JP6914404B2 - 車両を制御するための方法及び装置 - Google Patents
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- 車両の走行中に認識された障害物について収集された少なくとも2フレームの点群における点群の中心点を確定するステップと、
確定された少なくとも2つの中心点に基づいてカーブフィッティングを行って近似曲線を取得するステップと、
前記近似曲線に基づいて前記障害物の移動速度を確定するステップと、
前記障害物の移動速度、前記車両の走行速度、及び前記障害物と前記車両の間の距離に基づいて、前記車両が現在の速度で走行し続けると前記障害物と衝突するか否かを予測するステップと、
前記車両が現在の速度で走行し続けると前記障害物と衝突すると予測されたことに応じて、前記車両を前記障害物との衝突を回避するように制御するための制御情報を前記車両に送信するステップと、を含むことを特徴とする、車両を制御するための方法。 - 前記方法は、前記車両が現在の速度で走行し続けると前記障害物と衝突することがないと予測されたことに応じて、前記車両を現在の走行速度で走行し続けるように制御するステップをさらに含むことを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記近似曲線に基づいて、前記障害物の移動速度を確定するステップは、
前記近似曲線の弧長に基づいて前記近似曲線を分割し、前記近似曲線を少なくとも1つの曲線セグメントに分割するステップと、
前記近似曲線の終点座標と終点前の分割点の座標とに基づいて、前記障害物の速度を確定するステップと、を含むことを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 前記障害物の移動速度、前記車両の走行速度、及び前記障害物と前記車両の間の距離に基づいて、前記車両が現在の速度で走行し続けると前記障害物と衝突するか否かを予測するステップは、
前記障害物の移動速度と前記車両の走行速度のそれぞれのX軸における速度成分に基づいて、前記障害物と前記車両のX軸における第1の相対速度を確定するステップと、
前記障害物の移動速度と前記車両の走行速度のそれぞれのY軸における速度成分に基づいて、前記障害物と前記車両のY軸における第2の相対速度を確定するステップと、
X軸における前記障害物から前記車両までの距離をX軸距離とし、前記X軸距離と前記第1の相対速度との比を計算し、第1の時間を取得するステップと、
Y軸における前記障害物から前記車両までの距離をY軸距離とし、前記Y軸距離と前記第2の相対速度との比を計算し、第2の時間を取得するステップと、
前記第1の時間と前記第2の時間との差が予め設定された時間間隔よりも小さいと判断されたことに応じて、前記車両が現在の速度で走行し続けると前記障害物と衝突すると予測するステップと、を含むことを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 確定された少なくとも2つの中心点に基づいてカーブフィッティングを行って近似曲線を取得するステップは、
確定された少なくとも2つの中心点についてB-スプラインカーブフィッティングを行ってB-スプライン曲線を取得するステップを含むことを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 車両の走行中に認識された障害物について収集された少なくとも2フレームの点群における点群の中心点を確定するように構成された第1の確定ユニットと、
確定された少なくとも2つの中心点に基づいてカーブフィッティングを行って近似曲線を取得するように構成されたフィッティングユニットと、
前記近似曲線に基づいて前記障害物の移動速度を確定するように構成された第2の確定ユニットと、
前記障害物の移動速度、前記車両の走行速度、及び前記障害物と前記車両の間の距離に基づいて、前記車両が現在の速度で走行し続けると前記障害物と衝突するか否かを予測するように構成された予測ユニットと、
前記車両が現在の速度で走行し続けると前記障害物と衝突すると予測されたことに応じて、前記車両を前記障害物との衝突を回避するように制御するための制御情報を前記車両に送信するように構成された第1の制御ユニットと、を含むことを特徴とする、車両を制御するための装置。 - 前記装置は、前記車両が現在の速度で走行し続けると前記障害物と衝突することがないと予測されたことに応じて、前記車両を現在の走行速度で走行し続けるように制御するように構成された第2の制御ユニットをさらに含むことを特徴とする、請求項6に記載の装置。
- 前記第2の確定ユニットはさらに、
前記近似曲線の弧長に基づいて前記近似曲線を分割し、前記近似曲線を少なくとも1つの曲線セグメントに分割し、
前記近似曲線の終点座標と終点前の分割点の座標とに基づいて、前記障害物の速度を確定するように構成されたことを特徴とする、請求項6に記載の装置。 - 前記予測ユニットはさらに、
前記障害物の移動速度と前記車両の走行速度のそれぞれのX軸における速度成分に基づいて、前記障害物と前記車両のX軸における第1の相対速度を確定し、
前記障害物の移動速度と前記車両の走行速度のそれぞれのY軸における速度成分に基づいて、前記障害物と前記車両のY軸における第2の相対速度を確定し、
X軸における前記障害物から前記車両までの距離をX軸距離とし、前記X軸距離と前記第1の相対速度との比を計算し、第1の時間を取得し、
Y軸における前記障害物から前記車両までの距離をY軸距離とし、前記Y軸距離と前記第2の相対速度との比を計算し、第2の時間を取得し、
前記第1の時間と前記第2の時間との差が予め設定された時間間隔よりも小さいと判断されたことに応じて、前記車両が現在の速度で走行し続けると前記障害物と衝突すると予測するように構成されたことを特徴とする、請求項6に記載の装置。 - 前記フィッティングユニットはさらに、
確定された少なくとも2つの中心点についてB-スプラインカーブフィッティングを行ってB-スプライン曲線を取得するように構成されたことを特徴とする、請求項6に記載の装置。 - 1つ又は複数のプロセッサと、
1つ又は複数のプログラムが記憶されている記憶装置と、を含み、
前記1つ又は複数のプログラムが前記1つ又は複数のプロセッサによって実行されると、前記1つ又は複数のプロセッサが請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法を実施する機器。 - コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読媒体であって、
前記プログラムがプロセッサによって実行されると、請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法を実施するコンピュータ可読媒体。 - コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法を実現する、コンピュータプログラム。
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