KR102484692B1 - 로봇 이동을 위한 가이드 장치 - Google Patents

Abstract

로봇 이동을 위한 가이드 장치가 개시된다. 가이드 장치는, IR(infrared ray) 패스 필터; 상기 IR 패스 필터에 각인된 태그(tag); 및 상기 IR 패스 필터의 적어도 일측 테두리 절단면에 빛을 조사하는 IR 광원을 포함할 수 있다.

Description

로봇 이동을 위한 가이드 장치{GUIDE DEVICE FOR LOBOT MOVEMENT}

아래의 설명은 로봇의 이동에 필요한 가이드를 제공하는 기술에 관한 것이다.

자율 주행 로봇은 스스로 주변을 살피고 장애물을 감지하면서 바퀴나 다리를 이용하여 목적지까지 최적 경로를 찾아가는 로봇으로, 자율 주행 차량이나, 물류, 호텔 서비스, 로봇 청소기 등 다양한 분야를 위해 개발 및 활용되고 있다.

사람과 함께 생활하는 환경에서 로봇은 친화적이면서 효율적으로 이동해야 한다. 사람에게 친화적이기 위해서는 로봇이 위협적이지 않고 예측 가능하며, 사회 규범(social norm)을 따라야 한다.

로봇의 효율적인 이동을 위해서는 실내에서 최적의 경로를 계획하고 엘리베이터와 같은 실내 인프라와의 연동 또한 필요하다.

한국공개특허 제10-2005-0024840호(공개일 2005년 03월 11일)는 자율이동로봇을 위한 경로계획방법에 관한 기술로, 가정이나 사무실에서 자율적으로 이동하는 이동로봇이 장애물을 회피하면서 목표점까지 안전하고 빠르게 이동할 수 있는 최적경로를 계획하는 방법에 대해 개시하고 있다.

상기에서 설명된 정보는 단지 이해를 돕기 위한 것이며, 종래 기술의 일부를 형성하지 않는 내용을 포함할 수 있으며, 종래 기술이 통상의 기술자에게 제시할 수 있는 것을 포함하지 않을 수 있다.

IR(infrared ray) 패스 필터에 직접 태그를 각인하여 로봇 이동을 위한 가이드 수단으로 이용할 수 있는 장치를 제공한다.

IR 패스 필터에 각인된 태그에 직접 조명이 아닌 간접 조명을 적용하는 가이드 장치를 제공한다.

로봇 이동을 위한 가이드 장치에 있어서, IR(infrared ray) 패스 필터; 상기 IR 패스 필터에 각인된 태그(tag); 및 상기 IR 패스 필터의 적어도 일측 테두리 절단면에 빛을 조사하는 IR 광원을 포함하는 가이드 장치를 제공한다.

일 측면에 따르면, 상기 IR 패스 필터는 아크릴(PMAA: polymethyl methacrylate) 계열의 소재가 사용될 수 있다.

다른 측면에 따르면, 상기 태그는 상기 IR 패스 필터의 후면에 반전되어 각인될 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 태그는 상기 로봇 이동에 필요한 가이드로 물체와 상기 물체의 위치 및 방향 중 적어도 하나를 특정하기 위한 에이프릴 태그(April tag)가 사용될 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 가이드 장치는 로봇 충전 장치로의 이동을 위한 가이드 장치로 사용될 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 가이드 장치는, 상기 IR 패스 필터의 전면에 부착되는 무반사 필름을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따르면, IR 패스 필터에 직접 태그를 각인하여 로봇 이동을 위한 가이드 수단으로 이용함에 있어 IR 패스 필터에 각인된 태그에 직접 조명이 아닌 간접 조명을 적용함으로써 주변 환경에 대한 영향을 최소화하여 태그에 대한 인식 편차 문제를 효율적으로 해결할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 실내 환경에서의 로봇 이동 환경의 예시를 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 건물 내 실내 공간에서 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 일실시예에 있어서 로봇 이동을 위한 가이드 장치가 필요한 환경의 예시를 나타낸 것이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 있어서 로봇 이동 가이드 장치의 내부 구성을 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 있어서 태그 제작 방법을 설명하기 위한 예시 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 있어서 태그 식별 과정을 설명하기 위한 예시 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 있어서 로봇 이동 가이드 장치의 필름 추가 예시를 도시한 것이다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

본 발명의 실시예들은 로봇의 이동에 필요한 가이드를 제공하는 기술에 관한 것이다.

본 명세서에서 구체적으로 개시되는 것들을 포함하는 실시예들은 IR 패스 필터에 직접 태그를 각인하여 로봇 이동을 위한 가이드 수단으로 이용할 수 있고, 이를 통해 비용 절감, 사용성, 편의성, 효율성 등의 측면에 있어서 상당한 장점들을 달성할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 실내 환경에서의 로봇 이동 환경의 예시를 나타낸 것이다.

도 1을 참조하면, 로봇(100)은 건물 내 실내 공간(10)에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다. 로봇(100)은 건물 내 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있다. 또한, 로봇(100)이 복수인 경우 복수의 로봇들 각각은 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있다. 말하자면, 서비스의 종류/제공 빈도 및/또는 건물(층)의 형태/구조에 따라 로봇(100)은 하나 또는 그 이상의 층들에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있고 복수의 로봇들이 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수도 있다.

로봇(100)이 제공하는 서비스는 예컨대, 택배 전달 서비스, 주문에 따른 음료(커피 등) 전달 서비스, 청소 서비스, 및 기타 정보/콘텐츠 제공 서비스 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

로봇(100)의 실내 공간(10) 내 이동은 로봇 제어 시스템(140)을 통해 이루어질 수 있다. 다시 말해, 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(140)의 제어 하에 실내 공간(10)을 이동할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 건물 내 실내 공간에서 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.

전술한 것처럼, 로봇(100)은 사람과 함께 생활하는 실내 환경에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다. 로봇(100)은 자율 주행을 통해 실내 공간(10)의 소정의 위치에서 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다.

로봇(100)은 물리적인 장치일 수 있으며, 도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(104), 구동부(108), 센서부(106) 및 통신부(102)를 포함할 수 있다.

제어부(104)는 로봇(100)에 내장된 물리적인 프로세서일 수 있으며, 도시되지는 않았으나, 경로 계획 처리 모듈, 맵핑 처리 모듈, 구동 제어 모듈, 로컬리제이션 처리 모듈, 데이터 처리 모듈 및 서비스 처리 모듈을 포함할 수 있다. 이때, 경로 계획 처리 모듈, 맵핑 처리 모듈 및 로컬리제이션 처리 모듈은 로봇 제어 시스템(140)과 통신이 이루어지지 않는 경우에도 로봇(100)의 실내 자율 주행이 이루어질 수 있도록 하기 위해 실시예에 따라 선택적으로 제어부(104)에 포함되는 것일 수 있다.

통신부(102)는 로봇(100)이 다른 장치(다른 로봇 또는 로봇 제어 시스템(140) 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(102)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 로봇(100)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.

구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 제어하며 이동을 가능하게 하는 구성으로서 이를 수행하기 위한 장비를 포함할 수 있다.

센서부(106)는 로봇(100)의 자율 주행 및 서비스 제공에 있어서 요구되는 데이터를 수집하기 위한 구성일 수 있다. 센서부(106)는 고가의 센싱 장비를 포함하지 않을 수 있고, 단지 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서를 포함할 수 있다.

일례로, 제어부(104)의 데이터 처리 모듈은 센서부(106)의 센서들의 출력값을 포함하는 센싱 데이터를 통신부(102)를 통해 로봇 제어 시스템(140)으로 전송할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 건물 내의 실내 지도를 사용하여 생성된 경로 데이터를 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 경로 데이터는 통신부(102)를 통해 데이터 처리 모듈로 전달될 수 있다. 데이터 처리 모듈은 경로 데이터를 바로 구동 제어 모듈로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈은 경로 데이터에 따라 구동부(108)를 제어하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 제어할 수 있다.

로봇(100)과 로봇 제어 시스템(140)이 통신할 수 없는 경우, 데이터 처리 모듈은 센싱 데이터를 로컬리제이션 처리 모듈로 전송하고, 경로 계획 처리 모듈과 맵핑 처리 모듈을 통해 경로 데이터를 생성하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 직접 처리할 수도 있다.

로봇(100)은 건물 내의 실내 지도를 생성하기 위해 사용되는 맵핑 로봇과는 구별되는 것일 수 있다. 이때, 로봇(100)은 고가의 센싱 장비를 포함하지 않기 때문에 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서의 출력값을 이용하여 실내 자율 주행을 처리할 수 있다. 한편, 로봇(100)이 기존에 로봇 제어 시스템(140)과의 통신을 통해 실내 자율 주행을 처리한 적이 있다면, 로봇 제어 시스템(140)으로부터 기존에 수신한 경로 데이터가 포함하는 맵핑 데이터 등을 더 활용함으로써 저가의 센서들을 이용하면서도 보다 정확한 실내 자율 주행이 가능하게 될 수 있다.

서비스 처리 모듈은 로봇 제어 시스템(140)을 통해 수신되는 명령을 통신부(102)를 통해 또는 통신부(102)와 데이터 처리 모듈을 통해 전달받을 수 있다. 구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 위한 장비뿐만 아니라, 로봇(100)이 제공하는 서비스와 관련된 장비를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 음식물/택배물 전달 서비스를 수행하기 위해 로봇(100)의 구동부(108)는 음식물/택배물을 적재하기 위한 구성이나 음식물/택배물을 사용자에게 전달하기 위한 구성(일례로, 로봇 암(arm))을 포함할 수 있다. 또한, 로봇(100)은 정보/콘텐츠의 제공을 위한 스피커 및/또는 디스플레이 등을 더 포함할 수도 있다. 서비스 처리 모듈은 제공해야 할 서비스를 위한 구동 명령을 구동 제어 모듈로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈은 구동 명령에 따라 로봇(100)이나 구동부(108)가 포함하는 구성을 제어하여 서비스가 제공될 수 있도록 할 수 있다.

로봇(100)은 로봇 제어 시스템(140)에 의한 제어를 통해 사회적 규범에 기반한 웨이포인트(waypoint)를 따라 이동하는 전역 탐색(global navigation)의 실내 자율 주행을 처리할 수 있다. 실시예에 따라서는 로봇(100)이 경로 계획 처리 모듈과 맵핑 처리 모듈을 통해 경로 데이터를 생성하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 직접 처리할 수도 있다.

상기한 로봇(100)이 정밀하게 이동하기 위해서는 가이드 장치가 필요하다. 이때, 가이드 장치는 로봇(100)의 이동에 대한 정확성을 높이기 위하여 태그를 활용할 수 있다.

도 3 내지 도 4는 본 발명의 일실시예에 있어서 로봇 이동을 위한 가이드 장치가 필요한 환경의 예시를 나타낸 것이다.

예를 들어, 도 3을 참조하면, 로봇(100)이 충전을 위해 자동으로 충전 장치(350)에 접근하게 되는데, 이때 충전 장치(350)의 식별과 이동을 돕기 위해 태그가 포함된 가이드 장치(300)를 활용할 수 있다.

로봇(100)은 카메라를 이용하여 가이드 장치(300) 상의 태그를 인식한 후 위치와 자세 등을 조절해 가면서 정밀하게 충전 장치(350)에 안착할 수 있다.

충전 장치(350)로의 이동을 위한 가이드를 제공하는 것 이외에도 다양한 목적이나 용도로 가이드 장치(300)를 사용할 수 있다.

예를 들어, 도 4를 참조하면, 가이드 장치(300)는 로봇(100)이 실내 공간(10)을 이동할 때 교차 지점 등에서 목적지를 찾거나 방향 등을 인식하기 위해 가이드를 제공하는 것 또한 가능하다.

이외에도 로봇(100)의 이동을 위해 가이드가 필요한 환경이라면 얼마든지 가이드 장치(300)를 적용할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일실시예에 있어서 로봇 이동 가이드 장치의 내부 구성을 도시한 것이다.

도 5는 설명의 편의를 위하여 가이드 장치의 수직 단면을 나타내고 있다.

도 5에 도시한 바와 같이, 가이드 장치(300)는 IR 파장만 통과시키는 IR 패스 필터(510)로 제작될 수 있다.

가이드 장치(300)는 IR 패스 필터(510)와 함께, 태그(520) 및 IR 광원(530)을 포함할 수 있다.

가이드 장치(300)는 미관 상 태그(520)를 숨기거나 눈에 띄지 않는 방식으로 설계될 수 있다.

이를 위하여 IR 패스 필터(510)를 이용함으로써 사람의 눈에는 보이지 않고 로봇(100)의 카메라에는 보이는 태그(520)를 제작할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일실시예에 있어서 태그 제작 방법을 설명하기 위한 예시 도면이다.

IR 패스 필터(510)는 아크릴(PMAA: polymethyl methacrylate) 계열의 소재를 사용할 수 있다.

특히, 레이저 컷팅기 등을 이용하여 IR 패스 필터(510)에 직접 마커를 각인하는 방식을 통해 태그(520)를 제작할 수 있다.

태그(520)는 로봇 이동에 필요한 가이드로서 물체, 물체의 위치나 방향 등을 특정할 수 있는 에이프릴 태그(April tag) 등을 활용할 수 있다.

도 6을 참조하면, IR 패스 필터(510)의 후면(612)에 태그(520)를 반전시켜 각인하고 IR 패스 필터(510)의 전면(611)이 가이드 장치(300)의 정면에 배치되도록 조립 및 설치한다.

이때, 가이드 장치(300)의 정면에는 IR 패스 필터(510)의 전면(611)이 위치함에 따라 사람의 눈으로 태그(520)가 보이지 않는다.

IR 패스 필터(510)로 만들어진 태그(520)는 IR 카메라를 사용하여 인식할 수 있다.

일반적인 태양광에는 IR이 충분하여 IR 카메라가 태그(520)를 식별하는데 문제가 없으나, 야간이나 실내 어두운 공간에서는 태양광이 없어 별도의 조명이 필요하다.

로봇(100)에 IR 광원이 구성되는 경우, 로봇(100)이 가이드 장치(300)를 향해 IR 광원을 출력하여 반사되는 형상을 통해 가이드 장치(300) 상의 태그(520)를 인식할 수 있다.

그러나, 태그(520)를 식별하기 위해 필요한 조명을 로봇(100)에서 공급하는 경우 로봇(100)의 전력 소비 문제는 물론이고, 다른 센서나 인접한 로봇의 카메라 등에 영향을 미칠 수 있다.

본 실시예에서는 로봇(100)에서 IR 광원을 공급하는 것이 아니라, 가이드 장치(300) 내부적으로 IR 광원(530)을 포함할 수 있다.

특히, 본 발명에 따른 가이드 장치(300)에는 IR 광원(530)을 태그(520)에 직접 조사하는 직접 조명 방식을 대신하여, 아크릴 계열의 소재를 사용하는 IR 패스 필터(510)의 적어도 일측 테두리 절단면에 IR 광원(530)을 조사하는 간접 조명 방식을 적용할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일실시예에 있어서 태그 식별 과정을 설명하기 위한 예시 도면이다.

도 7을 참조하면, 가이드 장치(300)의 IR 광원(530)이 오프(OFF)되어 있는 경우 IR 패스 필터(510)의 전면(611)에서 태그(520)의 식별이 어려우나, IR 광원(530)이 온(ON)됨에 따라 간접 조명에 의해 IR 패스 필터(510)의 전면(611)에서 후면(612)에 각인된 태그(520)를 확인할 수 있다.

다시 말해, IR 광원(530)에서 나온 빛은 IR 패스 필터(510)의 테두리를 따라 조사됨에 따라 IR 패스 필터(510) 상에 각인된 부분, 즉 태그(520)만 빛을 내고 나머지는 투과되거나 검게 보이게 된다.

IR 패스 필터(510)에 각인하는 방식으로 태그(520)를 제작하고 가이드 장치(300)의 내부 조명으로서 IR 광원(530)을 이용한 간접 조명을 적용함으로써 주변 환경에 영향을 받지 않는 태그 제작이 가능하다.

추가적으로, 도 8을 참조하면 가이드 장치(300)는 IR 패스 필터(510)의 전면(611)에 부착하는 무반사 필름(840)을 더 포함할 수 있다.

IR 패스 필터(510)의 전면(611)에 무반사 필름(840)을 부착함으로써 자연광이나 인위적 조명수단 등 외부 빛에 의해 IR 패스 필터(510)의 표면에 발생하는 반사를 최소화하여 태그(520)의 인식율이 저하되지 않도록 보완할 수 있다.

이처럼 본 발명의 실시예들에 따르면, IR 패스 필터에 직접 태그를 각인하여 로봇 이동을 위한 가이드 수단으로 이용함에 있어 IR 패스 필터에 각인된 태그에 직접 조명이 아닌 간접 조명을 적용함으로써 주변 환경에 대한 영향을 최소화하여 태그에 대한 인식 편차 문제를 효율적으로 해결할 수 있다.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수 개의 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 어플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (6)

1. 로봇 이동을 위한 가이드 장치에 있어서,
   IR(infrared ray) 패스 필터;
   상기 IR 패스 필터에 각인된 태그(tag); 및
   상기 IR 패스 필터의 적어도 일측 테두리 절단면에 빛을 조사하는 IR 광원
   을 포함하고,
   상기 IR 광원의 빛이 상기 IR 패스 필터의 상기 적어도 일측 테두리를 따라 조사되어 상기 태그에 간접 조명이 적용되는 것
   을 특징으로 하는 가이드 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 IR 패스 필터는 아크릴(PMAA: polymethyl methacrylate) 계열의 소재가 사용되는 것
   을 특징으로 하는 가이드 장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 태그는 상기 IR 패스 필터의 후면에 반전되어 각인되는 것
   을 특징으로 하는 가이드 장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 태그는 상기 로봇 이동에 필요한 가이드로 물체와 상기 물체의 위치 및 방향 중 적어도 하나를 특정하기 위한 에이프릴 태그(April tag)가 사용되는 것
   을 특징으로 하는 가이드 장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 가이드 장치는 로봇 충전 장치로의 이동을 위한 가이드 장치로 사용되는 것
   을 특징으로 하는 가이드 장치.
6. 제1항에 있어서,
   상기 가이드 장치는,
   상기 IR 패스 필터의 전면에 부착되는 무반사 필름
   을 더 포함하는 가이드 장치.

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