JP6898082B2 - 搬送方法および搬送装置 - Google Patents
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Description
本発明の他の側面は搬送方法に係り、前記搬送方法は、搬送対象物をスライダ上に搭載して搬送する搬送方法であって、前記スライダは、ボールねじ軸に螺合したボールナットに連結され、前記搬送方法は、電動モータによって、前記ボールねじ軸を回転させる工程と、非電動式の抵抗可変ユニットによって、前記ボールねじ軸に回転抵抗である制動力を付与する工程と、前記スライダ上に搭載される搬送対象物の有無および搬送対象物の重量に関わらず、搬送中の前記スライダに所定の外力が作用して過負荷状態になったときに該スライダが停止するよう、前記電動モータの駆動力または前記抵抗可変ユニットの制動力の少なくとも一方を設定する工程と、前記スライダの移動が上下方向の時、前記電動モータによる前記ボールねじ軸に対する回転力の伝達方向を、一方向回転伝達機構を用いて一方向に制御する工程と、を含み、前記一方向に制御する工程では、前記スライダが上方向に移動するように前記ボールねじ軸が回転されるとき、前記一方向回転伝達機構は、前記電動モータの回転力が伝達される前記ボールねじ軸に対する前記抵抗可変ユニットの制動力の伝達を遮断させ、前記スライダが下方向に移動するように前記ボールねじ軸が回転され、かつ、前記一方向回転伝達機構に所定のトルクを超える回転トルクが作用されるとき、前記一方向回転伝達機構は、前記電動モータの回転力が伝達される前記ボールねじ軸に対して、前記抵抗可変ユニットの制動力を伝達させることを特徴とする。
本発明の他の側面は搬送方法に係り、前記搬送方法は、搬送対象物を被移動部材上に搭載して搬送する搬送方法であって、前記被移動部材は、電動モータに接続された駆動軸によって回転される被回転部材に係合される無端の走行体に連結され、前記搬送方法は、前記電動モータによって、前記駆動軸を回転させる工程と、非電動式の抵抗可変ユニットによって、前記駆動軸に回転抵抗である制動力を付与する工程と、前記被移動部材上に搭載される搬送対象物の有無および搬送対象物の重量に関わらず、搬送中の前記被移動部材に所定の外力が作用して過負荷状態になったときに該被移動部材が停止するよう、前記電動モータの駆動力または前記抵抗可変ユニットの制動力の少なくとも一方を設定する工程と、前記被移動部材の移動が上下方向の時、前記電動モータによる前記駆動軸に対する回転力の伝達方向を、一方向回転伝達機構を用いて一方向に制御する工程と、を含み、前記一方向に制御する工程では、前記被移動部材が上方向に移動するように前記被回転部材が回転されるとき、前記一方向回転伝達機構により、前記電動モータの回転力が伝達される前記駆動軸に対する前記抵抗可変ユニットの制動力の伝達を遮断させ、前記被移動部材が下方向に移動するように前記被回転部材が回転されるとき、前記一方向回転伝達機構は、前記電動モータの回転力が伝達される前記駆動軸に対して、前記抵抗可変ユニットの制動力を伝達させることを特徴とする。
本発明の他の側面は搬送方法に係り、前記搬送方法は、搬送対象物を被移動部材上に搭載して搬送する搬送方法であって、前記被移動部材は、電動モータに接続された駆動軸によって回転される被回転部材に係合される無端の走行体に連結され、前記搬送方法は、前記電動モータによって、前記駆動軸を回転させる工程と、非電動式の抵抗可変ユニットによって、前記駆動軸に回転抵抗である制動力を付与する工程と、前記被移動部材上に搭載される搬送対象物の有無および搬送対象物の重量に関わらず、搬送中の前記被移動部材に所定の外力が作用して過負荷状態になったときに該被移動部材が停止するよう、前記電動モータの駆動力または前記抵抗可変ユニットの制動力の少なくとも一方を設定する工程と、前記被移動部材の移動が上下方向の時、前記電動モータによる前記駆動軸に対する回転力の伝達方向を、一方向回転伝達機構を用いて一方向に制御する工程と、を含み、前記一方向に制御する工程では、前記被移動部材が上方向に移動するように前記被回転部材が回転されるとき、前記一方向回転伝達機構は、前記電動モータの回転力が伝達される前記駆動軸に対する前記抵抗可変ユニットの制動力の伝達を遮断させ、前記被移動部材が下方向に移動するように前記被回転部材が回転され、かつ、前記一方向回転伝達機構に所定のトルクを超える回転トルクが作用されるとき、前記一方向回転伝達機構は、前記電動モータの回転力が伝達される前記駆動軸に対して、前記抵抗可変ユニットの制動力を伝達させることを特徴とする。
本発明の他の側面は搬送方法に係り、前記搬送方法は、搬送対象物を被移動部材上に搭載して搬送する搬送方法であって、前記被移動部材は、電動モータに接続された駆動軸によって回転される被回転部材に係合される無端の走行体に連結され、前記搬送方法は、前記電動モータによって、前記駆動軸を回転させる工程と、非電動式の抵抗可変ユニットによって、前記駆動軸に回転抵抗である制動力を付与する工程と、前記被移動部材上に搭載される搬送対象物の有無および搬送対象物の重量に関わらず、搬送中の前記被移動部材に所定値を超える過負荷の外力が作用したときに該被移動部材を停止させるべく、前記抵抗可変ユニットの制動力を調整し、前記電動モータの駆動力と前記外力との差を、前記搬送対象物の重量、前記被移動部材の重量および前記抵抗可変ユニットの制動力の和以下に設定する工程と、を含むことを特徴とする。
本発明の他の側面は搬送装置に係り、前記搬送装置は、電動モータと、前記電動モータに接続される駆動軸と、前記駆動軸によって回転される被回転部材と、前記被回転部材に係合される無端の走行体と、前記無端の走行体に連結され、搬送対象物が搭載されて上下方向に移動する被移動部材と、前記駆動軸に連結され、前記駆動軸に回転抵抗である制動力を付与し、かつ、該制動力を調整可能に構成された非電動式の抵抗可変ユニットと、前記電動モータによる前記駆動軸に対する回転力の伝達方向を一方向に制御する一方向回転伝達機構と、を備え、前記一方向回転伝達機構は、前記被回転部材が一方向に回転されるとき、前記電動モータの回転力が伝達される前記駆動軸に対する前記抵抗可変ユニットの制動力の伝達を遮断させるべく空転され、前記被回転部材が他方向に回転されるとき、前記電動モータの回転力が伝達される前記駆動軸に対して、前記抵抗可変ユニットの制動力を伝達させるべく回転されることを特徴とする。
本発明の他の側面は搬送装置に係り、前記搬送装置は、電動モータと、前記電動モータに接続される駆動軸と、前記駆動軸によって回転される被回転部材と、前記被回転部材に係合される無端の走行体と、前記無端の走行体に連結され、搬送対象物が搭載される被移動部材と、前記駆動軸に連結され、駆動軸に回転抵抗である制動力を付与し、かつ、該制動力を調整可能に構成された非電動式の抵抗可変ユニットと、を備え、前記抵抗可変ユニットの前記制動力は、前記被移動部材上に搭載される搬送対象物の有無および搬送対象物の重量に関わらず、搬送中の前記被移動部材に所定値を超える過負荷の外力が作用したときに該被移動部材を停止させるべく、前記電動モータの駆動力と前記外力との差が、前記搬送対象物の重量、前記被移動部材の重量および前記抵抗可変ユニットの制動力の和以下となるように、調整されることを特徴とする。
図1は、第1実施形態に係るスライダ式搬送装置1の構成を示す。搬送装置1は、スライダ機構11と、電動モータ12と、非電動式の抵抗可変ユニット13と、接続機構14とを備える。スライダ機構11は、スライダ111と、レール112と、ストッパ113とを有する。スライダ111は、図中の矢印の方向に往復移動可能に構成された被移動部材であり、詳細は後述とするが、電動モータ12による駆動に基づいて、レール112に沿って往復移動する。ストッパ113は、スライダ機構11の各端部に配され、この端部に到達したスライダ111を止めるように構成される。電動モータ12は、スライダ機構11の一端に配され、また、抵抗可変ユニット13は、スライダ機構11の他端に接続機構14を介して配される。
FM:電動モータ12の駆動トルク、
WS:スライダ111の重量、
FR:抵抗可変ユニット13の制動力
とする。この場合、
FM>WS+FR
が成立したときに、スライダ111は右方向に移動される。そして、この移動を妨げる所定の外力が作用したとき、スライダ111は過負荷状態となり、スライダ111の移動は止まる。具体的には、
F0:外力
とすると、
FM−F0≦WS+FR
が成立したとき、スライダ111の移動は止まる。
FM=120[N]、
WS=10[N]、
FR=30[N]
とすると、
F0=80[N]
となり、安全基準範囲内となる。
WW:ワークWの重量
とすると、
FM>WW+WS+FR
が成立したときに、スライダ111は右方向に移動される。そして、スライダ111に外力F0が作用して、
FM−F0≦WW+WS+FR
となったとき、スライダ111の移動は止まる。ここで、
WW=30[N]
とすると、
F0=50[N]
となり、安全基準範囲内となる。
前述の第1実施形態では、スライダ111の移動方向が水平方向の場合について述べたが、第2実施形態では、スライダ111の移動方向が上下方向(鉛直方向)の場合について述べる。
FM>WS
が成立したときに、スライダ111は上方向に移動する(即ち、ここでの式にはFRは表れない。)。そして、この移動を妨げる外力F0が作用して、
FM−F0≦WS
が成立したとき、スライダ111は過負荷状態となり、スライダ111の移動は止まる。ここで、第1実施形態同様、
FM=120[N]、
WS=10[N]、
FR=30[N]
とすると、
F0(=FM−WS)=110[N]
となり、前述の安全基準範囲内(即ち、50[N]以上かつ150[N]以下)となる。
FM+WS>FR
が成立したときに、スライダ111は下方向に移動する。そして、この移動を妨げる外力F0が作用して、
FM+WS−F0≦FR
が成立したとき、スライダ111の移動は止まる。ここで、第1実施形態同様、
FM=120[N]、
WS=10[N]、
FR=30[N]
とすると、
F0(=FM+WS−FR)=100[N]
となり、安全基準範囲内となる。
WW:ワークWの重量
とすると、
FM>WW+WS
が成立したときに、スライダ111は上方向に移動する(即ち、ここでの式にはFRは表れない。)。そして、この移動を妨げる外力F0が作用して、
FM−F0≦WW+WS
が成立したとき、スライダ111は過負荷状態となり、スライダ111の移動は止まる。ここで、第1実施形態同様、
WW=30[N]
とすると、
F0(=FM−WW−WS)=80[N]
となり、安全基準範囲内となる。
FM+WW+WS>FR
が成立したときに、スライダ111は下方向に移動する。そして、この移動を妨げる外力F0が作用して、
FM+WW+WS−F0≦FR
が成立したとき、スライダ111の移動は止まる。よって、外力F0は、
F0(=FM+WW+WS−FR)=130[N]
となり、安全基準範囲内となる。
前述の第2実施形態では、ワンウェイクラッチ151がトルクリミットを有しないものとしたが、以下では、第3実施形態として、図5(A)〜図5(D)を参照しながら、ワンウェイクラッチ151が所定のトルクリミットを有する場合の態様を述べる。即ち、本実施形態では、作動状態の一方向回転伝達機構15では、正方向の回転に対する抵抗が発生する。言い換えると、ボールねじ軸114を正方向に回転させるためには所定のトルクが必要であり、基準値以上の回転トルクが加わらないとボールねじ軸114は正方向に回転しない。よって、本実施形態の一方向回転伝達機構15は、ボールねじ軸114が正方向に回転する場合においては、その回転に抵抗(制動力)を付与する抵抗ユニットとして作用する。なお、空転状態の場合(ボールねじ軸114が負方向に回転する場合)については、前述の第2実施形態で述べた内容のまま変更はない。
LM:トルクリミットによる制動力
とすると、
FM+WS>FR+LM
が成立したときに、スライダ111は下方向に移動する。そして、この移動を妨げる外力F0が作用して、
FM+WS−F0≦FR+LM
が成立したとき、スライダ111の移動は止まる。ここで、
LM=50[N]
とすると、
F0(=FM+WS−FR−LM)=50[N]
となり、前述の安全基準範囲内(即ち、50[N]以上かつ150[N]以下)となる。
FM+WW+WS>FR+LM
が成立したときに、スライダ111は下方向に移動する。そして、この移動を妨げる外力F0が作用して、
FM+WW+WS−F0≦FR+LM
が成立したとき、スライダ111の移動は止まる。よって、同様に、
WW=30[N]
とすると、外力F0は、
F0(=FM+WW+WS−FR−LM)=80[N]
となり、安全基準範囲内となる。
前述の第1〜第3実施形態では、スライダ式の搬送方法を例示したが、同様の方法はコンベア式の搬送方法にも適用されうる。図6は、第4実施形態に係るコンベア式搬送装置2の構成を示す。搬送装置2は、コンベア機構21と、電動モータ22と、非電動式の抵抗可変ユニット23とを備える。コンベア機構21、電動モータ22および抵抗可変ユニット23の機能は、スライダ機構11、電動モータ12および抵抗可変ユニット13の機能にそれぞれ対応する。
以上、いくつかの好適な態様を例示したが、本発明はこれらの例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、その一部が変更されてもよく、例えば各実施形態の特徴が組み合わされてもよい。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含みうる。
Claims (21)
- 搬送対象物をスライダ上に搭載して搬送する搬送方法であって、
前記スライダは、ボールねじ軸に螺合したボールナットに連結され、
前記搬送方法は、
電動モータによって、前記ボールねじ軸を回転させる工程と、
非電動式の抵抗可変ユニットによって、前記ボールねじ軸に回転抵抗である制動力を付与する工程と、
前記スライダ上に搭載される搬送対象物の有無および搬送対象物の重量に関わらず、搬送中の前記スライダに所定の外力が作用して過負荷状態になったときに該スライダが停止するよう、前記電動モータの駆動力または前記抵抗可変ユニットの制動力の少なくとも一方を設定する工程と、
前記スライダの移動が上下方向の時、前記電動モータによる前記ボールねじ軸に対する回転力の伝達方向を、一方向回転伝達機構を用いて一方向に制御する工程と、を含み、
前記一方向に制御する工程では、
前記スライダが上方向に移動するように前記ボールねじ軸が回転されるとき、前記一方向回転伝達機構により、前記電動モータの回転力が伝達される前記ボールねじ軸に対する前記抵抗可変ユニットの制動力の伝達を遮断させ、
前記スライダが下方向に移動するように前記ボールねじ軸が回転されるとき、前記一方向回転伝達機構は、前記電動モータの回転力が伝達される前記ボールねじ軸に対して、前記抵抗可変ユニットの制動力を伝達させる
ことを特徴とする搬送方法。 - 搬送対象物をスライダ上に搭載して搬送する搬送方法であって、
前記スライダは、ボールねじ軸に螺合したボールナットに連結され、
前記搬送方法は、
電動モータによって、前記ボールねじ軸を回転させる工程と、
非電動式の抵抗可変ユニットによって、前記ボールねじ軸に回転抵抗である制動力を付与する工程と、
前記スライダ上に搭載される搬送対象物の有無および搬送対象物の重量に関わらず、搬送中の前記スライダに所定の外力が作用して過負荷状態になったときに該スライダが停止するよう、前記電動モータの駆動力または前記抵抗可変ユニットの制動力の少なくとも一方を設定する工程と、
前記スライダの移動が上下方向の時、前記電動モータによる前記ボールねじ軸に対する回転力の伝達方向を、一方向回転伝達機構を用いて一方向に制御する工程と、を含み、
前記一方向に制御する工程では、
前記スライダが上方向に移動するように前記ボールねじ軸が回転されるとき、前記一方向回転伝達機構は、前記電動モータの回転力が伝達される前記ボールねじ軸に対する前記抵抗可変ユニットの制動力の伝達を遮断させ、
前記スライダが下方向に移動するように前記ボールねじ軸が回転され、かつ、前記一方向回転伝達機構に所定のトルクを超える回転トルクが作用されるとき、前記一方向回転伝達機構は、前記電動モータの回転力が伝達される前記ボールねじ軸に対して、前記抵抗可変ユニットの制動力を伝達させる
ことを特徴とする搬送方法。 - 搬送対象物を被移動部材上に搭載して搬送する搬送方法であって、
前記被移動部材は、電動モータに接続された駆動軸によって回転される被回転部材に係合される無端の走行体に連結され、
前記搬送方法は、
前記電動モータによって、前記駆動軸を回転させる工程と、
非電動式の抵抗可変ユニットによって、前記駆動軸に回転抵抗である制動力を付与する工程と、
前記被移動部材上に搭載される搬送対象物の有無および搬送対象物の重量に関わらず、搬送中の前記被移動部材に所定の外力が作用して過負荷状態になったときに該被移動部材が停止するよう、前記電動モータの駆動力または前記抵抗可変ユニットの制動力の少なくとも一方を設定する工程と、
前記被移動部材の移動が上下方向の時、前記電動モータによる前記駆動軸に対する回転力の伝達方向を、一方向回転伝達機構を用いて一方向に制御する工程と、を含み、
前記一方向に制御する工程では、
前記被移動部材が上方向に移動するように前記被回転部材が回転されるとき、前記一方向回転伝達機構により、前記電動モータの回転力が伝達される前記駆動軸に対する前記抵抗可変ユニットの制動力の伝達を遮断させ、
前記被移動部材が下方向に移動するように前記被回転部材が回転されるとき、前記一方向回転伝達機構は、前記電動モータの回転力が伝達される前記駆動軸に対して、前記抵抗可変ユニットの制動力を伝達させる
ことを特徴とする搬送方法。 - 搬送対象物を被移動部材上に搭載して搬送する搬送方法であって、
前記被移動部材は、電動モータに接続された駆動軸によって回転される被回転部材に係合される無端の走行体に連結され、
前記搬送方法は、
前記電動モータによって、前記駆動軸を回転させる工程と、
非電動式の抵抗可変ユニットによって、前記駆動軸に回転抵抗である制動力を付与する工程と、
前記被移動部材上に搭載される搬送対象物の有無および搬送対象物の重量に関わらず、搬送中の前記被移動部材に所定の外力が作用して過負荷状態になったときに該被移動部材が停止するよう、前記電動モータの駆動力または前記抵抗可変ユニットの制動力の少なくとも一方を設定する工程と、
前記被移動部材の移動が上下方向の時、前記電動モータによる前記駆動軸に対する回転力の伝達方向を、一方向回転伝達機構を用いて一方向に制御する工程と、を含み、
前記一方向に制御する工程では、
前記被移動部材が上方向に移動するように前記被回転部材が回転されるとき、前記一方向回転伝達機構は、前記電動モータの回転力が伝達される前記駆動軸に対する前記抵抗可変ユニットの制動力の伝達を遮断させ、
前記被移動部材が下方向に移動するように前記被回転部材が回転され、かつ、前記一方向回転伝達機構に所定のトルクを超える回転トルクが作用されるとき、前記一方向回転伝達機構は、前記電動モータの回転力が伝達される前記駆動軸に対して、前記抵抗可変ユニットの制動力を伝達させる
ことを特徴とする搬送方法。 - 搬送対象物をスライダ上に搭載して搬送する搬送方法であって、
前記スライダは、ボールねじ軸に螺合したボールナットに連結され、
前記搬送方法は、
電動モータによって、前記ボールねじ軸を回転させる工程と、
非電動式の抵抗可変ユニットによって、前記ボールねじ軸に回転抵抗である制動力を付与する工程と、
前記スライダ上に搭載される搬送対象物の有無および搬送対象物の重量に関わらず、搬送中の前記スライダに所定値を超える過負荷の外力が作用したときに該スライダを停止させるべく、前記抵抗可変ユニットの制動力を調整し、前記電動モータの駆動力と前記外力との差を、前記搬送対象物の重量、前記スライダの重量および前記抵抗可変ユニットの制動力の和以下に設定する工程と、を含む
ことを特徴とする搬送方法。 - 前記設定する工程では、更に前記電動モータの前記駆動力を調整する
ことを特徴とする請求項5に記載の搬送方法。 - 搬送対象物を被移動部材上に搭載して搬送する搬送方法であって、
前記被移動部材は、電動モータに接続された駆動軸によって回転される被回転部材に係合される無端の走行体に連結され、
前記搬送方法は、
前記電動モータによって、前記駆動軸を回転させる工程と、
非電動式の抵抗可変ユニットによって、前記駆動軸に回転抵抗である制動力を付与する工程と、
前記被移動部材上に搭載される搬送対象物の有無および搬送対象物の重量に関わらず、搬送中の前記被移動部材に所定値を超える過負荷の外力が作用したときに該被移動部材を停止させるべく、前記抵抗可変ユニットの制動力を調整し、前記電動モータの駆動力と前記外力との差を、前記搬送対象物の重量、前記被移動部材の重量および前記抵抗可変ユニットの制動力の和以下に設定する工程と、を含む
ことを特徴とする搬送方法。 - 前記設定する工程では、更に前記電動モータの前記駆動力を調整する
ことを特徴とする請求項7に記載の搬送方法。 - 前記付与する工程では、前記ボールねじ軸又は前記駆動軸と同軸に連結される軸体に固定される鍔状のディスク体と、該ディスク体の両側に設けられる一対の磁石体とを備える前記抵抗可変ユニットを用い、前記一対の磁石体の周方向における磁極の相対位置を変えて前記ディスク体に作用する磁力線の大きさを変化させることにより、前記ボールねじ軸又は前記駆動軸に前記制動力を付与する
ことを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の搬送方法。 - 前記設定する工程では、
前記電動モータの駆動力が固定とされ、
前記抵抗可変ユニットの制動力のみが可変とされる
ことを特徴とする請求項7に記載の搬送方法。 - 前記外力は50[N]以上かつ150[N]以下の範囲内である
ことを特徴とする請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の搬送方法。 - 電動モータと、
前記電動モータに接続されるボールねじ軸と、
前記ボールねじ軸に螺合されるボールナットと、
前記ボールナットに連結され、搬送対象物が搭載されて上下方向に移動する被移動部材と、
前記ボールねじ軸に連結され、前記ボールねじ軸に回転抵抗である制動力を付与し、かつ、該制動力を調整可能に構成された非電動式の抵抗可変ユニットと、
前記電動モータによる前記ボールねじ軸に対する回転力の伝達方向を一方向に制御する一方向回転伝達機構と、備え、
前記一方向回転伝達機構は、
前記ボールねじ軸が一方向に回転されるとき、前記電動モータの回転力が伝達される前記ボールねじ軸に対する前記抵抗可変ユニットの制動力の伝達を遮断させるべく空転され、
前記ボールねじ軸が他方向に回転されるとき、前記電動モータの回転力が伝達される前記ボールねじ軸に対して、前記抵抗可変ユニットの制動力を伝達させるべく回転される
ことを特徴とする搬送装置。 - 電動モータと、
前記電動モータに接続される駆動軸と、
前記駆動軸によって回転される被回転部材と、
前記被回転部材に係合される無端の走行体と、
前記無端の走行体に連結され、搬送対象物が搭載されて上下方向に移動する被移動部材と、
前記駆動軸に連結され、前記駆動軸に回転抵抗である制動力を付与し、かつ、該制動力を調整可能に構成された非電動式の抵抗可変ユニットと、
前記電動モータによる前記駆動軸に対する回転力の伝達方向を一方向に制御する一方向回転伝達機構と、を備え、
前記一方向回転伝達機構は、
前記被回転部材が一方向に回転されるとき、前記電動モータの回転力が伝達される前記駆動軸に対する前記抵抗可変ユニットの制動力の伝達を遮断させるべく空転され、
前記被回転部材が他方向に回転されるとき、前記電動モータの回転力が伝達される前記駆動軸に対して、前記抵抗可変ユニットの制動力を伝達させるべく回転される
ことを特徴とする搬送装置。 - 前記一方向回転伝達機構は、前記ボールねじ軸又は前記被回転部材が前記他方向に回転され、かつ、前記一方向回転伝達機構に所定のトルクを超える回転トルクが作用されるとき、前記電動モータの回転力が伝達される前記ボールねじ軸又は前記駆動軸に対して、前記抵抗可変ユニットの制動力を伝達させる
ことを特徴とする請求項12又は請求項13に記載の搬送装置。 - 電動モータと、
前記電動モータに接続されるボールねじ軸と、
前記ボールねじ軸に螺合されるボールナットと、
前記ボールナットに連結され、搬送対象物が搭載される被移動部材と、
前記ボールねじ軸に連結され、ボールねじ軸に回転抵抗である制動力を付与し、かつ、該制動力を調整可能に構成された非電動式の抵抗可変ユニットと、を備え、
前記抵抗可変ユニットの前記制動力は、前記被移動部材上に搭載される搬送対象物の有無および搬送対象物の重量に関わらず、搬送中の前記被移動部材に所定値を超える過負荷の外力が作用したときに該被移動部材を停止させるべく、前記電動モータの駆動力と前記外力との差が、前記搬送対象物の重量、前記被移動部材の重量および前記抵抗可変ユニットの制動力の和以下となるように、調整される
ことを特徴とする搬送装置。 - 更に、前記電動モータの前記駆動力は、前記電動モータの駆動力と前記外力との前記差が、前記搬送対象物の重量、前記被移動部材の重量および前記抵抗可変ユニットの制動力の前記和以下となるように、調整される
ことを特徴とする請求項15に記載の搬送装置。 - 電動モータと、
前記電動モータに接続される駆動軸と、
前記駆動軸によって回転される被回転部材と、
前記被回転部材に係合される無端の走行体と、
前記無端の走行体に連結され、搬送対象物が搭載される被移動部材と、
前記駆動軸に連結され、駆動軸に回転抵抗である制動力を付与し、かつ、該制動力を調整可能に構成された非電動式の抵抗可変ユニットと、を備え、
前記抵抗可変ユニットの前記制動力は、前記被移動部材上に搭載される搬送対象物の有無および搬送対象物の重量に関わらず、搬送中の前記被移動部材に所定値を超える過負荷の外力が作用したときに該被移動部材を停止させるべく、前記電動モータの駆動力と前記外力との差が、前記搬送対象物の重量、前記被移動部材の重量および前記抵抗可変ユニットの制動力の和以下となるように、調整される
ことを特徴とする搬送装置。 - 更に、前記電動モータの前記駆動力は、前記電動モータの駆動力と前記外力との前記差が、前記搬送対象物の重量、前記被移動部材の重量および前記抵抗可変ユニットの制動力の前記和以下となるように、調整される
ことを特徴とする請求項17に記載の搬送装置。 - 前記抵抗可変ユニットは、非接触方式のトルク制御装置である
ことを特徴とする請求項12から請求項18のいずれか1項に記載の搬送装置。 - 前記非接触方式のトルク制御装置は、
前記ボールねじ軸又は前記駆動軸と同軸に連結される軸体に固定される鍔状のディスク体と、前記ディスク体の両側に設けられる一対の磁石体とを備え、
前記一対の磁石体の周方向における磁極の相対位置を変えて前記ディスク体に作用する磁力線の大きさを変化させることにより、前記ボールねじ軸又は前記駆動軸に前記制動力を付与する
ことを特徴とする請求項19に記載の搬送装置。 - 前記電動モータの駆動力または前記抵抗可変ユニットの前記制動力は、搬送中の前記被移動部材に所定の外力が作用して過負荷状態になったときに該被移動部材が停止するよう、調整されており、
前記所定の外力は50[N]以上かつ150[N]以下の範囲内である
ことを特徴とする請求項12から請求項20のいずれか1項に記載の搬送装置。
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