JP6901463B2 - ロボット及びロボットデバイスによって見ることができる隠された識別タグ - Google Patents
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Description
Claims (50)
- ロボットのための機械ナビゲーション可能な環境を創り出す方法であって、
ロボットが動作する所望の空間を識別するステップと、
前記空間内にある或いは前記空間内に配置される1つ又はそれよりも多くの物体を選択するステップと、
機械可読であり且つ人間知覚不能であるしるしで前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップと、
前記ロボットを前記空間内に導入するステップとを含み、
前記ロボットは、前記空間内で移動することができ、前記ロボットは、前記しるしを知覚することができるセンサを有し、
前記しるしは、前記ロボットが前記物体と相互作用するのを助ける相互作用情報又はコンピュータデータベースに格納される相互作用情報へのアクセスを容易にする情報のうちの少なくとも1つを含み、
前記相互作用情報は、少なくとも、前記ロボットのタスクのシーケンスの識別に関する情報を含む、
方法。 - 前記1つ又はそれよりも多くの物体をしるしで標識付けるステップは、UV反射性であり且つUVスペクトル内で見えるしるしで前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップを更に含み、前記ロボットは、前記UVスペクトル内で動作可能な画像センサを備えるカメラと、UV光源とを有する、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップは、前記空間内に面する前記物体の外部の外向きに面する表面に前記しるしを適用するステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップは、前記物体の仕上げ面に前記しるしを適用するステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップは、前記しるしを備える取外し可能なアップリケを前記物体の最外側の仕上げ面に適用するステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップは、前記物体の最外側の仕上げ面の下にあるよう前記しるしを配置するステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記しるしは、前記しるしの上に配置される外側層を備える薄層内に配置され、前記外側層は、可視光を通さない、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップは、可視光を通すしるしで前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くの物体を選択するステップは、透明な物体を選択するステップを更に含み、前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップは、前記物体の透明性を妨げずに、前記透明な物体の上に前記しるしを適用するステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記しるしは、前記物体を識別する、請求項1に記載の方法。
- 前記しるしは、前記物体のインタフェースの場所を識別する、請求項1に記載の方法。
- 前記しるしは、前記物体のインタフェースの場所と前記インタフェースの動作の方向とを識別する、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップは、前記物体の周辺の内側で前記物体を標識付けるステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップは、物体のインタフェースに隣接して前記物体を標識付けるステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップは、物体を標識付けて、前記物体の周辺を実質的に取り囲むステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くの物体をしるしで標識付けるステップは、前記1つ又はそれよりも多くの物体のうちの単一の物体を前記単一の物体の異なる部分にある複数の異なるしるしで標識付けて、前記単一の物体の前記異なる部分を識別するステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くの物体を選択するステップは、前記ロボットの移動又は行動に対する物理的境界又は障害を提示する物体を選択するステップを更に含み、前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップは、前記物体を標識付けて、前記物理的境界又は障害を示すステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くの物体を選択するステップは、前記ロボットによる前記物体の損傷に曝される物理的境界又は障害を提示する物体を選択するステップを更に含み、前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップは、前記物体を標識付けて、前記物理的境界又は障害を示すステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くの物体を選択するステップは、前記ロボットの損傷に曝される物理的境界又は障害を提示する物体を選択するステップを更に含み、前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップは、前記物体を標識付けて、前記物理的境界又は障害を示すステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くの物体を選択するステップは、頻繁な移動に曝される物理的境界又は障害を提示する物体を選択するステップを更に含み、前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップは、前記物体を標識付けて、前記物理的境界又は障害を示すステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ロボットに与えられるべき所望の又は起こりそうなタスクを識別するステップと、
該所望の又は起こりそうなタスクに対応する1つ又はそれよりも多くの物体を識別するステップとを更に含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記1つ又はそれよりも多くの物体のうちの少なくとも1つを含む前記ロボットに対して指令を与えるステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くの物体をしるしで標識付けるステップは、IR反射性であり且つIRスペクトル内で見えるしるしで前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップを更に含み、前記ロボットは、前記IRスペクトル内で動作可能な画像センサを備えるカメラと、IR光源とを有する、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くの物体をしるしで標識付けるステップは、RF反射性であるしるしで前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップを更に含み、前記ロボットは、RFスペクトル内で動作可能なセンサを有する、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くの物体をしるしで標識付けるステップは、超音波波長を放射するしるしで前記1つ又はそれよりも多くの物体を標識付けるステップを更に含み、前記ロボットは、超音波スペクトル内で動作可能なセンサを有する、請求項1に記載の方法。
- 機械ナビゲーション可能な環境を定める空間内でのセンサを備えるロボットとの使用のために構成される物体であって、
表面と、
該表面に配置されるしるしであって、前記ロボットの前記センサによって機械可読であり、人間知覚不能である、しるしとを含み、
前記しるしは、前記物体を識別し、前記しるしは、前記物体との前記ロボットの相互作用に関する情報を含み、
前記物体との前記ロボットの相互作用に関する前記情報は、少なくとも、前記ロボットのタスクのシーケンスの識別に関する情報を含む、
物体。 - 前記相互作用情報は、後に前記ロボットに伝達されるようコンピュータデータベースに格納される、請求項26に記載の物体。
- 前記しるしは、UVスペクトル内で見ることができ、前記ロボットは、前記UVスペクトル内で動作可能な画像センサを備えるカメラと、UV光源とを有する、請求項26に記載の物体。
- 前記しるしは、前記物体の仕上げ面に配置される、請求項26に記載の物体。
- 前記しるしは、前記物体の最外側の仕上げ面に取外し可能に配置されるアップリケを含む、請求項26に記載の物体。
- 前記しるしは、前記物体の最外側の仕上げ面の下に配置される、請求項26に記載の物体。
- 前記しるしは、前記しるしの上に配置される外側層を備える薄層を含み、前記外側層は、可視光を通さない、請求項26に記載の物体。
- 前記しるしは、可視光を通す、請求項26に記載の物体。
- 透明部分を更に含み、前記しるしは、前記透明部分の透明性を妨げずに、前記透明部分に配置される、請求項26に記載の物体。
- 前記しるしは、前記物体のインタフェースの場所及び該インタフェースの動作の方向とを識別する、請求項26に記載の物体。
- 前記しるしは、前記物体の周辺の内側に配置される、請求項26に記載の物体。
- 前記しるしは、前記物体のインタフェースに隣接して配置される、請求項26に記載の物体。
- 前記しるしは、前記物体の周辺を実質的に取り囲む、請求項26に記載の物体。
- 前記しるしは、単一の物体の異なる部分に複数の異なるしるしを更に含んで、前記単一の物体の前記異なる部分を識別する、請求項26に記載の物体。
- 前記物体は、前記ロボットの移動又は行動に対する物理的境界又は障害を提示し、前記しるしは、前記物理的境界又は障害を示す、請求項26に記載の物体。
- 前記物体は、前記ロボットによる前記物体の損傷に曝される物理的境界又は障害を提示し、前記しるしは、前記物理的境界又は障害を示す、請求項26に記載の物体。
- 前記物体は、前記ロボットの損傷に曝される物理的境界又は障害を提示し、前記しるしは、前記物理的境界又は障害を示す、請求項26に記載の物体。
- 前記物体は、頻繁な移動に曝される物理的境界又は障害を提示し、前記しるしは、前記物理的境界又は障害を示す、請求項26に記載の物体。
- 前記しるしは、IRスペクトル内で見ることができ、前記ロボットは、前記IRスペクトル内で動作可能な画像センサを備えるカメラと、IR光源とを有する、請求項26に記載の物体。
- 前記しるしは、RF反射性であり、前記ロボットは、RFスペクトル内で動作可能なセンサを有する、請求項26に記載の物体。
- 前記しるしは、超音波波長を放射し、前記ロボットは、超音波スペクトル内で動作可能なセンサを有する、請求項26に記載の物体。
- 人間知覚不能な標識付けしるしを含み、
該標識付けしるしは、物体に適用されるように構成され、前記物体とのロボット相互作用に関する情報を含み、
前記ロボット相互作用は、少なくとも、前記しるしをマーキングすることによって識別されるタスクのシーケンス中のタスクを含み、
前記情報は、前記ロボットが前記物体と相互作用するのを助ける相互作用情報を含む、
機械可読マーカ。 - 前記情報は、コンピュータデータベースに格納される相互作用情報にアクセスするのを容易にするリンクを含み、前記相互作用情報は、前記ロボットが前記物体と相互作用するのを助ける、請求項47に記載の機械可読マーカ。
- ロボットが動作する環境内で物体と関連付けられる複数の人間知覚不能なしるしであって、リンク情報を含む、複数の人間知覚不能なしるしと、
前記複数の人間知覚不能なしるしと前記リンク情報とを感知するように動作可能な少なくとも1つのセンサを有するロボットと、
前記ロボットによってアクセス可能なデータベース内に格納される相互作用情報であって、前記リンク情報と関連付けられ、前記物体との前記ロボットの相互作用のための所定の意図されるタスクのシーケンスに関する、相互作用情報とを含み、
前記リンク情報は、前記ロボットによる前記データベース及び前記データベース内の前記相互作用情報へのアクセスを容易にするように動作可能であり、前記相互作用情報は、少なくとも、意図される相互作用のための所定のタスクのシーケンスに従って前記物体と相互作用するよう、前記ロボットに指令するように動作可能である、
ロボットシステム。 - ロボットが動作する環境内で物体と関連付けられる人間知覚不能なしるしであって、前記物体との前記ロボットの相互作用のための所定の意図されるタスクのシーケンスに関連する相互作用情報を直接的にその上に含む、人間知覚不能なしるしと、
該人間知覚不能なしるしと前記相互作用情報とを感知するように動作可能な少なくとも1つのセンサとを含み、前記相互作用情報は、少なくとも、相互作用のための所定の意図されるタスクのシーケンスに従って前記物体と相互作用するよう、記ロボットに指令するように動作可能である、
ロボットシステム。
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