング要求を送信したタブレット端末２３との間で、互いを認証してペアリングを完了させると、その旨を示す情報としてペアリング完了を、ペアリング要求を送信したタブレット端末２３に対して送信する。

一方、サーバ３０において、サーバ用制御部１１２は、タブレット用制御部１０９が送信したログイン情報を受信すると、当該ログイン情報が登録されているログイン情報と一致するか否かを判断する（ステップＳ２１）。サーバ用制御部１１２は、ステップＳ２１で受信したログイン情報が登録されているログイン情報と一致する場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、歩行支援システム１０へのログイン許可することを示すログイン許可情報を生成する（ステップＳ２２）。この場合、サーバ用制御部１１２は、記憶部１１３の個別領域に対して、使用者に関する各種情報を記録や更新できるように、使用者の歩行支援システム１０へのログイン許可を完了させ、生成したログイン許可情報をタブレット端末２３に対して送信する（ステップＳ２４）。

一方、サーバ用制御部１１２は、ステップＳ２１で受信したログイン情報が登録されているログイン情報と一致しない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、歩行支援システム１０へのログイン許可しないことを示すログイン不許可情報を生成する（ステップＳ２３）。この場合、サーバ用制御部１１２は、使用者の歩行支援システム１０へのログイン許可を完了させないで、生成したログイン不許可情報をタブレット端末２３に対して送信する（ステップＳ２４）。

タブレット端末２３において、タブレット用制御部１０９は、ペアリング要求を送信した相手である歩行車２１及びウエアラブル端末２２が送信したペアリング完了を受信し、サーバ３０が送信したログイン許可情報を受信すると、歩行支援システム１０へのログイン許可を示すログイン後画面を表示パネル１０８に画像表示させる（ステップＳ１４）。なお、タブレット用制御部１０９は、ペアリング要求を送信した相手である歩行車２１及びウエアラブル端末２２が送信したペアリング完了を受信しない、又はサーバ３０が送信したログイン不許可情報を受信すると、ログイン許可されなかった旨を使用者に把握させることのできるエラー画面を表示パネル１０８に画像表示させる。

次に、使用環境を提供するための基となる地図データを生成するためにサーバ３０が実行する処理について説明する。本実施形態では、サーバ３０は、地図データのうち、使用者の歩行履歴を更新するようにしている。サーバ３０のサーバ用制御部１１２は、使用環境を提供するための基となる地図データを更新するための処理を制御周期毎に実行する。

図７に示すように、サーバ用制御部１１２は、各種情報を上記ネットワークを通じて取得する（ステップＳ４１）。本実施形態において、ステップＳ４１で取得される各種情報には、歩行支援機器２０にて収集された使用情報を上記ネットワークを通じて取得したものもあれば、歩行支援機器２０以外から得られる情報を上記ネットワークを通じて取得したものも含まれている。

ステップＳ４１で取得される使用情報には、タブレット端末２３の位置情報センサ１２０で検出された位置情報と紐付けられた状態で、加速度センサＧの検出結果に関する情報が含まれている。また、ステップＳ４１で取得される使用情報には、他に、タブレット端末２３の位置情報センサ１２０で検出された位置情報と紐付けられた状態で、心拍数センサ１０６で検出された心拍数の検出結果に関する情報が含まれている。また、ステップＳ４１で取得される各種情報には、タブレット端末２３の位置情報センサ１２０で検出された位置情報が含まれている。サーバ用制御部１１２は、今回のログイン状態の間に収集した位置情報を集めることによって構成された位置情報の軌跡から歩行履歴を生成することができる。歩行履歴は外出エリアを生成するための基となる情報であって、外出エリアは歩行支援機器２０の使用時の安心感を向上できるような使用環境を提供するための基となる情報である。サーバ用制御部１１２は、このような位置情報が示す位置の歩行路の状態を示す情報に基づいて、当該位置の歩行路を評価することで、位置状態情報を生成する。本実施形態において、位置状態情報は、歩行支援機器２０が使用された結果、当該機器から得られる機器取得情報である。また、本実施形態において、サーバ用制御部１１２が実行するステップＳ４１の処理は、機器取得情報収集ステップに相当する処理を含んでいる。

歩行支援機器２０以外から上記ネットワークを通じて得られる情報としては、自動車、自転車、及び通行人の交通量や、天気や、溝や、歩道幅や、障害物の有無等を示す情報が含まれている。歩行支援機器２０以外から上記ネットワークを通じて得られる情報は、それぞれが対応する位置を示す位置情報と紐付けられている。歩行支援機器２０以外からの情報は、例えば、ソーシャル・ネットワーキング・サービス等の投稿型のインターネットサービスや、道路管理会社が提供するインターネットサービスや、気象予報会社が提供するインターネットサービス等から取得される。サーバ用制御部１１２は、このような位置情報が示す位置についての各種情報に基づいて、当該位置の歩行路を評価することで、位置状態情報を生成することができる。このような位置状態情報は、歩行支援機器２０以外のネットワークから得られる情報である。

サーバ用制御部１１２は、記憶部１１３の位置個別領域について、位置個別領域が示す位置とステップＳ４１で位置情報センサ１２０から検出された位置情報が示す位置とを照合し、更新対象となる位置個別領域を特定する（ステップＳ４２）。なお、本実施形態において、サーバ用制御部１１２が実行するステップＳ４２の処理と、後述のステップＳ４３の処理とは、一次環境情報生成ステップ、すなわちデータ更新ステップに相当する。

サーバ用制御部１１２は、ステップＳ４２で特定した更新対象となる位置個別領域に対して、当該位置個別領域が割り振られた位置に対応する位置情報に紐付けられた位置状態情報を記憶することで、地図データを更新する（ステップＳ４３）。このようにして更新された地図データは、使用環境を提供するための基となる一次環境情報である。本実施形態において、地図データは、特に歩行支援機器２０が使用された結果、当該機器から得られる情報を含んで更新されることから、歩行支援機器２０が移動する歩行路について評価した情報を集めた歩行路用の地図データといえる。地図データは、各端末で視覚的に表示すると、各位置についての地図情報が散りばめられて表示することができる情報である。地図データには、歩行支援機器２０の使用時の安心感を向上できるような使用環境を提供するのに利用されない情報も含まれている。歩行支援機器２０の使用時の安心感を向上できるような使用環境を提供するための基となる外出エリアを生成する際には、地図データから、提供する使用環境に必要な情報として、使用者の歩行履歴の情報が抽出されて利用されることになる。地図データから抽出された使用者の歩行履歴に基づいて、二次環境情報として外出エリアが生成される。

次に、ログイン許可の完了後、使用者が歩行支援機器２０を使用しての外出中に実行する処理である後述の図８に示す処理の実行に先立って、使用者が歩行支援機器２０を使用して外出する際に、タブレット端末２３及びサーバ３０で実行される処理について説明する。

図６に示すように、タブレット用制御部１０９は、歩行支援機器２０を使用して外出する際にタブレット端末２３に対して行う所定の操作が入力されたか否かを判断し（ステップＳ１５）、当該所定の操作が入力されるまでの間（ステップＳ１５：ＮＯ）、ステップＳ１５の処理を繰り返し実行する。

タブレット用制御部１０９は、使用者が歩行支援機器２０を使用して外出する際にタブレット端末２３に対して行う所定の操作が入力されたことを判断する場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、外出要求をサーバ３０に対して送信する（ステップＳ１６）。

サーバ３０において、サーバ用制御部１１２は、タブレット用制御部１０９が送信した外出要求を受信すると、位置個別領域に記憶された使用者の歩行履歴に基づき、外出エリアを生成し（ステップＳ２５）、当該外出エリアをタブレット端末２３に対して送信する（ステップＳ２６）。サーバ３０は、地図データから、歩行支援機器２０が使用される際の使用時の安心感を向上できるような使用環境を提供するのに必要な使用者の歩行履歴を抽出して、当該歩行履歴に基づいて外出エリアを生成するようにしている。ステップＳ２５において、サーバ用制御部１１２は、例えば図５に示した歩行履歴Ｈ１〜Ｈ３を全て含むように、過去のログイン状態の間に収集した歩行履歴に基づいて、今回のログイン状態の間に用いる外出エリアを生成している。具体的には、サーバ用制御部１１２は、歩行履歴を構成する複数の位置情報について、個々の位置情報を中心とした所定半径の円内の領域を繋げて得られる領域を外出エリアとして生成している。所定半径は、歩行支援機器２０を使用して外出する使用者が通常歩行していて逸脱することのないと考えられる距離に設定されている。なお、本実施形態において、外出エリアは、例えば、歩行履歴上の歩行路のみの領域とする等、種々の方法で生成することができる。本実施形態において、サーバ用制御部１１２が実行するステップＳ２５の処理は、二次環境情報生成ステップに相当する。

また、タブレット用制御部１０９は、上述の外出要求をサーバ３０に対して送信（ステップＳ１６）した後、二次環境情報を収集する二次環境情報収集ステップとして、サーバ用制御部１１２から送信された外出エリアを取得する（ステップＳ１７）。このように、タブレット端末２３は、ログイン許可の完了後、歩行支援機器２０を使用して外出する際に、外出エリアを取得するようにしている。

次に、使用者が歩行支援機器２０を使用しての外出中に収集して得られる位置情報に対してタブレット端末２３が実行する処理について説明する。以下の処理は、タブレット端末２３のタブレット用制御部１０９によって、制御周期毎に実行される。以下の処理は、タブレット端末２３がサーバ３０に外出要求を送信したことによって外出エリアを取得した後に実行される。

図８に示すように、タブレット用制御部１０９は、位置情報センサ１２０で検出された位置情報を取得する（ステップＳ５１）。本実施形態において、タブレット用制御部１０９が実行するステップＳ５１の処理は、位置情報収集ステップに相当する。

タブレット用制御部１０９は、外出要求をサーバ３０に対して送信したことによって取得した外出エリアから上記ステップＳ５１で取得した位置情報が逸脱しているか否かを判定する（ステップＳ５２）。ステップＳ５２において、タブレット用制御部１０９は、外出エリアを構成する位置情報と、ステップＳ５１で取得した位置情報とが一致するか否かを判定する。本実施形態において、タブレット用制御部１０９が実行するステップＳ５２の処理と、以下のステップＳ５３の処理とは、処理実行ステップに相当する。

タブレット用制御部１０９は、外出要求をサーバ３０に対して送信したことによって取得した外出エリアから上記ステップＳ５１で取得した位置情報が逸脱していない場合（ステップＳ５２：ＮＯ）、すなわち当該外出エリアを構成する位置情報と上記ステップＳ５１で取得した位置情報とが一致している場合、使用者が徘徊していないと判断して、当該処理を終了する。

タブレット用制御部１０９は、外出要求をサーバ３０に対して送信したことによって取得した外出エリアから上記ステップＳ５１で取得した位置情報が逸脱している場合（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、すなわち当該外出エリアを構成する位置情報と上記ステップＳ５１で取得した位置情報とが一致していない場合、使用者が徘徊していると判断する。この場合、タブレット用制御部１０９は、使用者が徘徊していることを通知するための情報である徘徊情報を生成する（ステップＳ５３）。タブレット用制御部１０９は、ステップＳ５３において徘徊情報を生成した場合、当該徘徊情報を、施設端末４０や、家族端末５０に対して送信する。

以下、使用者が歩行支援機器２０を使用しての外出中、タブレット端末２３や、施設端末４０や、家族端末５０で表示される表示内容について説明する。
タブレット用制御部１０９は、使用者が歩行支援機器２０を使用しての外出中、徘徊情報を生成した場合、使用者が徘徊していることを通知する表示内容となるように表示パネル１０８の表示内容を制御する。

この場合、図９（ａ）に示すように、タブレット端末２３の表示パネル１０８には、使用者（「Ａさん」）、歩行車２１の個体（「１号機」）を特定する画像と、歩行支援機器２０の現在の位置周辺の地図を特定する画像と、外出エリアに戻ることを促すための画像とからなる表示内容が画像表示される。なお、タブレット端末２３の表示パネル１０８には、このような外出エリアに戻ることを促す画像として、例えば、「道に迷っていませんか。戻るにはＵターンして下さい」等のメッセージ画像を画像表示する。

また、タブレット端末２３は、徘徊情報を生成した場合、サーバ３０を通じて個別情報に含まれる使用者の家族の連絡先や使用者の利用している支援施設の連絡先を特定し、当該連絡先に対して登録されている施設端末４０や家族端末５０の電子メールのメールアドレス宛に徘徊情報を送信する。

この場合、図９（ｂ）に示すように、施設端末４０や、家族端末５０が徘徊情報を受信した場合、施設端末４０の表示画面である表示パネル４０ａや、家族端末５０の表示画面である表示パネル５０ａには、使用者の徘徊（「Ａさんが徘徊しています」）を通知する内容の電子メールが画像表示される。

本実施形態の作用を説明する。
本実施形態によれば、サーバ用制御部１１２は、各種情報を上記ネットワークを通じて取得するステップＳ４１の処理を実行している。サーバ用制御部１１２は、使用環境を提供するための基となる地図データを更新するステップＳ４２、Ｓ４３の処理を実行している。これらの処理の実行を通じて、歩行履歴を付加して構築することで、歩行支援機器２０が使用される際の使用環境を提供する際に用いられる一次環境情報として地図データを生成することができる。このような地図データを基とすれば、歩行支援機器２０が使用される際の使用時の安心感を向上できるような使用環境を提供するのに必要な使用者の歩行履歴を抽出することができるようになる。そして、サーバ用制御部１１２は、地図データから抽出された使用者の歩行履歴に基づき、外出エリアを生成するステップＳ２５の処理を実行するようにしている。これにより、二次環境情報として外出エリアを生成することができる。

本実施形態の効果を説明する。
（１）本実施形態では、地図データに付加される情報として、使用時の安心感を向上できるような使用環境を提供するのに必要な歩行履歴を含むことによって、使用環境を提供する際に歩行履歴を考慮することができるようになり、歩行支援機器２０が使用される際の使用環境として所望の使用環境を提供するのに役立てることができる。所望の使用環境としては、例えば、歩行支援機器２０の使用時の安心感を向上できるような使用環境を提供することができる。このため、歩行支援機器２０が使用される際に所望の使用環境を提供することのできる仕組みを構築することができる。

（第２実施形態）
次に、環境情報生成システムを歩行支援システムに適用した第２実施形態について説明する。なお、既に説明した実施形態と同一構成等は、同一の符号を付す等して、その重複する説明を省略する。

本実施形態では、使用環境として、歩行支援機器２０の使用時の安全性を向上できるような使用環境が提供される。具体的には、使用者が歩行支援機器２０を使用しての外出中、歩行の安全性を確保する上で適さない地点（以下、「注意地点」という。）に向かうことが抑制されるようにした使用環境を提供するものである。本実施形態において、二次環境情報は、注意地点を把握できるように示す情報である注意地点マップである。

図４に示すように、サーバ３０において、サーバ用制御部１１２は、タブレット用制御部１０９が送信した外出要求を受信すると、二次環境情報としての注意地点マップをタブレット端末２３に対して送信する。

使用環境を提供するための基となる地図データを生成するためにサーバ３０が実行する処理によって生成された地図データには、歩行支援機器２０の使用時の安全性を向上できるような使用環境を提供するのに利用されない情報も含まれている。歩行支援機器２０の使用時の安全性を向上できるような使用環境を提供するための基となる注意地点マップを生成する際には、地図データから、提供する使用環境に必要な情報として、例えば悪路であることや、段差路であること等を示す情報が抽出されて利用されることになる。地図データから抽出された情報に基づいて、二次環境情報として注意地点マップが生成される。

次に、位置状態情報を生成するためにサーバ３０が実行する処理について説明する。サーバ３０のサーバ用制御部１１２は、位置状態情報を生成するための処理を制御周期毎に実行する。ここでは、位置状態情報の生成の一例として、加速度センサＧの検出結果に基づいた位置状態情報の生成について説明する。加速度センサＧの検出結果からは、例えば、歩行支援機器２０が、悪路を移動したこと、傾斜路を移動したこと、段差路を移動したこと、段差に衝突したこと、転倒したこと等の情報を算出することができる。サーバ用制御部１１２は、これらの情報に基づいて、位置状態情報を生成する。

図１０（ａ）は、上下への振動を繰り返す凹凸を有する歩行路である悪路を歩行支援機器２０が通過した場合の加速度センサＧの検出結果を示している。この場合、歩行支援機器２０は、上下への振動を繰り返す結果、当該振動が「Ｚ軸」の連続的な上下変化として現れ、「Ｘ軸」及び「Ｙ軸」のいずれにおいても定常的な変化としてしか現れないことになる。サーバ用制御部１１２は、例えば、加速度センサＧの検出結果が「Ｚ軸」の連続的な上下変化として現れることに基づいて、紐付けられた位置情報が示す位置が悪路であることを判断できる。サーバ用制御部１１２は、「Ｚ軸」の連続的な上下変化の大きさに基づいて、悪路の凹凸の大きさを推定することができる。例えば、歩行支援機器２０の転倒が発生しやすいような大きい凹凸がある場合には、位置状態情報として、位置情報が示す位置について、転倒が発生しやすいことを示す情報を生成する。当該位置状態情報は、使用時の安全性を向上できるような使用環境を提供するのに必要な情報として、注意地点マップの生成時に抽出される注意地点を示す情報である。

図１０（ｂ）は、歩行支援機器２０が前後左右いずれかに傾斜を有する歩行路である傾斜路を歩行支援機器２０が通過した場合の加速度センサＧの検出結果を示している。この場合、歩行支援機器２０は、歩行支援機器２０が傾斜した状態で移動する結果、加速度センサＧの検出結果が「Ｙ軸」及び「Ｘ軸」が定常的な傾きを示すことになる。サーバ用制御部１１２は、例えば、加速度センサＧの検出結果が「Ｙ軸」及び「Ｘ軸」が定常的な傾きを示すものであることに基づいて、紐付けられた位置情報が示す位置が傾斜路であることを判断できる。サーバ用制御部１１２は、加速度センサＧの検出結果における「Ｙ軸」及び「Ｘ軸」が定常的な傾きの大きさに基づいて、傾斜路の傾斜の大きさを推定することができる。例えば、歩行支援機器２０の転倒が発生しやすいような大きい傾斜路がある場合には、位置状態情報として、位置情報が示す位置について、転倒が発生しやすいことを示す情報を生成する。当該位置状態情報は、使用時の安全性を向上できるような使用環境を提供するのに必要な情報として、注意地点マップの生成時に抽出される注意地点を示す情報である。

図１０（ｃ）は、歩行支援機器２０が高低差の大きい段差を有する歩行路である段差路を歩行支援機器２０が通過した場合の加速度センサＧの検出結果を示している。この場合、歩行支援機器２０は、歩行支援機器２０が段差を超えるように移動する結果、加速度センサＧの検出結果が「Ｚ軸」の一の大きなピークを有する変化として現れ、「Ｙ軸」及び「Ｘ軸」のいずれにおいても定常的な変化としてしか現れないことになる。サーバ用制御部１１２は、例えば、加速度センサＧの検出結果が「Ｚ軸」の一の大きなピークを有する変化として現れ、「Ｙ軸」及び「Ｘ軸」のいずれにおいても定常的な変化としてしか現れないことに基づいて、紐付けられた位置情報が示す位置が段差路であることを判断できる。サーバ用制御部１１２は、加速度センサＧの検出結果における「Ｚ軸」のピークの大きさに基づいて、段差の大きさを推定することもできる。例えば、歩行支援機器２０の転倒が発生しやすいような大きい段差がある場合には、位置状態情報として、位置情報が示す位置について、転倒が発生しやすいことを示す情報を生成する。当該位置状態情報は、使用時の安全性を向上できるような使用環境を提供するのに必要な情報として、注意地点マップの生成時に抽出される注意地点を示す情報である。

図１０（ｄ）は、歩行支援機器２０が段差に衝突した場合の加速度センサＧの検出結果を示している。この場合、歩行支援機器２０は、段差に衝突して前後及び上下に大きく衝撃を発生する結果、当該衝撃が「Ｙ軸」及び「Ｚ軸」の一の大きなピークを有する変化として現れ、「Ｘ軸」において定常的な変化としてしか現れないことになる。サーバ用制御部１１２は、例えば、加速度センサＧの検出結果が「Ｙ軸」及び「Ｚ軸」の一の大きなピークを有する変化として現れ、「Ｘ軸」において定常的な変化としてしか現れないことに基づいて、紐付けられた位置情報が示す位置で段差に衝突したことを判断できる。サーバ用制御部１１２は、例えば、過去に歩行支援機器２０の段差への衝突が頻発している場合には、位置状態情報として、位置情報が示す位置について、段差への衝突が生じやすいことを示す情報を生成する。段差への衝突は、歩行支援機器２０の転倒にも繋がりかねない前兆である。このため、当該位置状態情報は、使用時の安全性を向上できるような使用環境を提供するのに必要な情報として、注意地点マップの生成時に抽出される注意地点を示す情報である。

図１０（ｅ）は、歩行支援機器２０が転倒した場合の加速度センサＧの検出結果を示している。この場合、歩行支援機器２０は、転倒して前後に小さく衝撃と、左右に大きく衝撃を発生する結果、当該衝撃が「Ｙ軸」の比較的に小さく短い変化として現れ、「Ｘ軸」の一の大きなピークを有する変化として現れる。この場合、さらに横転することで、加速度センサＧの本来左右の加速度を検出する「Ｘ軸」が上下の加速度を検出し、本来上下の加速度を検出する「Ｚ軸」が左右の加速度を検出することになり、この影響が「Ｘ軸」の所定の重力分（図中「１Ｇ」）の加速度を検出すると、「Ｚ軸」で所定の重力分の加速度を検出しなくなるように反映される。サーバ用制御部１１２は、例えば、加速度センサＧの検出結果が「Ｙ軸」の比較的に小さく短い変化として現れ、「Ｘ軸」の一の大きなピークを有する変化として現れることに基づいて、紐付けられた位置情報が示す位置で歩行支援機器２０が転倒したことを判断できる。サーバ用制御部１１２は、例えば、過去に歩行支援機器２０の転倒が頻発している場合には、位置状態情報として、位置情報が示す位置について、転倒が生じやすいことを示す情報を生成する。当該位置状態情報は、使用時の安全性を向上できるような使用環境を提供するのに必要な情報として、注意地点マップの生成時に抽出される注意地点を示す情報である。

次に、位置状態情報の生成の一例として、上記ネットワークを通じて取得された歩行路周辺の交通量に基づいた位置状態情報の生成について説明する。サーバ用制御部１１２は、当該位置周辺における交通量が多い場合には、位置状態情報として、位置情報が示す位置について、交通量が多く歩行に注意を要することを示す情報を生成する。当該位置状態情報は、使用時の安全性を向上できるような使用環境を提供するのに必要な情報として、注意地点マップの生成時に抽出される注意地点を示す情報である。

次に、タブレット端末２３及びサーバ３０が実行する処理について説明する。
図１１に示すように、二次環境情報を生成する二次環境情報生成ステップとして、サーバ用制御部１１２は、タブレット用制御部１０９が送信した外出要求を受信すると、注意地点を把握できるように示す情報である注意地点マップを生成し（ステップＳ２７）、当該注意地点マップをタブレット端末２３に対して送信する（ステップＳ２８）。サーバ３０は、ステップＳ２７で生成される注意地点マップの生成に際して、地図データから、歩行支援機器２０が使用される際の使用時の安全性を向上できるような使用環境を提供するのに必要な情報を抽出して、抽出した情報に基づいて注意地点マップを生成するようにしている。抽出される情報としては、凹凸、傾斜、溝の有無等、当該位置で使用者が歩行支援機器２０を使用して歩行した場合に歩行支援機器２０の動きに変化を与える路面状態や、当該位置周辺の交通量等の情報が挙げられる。ステップＳ２７で生成される注意地点マップは、外出要求があった歩行支援機器２０を有している支援施設周辺について、注意地点を集めて構成されている。なお、サーバ用制御部１１２は、ログイン情報に基づいて、外出要求があった歩行支援機器２０を有している支援施設の位置を特定する。注意地点は、例えば、歩行路またはその周辺について、歩行を困難にする凹凸や傾斜や段差があったり、歩行の妨げになるほど交通量が多かったり、歩行に向かない天気であったりする地点のことである。

タブレット用制御部１０９は、上述の外出要求をサーバ３０に対して送信（ステップＳ１６）した後、二次環境情報を収集する二次環境情報収集ステップとして、サーバ用制御部１１２から送信された注意地点マップを取得する（ステップＳ１８）。このように、タブレット端末２３は、ログイン許可の完了後、歩行支援機器２０を使用して外出する際に、注意地点マップを取得するようにしている。

次に、使用者が歩行支援機器２０を使用しての外出中に収集して得られる位置情報に対してタブレット端末２３が実行する処理について説明する。以下の処理は、タブレット端末２３のタブレット用制御部１０９によって、制御周期毎に実行される。以下の処理は、タブレット端末２３がサーバ３０に外出要求を送信したことによって注意地点マップを取得した後に実行される。

図１２に示すように、使用者の目的地を示す情報である目的地情報を収集する目的地情報収集ステップとして、タブレット用制御部１０９は、今回の外出中の使用者の目的地を設定するべく当該目的地を示す情報である目的地情報が入力されているか否かを判断する（ステップＳ７１）。

位置情報を収集する位置情報収集ステップとして、タブレット用制御部１０９は、目的地情報が入力されている場合（ステップＳ７１：ＹＥＳ）、位置情報センサ１２０で検出された位置情報を取得する（ステップＳ７２）。

続いて、現在の位置から目的地までの経路のうち注意地点を避けるような第１経路を通知する表示パネル１０８に対して当該第１経路の情報を提供する処理実行ステップとして、タブレット用制御部１０９は、サーバ３０を通じて取得した注意地点マップに基づいて、上記第１経路を示す経路情報を生成する（ステップＳ７３）。ステップＳ７３において、タブレット用制御部１０９は、上記ステップＳ７１で取得した目的地情報に示される目的地と、上記ステップＳ７２で取得した位置情報に示される現在の位置との間を結ぶ経路として、注意地点マップを参照しながら当該注意地点マップに示される注意地点を避けるように経路を抽出する。なお、ステップＳ７３において、タブレット用制御部１０９は、上記ステップＳ７１で入力されている目的地情報に示される目的地と、上記ステップＳ７２で取得した位置情報に示される現在の位置との間を結ぶ経路として、注意地点マップに関係なく、例えば、最短となるように最短経路を抽出し、上記第１経路とは別の経路を示す経路情報として当該最短経路を示す経路情報を生成する。

一方、位置情報を収集する位置情報収集ステップとして、タブレット用制御部１０９は、目的地情報が入力されていない場合（ステップＳ７１：ＮＯ）、位置情報センサ１２０で検出された位置情報を取得する（ステップＳ７４）。

続いて、使用者が注意地点に向かっていることを通知する機能を有する表示パネル１０８に対して注意地点に向かっている旨の情報である警告情報を提供する処理実行ステップとして、タブレット用制御部１０９は、サーバ３０を通じて取得した注意地点マップに基づいて、使用者が注意地点に向かっているか否かを判定する（ステップＳ７５）。ステップＳ７５において、タブレット用制御部１０９は、上記ステップＳ７４で取得した位置情報に示される現在の位置が注意地点に近付いているか否かを判定する。

タブレット用制御部１０９は、使用者が注意地点に向かっていない場合（ステップＳ７５：ＮＯ）、すなわち使用者の現在の位置が注意地点から離れていて、近付いていない場合、当該処理を終了する。

タブレット用制御部１０９は、使用者が注意地点に向かっている場合（ステップＳ７５：ＹＥＳ）、すなわち使用者の現在の位置が注意地点に近付いている場合、使用者が当該注意地点に向かっていることを示す情報である警告情報を生成する（ステップＳ７６）。

以下、使用者が歩行支援機器２０を使用しての外出中、タブレット端末２３で表示される表示内容について説明する。
タブレット用制御部１０９は、使用者が歩行支援機器２０を使用しての外出中、上記ステップＳ７３の処理で経路情報を生成している場合、上記第１経路を通知することに対する使用者からの要求として、当該要求のための使用者による操作があることを条件として、上記ステップＳ７３の処理で生成した経路情報のうち上記第１経路を示す経路情報に基づき当該第１経路を通知する表示内容となるように表示パネル１０８の表示内容を制御する。一方、上記第１経路を通知することに対する使用者からの要求として、当該要求のため使用者による操作がなく、例えば、上記最短経路を通知することに対する使用者からの要求のための使用者による操作があることを条件として、上記ステップＳ７３の処理で生成した経路情報のうち上記最短経路を示す経路情報に基づき当該最短経路が通知される。この場合、タブレット用制御部１０９は、上記ステップＳ７５や上記ステップＳ７６の処理を合わせて実行するようにしてもよい。

つまり、経路の通知として上記第１経路が通知される場合、上記ステップＳ７３で生成した経路情報のうち上記最短経路を示す経路情報は、生成はされたものの使用者に経路を通知する機能で使用されないことになる。一方、通路の通知として上記最短経路が通知される場合、上記ステップＳ７３で生成した経路情報のうち上記第１経路を示す経路情報は、生成はされたものの使用者に経路を通知する機能で使用されないことになる。なお、歩行支援システム１０の仕様としては、目的地情報が設定される場合に基本的に上記第１経路を通知する仕様としてもよい。

この場合、図１３（ａ）に示すように、タブレット端末２３の表示パネル１０８には、使用者（「Ａさん」）、歩行車２１の個体（「１号機」）を特定する画像と、第１経路を特定する画像と、第１経路を通るように使用者に促すための画像とからなる表示内容が画像表示される。なお、タブレット端末２３の表示パネル１０８には、このような第１経路を通るように使用者に促すための画像として、例えば、「右に曲がって下さい」等のメッセージ画像を画像表示する。

また、タブレット用制御部１０９は、使用者が歩行支援機器２０を使用しての外出中、警告情報を生成した場合、注意地点に向かっていることを通知する表示内容となるように表示パネル１０８の表示内容を制御する。

この場合、図１３（ｂ）に示すように、タブレット端末２３の表示パネル１０８には、使用者（「Ａさん」）、歩行車２１の個体（「１号機」）を特定する画像と、注意地点を特定する画像と、当該注意地点に使用者が向かわないように促すための画像とからなる表示内容が画像表示される。なお、タブレット端末２３の表示パネル１０８には、このような注意地点に使用者が向かわないように促すための画像として、例えば、「この先の地点は、歩行支援機器を使用しての歩行に向きません。迂回して下さい」等のメッセージ画像を画像表示する。

本実施形態の作用を説明する。
本実施形態によれば、サーバ用制御部１１２は、各種情報を上記ネットワークを通じて取得するステップＳ４１の処理を実行している。サーバ用制御部１１２は、使用環境を提供するための基となる地図データを更新するステップＳ４２、Ｓ４３の処理を実行している。これらの処理を通じて、位置状態情報を付加して構築することで、歩行支援機器２０が使用される際の使用環境を提供する際に用いられる一次環境情報として地図データを生成することができる。このような地図データを基とすれば、歩行支援機器２０が使用される際の使用時の安全性を向上できるような使用環境を提供するのに必要な情報を抽出することができるようになる。そして、サーバ用制御部１１２は、地図データから抽出された情報に基づいて、注意地点を把握できるように示す情報である注意地点マップを生成するステップＳ２７の処理を実行している。これにより、二次環境情報として、注意地点マップを生成することができる。

本実施形態の効果を説明する。
（２）本実施形態では、地図データに付加される情報として、使用時の安全性を向上できるような使用環境を提供するのに必要な各種情報を含むことによって、使用時の安全性を向上できるような使用環境を提供するのに必要な情報を抽出することができるようになる。これにより、抽出した情報を考慮することができるようになり、歩行支援機器２０が使用される際の使用環境として所望の使用環境を提供するのに役立てることができる。所望の使用環境としては、例えば、現在の位置から目的地までの経路のうち注意地点を避けるような第１経路が通知される使用環境や、使用者が注意地点に向っている場合に、その旨が使用者に通知される使用環境を提供することができる。このため、歩行支援機器２０が使用される際に所望の使用環境を提供することのできる仕組みを構築することができる。

（３）地図データに付加される情報は、歩行支援機器２０以外からも得ることができるようになる。したがって、地図データに付加される情報の情報量を増やすことができ、上記歩行支援機器２０が使用される際の使用環境として提供できる使用環境の充実化を図るのに効果的である。

（第３実施形態）
次に、環境情報生成システムを歩行支援システムに適用した第３実施形態について説明する。なお、既に説明した実施形態と同一構成等は、同一の符号を付す等して、その重複する説明を省略する。

本実施形態では、使用環境として、歩行支援機器２０を使用して歩行することによる身体状態の改善について効率を向上できるような使用環境が提供される。具体的には、使用者が歩行支援機器２０を使用しての外出中、歩行を通じて使用者に対して負荷を与えることができる地点（以下、「負荷地点」という。）が経路に組み込まれるようにした使用環境を提供するものである。本実施形態において、二次環境情報は、負荷地点を把握できるように示す情報である負荷地点マップである。負荷地点は、位置情報が示す位置について、例えば、凹凸、傾斜、溝の有無等、当該位置で使用者が歩行支援機器２０を使用して歩行した場合に歩行支援機器２０の動きに変化を与える路面状態を示す情報である位置状態情報に基づいて設定されている。

また、本実施形態では、歩行支援機器２０を使用して外出することに対して使用者の意欲が高まるようにした使用環境を提供するものである。
次に、位置状態情報を生成するためにサーバ３０が実行する処理について説明する。サーバ３０のサーバ用制御部１１２は、位置状態情報を生成するための処理を制御周期毎に実行する。ここでは、位置状態情報の生成の一例として、加速度センサＧの検出結果に基づいた位置状態情報の生成について説明する。

図１０（ｂ）に示すように、サーバ用制御部１１２は、加速度センサＧの検出結果における「Ｙ軸」及び「Ｘ軸」が定常的な傾きの大きさに基づいて、傾斜路の傾斜の大きさを推定する。例えば、傾斜路がある場合には、位置状態情報として、位置情報が示す位置について、歩行の負荷があることを示す情報を生成する。当該位置状態情報は、歩行支援機器２０を使用して歩行することによる身体状態の改善について効率を向上できるような使用環境を提供するのに必要な情報として、負荷地点マップの生成時に抽出される負荷地点を示す情報である。

図１０（ｃ）に示すように、サーバ用制御部１１２は、加速度センサＧの検出結果における「Ｚ軸」のピークの大きさに基づいて、段差の大きさを推定する。例えば、段差がある場合には、位置状態情報として、位置情報が示す位置について、歩行の負荷があることを示す情報を生成する。当該位置状態情報は、歩行支援機器２０を使用して歩行することによる身体状態の改善について効率を向上できるような使用環境を提供するのに必要な情報として、負荷地点マップの生成時に抽出される負荷地点を示す情報である。

次に、位置状態情報の生成の一例として、心拍数センサ１０６の検出結果に基づいた位置状態情報の生成について説明する。
サーバ用制御部１１２は、当該位置における心拍数の増加が大きい場合には、位置状態情報として、位置情報が示す位置について、心拍数の増加が大きく歩行の負荷があることを示す情報を生成する。当該位置状態情報は、使用時の安全性を向上できるような歩行環境を提供するのに必要な情報として、注意地点マップの生成時に抽出される注意地点を示す情報である。当該位置状態情報は、歩行支援機器２０を使用して歩行することによる身体状態の改善について効率を向上できるような使用環境を提供するのに必要な情報として、負荷地点マップの生成時に抽出される負荷地点を示す情報である。

図４に示すように、サーバ３０において、サーバ用制御部１１２は、タブレット用制御部１０９が送信した外出要求を受信すると、二次環境情報としての負荷地点マップ及び歩行履歴をタブレット端末２３に対して送信する。また、サーバ用制御部１１２は、記憶部１１３に記憶した使用情報の各種情報を読み出して、当該各種情報に基づいて歩行運動時の負荷を指数で示す生理的コスト指数であるＰＣＩ（Physiological Cost Index）を演算し、記憶部１１３の対応する個別領域の内容を更新している。ＰＣＩは、一般的に用いられる演算である、［歩行後心拍数（拍／分）−安静時心拍数（拍／分）］／歩行速度（ｍ／分）を用いて［拍／ｍ］の次元の値として算出される。本実施形態では、「歩行後心拍数」として使用情報のなかから歩行運動後心拍数を用いているとともに、「安静時心拍数」として使用情報のなかから歩行運動前心拍数を用いている。なお、記憶部１１３の個別領域には、ＰＣＩの履歴として算出した、例えば、使用者の登録行為がなされてからのＰＣＩがそれぞれ記憶されている。サーバ３０において、サーバ用制御部１１２は、タブレット用制御部１０９が送信した外出要求を受信すると、記憶部１１３の個別領域に記録された使用者のＰＣＩをタブレット端末２３に対して送信する。

本実施形態において、サーバ用制御部１１２は、上記第２実施形態で注意地点として取得している位置状態情報を、負荷地点として置き換えて収集する。この位置状態情報は、歩行支援機器２０にて収集されるものもあれば、歩行支援機器２０以外の上記ネットワークを通じて収集されるものもあることは上記第２実施形態と同様である。また、サーバ用制御部１１２は、使用環境を提供するための基となる情報を収集するべく上記第１実施形態と同様、歩行履歴を収集する。

図１４に示すように、二次環境情報を生成する二次環境情報生成ステップとして、サーバ用制御部１１２は、タブレット用制御部１０９が送信した外出要求を受信すると、負荷地点マップを生成し（ステップＳ２９）、当該負荷地点マップ、歩行履歴、使用者のＰＣＩをタブレット端末２３に対して送信する（ステップＳ３０）。ステップＳ２７で生成される負荷地点マップの生成に際して、地図データから、歩行支援機器２０を使用して歩行することによる身体状態の改善について効率を向上できるような使用環境を提供するのに必要な情報を抽出して、抽出した情報に基づいて負荷地点マップを生成するようにしている。抽出される情報としては、凹凸、傾斜、当該位置で使用者が歩行支援機器２０を使用して歩行した場合に歩行支援機器２０の動きに変化を与える路面状態や、心拍数等の情報が挙げられる。ステップＳ２９で生成される負荷地点マップは、外出要求があった歩行支援機器２０を有している支援施設周辺について、負荷地点を集めて構成されている。なお、サーバ用制御部１１２は、ログイン情報に基づいて、外出要求があった歩行支援機器２０を有している支援施設の位置を特定する。負荷地点は、例えば、歩行路またはその周辺について、歩行を通じて使用者に負荷を与えることができる凹凸や傾斜や段差があったりする地点のことである。

タブレット用制御部１０９は、上述の外出要求をサーバ３０に対して送信（ステップＳ１６）した後、二次環境情報を収集する二次環境情報収集ステップとして、サーバ用制御部１１２から送信された負荷地点マップ及び歩行履歴を取得するとともに（ステップＳ１９）、使用者の歩行能力を示す歩行能力情報を収集する歩行能力情報収集ステップとして、使用者のＰＣＩを取得する（ステップＳ２０）。このように、タブレット端末２３は、ログイン許可の完了後、歩行支援機器２０を使用して外出する際に、負荷地点マップ、歩行履歴、使用者のＰＣＩを取得するようにしている。

次に、使用者が歩行支援機器２０を使用しての外出中に収集して得られる位置情報に対してタブレット端末２３が実行する処理について説明する。以下の処理は、タブレット端末２３のタブレット用制御部１０９によって、制御周期毎に実行される。以下の処理は、タブレット端末２３がサーバ３０に外出要求を送信したことによって負荷地点マップ、歩行履歴、及び使用者のＰＣＩを取得した後に実行される。

図１５に示すように、使用者の目的地を示す情報である目的地情報を収集する目的地情報収集ステップとして、タブレット用制御部１０９は、今回の外出中の使用者の目的地を示す情報である目的地情報が入力されているか否かを判断する（ステップＳ８１）。

位置情報を収集する位置情報収集ステップとして、タブレット用制御部１０９は、目的地情報が入力されている場合（ステップＳ８１：ＹＥＳ）、位置情報センサ１２０で検出された位置情報を取得する（ステップＳ８２）。

現在の位置から目的地までの経路のうち歩行を通じて使用者に対して負荷を与えることができる経路、かつ歩行支援機器２０を使用して外出することに対して使用者の意欲を高めることのできる経路である最適経路の経路情報を提供する処理実行ステップとして、タブレット用制御部１０９は、下記の処理を実行する。具体的には、タブレット用制御部１０９は、サーバ３０を通じて取得した負荷地点マップ及び歩行履歴に基づいて、上記最適経路を示す経路情報を生成する（ステップＳ８３）。

ステップＳ８３において、タブレット用制御部１０９は、上記ステップＳ８１で入力されている目的地情報に示される目的地と、上記ステップＳ８２で取得した位置情報に示される現在の位置との間を結ぶ経路のうち負荷地点マップを参照しながら使用者のＰＣＩを向上させる最適経路として第２経路を抽出する。この場合、例えば、使用者に対しては、ＰＣＩが高いほど多くの負荷を与えて当該ＰＣＩを向上させるような経路を抽出したり、ＰＣＩが高いなかでもそもそもの身体能力が低い使用者に対しては、単に歩行するだけでもＰＣＩの向上に繋がるので無理に負荷を与えないような経路を抽出したりする。このように最適経路を抽出する際に、タブレット用制御部１０９は、さらに上記第２経路のなかで、歩行履歴を参照しながら外出に対して使用者に新鮮さを感じさせる最適経路として第３経路を優先的に抽出する。なお、ステップＳ８３において、タブレット用制御部１０９は、上記ステップＳ８１で入力されている目的地情報に示される目的地と、上記ステップＳ８２で取得した位置情報に示される現在の位置との間を結ぶ経路として、負荷地点マップ及び歩行履歴と関係なく、例えば最短となるように最短経路を抽出し、上記最適経路とは別の経路を示す経路情報として当該最短経路を示す経路情報を生成する。

一方、位置情報を収集する位置情報収集ステップとして、タブレット用制御部１０９は、目的地情報が入力されていない場合（ステップＳ８１：ＮＯ）、位置情報センサ１２０で検出された位置情報を取得する（ステップＳ８４）。

続いて、処理実行ステップとして、タブレット用制御部１０９は、サーバ３０を通じて取得した負荷地点マップ及び歩行履歴に基づいて、上記最適経路を示す経路情報を生成する（ステップＳ８５）。ステップＳ８５において、タブレット用制御部１０９は、上記ステップＳ８４で取得した位置情報に示される現在の位置から出発して当該現在の位置まで戻ってくるまでの経路のうち上記ステップＳ８３と同様にして経路を抽出する。

以下、使用者が歩行支援機器２０を使用しての外出中、タブレット端末２３で表示される表示内容について説明する。
タブレット用制御部１０９は、使用者が歩行支援機器２０を使用しての外出中、上記ステップＳ８３、Ｓ８５の処理で経路情報を生成している場合、上記最適経路を通知することに対する使用者からの要求として、当該要求のための使用者による操作があることを条件として、上記ステップＳ８３、Ｓ８５の処理で生成した経路情報のうち上記最適経路を示す経路情報に基づき当該最適経路を通知する表示内容となるように表示パネル１０８の表示内容を制御する。一方、上記最適経路を通知することに対する使用者からの要求として、当該要求のため使用者による操作がなく、例えば、上記最短経路を通知することに対する使用者からの要求のための使用者による操作があることを条件として、上記ステップＳ８３、Ｓ８５の処理で生成した経路情報のうち上記最短経路を示す経路情報に基づき当該最短経路が通知される。

つまり、経路の通知として上記最適経路が通知される場合、上記ステップＳ８３、Ｓ８５で生成した経路情報のうち上記最短経路を示す経路情報は、生成はされたものの使用者に経路を通知する機能で使用されないことになる。一方、通路の通知として上記最短経路が通知される場合、上記ステップＳ７３で生成した経路情報のうち上記最適経路を示す経路情報は、生成はされたものの使用者に経路を通知する機能で使用されないことになる。なお、歩行支援システム１０の仕様としては、目的地情報が設定される場合に基本的に上記最適経路を通知する仕様としてもよい。

この場合、図１６（ａ）に示すように、タブレット端末２３の表示パネル１０８には、使用者（「Ａさん」）、歩行車２１の個体（「１号機」）を特定する画像と、最適経路を特定する画像と、当該最適経路を通るように使用者に促すための画像とからなる表示内容が画像表示される。なお、タブレット端末２３の表示パネル１０８には、このような最適経路を通るように使用者に促すための画像として、例えば、「この先、坂道です。トレーニングするには直進して下さい」等のメッセージ画像を画像表示する。

本実施形態の作用を説明する。
本実施形態によれば、サーバ用制御部１１２は、各種情報を上記ネットワークを通じて取得するステップＳ４１の処理を実行している。サーバ用制御部１１２は、使用環境を提供するための基となる地図データを更新するステップＳ４２、Ｓ４３の処理を実行している。これらの処理を通じて、位置状態情報を付加して構築することで、歩行支援機器２０が使用される際の使用環境を提供する際に用いられる一次環境情報として地図データを生成することができる。このような地図データを基とすれば、歩行支援機器２０を使用して歩行することによる身体状態の改善について効率を向上できるような使用環境を提供するのに必要な情報を抽出することができるようになる。そして、サーバ用制御部１１２は、地図データから抽出された情報に基づいて、負荷地点を把握できるように示す情報である負荷地点マップを生成するステップＳ２７の処理及び歩行履歴を生成する処理を実行している。これにより、二次環境情報として、負荷地点マップ及び歩行履歴を生成することができる。

本実施形態の効果を説明する。
（４）本実施形態では、地図データに付加される情報として、歩行支援機器２０を使用して歩行することによる身体状態の改善について効率を向上できるような使用環境を提供するのに必要な情報を含むことによって、身体状態の改善について効率を向上できるような使用環境を提供するのに必要な情報を抽出することができるようになる。これにより、抽出した情報を考慮することができるようになり、歩行支援機器２０が使用される際の使用環境として所望の使用環境を提供するのに役立てることができる。所望の使用環境としては、例えば、現在の位置から目的地までの経路のうち歩行を通じて使用者に対して負荷を与えることができる経路、かつ歩行支援機器２０を使用して外出することに対して使用者の意欲を高めることのできる経路である最適経路が使用者に通知される使用環境を提供することができる。このため、歩行支援機器２０が使用される際に所望の使用環境を提供することのできる仕組みを構築することができる。

なお、上記各実施形態は次のように変更してもよい。また、以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・上記各実施形態において、二次環境情報は、歩行する際の楽しみを与える上で適した地点（以下、「娯楽地点」という。）を把握できるように示す情報である娯楽地点マップであってもよい。このような娯楽地点は、位置情報が示す位置について、例えば、名所、景観、店舗、娯楽施設、工事中、日時、行事等を示す情報である位置状態情報に基づいて設定されている。この場合、サーバ３０において、記憶部１１３の所定領域には、娯楽地点マップが記憶されている。また、タブレット用制御部１０９は、サーバ３０を通じて取得した娯楽地点マップに基づいて経路を示す経路情報を生成する。

・歩行支援機器２０を使用して外出することに対して使用者の意欲を高めることのできる最適経路としては、例えば、歩行支援機器２０による外出中の使用者の歩行の快適性を高めることのできる経路であったり、歩行支援機器２０による外出中の使用者を楽しませることのできる経路であったりが考えられる。つまり、上記各実施形態の他、上述の使用者の快適性を高めたり、使用者を楽しませたりすることのできる経路を通知する機能を実現する実施形態は、歩行支援機器２０を使用して外出することに対して使用者の意欲を高める観点では有効である。

・上記第１実施形態において、サーバ３０のサーバ用制御部１１２は、タブレット用制御部１０９が送信した外出要求を受信したときに外出エリアを生成したが、歩行履歴が更新されたときに外出エリアを生成するようにしてもよいし、所定期間毎に外出エリアを生成するようにしてもよい。すなわち、サーバ用制御部１１２は、タブレット用制御部１０９が外出要求を送信するよりも前に、二次環境情報としての外出エリアを生成するようにしてもよい。これは、第２及び第３実施形態でも同様である。

・上記各実施形態において、機器取得情報収集ステップ、一次環境生成ステップ、及び二次環境情報生成ステップとして、サーバ３０が実行する各種処理をタブレット端末２３や施設端末４０で実行するようにしてもよい。例えば、図６に示すステップＳ２５、図７に示すステップＳ４１〜Ｓ４３、図１１に示すステップＳ２７、図１４に示すステップＳ２９の各種処理をタブレット端末２３が実行するようにしてもよい。この場合、タブレット端末２３が環境情報生成システムを構築する。また、図６に示すステップＳ２５、図７に示すステップＳ４１〜Ｓ４３、図１１に示すステップＳ２７、図１４に示すステップＳ２９の各種処理を施設端末４０が実行するようにしてもよい。この場合、施設端末４０が環境情報システムを構築する。また、機器取得情報収集ステップに相当するステップＳ４１、Ｓ６１の処理及び一次環境情報生成ステップに相当するステップＳ４２、Ｓ４３の処理を施設端末４０が、二次環境情報生成ステップに相当するステップＳ２５、Ｓ２７、Ｓ２９の処理をタブレット端末２３がそれぞれ実行するようにしてもよい。この場合、タブレット端末２３と、施設端末４０とが協働して環境情報生成システムを構築する。これにより、サーバ３０を構成から削除した環境情報生成システムを構築することができる。

・上記第３実施形態において、タブレット用制御部１０９は、最適経路を示す経路情報を生成する際、当該最適経路として第２経路及び第３経路のいずれかの経路を抽出することができればよい。

・上記第３実施形態では、目的地情報を入力できる機能を削除することもできる。この場合、タブレット用制御部１０９が実行する処理のうち、目的地情報を収集する処理であるステップＳ８１の処理を削除すればよい。この場合、タブレット用制御部１０９は、現在の位置からランダムに経路を抽出したり、現在の位置から出発して当該現在の位置まで戻ってくるまでの経路のうち、上記ステップＳ８３と同様にして経路を抽出したりすればよい。

・上記第３実施形態では、目的地情報が入力されている場合、すなわちステップＳ８１：ＹＥＳの場合にのみ最適経路が抽出されるようにしてもよい。
・上記第２実施形態において、タブレット用制御部１０９は、注意地点マップに基づいて、現在の位置から目的地までの経路のうち注意地点を避けるような第１経路を通知する機能、すなわちステップＳ７３の処理、及び使用者が注意地点に向かっていることを通知する機能、すなわちステップＳ７５、Ｓ７６の処理のいずれかを有していればよい。

・上記第２実施形態では、歩行支援機器２０を使用しての外出中において、一旦取得された注意地点マップが適用されている領域を更新できるようにしてもよい。この場合、タブレット用制御部１０９は、一旦注意地点マップを取得した後、例えば、当該注意地点マップが適用されている領域から位置情報が逸脱しそうな場合に当該位置情報が示す位置周辺の注意地点マップを再取得するようにしてもよい。また、タブレット用制御部１０９は、外出中に所定時間毎に注意地点マップを取得して更新するようにしてもよい。これは、第３実施形態でも同様である。

・上記第３実施形態において、負荷地点は、例えば、位置情報が示す位置について、当該位置の風向、風量等の天気、気候等に基づいて設定してもよい。
・上記第３実施形態において、タブレット用制御部１０９は、図１５のステップＳ８３、Ｓ８５の処理において、ＰＣＩに代えて、歩行距離や歩行速度の他、歩幅の情報であったり、腕振りの情報であったり、連続歩行時間であったりする、歩行支援機器２０から取得可能な情報を用いることができる。

・上記第２実施形態では、上記第１経路を抽出する際、最短距離や所要時間等の条件を加える機能を付加してもよい。この場合、タブレット用制御部１０９は、上記条件に基づいて、複数の経路を抽出し、その抽出したなかから注意地点を避けるような経路を選択するようにしてもよい。なお、タブレット用制御部１０９は、注意地点を避けるような経路がない場合には、その抽出したなかで最も安全と考えられる経路を上記第１経路として通知すればよい。

・上記第１実施形態において、外出エリアは、歩行履歴に基づいて特定されるものであったが、使用者が自身で外出エリアを設定することができたり、使用者の関係者が外出エリアを設定することができたりしてもよい。

・上記第２実施形態において、注意地点マップとして、使用者が自身で避けたい注意地点を設定することができたり、使用者の関係者が避けたい注意地点を設定することができたりしてもよい。これは、第３実施形態についても同様である。

・上記第２及び第３実施形態において、凹凸、傾斜、溝の有無等を検出する方法としては、加速度センサＧの検出結果を用いることに限らず、例えば、振動センサの検出結果や、カメラ画像を画像解析した結果を用いることもできる。

・上記各実施形態において、タブレット端末２３のタブレット用制御部１０９が、処理実行ステップとして、図８に示すステップＳ５２、Ｓ５３、図１２に示すステップＳ７３、Ｓ７５、Ｓ７６、図１５に示すステップＳ８３、Ｓ８５の処理を実行するようにしたが、これらの処理をサーバ３０や施設端末４０で実行するようにしてもよい。この場合、第１実施形態において、サーバ３０や施設端末４０がステップＳ１７、Ｓ５１〜Ｓ５３に相当する処理を実行することを通じて、位置情報収集ステップと、二次環境情報収集ステップと、処理実行ステップとを実行するように構成すればよい。一方、タブレット用制御部１０９は、サーバ３０から徘徊情報を受信したか否かに基づいて処理実行ステップを実行するように構成すればよい。また、本変形例において、使用者の徘徊を画像表示を通じて通知するタブレット端末２３は、使用環境提供機能部に相当する。これは、第２及び第３実施形態についても同様である。なお、第１実施形態については、タブレット端末２３及びサーバ３０の代わりに、家族端末５０で処理実行ステップを実行するように構成してもよい。

・上記第２実施形態において、タブレット用制御部１０９は、目的地情報が入力されて目的地の設定がなされた場合にその時の位置情報が示す位置から目的地までの第１経路の経路情報を最初に生成するようにしてもよい。その後、タブレット用制御部１０９は、最初に生成した第１経路に基づき経路の通知を実行するようにしてもよい。これは、第３実施形態についても同様である。

・上記各実施形態において、タブレット端末２３が有している記憶部に対して一次環境情報及び二次環境情報を記憶しておくことで、歩行支援機器２０を使用しての外出中において、サーバ３０から各種情報を取得しないようにしてもよい。この場合、タブレット用制御部１０９は、記憶部に記憶している一次環境情報及び二次環境情報に基づいて、使用環境を提供するための処理を実行すればよい。本変形例では、タブレット端末２３としては、上記ネットワークを通じて各種情報を送受信する機能を有さないものを用いることができる。

・上記各実施形態において、サーバ用制御部１１２は、上記ネットワークを通じて、歩行支援機器２０以外から得られる情報を取得しないようにしてもよい。
・上記各実施形態において、記憶部１１３に記憶された地図データでは、提供する使用環境に必要な地図情報が地上の位置毎に対応付けられていればよい。例えば、第１実施形態では、地図情報として少なくとも使用者の歩行履歴が含まれていればよい。また、第２実施形態では、地図情報として少なくとも注意地点マップを生成するのに必要な悪路であることや、段差路であること等を示す情報が含まれていればよい。また、第３実施形態では、地図情報として少なくとも負荷地点マップを生成するのに必要な凹凸、傾斜、溝の有無等の情報や使用者の歩行履歴が含まれていればよい。

・上記各実施形態において、基礎情報に位置状態情報の一部が含まれていてもよい。この場合、例えば、基礎情報には、凹凸、傾斜、高低差等の位置状態情報が、地図提供会社等が作成済の情報として含まれる。

・上記各実施形態において、歩行支援システム１０へのログイン時には、タブレット端末２３へのログイン情報の入力に代えて、使用者の顔を認証してログイン情報とする顔認証システムや、使用者の指紋を認証してログイン情報とする指紋認証システムを採用してもよい。

・上記各実施形態において、位置情報センサ１２０は、歩行車２１や、ウエアラブル端末２２に設けてもよく、歩行支援機器２０が有していればよい。また、加速度センサＧは、ウエアラブル端末２２や、タブレット端末２３に設けてもよく、歩行支援機器２０が有していればよい。

・上記各実施形態において、位置情報センサ１２０は、ＧＰＳセンサに限らず、歩行支援機器２０が起動された地点からの前輪９１及び後輪９２の回転数から現在地を推定するようにしてもよい。この場合、位置情報センサ１２０は、歩行支援機器２０が起動された地点として、例えば歩行支援機器２０を有している支援施設の位置を用いる。

・上記各実施形態において、歩行支援機器２０は、ウエアラブル端末２２を構成から外し、心拍数センサ１０６を歩行車２１が備えるようにしてもよい。また、歩行支援機器２０は、タブレット端末２３を構成から外し、当該タブレット端末２３の機能を歩行車２１が備えるようにしてもよい。この場合、歩行支援機器２０は、ウエアラブル端末２２を構成から外し、歩行車２１のみを備えるようにしてもよい。

・上記各実施形態において、歩行車２１と、ウエアラブル端末２２と、タブレット端末２３とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、すなわちＩＥＥＥ８０２．１１ａやＩＥＥＥ８０２．１１ｇ等のいずれかの規格の無線ＬＡＮを通じて各種情報を送受信してもよい。この場合、タブレット端末２３は、支援施設に設けられた無線ＬＡＮを経由して上記ネットワークに接続されたり、使用者が所有するスマートフォンに設けられた無線ＬＡＮを経由して上記ネットワークに接続されたりする。

・上記各実施形態において、タブレット端末２３や、施設端末４０や、家族端末５０で画像表示させる内容は、それぞれの内容が表そうとする意図を反映できる範囲で適宜変更してもよい。例えば、第１実施形態において、図９（ｃ）に示すように、施設端末４０や、家族端末５０が徘徊情報を受信した場合、施設端末４０の表示画面である表示パネル４０ａや、家族端末５０の表示画面である表示パネル５０ａには、使用者の現在の位置を特定する地図画像とからなる表示内容を画像表示するようにしてもよい。また、図１６（ｂ）に示すように、タブレット端末２３の表示パネル１０８には、最適経路を通るように使用者に促すための画像として、例えば、「右方向は以前に通った経路です。直進して下さい」等のメッセージ画像を画像表示するようにしてもよい。

・上記第１実施形態において、タブレット端末２３では、表示パネル１０８による徘徊を通知する内容の画像表示に代えて、徘徊を通知する内容の音声が出力されるようにしてもよい。これは、第２及び第３実施形態についても同様である。

・上記各実施形態において、サーバ３０は、コンピュータプログラムを実行する１つ以上のプロセッサ、あるいは各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路等の１つ以上の専用ハードウェア回路、あるいは上記プロセッサ及び上記専用ハードウェア回路の組み合わせを含む回路として構成されているコンピュータである。上記コンピュータは、ＣＰＵ及びメモリを含んでいる。メモリには、ＲＡＭやＲＯＭ等が採用されている。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、言い換えるとコンピュータ可読媒体には、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体によって構成してもよい。上記コンピュータの構成は、歩行車２１の歩行車用制御部９５、ウエアラブル端末２２、タブレット端末２３の他、施設端末４０、家族端末５０についても同様である。

・上記各実施形態は、使用者の歩行運動を支援する歩行支援機器２０に限らず、歩行路を移動する無人搬送車等の機器を用いたシステムに適用することができる。
次に、上記実施形態及び変形例から把握できる技術的思想を以下に追記する。

歩行者が歩行する歩行路を移動するように用いられる機器が使用された結果、当該機器から得られる情報である機器取得情報を当該機器の地上の位置を示す情報である位置情報と紐付けて収集する機器取得情報収集ステップと、前記機器取得情報収集ステップで収集された前記機器取得情報について、当該機器取得情報に紐付けられた前記位置情報と、前記地上の位置毎に地図情報を対応付けて構築されるとともに前記機器が使用される際の環境である使用環境を提供する際に用いられる地図データの位置とを照合し、当該照合した位置に対応する前記地図情報として付加して前記地図データを更新するデータ更新ステップと、を含むことが好ましい。

上記構成によれば、データ更新ステップの処理の実行を通じて、機器取得情報に基づいて機器が使用される際の使用環境を提供する際に用いられる地図データを更新して生成することができる。このような地図データを基とすれば、提供しようとする使用環境に必要な地図情報を抽出することができるようになる。この場合、地図情報として、例えば、上記機器の移動履歴や、歩行路の凹凸、傾斜、溝の有無等、移動した際に上記機器の動きに変化を与える路面状態や、歩行路周辺の交通量や、歩行路周辺の天気を示す情報が対応付けられていれば、これらを必要に応じて抽出することができるようになる。したがって、機器取得情報に基づき地図情報が付加されることで更新される地図データを用いては、機器が使用される際の使用環境として所望の使用環境を提供することのできる仕組みを構築することができる。

１０…歩行支援システム
２０…歩行支援機器
２１…歩行車
２２…ウエアラブル端末
２３…タブレット端末
３０…サーバシステム
４０…施設端末
５０…家族端末
１０８…表示パネル
１０９…タブレット用制御部
１１２…サーバ用制御部
１１３…記憶部
１２０…位置情報センサ

Claims (9)

1. 歩行者が歩行する歩行路を移動するように用いられる機器が使用された結果、当該機器から得られる情報である機器取得情報を当該機器の地上の位置を示す情報である位置情報と紐付けて収集する機器取得情報収集ステップと、
   前記機器取得情報収集ステップで収集された前記機器取得情報を付加して構築されるとともに、前記機器が使用される際の環境である使用環境を提供する際に用いられる一次環境情報を生成する一次環境情報生成ステップと、を含む環境情報生成システム。
2. 前記一次環境情報として付加される情報は、前記機器が前記歩行路を移動した際の移動履歴を示す情報を含んでいる請求項１に記載の環境情報生成システム。
3. 前記一次環境情報として付加される情報は、前記歩行路を移動した際に前記機器の動きに変化を与える路面状態を示す情報を含んでいる請求項１または２に記載の環境情報生成システム。
4. 前記一次環境情報として付加される情報は、前記歩行路周辺の交通量を示す情報を含んでいる請求項１〜３のいずれか一項に記載の環境情報生成システム。
5. 前記一次環境情報として付加される情報は、前記歩行路周辺の天気を示す情報をさらに含んでいる請求項２〜４のいずれか一項に記載の環境情報生成システム。
6. 前記一次環境情報として付加される情報は、前記機器以外のネットワークから得られる情報をさらに含んでいる請求項１〜５のいずれか一項に記載の環境情報生成システム。
7. 前記一次環境情報生成ステップで生成された前記一次環境情報を用いて、当該一次環境情報から必要な情報を抽出して前記使用環境を提供するための基となる二次環境情報を生成する二次環境情報生成ステップと、を含む請求項１〜６のいずれか一項に記載の環境情報生成システム。
8. 前記機器取得情報収集ステップと、前記一次環境情報生成ステップとを含む各種情報を実行する制御部と、
   前記一次環境情報を記憶するための記憶部と、
   ネットワークを介した通信により前記機器取得情報収集ステップで収集する前記機器取得情報を含む各種情報を受信するためのネットワーク通信部と、を備えている請求項１〜７のいずれか一項に記載の環境情報生成システム。
9. 各種処理を実行する制御部を備え、
   前記制御部は、
   歩行者が歩行する歩行路を移動するように用いられる機器が使用された結果、当該機器から得られる情報である機器取得情報を当該機器の地上の位置を示す情報である位置情報と紐付けて収集する機器取得情報収集ステップと、
   前記機器取得情報収集ステップで収集された前記機器取得情報を付加して構築されるとともに、前記機器が使用される際の環境である使用環境を提供する際に用いられる一次環境情報を生成する一次環境情報生成ステップと、を含む
   環境情報生成システムを構築するサーバシステム。

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