FR3142112A1 - Dispositif de moyen de préhension universel pour robot - Google Patents
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Abstract
La présente invention vise un dispositif de moyen de préhension universel (1) configuré pour être préhensible au moyen d’un préhenseur robotique (20) prédéfini, le dispositif de moyen de préhension universel (1) étant destiné à être relié à un ensemble d’objets (4), le dispositif de moyen de préhension universel (1) comportant une étiquette (3) contenant une donnée d’identification et une donnée d’autorisation à être saisi et/ou manipulé et/ou déplacé par ledit préhenseur robotique (20) prédéfini. Figure de l’abrégé : Figure 10
Description
La présente invention concerne le domaine des robots, notamment des robots humanoïdes. Plus précisément, l’invention concerne un dispositif de moyen de préhension universel configuré pour permettre à un robot doté d’un préhenseur robotique prédéfini de saisir et manipuler un grand nombre de types d’objets.
Il est connu des robots comportant une seule roue sphérique sur laquelle repose l’intégralité du robot. Ces robots sont communément appelés des « Ballbots ». Lesdits robots sont mobiles au moyen de la seule roue sphérique, dans toutes les directions sur une surface plane, de manière stable.
En particulier, il est connu des robots à une seule roue sphérique comportant chacun un tronc, deux bras et une partie supérieure. Le tronc est relié à la roue sphérique et il est fixe par rapport à celle-ci, chaque bras est relié au tronc au moyen d’une liaison pivot ou au moyen d’une liaison rotule de sorte à permettre la mobilité de chacun des bras par rapport au tronc et la partie supérieure est reliée à une portion supérieure du tronc et elle est fixe par rapport à celle-ci. La partie supérieure du robot comporte au moins un capteur configuré pour que le robot se repère dans son environnement. Un tel robot est configuré pour se déplacer dans toutes les directions et pour effectuer des tâches au moyen de ses bras, telles que saisir des objets.
Pour saisir les objets, lesdits robots comportent un préhenseur. Le préhenseur est configuré pour permettre au robot de saisir les objets, quelle que soit leur forme.
Il est connu des préhenseurs robotiques spécifiques à un objet, c’est-à-dire qu’il existe des robots munis d’un préhenseur configuré pour saisir un seul type d’objet. Par exemple, un tel robot est muni d’une ventouse configurée pour permettre au robot de saisir une plaque vitrée.
Toutefois, de tels systèmes de préhension rendent le robot mono-tâche et spécifiques à un seul type d’objet ou à un nombre limité de types d’objets.
Pour pallier le problème susmentionné, il existe des robots comportant des préhenseurs configurés pour saisir des objets, quelle que soit leur forme. En particulier, de tels préhenseurs consistent en des mains robotiques configurées pour reproduire les mouvements d’une main humaine. De tels préhenseurs présentent un grand nombre de pièces et une grande complexité mécanique. Ces préhenseurs, tels que des mains robotiques à palonnier, comprennent au moins trois doigts et des systèmes et des logiciels d’apprentissages correspondants d’une grande complexité pour être en mesure d’adapter une trajectoire d’approche en vue de la saisie, une manière de saisir l’objet en fonction de sa nature, la nature de l’objet devant être déterminé par des moyens spécifiques, tels que du traitement d’image, etc.
Ces préhenseurs robotiques complexes et onéreux sont généralement insuffisants pour répondre à des problématiques particulières : ils manquent, au fond, de polyvalence, ils ne permettent pas de saisir certains objets en raison de formes ne s’adaptant pas au préhenseur robotique en question, ils échouent à déterminer la nature exacte de certains objets, etc.
La présente invention vise donc à résoudre au moins en partie les problèmes susmentionnés en proposant un dispositif de moyen de préhension universel configuré pour être préhensible au moyen d’un préhenseur robotique prédéfini. Le dispositif de moyen de préhension est destiné à être relié à « tout type » d’objet, c’est-à-dire en pratique à un ensemble évolutif d’objets susceptibles de devoir être saisis et/ou manipulés et/ou déplacés par le préhenseur robotique prédéfini.
Le préhenseur robotique prédéfini est de préférence de conception et de fabrication simples et il est adapté pour coopérer avec ledit dispositif de moyen de préhension universel permettant alors la préhension de tout objet équipé du dispositif de moyen de préhension universel, quelle que soit sa taille, sa forme ou encore son matériau, sans pour autant engendrer un besoin de complexification du préhenseur robotique.
Plus précisément, l’invention a pour objet un dispositif de moyen de préhension universel configuré pour être préhensible au moyen d’un préhenseur robotique prédéfini, le dispositif de moyen de préhension universel étant destiné à être relié à un ensemble d’objets, le dispositif de moyen de préhension universel comportant une étiquette contenant une donnée d’identification.
Notamment, le dispositif de moyen de préhension universel comprend par ailleurs une donnée d’autorisation à être saisi et/ou manipulé et/ou déplacé par ledit préhenseur robotique prédéfini.
Le préhenseur robotique est comporté par un robot configuré pour saisir, manipuler et/ou déplacer des objets. L’étiquette permet au robot d’identifier un objet le comportant et de lui donner des informations concernant cet objet, de sorte à ce que le robot adapte son comportement en fonction de l’objet lors de sa saisie et/ou de sa manipulation et/ou de son déplacement. Un tel dispositif de moyen de préhension universel présente l’avantage d’être préhensible aussi bien par le préhenseur robotique que par une main humaine, mais également de simplifier la fabrication du préhenseur robotique et de standardiser la préhension d’un objet par le robot, quelle que soit la taille, la forme ou encore le matériau dudit objet.
Avantageusement, le dispositif de moyen de préhension universel comporte un corps et au moins un moyen de fixation, le corps étant configuré pour être préhensible par le préhenseur robotique prédéfini et le moyen de fixation étant configuré pour relier le corps audit objet.
Le dispositif de moyen de préhension universel est configuré pour coopérer avec le préhenseur, en particulier d’être préhensible aisément. Le dispositif de moyen de préhension universel est aussi relié à l’objet au travers des moyens de fixation, de sorte à ce que l’objet soit saisi et/ou manipulé et/ou déplacé lorsque le dispositif de moyen de préhension universel est saisi et/ou manipulé et/ou déplacé par le préhenseur.
Avantageusement encore, l’étiquette comporte une enveloppe s’étendant au moins en partie sur le corps du dispositif, ladite enveloppe comprenant un marqueur visuel comprenant une donnée de localisation et étant configuré pour être détecté et traité via un traitement d’image.
En particulier, l’enveloppe peut être un marquage fiduciaire configuré pour être détecté et traité via un traitement d’image par le robot.
Préférentiellement, l’étiquette comporte une capsule, une antenne émettrice et une batterie, l’antenne émettrice et la batterie étant logées à l’intérieur de la capsule et le corps comporte un logement configuré pour loger ladite capsule de ladite étiquette.
Préférentiellement encore, l’étiquette comporte en outre un bouton.
Préférentiellement encore, le corps s’étend principalement selon une direction longitudinale entre une première extrémité et une seconde extrémité et la capsule est logée dans un logement ménagé à l’une desdites extrémités.
De manière avantageuse, le corps s’étend principalement selon une direction longitudinale entre une première extrémité et une seconde extrémité et ledit corps comporte un moyen de butée à chacune desdites extrémités, lesdits moyens de butée étant configurés pour aider le préhenseur à localiser une zone de préhension dudit dispositif et/ou à saisir et/ou manipuler et/ou déplacer ledit objet.
Le moyen de butée aide le préhenseur à localiser une zone de préhension dudit dispositif de moyen de préhension universel mais également à le saisir, manipuler et/ou déplacer.
Encore de manière avantageuse, le corps s’étend principalement selon une direction longitudinale entre une première extrémité et une seconde extrémité et le moyen de fixation est relié à au moins une des extrémités dudit corps.
De manière préférentielle, le moyen de fixation comporte deux pattes de fixation, une première patte de fixation et une seconde patte de fixation, la première patte de fixation étant reliée d’une part à la première extrémité du corps et étant d’autre part configurée pour relier le dispositif audit objet, la seconde patte de fixation étant reliée d’une part à la seconde extrémité du corps et étant d’autre part configurée pour relier le dispositif audit objet.
Encore de manière préférentielle, le corps comporte au moins un aimant configuré pour aider la préhension du dispositif de moyen de préhension par le préhenseur robotique prédéfini.
L’invention porte également sur un objet appartenant à un ensemble d’objets prédéfinis, comprenant une partie fonctionnelle principale et un dispositif de moyen de préhension selon l’une quelconque des revendications précédentes, le dispositif de moyen de préhension universel étant relié solidairement à la partie fonctionnelle principale de l’objet.
L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple, et se référant aux dessins annexés donnés à titre d’exemples non limitatifs, dans lesquels des références identiques sont données à des objets semblables et sur lesquels :
La est une vue, prise de face, du dispositif de moyen de préhension universel selon l’invention, comportant une étiquette ;
La est une vue en perspective du dispositif de moyen de préhension universel de la ;
La est vue, prise de face et de dessus, du dispositif de moyen de préhension universel de la ;
La est une vue éclatée du dispositif de moyen de préhension universel de la ;
La est une vue, prise de face, du dispositif de moyen de préhension universel de la , mais sans étiquette ;
La est une vue en perspective du dispositif de moyen de préhension universel de la ;
La est une vue, prise de face et en coupe, du dispositif de moyen de préhension universel de la ;
La est une vue, prise de dessus, du dispositif de moyen de préhension universel de la et d’un préhenseur robotique ;
La est une vue, prise de face, du dispositif de moyen de préhension universel de la et du préhenseur robotique ;
La est une vue, prise de derrière et de dessus, du dispositif de moyen de préhension universel de la et du préhenseur robotique ; et
La est une vue schématique d’un ensemble d’objets selon l’invention, comportant chacun un dispositif de moyen de préhension universel de la .
Il faut noter que les figures exposent l’invention de manière détaillée pour permettre de mettre en œuvre l’invention ; bien que non limitatives, lesdites figures servent notamment à mieux définir l’invention le cas échéant.
L’invention concerne un dispositif de moyen de préhension universel 1 configuré pour être préhensible au moyen d’un préhenseur robotique 20 prédéfini d’un robot 2.
Le robot 2 selon un mode préférentiel de l’invention comporte une seule roue sphérique destinée à être en contact avec le sol et une plateforme montée sur la roue sphérique par l’intermédiaire de moyen de stabilisation. Le robot 2 repose sur la roue sphérique par l’intermédiaire de la plateforme. Ce type de robot 2 est communément appelé un « Ballbot ».
Le robot 2 est mobile sur le sol au moyen de la seule roue sphérique, dans toutes les directions, de manière stable.
La plateforme est montée sur la roue sphérique, de sorte à ce qu’une partie inférieure de la roue sphérique soit en permanence en contact avec le sol. En particulier, la plateforme comporte des moyens de stabilisation configurés pour permettre au robot 2 d’être maintenu de manière stable sur la roue sphérique lorsque le robot 2 est dans une position statique mais également lorsque le robot 2 est en mouvement.
Les moyens de stabilisation peuvent par exemple comporter des organes de retenue enveloppant au moins en partie la roue sphérique.
Les moyens de stabilisation peuvent comporter en outre au moins une roue secondaire configurée pour entrer en rotation et permettre la mobilité de la roue sphérique et/ou au robot 2 d’être maintenu dans une position debout lorsqu’il est statique.
En position statique, la plateforme du robot s’étend sensiblement parallèlement au sol et le robot s’inscrit dans un plan frontal, orthogonal au sol.
Pour se déplacer, et donc déclencher la rotation de l’au moins une roue secondaire et donc de la roue sphérique, le robot doit s’incliner par rapport au plan frontal dans la direction souhaitée. Ainsi, le robot peut se déplacer dans toutes les directions, de manière omnidirectionnelle.
Le robot 2 peut, selon un autre mode de réalisation, être un robot comportant un tronc, deux bras et une partie supérieure. Le tronc est relié à la roue sphérique et il est fixe par rapport à celle-ci, chaque bras est relié au tronc au moyen d’une liaison pivot ou au moyen d’une liaison rotule de sorte à permettre la mobilité de chacun des bras par rapport au tronc et la partie supérieure est reliée à une portion supérieure du tronc et elle est fixe par rapport à celle-ci. La partie supérieure du robot comporte au moins un capteur configuré pour que le robot se repère dans son environnement. Un tel robot est configuré pour se déplacer dans toutes les directions et pour effectuer des tâches au moyen de ses bras, telles que saisir des objets.
Le robot 2 peut, selon encore un autre mode de réalisation, être un robot dit humanoïde, c’est-à-dire un robot dont la forme ressemble à celle du corps humain et présentant deux jambes, un tronc, deux bras et une tête. Les jambes présentent les mêmes articulations que les jambes humaines et sont chacune reliées au tronc au moyen d’une liaison pivot, le tronc est relié à chacun des bras au moyen d’une liaison rotule ou d’une liaison pivot et la tête est reliée au tronc au moyen d’une liaison pivot. Chaque partie est ainsi mobile par rapport aux autres et de tels robots présentent une certaine diversité de mouvements.
Selon encore un autre mode de réalisation, le robot 2 peut être un robot similaire au robot humanoïde précédemment décrit mais comportant une embase sur laquelle sont fixées au moins trois roues plutôt qu’une paire de jambes. Ainsi, le robot est mobile dans toutes les directions grâce aux roues, l’embase est reliée au tronc au moyen d’une liaison rotule, le tronc est relié à chacun des bras au moyen d’une liaison rotule ou d’une liaison pivot et la tête est reliée au tronc au moyen d’une liaison pivot. Chaque partie est ainsi mobile par rapport aux autres et de tels robots présentent une certaine diversité de mouvements.
Dans chacun des modes de réalisations décrits, le robot comporte un tronc, au moins un bras et une partie supérieure.
En particulier, le tronc est relié d’une part à la plateforme et d’autre part à la partie supérieure et le bras est relié au moyen d’une liaison de type pivot ou de type rotule au tronc. Le robot peut comporter une pluralité de bras, en particulier deux bras, chacun relié au moyen d’une liaison de type pivot ou de type rotule au tronc.
Le bras comporte un segment distal et un segment proximal et un préhenseur robotique 20, en particulier une main. Le segment proximal du bras est d’une part relié au tronc au moyen d’une liaison rotule ou d’une liaison pivot, et d’autre part relié au segment distale au moyen d’une liaison rotule ou d’une liaison pivot. Le segment distal est lui relié d’autre part au préhenseur 20 au moyen d’une liaison pivot ou d’une liaison rotule.
Lorsque le robot comporte une pluralité de bras, chacun des bras comporte un segment distal et un segment proximal et un préhenseur robotique 20. Le segment proximal est d’une part relié au tronc au moyen d’une liaison rotule ou d’une liaison pivot, et d’autre part relié au segment distale au moyen d’une liaison rotule ou d’une liaison pivot. Le segment distal est lui relié d’autre part au préhenseur 20 au moyen d’une liaison pivot ou d’une liaison rotule.
Chaque bras est configuré pour être mobile entre une position tendue dans laquelle le segment distal et le segment proximal sont alignés et une position fléchie dans laquelle le segment proximal est incliné par rapport au segment distal.
Le préhenseur 20, représenté sur les figures 8 à 10, forme une main robotisée, comportant un dos 27 et une paume 21 et au moins deux doigts 22 formant une pince.
En particulier, et selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le préhenseur 20 comporte quatre doigts 22.
Chaque doigt 22 est relié à la paume 21 du préhenseur 20 au moyen d’une liaison de type pivot, ou au moyen d’une liaison de type rotule.
Tel que représenté sur la , trois doigts 22 sont reliés au sommet de la paume 21 au moyen d’une liaison pivot, permettant aux doigts 22 d’être mobiles entre une position tendue dans laquelle ils sont dans le prolongement de la paume 21 et un position fléchie dans laquelle les doigts 22 se fléchissent en direction de la paume 21. Un quatrième doigt 22, formant le pouce, est relié à un bord latéral de la paume 21 au moyen d’une liaison rotule, lui permettant d’être mobile, entre une position vers le dos 27 du préhenseur 20 et une position vers la paume 21, mais également entre la position tendue et la position fléchie.
Les trois doigts et le quatrième doigt forment une pince, de sorte à permettre la saisie, ou la manipulation, ou le déplacement d’objets.
Chaque doigt 22 comporte une phalange proximale 23 et une phalange distale 24. La phalange proximale 23 est reliée à la phalange distale 24 au moyen d’une liaison pivot 25 formant une articulation interphalangienne. La liaison pivot 25 permet à la phalange distale 24 d’être mobile par rapport à la phalange proximale 23, en particulier d’effectuer une rotation autour de l’axe de la liaison 25.
De plus, le sommet de la paume 21 comporte une alcôve de préhension 26 configurée pour coopérer avec le dispositif de moyen de préhension 1.
Selon un mode de réalisation, non représenté, le préhenseur peut comporter deux mors formant une pince et configurés pour coopérer avec le dispositif de moyen de préhension 1.
Le dispositif de moyen de préhension universel 1 est destiné à être relié à une pluralité d’objets 4 et il est configuré pour être préhensible au moyen du préhenseur 20.
Le dispositif de moyen de préhension universel 1 comporte une étiquette 3 contenant une donnée d’identification permettant l’identification de l’objet 4 et une d’autorisation à être saisi et/ou manipulé et/ou déplacé par le préhenseur 20 du robot 2.
Selon un mode de réalisation représenté sur les figures, le dispositif de moyen de préhension universel 1 comporte un corps 5 et au moins un moyen de fixation 6.
Le corps 5 est configuré pour être préhensible par le préhenseur robotique 20 et le moyen de fixation 6 est configuré pour relier le corps 5 à l’objet 4.
Le corps 5 s’étend principalement selon une direction longitudinale entre une première extrémité 50 et une seconde extrémité 51. Le corps 5 comporte, en outre, un moyen de butée 52 à chacune des extrémités 50, 51. Les moyens de butée 52 sont configurés pour aider le préhenseur 20 à localiser une zone de préhension dudit dispositif de moyen de préhension universel 1 mais également à le saisir, manipuler et/ou déplacer.
En outre, le corps 5 peut comporter un aimant 53, tel que cela est représenté sur la . L’aimant 53 est configuré pour aider la préhension du dispositif de moyen de préhension 1 par le préhenseur robotique 20.
Le moyen de fixation 6 est relié à l’une des extrémités 50, 51 du corps 5 du dispositif de moyen de préhension universel 1.
En particulier, le moyen de fixation 6 comporte deux pattes de fixation 60, une première patte de fixation et une seconde patte de fixation. La première patte de fixation est reliée d’une part à la première extrémité 50 du corps 5 et est d’autre part configurée pour relier le dispositif de moyen de préhension universel 1 à l’objet 4. La seconde patte de fixation est reliée d’une part à la seconde extrémité du corps 5 et est d’autre part configurée pour relier le dispositif de moyen de préhension universel 1 à l’objet 4 ( ).
Selon un mode de réalisation, l’étiquette 3 comporte une enveloppe s’étendant au moins en partie sur le corps 5 du dispositif de moyen de préhension universel 1. L’enveloppe comprend un marqueur visuel comprenant une donnée de localisation et étant configuré pour être détecté et traité via un traitement d’image.
L’étiquette 3, également désignée « tag », peut être physique, c’est-à-dire palpable, sous la forme d’un objet visualisable et saisissable ou électronique.
En particulier, l’enveloppe peut être un marquage fiduciaire configuré pour être détecté et traité via un traitement d’image par le robot 2.
Selon un autre mode de réalisation, l’étiquette 3 comporte une capsule 30, une antenne émettrice et une batterie, l’antenne émettrice et la batterie étant logées à l’intérieur de la capsule 30. En outre, le corps 5 du dispositif de moyen de préhension universel 1 comporte un logement 10, visible sur les figures 5 et 6. Le logement 10 est configuré pour loger la capsule 30 de l’étiquette 3, tel que représenté sur les figures 1 à 4. En particulier, le logement 10 est ménagé à l’une des extrémités 50, 51 du corps 5.
Selon encore un autre mode de réalisation, l’étiquette 3 comporte à la fois une enveloppe s’étendant au moins en partie sur le corps 5 du dispositif de moyen de préhension universel 1 et à la fois une capsule 30, une antenne émettrice et une batterie, l’antenne émettrice et la batterie étant logées à l’intérieur de la capsule 30.
L’étiquette 3 est un système d’identification permettant, au travers d’une table de correspondance maîtrisée par le robot 2, d’adapter son comportement en fonction de l’objet 4. En particulier, l’étiquette 3 peut donner au robot des informations concernant son poids ou encore son encombrement et ainsi permettre au robot 2 d’anticiper et adapter sa position, son transport ou encore sa préhension par exemple.
Tel que cela est représenté sur la , le dispositif de moyen de préhension universel 1 est configuré pour coopérer avec le préhenseur 20, en particulier, le préhenseur est configuré pour saisir le dispositif de moyen de préhension universel 1.
Le robot 2 est configuré pour saisir et/ou manipuler et/ou déplacer des objets 4 se situant dans son environnement. En particulier, la partie supérieure du robot 2 est mobile, permettant au robot de pouvoir balayer son environnement, afin d’avoir dans son champ de vision les objets 4 qui y seraient disposés.
La partie supérieure du robot 2 comporte au moins un capteur, notamment une pluralité de capteurs et de caméras et elle est configurée pour permettre au robot 2 de percevoir son environnement et en particulier détecter les objets à saisir et/ou déplacer disposés en regard de la partie supérieure, dans son champ de vision.
Dans un exemple particulier de l’invention, la partie supérieure du robot 2 peut comporter une caméra RBG et/ou une caméra IR et/ou un caméra de profondeur stéréoscopique et/ou un microphone et/ou des capteurs « Time Of Flight laser ».
La partie supérieure permet d’identifier l’objet 4 détecté dans l’environnement au travers de son étiquette 3 et d’analyser la donnée d’autorisation à être saisi et/ou manipulé et/ou déplacé contenu dans l’étiquette 3. Ainsi, l’objet 4 devient identifiable par le robot 2 au moyen de l’étiquette 3.
Une fois l’objet détecté et identifié par la partie supérieure du robot 2, et après que l’analyse a été faite de la donnée d’autorisation et donc que l’autorisation a été donnée au robot de saisir et/ou manipuler et/ou déplacer l’objet 4, le robot se dirige vers l’objet 4 et au moyen de son préhenseur 20 saisit l’objet 4.
En particulier, le préhenseur 20 saisit le corps 5 du dispositif de moyen de préhension universel 1, tel que représenté sur les figures 8 à 10. Le corps 5 du dispositif de moyen de préhension universel 1, de forme tubulaire, se loge dans l’alcôve de préhension 26 de la paume 21 du préhenseur 20. La phalange proximale 23 de chaque doigt 22 pivote en direction de la paume 21, autour de l’axe de la liaison la reliant au sommet de la paume 21, jusqu’à entrer en butée contre le corps 5 du dispositif de moyen de préhension universel 1. De plus, la phalange distale 24 de chaque doigt 22 pivote en direction de la paume 21, autour de l’axe de la liaison 25, jusqu’à entrer en butée contre le corps 5 du dispositif de moyen de préhension universel 1. Le dispositif de moyen de préhension universel 1 est alors saisi par le préhenseur robotique 20.
Dans cette position, les moyens de butée 52 de chacune des première et seconde extrémités 50, 51 du corps 5 entrent en butée contre le sommet de la paume 21 et contre les phalanges proximales 23 et contre les phalanges distales 24 des doigts 22 s’étendant à proximité des moyens de butée 52.
Un tel dispositif de moyen de préhension universel 1 présente l’avantage d’être préhensible aussi bien par le préhenseur robotique 20 que par une main humaine.
Pour dessaisir le dispositif de moyen de préhension universel 1, le mouvement inverse est opéré, c’est-à-dire la phalange distale 24 de chaque doigt 22 pivote en direction du dos 27, autour de l’axe de la liaison 25, jusqu’à être alignée avec la phalange proximale 23, puis la phalange proximale 23 de chaque doigt 22 pivote en direction du dos 27, autour de l’axe de la liaison la reliant au sommet de la paume 21, jusqu’à ce que le préhenseur entre en position tendue. Le préhenseur 26 s’éloigne du dispositif de moyen de préhension universel 1 de sorte à déloger le corps 5 de l’alcôve de préhension 26. Le dispositif de moyen de préhension universel 1 est alors dessaisi par le préhenseur robotique 20.
La forme tubulaire du dispositif de moyen de préhension universel 1 du mode de réalisation illustré sur les figures favorise sa préhension par le préhenseur 20 mais également par une main humaine. Cette forme permet également de simplifier la fabrication du préhenseur 20 et de standardiser la préhension d’un objet 4 par le robot 2. Cette forme tubulaire n’est toutefois pas indispensable, d’autres formes notamment adaptées à d’autres préhenseurs d’autres robots sont également possibles, conformément à l’invention.
Le préhenseur du robot 2 peut être sous différentes formes, à savoir une main robotisée, tel que cela est représenté sur les figures ou une pince comportant deux mors. Le dispositif de moyen de préhension universel 1 permet, étant donné sa forme notamment, au préhenseur d’être mécaniquement simple tout en assurant la préhension de tout type d’objets.
De plus, le dispositif de moyen de préhension universel 1 permet d’indiquer à un humain dans l’environnement du robot 2 que l’objet 4 le comportant est susceptible d’être saisi et/ou manipulé et/ou déplacé par le préhenseur 20. Ceci facilite l’interaction entre le robot et les humains dans son environnement.
L’invention porte également sur un objet 4 d’un ensemble d’objets, comprenant une partie fonctionnelle principale et un dispositif de moyen de préhension universel 1 tel que décrit précédemment. Le dispositif de moyen de préhension universel 1 est relié solidairement à la partie fonctionnelle principale de l’objet 4. En particulier, cette liaison est faite par les moyens de fixation 6.
Selon une variante, le dispositif de moyen de préhension universel 1 est directement intégré à la partie fonctionnelle de l’objet 4. Dans l’exemple illustré sur la , le dispositif de moyen de préhension universel 1 remplace la poignée d’une valise. Ainsi, il est directement intégré à la valise et permet la préhension de la valise par le dispositif de moyen de préhension universel 1 par le préhenseur 20, mais également par une main humaine.
Le dispositif de moyen de préhension universel 1 peut par exemple être utilisé dans un environnement hospitalier, sur différents objets, comme représentés sur la : un chariot de linge, un chariot de documents médicaux, un chariot de médicaments ou de matériel médical. Dans ces exemples, le dispositif de moyen de préhension universel 1 est directement intégré aux montants des objets. Le dispositif de moyen de préhension universel 1 peut également être fixé sur un plateau d’objets stérilisés ou encore une boîte de soin.
Selon une variante, un objet 4 peut comporter une pluralité de dispositifs de moyen de préhension universel. En particulier, l’objet peut comporter deux dispositifs de moyen de préhension universel. Dans un tel cas, l’objet comporte un dispositif de moyen de préhension universel 1 tel que décrit précédemment et un dispositif de moyen de préhension universel ne comportant pas d’étiquette. Un telle configuration permet de faciliter la préhension de l’objet 4 par le robot 2, notamment pour une meilleure répartition du poids de l’objet.
L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation précédemment décrits mais s'étend à tout mode de réalisation équivalent.
Claims (10)
- Dispositif de moyen de préhension universel (1) configuré pour être préhensible au moyen d’un préhenseur robotique (20) prédéfini, le dispositif de moyen de préhension universel (1) étant destiné à être relié à un ensemble d’objets (4), le dispositif de moyen de préhension universel (1) comportant une étiquette (3) contenant une donnée d’identification et une donnée d’autorisation à être saisi et/ou manipulé et/ou déplacé par ledit préhenseur robotique (20) prédéfini.
- Dispositif de moyen de préhension universel (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comporte un corps (5) et au moins un moyen de fixation (6), le corps (5) étant configuré pour être préhensible par le préhenseur robotique (20) prédéfini et le moyen de fixation (6) étant configuré pour relier le corps (5) audit objet (4).
- Dispositif de moyen de préhension (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce que l’étiquette (3) comporte une enveloppe s’étendant au moins en partie sur le corps (5) du dispositif (1), ladite enveloppe comprenant un marqueur visuel comprenant une donnée de localisation et étant configuré pour être détecté et traité via un traitement d’image.
- Dispositif de moyen de préhension universel (1) selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que l’étiquette (3) comporte une capsule (30), une antenne émettrice et une batterie, l’antenne émettrice et la batterie étant logées à l’intérieur de la capsule (30) et en ce que le corps (5) comporte un logement (10) configuré pour loger ladite capsule (30) de ladite étiquette (3).
- Dispositif de moyen de préhension universel (1) selon la revendication 4, caractérisé en ce que le corps (5) s’étend principalement selon une direction longitudinale entre une première extrémité (50) et une seconde extrémité (51) et en ce que la capsule (30) est logée dans un logement (10) ménagé à l’une desdites extrémités (50 ; 51).
- Dispositif de moyen de préhension universel (1) selon l’une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que le corps (5) s’étend principalement selon une direction longitudinale entre une première extrémité (50) et une seconde extrémité (51) et en ce que ledit corps (5) comporte un moyen de butée (52) à chacune desdites extrémités (50 ; 51), lesdits moyens de butée (52) étant configurés pour aider le préhenseur (20) à localiser une zone de préhension dudit dispositif (1) et/ou à saisir et/ou manipuler et/ou déplacer ledit objet (4).
- Dispositif de moyen de préhension universel (1) selon la revendication 2 à 6, caractérisé en ce que le corps (5) s’étend principalement selon une direction longitudinale entre une première extrémité (50) et une seconde extrémité (51) et en ce que le moyen de fixation (6) est relié à au moins une des extrémités (50 ; 51) dudit corps (5).
- Dispositif de moyen de préhension universel (1) selon la revendication 7, caractérisé en ce que le moyen de fixation (6) comporte deux pattes de fixation (60), une première patte de fixation et une seconde patte de fixation, la première patte de fixation étant reliée d’une part à la première extrémité (50) du corps (5) et étant d’autre part configurée pour relier le dispositif (1) audit objet (4), la seconde patte de fixation étant reliée d’une part à la seconde extrémité (51) du corps (5) et étant d’autre part configurée pour relier le dispositif (1) audit objet (4).
- Dispositif de moyen de préhension universel (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le corps (5) comporte au moins un aimant (53) configuré pour aider la préhension du dispositif de moyen de préhension (1) par le préhenseur robotique (20) prédéfini.
- Objet appartenant à un ensemble d’objets prédéfinis, comprenant une partie fonctionnelle principale et un dispositif de moyen de préhension (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, le dispositif de moyen de préhension universel (1) étant relié solidairement à la partie fonctionnelle principale de l’objet (4).
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2212228A FR3142112A1 (fr) | 2022-11-23 | 2022-11-23 | Dispositif de moyen de préhension universel pour robot |
| PCT/EP2023/080688 WO2024110171A1 (fr) | 2022-11-23 | 2023-11-03 | Dispositif de moyen de préhension universel pour robot |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2212228A FR3142112A1 (fr) | 2022-11-23 | 2022-11-23 | Dispositif de moyen de préhension universel pour robot |
| FR2212228 | 2022-11-23 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3142112A1 true FR3142112A1 (fr) | 2024-05-24 |
Family
ID=85685405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2212228A Pending FR3142112A1 (fr) | 2022-11-23 | 2022-11-23 | Dispositif de moyen de préhension universel pour robot |
Country Status (2)
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|---|---|
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| WO (1) | WO2024110171A1 (fr) |
Citations (4)
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2022
- 2022-11-23 FR FR2212228A patent/FR3142112A1/fr active Pending
-
2023
- 2023-11-03 WO PCT/EP2023/080688 patent/WO2024110171A1/fr unknown
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2024110171A1 (fr) | 2024-05-30 |
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