JP6898723B2 - 運転手アシスタント装置、並びに、該運転手アシスタント装置を用いたカーブ領域において側方に傾斜できる動力車両を操縦する際における運転手のサポート方法 - Google Patents
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Description
2 側方に傾斜できる動力車両
3 センサーユニット
4 評価手段
5 自車線
6 対向車線
7 制御手段
3a 画像撮影手段
3b レーザー手段
3c レーダー手段
B1 対向車線に対する車線境界
B2 側方の車線境界
F 運転手/ライダー
P 接地点
U 対向車線への運転手のオーバーハング
A 水平方向間隔
X 側方の車線境界間の間隔
U1 上半身の軌道
T1 将来的軌道
α 傾斜角
Claims (15)
- 側方に傾斜できる動力車両(2)の前方にある周辺領域を捕捉するためのセンサーユニット(3)と、
対向車線(6)に対する側方に傾斜できる動力車両(2)の自車線(5)の車線境界(B1)を、センサーユニット(3)から伝達されたセンサーデータに基づいて割り出すことができるように構成されている評価手段(4)、
但し、該評価手段(4)は、前方に迫っているカーブ領域における該側方に傾斜できる動力車両(2)の将来的軌道(T1)を割り出すために構成され、且つ、
該評価手段(4)は、前方に迫っているカーブ領域において、割り出された車線境界(B1)と将来的軌道(T1)を基に、対向車線(6)への運転手(F)の上半身の将来的オーバーハング(U)を評価できるように構成されている、
並びに、該評価手段(4)によって将来的オーバーハング(U)があると評価された場合、将来的軌道(T1)を修正させるためのシグナルを出力することができるように構成された制御手段(7)を包含している
ことを特徴とするカーブ領域において側方に傾斜できる動力車両(2)を操縦する際に運転手(F)をサポートする運転手アシスタント装置(1)。 - センサーユニット(3)が、レーザー手段、及び/又は、レーダー手段(3a,3b,3c)を包含していることを特徴とする請求項1に記載の運転手アシスタント装置(1)。
- センサーユニット(3)が、画像撮影手段(3a)を包含していることを特徴とする請求項1又は2に記載の運転手アシスタント装置(1)。
- 該画像撮影手段(3a)が、側方に傾斜できる動力車両(2)、及び/又は、運転手(F)のヘルメットに配置されていることを特徴とする請求項3に記載の運転手アシスタント装置(1)。
- 評価手段(4)が、評価された将来的軌道(T1)に基づいて、割り出された車線境界(B1)に対する側方に傾斜できる動力車両(2)の将来的水平方向間隔(A)を割り出すこと、並びに、評価された将来的軌道(T1)に沿った、将来的オーバーハング(U)を、割り出した水平方向間隔(A)と、側方に傾斜できる動力車両(2)の割り出された将来的傾斜角(α)から評価することができるように構成されていることを特徴とする請求項1から4のうち何れか一項に記載の運転手アシスタント装置(1)。
- 将来的軌道(T1)、及び/又は、将来的傾斜角(α)を評価するための該評価手段(4)が、前方に迫っているカーブ領域のカーブの成り行き、側方に傾斜できる動力車両(2)のその時点のヨーレート、及び/又は、その時点の速度を割り出すことができるように構成されていることを特徴とする請求項5に記載の運転手アシスタント装置(1)。
- 該評価手段(4)が、画像撮影手段(3a)が撮影した少なくとも一枚の画像からカーブの成り行きを割り出すことができるように構成されていることを特徴とする請求項3又は4に記載の運転手アシスタント装置(1)。
- 将来的軌道(T1)、及び/又は、将来的傾斜角(α)を評価するための該評価手段(4)が、その時点の操舵角を評価できるように構成されていることを特徴とする請求項5又は6に記載の運転手アシスタント装置(1)。
- 制御手段(7)が、出力されるシグナルによって、将来的軌道(T1)の修正させるための運転手(F)への付加的情報の出力を制御できるように構成されていることを特徴とする請求項1から8のうち何れか一項に記載の運転手アシスタント装置(1)。
- 該付加的情報が、走行指示、及び/又は、速度推奨であることを特徴とする請求項9に記載の運転手アシスタント装置(1)。
- 該付加的情報が、触覚的、聴覚的、及び/又は、視覚的警告シグナルであることを特徴とする請求項9又は10に記載の運転手アシスタント装置(1)。
- 該付加的情報が、走行指示、速度推奨、及び/又は、聴覚的警告シグナルであり、該制御手段(7)が、走行指示、速度推奨、及び/又は、警告シグナルの聴覚的な出力のために、運転手(F)のヘルメットに内蔵されたコミュニケーション手段とカップリングされていることを特徴とする請求項9に記載の運転手アシスタント装置(1)。
- 請求項1から12のうち何れか一項に記載のカーブ領域において運転手(F)をサポートするための運転手アシスタント装置(1)を装備した側方に傾斜できる動力車両(2)。
- 該側方に傾斜できる動力車両(2)が、将来的軌道(T1)を修正させるための運転手(F)への付加的情報を出力するためのコミュニケーション手段を包含していることを特徴とする請求項13に記載の側方に傾斜できる動力車両(2)。
- 請求項1から12のうち何れか一項に記載の運転手アシスタント装置(1)を用いたカーブ領域において側方に傾斜できる動力車両(2)を操縦する際に運転手(F)のサポートを実施するための、以下のステップを包含することを特徴とする方法:
a)側方に傾斜できる動力車両(2)の前方にある周辺領域を捕捉するステップ;
b)側方に傾斜できる動力車両(2)の自車線(5)の対向車線(6)に対する車線境界(B1)を割り出すステップ;
c)前方に迫っているカーブ領域における側方に傾斜できる動力車両(2)の将来的軌道(T1)を割り出すステップ;
d)割り出された車線境界(B1)と将来的軌道(T1)を基にした運転手(F)の上半身の対向車線(6)への将来的オーバーハングを評価するステップ;
e)将来的オーバーハング(U)があると評価された場合、将来的軌道(T1)の修正を実施するためのシグナルを出力するステップ。
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