JP6897546B2 - 荷役制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、リーチ式フォークリフトの荷役制御装置に関する。

従来のリーチ式フォークリフトの荷役制御装置としては、例えば特許文献１に記載されている技術が知られている。特許文献１に記載の荷役制御装置は、リーチレバーの操作量に基づいて開閉する切換弁と、リーチレバーの操作に基づいてマストを前後方向へ移動させるリーチシリンダと、を備える。この荷役制御装置は、リーチシリンダのボトム室側の圧力が急上昇した場合に作動油を逃がすためのリリーフ弁と、リリーフ弁が作動油を逃がしているときにロッド室へ作動油を供給するチェック弁と、を備える。これにより、荷役制御装置は、荷物をフォークで拾うために前方へ移動した際、フォークの衝突によってリーチシリンダに圧力がかかる場合であっても、当該圧力をリリーフ弁で逃がしている。

特開２０００−３０７６５号公報

ここで、リーチ式フォークリフトにおいては、リーチシリンダに対する切換弁が開となった状態で、リーチシリンダに慣性力が作用すると、リーチシリンダのボトム室又はロッド室が負圧となる場合がある。例えば、図４に示すように、リーチ式フォークリフトが、マストを前方に動かしている最中（リーチアウト）に急激に減速する場合、フォーク及びマストに前方へ向かう慣性力が作用することで、リーチシリンダに前方へ向かう慣性力が作用する。このような場合、リーチシリンダのボトム室が負圧となる。上述の特許文献１に係る荷役制御装置は、フォークの衝突に対する圧力に対応することはできても、リーチシリンダが負圧となることを抑制することができなかった。また、リーチシリンダの負圧を防止するために、リーチシリンダに対する作動油の流量を単に絞った場合、通常状態における作動油の流量も絞られてしまうため、通常状態でのエネルギーのロスが大きくなる。

従って、本発明は、エネルギーのロスを抑制しつつ、リーチシリンダが負圧となることを抑制できるリーチ式フォークリフトの荷役制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様の荷役制御装置は、フォークが取り付けられて前後方向へ移動するマストを備えるリーチ式フォークリフトの荷役制御装置であって、マストを前後方向へ移動させるリーチシリンダと、前後方向における一方である第１の方向へマストを移動させる際に作動油をリーチシリンダへ供給する第１の流路と、前後方向における他方である第２の方向へマストを移動させる際に作動油をリーチシリンダへ供給する第２の流路と、リーチシリンダに作用する慣性力を検知する第１の検知部と、第２の流路に設けられ、第２の流路を流れる作動油の流量を絞る第１の絞り部と、を備え、第１の絞り部は、第１の検知部によって第１の方向への慣性力が検知された場合、絞り量を増加させる。

荷役制御装置は、前後方向における一方である第１の方向へマストを移動させる際に作動油をリーチシリンダへ供給する第１の流路と、前後方向における他方である第２の方向へマストを移動させる際に作動油をリーチシリンダへ供給する第２の流路と、第２の流路に設けられ、第２の流路を流れる作動油の流量を絞る第１の絞り部と、を備えている。また、第１の絞り部は、第１の検知部によって第１の方向への慣性力が検知された場合、絞り量を増加させる。第１の方向への慣性力がリーチシリンダに作用した場合、当該慣性力は、リーチシリンダの内部室のうち、第１の流路が接続された方の内部室を広げるように作用する。このとき、反対側の内部室の作動油は、当該内部室から第２の流路を介して排出されようとする。これに対して、第１の絞り部が、第２の流路にて絞り量を増加させるため、作動油は、リーチシリンダから第２の流路を介して排出され難く、または排出されなくなる。これに伴い、第１の流路に接続された内部室が広がり難く、または広がらなくなる。従って、第１の方向への慣性力に伴ってリーチシリンダが負圧になることが抑制される。更に、第１の絞り部は、慣性力が検知された場合に絞り量を増加させるので、慣性力が検知されていない通常状態においては、作動油はリーチシリンダの動作に応じて第２の流路を流れることができる。従って、第２の流路において第１の絞り部によってエネルギーのロスが発生することを抑制できる。以上により、エネルギーのロスを抑制しつつ、リーチシリンダが負圧となることを抑制できる。

荷役制御装置は、第１の流路に設けられ、第１の流路を流れる作動油の流量を絞る第２の絞り部を更に備え、第２の絞り部は、第１の検知部によって第２の方向への慣性力が検知された場合、絞り量を増加させてよい。第２の絞り部が、第１の流路にて絞り量を増加させるため、作動油は、リーチシリンダから第１の流路を介して排出され難く、または排出されなくなる。これに伴い、第２の流路に接続された内部室が広がり難く、または広がらなくなる。従って、第２の方向への慣性力に伴ってリーチシリンダが負圧になることが抑制される。更に、第２の絞り部は、慣性力が検知された場合に絞り量を増加させるので、慣性力が検知されていない通常状態においては、作動油はリーチシリンダの動作に応じて第１の流路を流れることができる。従って、第１の流路において第２の絞り部によってエネルギーのロスが発生することを抑制できる。更に、荷役制御装置は、第１の絞り部及び第２の絞り部を備えているため、前後方向のいずれの方向に慣性力が作用した場合であっても、リーチシリンダが負圧になることを抑制できる。

荷役制御装置は、リーチシリンダの操作レバーの操作がなされたか否かを検知する第２の検知部を更に備え、第１の絞り部は、第１の検知部によって第１の方向への慣性力が検知され、且つ、第２の検知部によって第１の方向への操作レバーの操作が検知された場合、絞り量を増加させてよい。操作レバーが操作されていない状態は、リーチシリンダに対する弁が開かれていない状態であるため、当該状態で慣性力がリーチシリンダに作用しても、リーチシリンダは負圧にはならない。従って、第１の絞り部が操作レバーの操作の検知に基づいて絞り量を調整することで、リーチシリンダが負圧になり得ない状態にて、不要に絞り量を増加することを抑制できる。

荷役制御装置は、第２の流路のうち、リーチシリンダと第１の絞り部との間には、アキュムレータが設けられてよい。第１の絞り部が絞り量を増加させた場合、第２の流路のうち、リーチシリンダと第１の絞り部との間は高圧となる。従って、アキュムレータが当該部分で蓄圧を行うことにより、アキュムレータ内のエネルギーを他の用途で用いることができる。

本発明によれば、エネルギーのロスを抑制しつつ、リーチシリンダが負圧となることを抑制できるリーチ式フォークリフトの荷役制御装置を提供することができる。

本実施形態に係る荷役制御装置を備えるリーチ式フォークリフトの側面図である。 図１に示すリーチ式フォークリフトの上面図である。 本実施形態に係る荷役制御装置の構成を示す概略構成図である。 フォークリフトの動作を説明するための概略図である。 図５（ａ）は本実施形態に係る荷役制御装置の概略図であり、図５（ｂ）は比較例に係る荷役制御装置の概略図である。 変形例に係る荷役制御装置の概略図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本実施形態に係る荷役制御装置を備えるリーチ式フォークリフトの側面図である。図２は、図１に示すリーチ式フォークリフトの上面図である。なお、以降の説明においては「左」「右」を用いて説明するが、これらは後方から前方を見た時を基準としたときの「左」「右」に対応するものとする。図１及び図２に示すように、産業車両としてのリーチ式フォークリフト（以下、単にフォークリフトと称す）１は、前二輪従動・後一輪駆動の３輪車タイプであり、車体（機台）２の前部に収容されたバッテリ３を電源として走行するバッテリ車である。車体２は、前方へ延出する左右一対のリーチレグ４を備える。左右の前輪５は、左右のリーチレグ４を構成する各リーチレール４ａの先端部にそれぞれ回転可能に支持されている。後一輪である後輪６は、操舵輪を兼ねた駆動輪で、車幅方向左寄りにオフセットして位置している。後輪６から右側へ所定距離離れた位置には、補助輪７が設けられている。

車体２の後部右側部分は、立席タイプの運転席８となっている。運転席８の前側にあるインストルメントパネル９（図１参照）には、荷役操作のための操作レバー１０、及び前後進操作のためのアクセルレバー１１が設けられている。また、運転席８の左隣に立設する収容ボックス１２の上面にはハンドル（ステアリングホイール）１３が設けられている。車体２は、走行用モータ１４、電動機としての荷役用モータ（ポンプモータ）１５、荷役用ポンプ１６、オイルタンク１８、オイルコントロールバルブ（以下、コントロールバルブという）１９、及びブレーキバルブユニット２０等を収容している。

図１に示すように、車体２は、前側に荷役装置２１を備える。操作レバー１０のうちのリーチレバー操作時には、リーチシリンダ２２が伸縮駆動することによって、荷役装置２１がリーチレール４ａに沿って所定ストローク範囲内で前後方向に移動する。また、荷役装置２１は、２段式のマスト２３、リフトシリンダ２４、ティルトシリンダ（図３参照）５８及びフォーク２５を備える。操作レバー１０のうちのリフトレバー操作時には、リフトシリンダ２４が伸縮駆動することによりマスト２３が上下方向にスライド伸縮し、これに連動してフォーク２５が昇降する。

図２に示すように、ブレーキバルブユニット２０とコントロールバルブ１９は共に荷役用ポンプ１６を共通の油圧供給源としている。左右の前輪５には油圧式駆動装置及び油圧式制動装置としての油圧式の補助ブレーキ装置２６がそれぞれ取付けられている。補助ブレーキ装置２６は本例では油圧式ドラムブレーキ装置からなる。左右の補助ブレーキ装置２６は２本のパイプ２７を介してそれぞれブレーキバルブユニット２０と接続されている。

次に、図３を参照して、本実施形態に係る荷役制御装置１００について説明する。図３は、本実施形態に係る荷役制御装置１００の構成を示す概略構成図である。図３に示すように、荷役制御装置１００は、リーチシリンダ２２と、リフトシリンダ２４と、ティルトシリンダ５８と、油路６１，６２，６３，６４，６６と、可変絞り部７１，７２と、検知部３９と、操作レバー１０と、コントロールバルブ１９と、制御部４１と、を備えている。

リーチシリンダ２２は、前述のように、マスト２３（荷役装置２１）を前後方向へ移動させるシリンダである。リーチシリンダ２２は、ピストン２２ａと、ロッド２２ｂと、ボトム室２２ｃと、ロッド室２２ｄと、を備える。ピストン２２ａはシリンダ内に配置されて、シリンダの内部空間をボトム室２２ｃとロッド室２２ｄとに区切っている。ロッド２２ｂは、一端側にてピストン２２ａに接続され、他端側にてマスト２３に接続されている。ボトム室２２ｃは、リーチシリンダ２２がマスト２３を前方に移動させるときに作動油が供給される空間である。ロッド室２２ｄは、リーチシリンダ２２がマスト２３を後方に移動させるときに作動油が供給される空間である。なお、リーチシリンダ２２がマスト２３を前方に移動させるときにはロッド室２２ｄから作動油が排出される。リーチシリンダ２２がマスト２３を後方に移動させるときにはボトム室２２ｃから作動油が排出される。

リフトシリンダ２４は、前述のように、マスト２３を介してフォーク２５を上下方向に移動させるシリンダである。リフトシリンダ２４は、リーチシリンダ２２と同趣旨のピストン２４ａと、ロッド２４ｂと、ボトム室２４ｃと、ロッド室２４ｄと、を備える。ただし、フォーク２５の下降時には、ロッド室２４ｄによる油圧ではなく、リフトシリンダ２４のピストン２４ａはフォーク２５等の自重によって下方へ押し戻される。ティルトシリンダ５８は、マスト２３を介してフォーク２５の傾斜角度を変化させるシリンダである。ティルトシリンダ５８は、リーチシリンダ２２と同趣旨のピストン５８ａと、ロッド５８ｂと、ボトム室５８ｃと、ロッド室５８ｄと、を備える。

油路６１は、コントロールバルブ１９とリーチシリンダ２２のボトム室２２ｃとを接続する。油路６１は、前方へマスト２３を移動させる際にリーチシリンダ２２のボトム室２２ｃへ作動油を供給する。油路６１は、後方へマスト２３を移動させる際にリーチシリンダ２２のボトム室２２ｃから作動油を排出する。油路６２は、コントロールバルブ１９とリーチシリンダ２２のロッド室２２ｄとを接続する。油路６２は、後方へマスト２３を移動させる際にリーチシリンダ２２のロッド室２２ｄへ作動油を供給する。油路６２は、前方へマスト２３を移動させる際にリーチシリンダ２２のロッド室２２ｄから作動油を排出する。

油路６３は、コントロールバルブ１９とリフトシリンダ２４のボトム室２４ｃとを接続する。油路６３は、油路６１と同様にリフトシリンダ２４の挙動に合わせて作動油を供給・排出する。油路６４は、コントロールバルブ１９とティルトシリンダ５８のボトム室５８ｃとを接続する。油路６６は、コントロールバルブ１９とティルトシリンダ５８のロッド室５８ｄとを接続する。油路６４，６６は、油路６１，６２と同様にティルトシリンダ５８の挙動に合わせて作動油を供給・排出する。

可変絞り部７１は、油路６１に設けられ、油路６１を流れる作動油の流量を絞る弁である。可変絞り部７２は、油路６２に設けられ、油路６２を流れる作動油の流量を絞る弁である。可変絞り部７１，７２は、通電される電流に応じて、絞り無しの状態から完全閉鎖の状態まで絞り量を調整することができる。可変絞り部７１，７２は、所定の条件となった場合に、絞り量を増加させる。なお、可変絞り部７１，７２の動作の詳細については後述する。当該絞りを行う場合以外の状態（以降、通常状態と称する場合がある）では、可変絞り部７１，７２は、流量の絞りを行わず、開放された状態にある。なお、通常状態における可変絞り部７１の状態は特に限定されず、作動油の圧力のロスを過度に生じさせない範囲で、可変絞り部７１，７２は僅かに絞られた状態で保持されていてもよい。

検知部３９は、リーチシリンダ２２に作用する慣性力を検知する。検知部３９は、例えば加速度センサなどによって構成される。検知部３９は、リーチシリンダ２２に作用する前方及び後方へ向かう慣性力を検知できる。慣性力は、例えば、フォークリフト１が急加速、急ブレーキなどをした場合に発生する。検知部３９は、マスト２３の上端部に設けられている。マスト２３とリーチシリンダ２２は互いに接続されている。従って、検知部３９は、マスト２３に作用する慣性力を検知することで、これにより、検知部３９は、マスト２３を介してリーチシリンダ２２に作用する慣性力を間接的に検知できる。なお、検知部３９が設けられる場所は特に限定されず、リーチシリンダ２２に作用し得る慣性力を検知できる限り、どこに設けられてもよい。例えば、検知部３９は車体２に設けられてもよい。

操作レバー１０は、リフトシリンダ２４を操作するリフトレバー１０ａと、リーチシリンダ２２を操作するリーチレバー１０ｂと、ティルトシリンダ５８を操作するティルトレバー１０ｃと、を備える。各レバー１０ａ，１０ｂ，１０ｃはコントロールバルブ１９と機械的に連結されている。各レバー１０ａ，１０ｂ，１０ｃが操作されると、荷役用モータ１５が駆動されるとともにコントロールバルブ１９内の対応する手動切換弁（詳細は後述）が中立位置から切り換え操作される。これにより、各シリンダ２２，２４，５８と連通する油路が開弁するようになっている。このため、各レバー１０ａ，１０ｂ，１０ｃの操作に応じてリフトシリンダ２４、リーチシリンダ２２、ティルトシリンダ５８のうち対応するものが駆動される。

各レバー１０ａ，１０ｂ，１０ｃに対して、各レバー１０ａ，１０ｂ，１０ｃの操作がなされたか否かを検知する荷役操作検知スイッチ４５，４６，４７が設けられる。荷役操作検知スイッチ４５，４６，４７は、各レバー１０ａ，１０ｂ，１０ｃがどちら向きに操作されたかも検知することができる。

コントロールバルブ１９は、荷役用ポンプ１６の吐出口と接続されるポンプポートＰと、オイルタンク１８と接続されるタンクポートＴと、リフトシリンダ２４と接続されるリフトポートＬと、リーチシリンダ２２と接続されるリーチポートＲ１，Ｒ２と、ティルトシリンダ５８と接続されるティルトポートＴ１，Ｔ２との計７つのポートを有している。リフトポートＬには油路６３が接続される。リーチポートＲ１，Ｒ２には油路６１，６２が接続される。ティルトポートＴ１，Ｔ２には油路６４，６６が接続される。また、コントロールバルブ１９は、リフトレバー１０ａの操作により切換えられる手動切換弁７６と、リーチレバー１０ｂの操作により切換えられる手動切換弁７７と、ティルトレバー１０ｃの操作により切換えられる手動切換弁７８とを内蔵している。手動切換弁７６，７７，７８は三位置切換弁である。なお、この実施形態では、各手動切換弁７６，７７，７８により荷役用切換弁が構成される。

３つの手動切換弁７６，７７，７８は、ポンプポートＰとタンクポートＴを連通する主油路７９上に、直列に配置されている。手動切換弁７６とポンプポートＰとの間では、主油路７９から供給油路８０ａ，８０ｂ，８０ｃが分岐している。各供給油路８０ａ，８０ｂ，８０ｃは、それぞれ３つの手動切換弁７６，７７，７８の入力ポートに接続されている。各油路８０ａ，８０ｂ，８０ｃ上にはそれぞれ逆止弁８１，８２，８３が設けられている。また、３つの手動切換弁７６，７７，７８の出力ポートには、排出油路８４ａ，８４ｂ，８４ｃが接続されている。排出油路８４ａ，８４ｂ，８４ｃは、主油路７９における３つの手動切換弁７６，７７，７８の下流側部分に相当する戻り油路７９ａと接続されている。また手動切換弁７６にはリフトポートＬと接続される油路８５が接続される。手動切換弁７７にはリーチポートＲ１，Ｒ２と接続される油路８６，８７が接続される。手動切換弁７８にはティルトポートＴ１，Ｔ２と接続される油路８８，８９が接続される。ポンプポートＰと手動切換弁７６との間における主油路７９と戻り油路７９ａとを繋ぐ油路８９上には、リリーフ弁９０が設けられる。リリーフ弁９０は、荷役用ポンプ１６からの吐出圧が設定圧（荷役用油圧）となるように調整する。

制御部４１は、フォークリフト１全体を制御する機器である。制御部４１は、装置を統括的に管理するＥＣＵ[Electronic Control Unit]を備えている。ＥＣＵは、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵでは、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵは、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

制御部４１は、荷役操作検知スイッチ４５，４６，４７から各レバー１０ａ，１０ｂ，１０ｃが操作された旨の信号を受信すると、荷役用モータ１５を駆動する。荷役用モータ１５が駆動されることによって荷役用ポンプ１６が駆動される。また、作動油が、オイルタンク１８からホース５５を通じて汲み上げられ、ホース５６を通じてコントロールバルブ１９に吐出される。またコントロールバルブ１９から排出される作動油はホース５７を通じてオイルタンク１８に戻される（図２参照）。

このとき、リーチレバー１０ｂが前方へ操作された場合、作動油は、コントロールバルブ１９から油路６１を流れてリーチシリンダ２２のボトム室２２ｃへ供給される。作動油は、リーチシリンダ２２のロッド室２２ｄから油路６２を流れてコントロールバルブ１９へ排出される。これにより、ピストン２２ａ及びロッド２２ｂが前方へ移動する。リーチレバー１０ｂが後方へ操作された場合、作動油は、コントロールバルブ１９から油路６２を流れてリーチシリンダ２２のロッド室２２ｄへ供給される。作動油は、リーチシリンダ２２のボトム室２２ｃから油路６１を流れてコントロールバルブ１９へ排出される。これにより、ピストン２２ａ及びロッド２２ｂが後方へ移動する。ティルトレバー１０ｃが操作された場合、ティルトシリンダ５８はリーチシリンダ２２と同趣旨の動作をする。リフトレバー１０ａが上昇側へ操作された場合、作動油は、コントロールバルブ１９から油路６３を流れてリフトシリンダ２４のボトム室２４ｃへ供給される。これにより、ピストン２４ａ及びロッド２４ｂが上方へ移動する。リフトレバー１０ａが後方へ操作された場合、作動油は、フォーク２５等の自重によってピストン２４ａを介して下方へ圧力を受けることにより、リフトシリンダ２４のボトム室２４ｃから油路６３を流れてコントロールバルブ１９へ排出される。これにより、ピストン２４ａ及びロッド２４ｂが下方へ移動する。

次に、制御部４１が可変絞り部７１，７２を絞る場合の制御内容について説明する。なお、図３は、当該制御内容に関わる構成要素と制御部４１との電気的な接続関係のみを示している。制御部４１は、検知部３９によって前方への慣性力が検知され、且つ、荷役操作検知スイッチ４６によって前方へのリーチレバー１０ｂの操作が検知された場合、可変絞り部７２の絞り量を増加させる。すなわち、可変絞り部７２は、検知部３９によって前方への慣性力が検知され、且つ、荷役操作検知スイッチ４６によって前方へのリーチレバー１０ｂの操作が検知された場合、絞り量を増加させる。なお、この時の可変絞り部７１の絞り量は、通常状態に設定されたままである。検知部３９によって前方への慣性力が検知される場合は、フォークリフト１が前方へ走行している状態から、急ブレーキによって急速に減速した場合などである（図４参照）。または、検知部３９によって前方への慣性力が検知される場合は、フォークリフト１が停止している状態、又は所定速度で後方へ走行している状態から、後方へ急加速した場合などである。なお、制御部４１は、前方への慣性力が所定の閾値を超えたときに、「検知部３９によって前方への慣性力が検知された」と判定してよい。荷役操作検知スイッチ４６によって前方へのリーチレバー１０ｂの操作が検知された場合は、マスト２３が前方へ向かって移動するリーチアウトと称される状態にある（図４参照）。このとき、手動切換弁７７が「開」とされることで、作動油が油路６１，６２内を流れうる状態となる。

制御部４１が可変絞り部７２を絞る際の絞り量は、少なくとも通常状態における絞り量よりも大きければ特に限定されない。例えば、可変絞り部７２は、流路を完全に「閉」としてもよい。または、ボトム室２２ｃが負圧とならないように、ロッド室２２ｄから排出される作動油の流量が絞られている限り、可変絞り部７２での作動油の流通を許容してもよい。例えば、可変絞り部７２は、運転者が操作上のフィーリングを考慮して絞り量を調整してよい。可変絞り部７２は、検知部３９に検知された慣性力の大きさが大きいほど絞り量を大きくしてよい。制御部４１は、絞り量に応じた電流を可変絞り部７２に流すことで、可変絞り部７２を所望の絞り量に設定する。

制御部４１は、可変絞り部７２の絞り量を増加させた後、任意のタイミングで絞り量を通常状態に戻す。例えば、制御部４１は、検知部３９によって検知された慣性力が所定の閾値以下となった場合に、可変絞り部７２の絞り量を通常状態に戻してよい。制御部４１は、荷役操作検知スイッチ４６によって、リーチレバー１０ｂが中立位置に戻されたことを検知された場合に、絞り量を通常状態に戻してよい。または、制御部４１は、上述の検知部３９の検知、及び上述の荷役操作検知スイッチ４６の検知の両方に基づいて、可変絞り部７２の絞り量を通常状態に戻してよい。

制御部４１は、検知部３９によって後方への慣性力が検知され、且つ、荷役操作検知スイッチ４６によって後方へのリーチレバー１０ｂの操作が検知された場合、可変絞り部７１の絞り量を増加させる。すなわち、可変絞り部７１は、検知部３９によって後方への慣性力が検知され、且つ、荷役操作検知スイッチ４６によって後方へのリーチレバー１０ｂの操作が検知された場合、絞り量を増加させる。なお、この時の可変絞り部７２の絞り量は、通常状態に設定されたままである。検知部３９によって後方への慣性力が検知される場合は、フォークリフト１が停止している状態、又は所定速度で前方へ走行している状態から、前方へ急加速した場合などである。または、検知部３９によって後方への慣性力が検知される場合は、フォークリフト１が後方へ移動しているときに、急ブレーキによって急速に減速した場合などである。なお、制御部４１は、後方への慣性力が所定の閾値を超えたときに、「検知部３９によって後方への慣性力が検知された」と判定してよい。荷役操作検知スイッチ４６によって後方へのリーチレバー１０ｂの操作が検知された場合は、マスト２３が後方へ向かって移動するリーチインと称される状態にある。このとき、手動切換弁７７が「開」とされることで、作動油が油路６１，６２内を流れうる状態となる。

制御部４１が可変絞り部７１を絞る際の絞り量は、前述の可変絞り部７２と同趣旨である。また、可変絞り部７１が通常状態の絞り量に戻るタイミングも、可変絞り部７２と同趣旨である。

次に、本実施形態に係る荷役制御装置１００の作用・効果について説明する。なお、以下の説明では、前方が請求項における「第１の方向」に該当し、後方が請求項における「第２の方向」に該当するものとしている。この場合、油路６１が「第１の流路」、油路６２が「第２の流路」、可変絞り部７１が「第２の絞り部」、可変絞り部７２が「第１の絞り部」に該当する。ただし、後方が請求項における「第１の方向」に該当し、前方が請求項における「第２の方向」に該当するものとしてもよい。この場合、油路６１が「第２の流路」、油路６２が「第１の流路」、可変絞り部７１が「第１の絞り部」、可変絞り部７２が「第２の絞り部」に該当する。

まず、図４及び図５（ｂ）を参照して、比較例に係る荷役制御装置について説明する。図５（ｂ）は、比較例に係る荷役制御装置の主要構成を示す概略構成図である。図５（ｂ）に示すように、比較例に係る荷役制御装置は、可変絞り部７１，７２を有していない。

例えば図４（ａ）に示すように、フォークリフト１が、所定の速度で前方へ走行すると同時に、マスト２３を前方へ移動（リーチアウト）させている。この時、作動油がリーチシリンダ２２のボトム室２２ｃに供給され、作動油がロッド室２２ｄから排出される。この状態にて、運転者が急ブレーキを行うと、図４（ｂ）に示すように、フォークリフト１の速度が急激に低下する。フォークリフト１及びマスト２３等に前方へ向かう慣性力が作用する。このとき、図５（ｂ）に示すように、前方へ向かう慣性力は、マスト２３を介してリーチシリンダ２２のピストン２２ａにも作用する。ピストン２２ａは、ボトム室２２ｃへの作動油の供給による速度よりも早い速度にて、ロッド室２２ｄの作動油を排出させながら前方へ移動する。このとき、ボトム室２２ｃは、油路６１からの作動油の供給が間に合わず、負圧となる。このように、比較例に係る荷役制御装置は、リーチシリンダを保持できない状態となる。

その一方、本実施形態に係る荷役制御装置１００は、前方（第１の方向）へマスト２３を移動させる際に作動油をリーチシリンダ２２へ供給する油路（第１の流路）６１と、後方（第２の方向）へマスト２３を移動させる際に作動油をリーチシリンダ２２へ供給する油路（第２の流路）６２と、油路６２に設けられ、油路６２を流れる作動油の流量を絞る可変絞り部（第１の絞り部）７２と、を備えている。また、可変絞り部７２は、検知部（第１の検知部）３９によって前方への慣性力が検知された場合、絞り量を増加させる。前方への慣性力がリーチシリンダ２２に作用した場合、当該慣性力は、リーチシリンダ２２の内部室のうち、油路６１が接続された方のボトム室２２ｃを広げるように作用する。このとき、反対側のロッド室２２ｄの作動油は、当該ロッド室２２ｄから油路６２を介して排出されようとする。これに対して、図５（ａ）に示すように、可変絞り部７２が、油路６２にて絞り量を増加させるため、作動油は、リーチシリンダ２２から油路６２を介して排出され難く、または排出されなくなる。すなわち、慣性力の影響によってピストン２２ａが前方へ移動しようとしても、ロッド室２２ｄ内の高圧の作動油によって移動が阻害される。これに伴い、油路６１に接続されたボトム室２２ｃが広がり難く、または広がらなくなる。従って、前方への慣性力に伴ってリーチシリンダ２２が負圧になることが抑制される。更に、可変絞り部７２は、慣性力が検知された場合に絞り量を増加させるので、慣性力が検知されていない通常状態においては、作動油はリーチシリンダ２２の動作に応じて油路６２を流れることができる。従って、油路６２において可変絞り部７２によってエネルギーのロスが発生することを抑制できる。以上により、エネルギーのロスを抑制しつつ、リーチシリンダ２２が負圧となることを抑制できる。

荷役制御装置１００は、油路６１に設けられ、油路６１を流れる作動油の流量を絞る可変絞り部（第２の絞り部）７１を更に備え、可変絞り部７１は、検知部３９によって後方への慣性力が検知された場合、絞り量を増加させてよい。可変絞り部７１が、油路６１にて絞り量を増加させるため、作動油は、リーチシリンダ２２から油路６１を介して排出され難く、または排出されなくなる。これに伴い、油路６２に接続されたロッド室２２ｄが広がり難く、または広がらなくなる。従って、後方への慣性力に伴ってリーチシリンダ２２が負圧になることが抑制される。更に、可変絞り部７１は、慣性力が検知された場合に絞り量を増加させるので、慣性力が検知されていない通常状態においては、作動油はリーチシリンダ２２の動作に応じて油路６１を流れることができる。従って、油路６１において可変絞り部７１によってエネルギーのロスが発生することを抑制できる。更に、荷役制御装置１００は、可変絞り部７１及び可変絞り部７２を備えているため、前後方向のいずれの方向に慣性力が作用した場合であっても、リーチシリンダ２２が負圧になることを抑制できる。

荷役制御装置１００は、リーチシリンダ２２の操作レバー１０の操作がなされたか否かを検知する荷役操作検知スイッチ（第２の検知部）４６を更に備え、可変絞り部７２は、検知部３９によって前方への慣性力が検知され、且つ、荷役操作検知スイッチ４６によって前方への操作レバー１０の操作が検知された場合、絞り量を増加させてよい。また、可変絞り部７１は、検知部３９によって後方への慣性力が検知され、且つ、荷役操作検知スイッチ４６によって後方への操作レバー１０の操作が検知された場合、絞り量を増加させてよい。操作レバー１０が操作されていない状態は、リーチシリンダ２２に対する手動切替弁が開かれていない状態であるため、当該状態で慣性力がリーチシリンダ２２に作用しても、リーチシリンダ２２は負圧にはならない。従って、可変絞り部７２が操作レバー１０の操作の検知に基づいて絞り量を調整することで、リーチシリンダ２２が負圧になり得ない状態にて、不要に絞り量を増加することを抑制できる。

本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。

例えば、図６に示す構成を採用してもよい。図６に示す荷役制御装置は、油路６２のうち、リーチシリンダ２２と可変絞り部７２との間には、アキュムレータ９５が設けられてよい。可変絞り部７２が絞り量を増加させた場合、油路６２のうち、リーチシリンダ２２と可変絞り部７２との間は高圧となる。従って、アキュムレータ９５が当該部分で蓄圧を行うことにより、アキュムレータ９５内のエネルギーを他の用途で用いることができる。アキュムレータ９５に蓄積されたエネルギーは、例えば、フォークリフト１の前輪ブレーキ、パイロット圧用回路に用いられてよい。

上述の実施形態では、可変絞り部７１，７２は、検知部３９の検知、及び荷役操作検知スイッチ４６の検知の両方に基づいて絞り量の調整を行っていた。これに代えて、可変絞り部７１，７２は、検知部３９の検知のみに基づいて絞り量の調整を行ってよい。または、可変絞り部７１，７２は、更に別のセンサー類の検知結果も考慮して絞り量の調整を行ってもよい。

上述の実施形態では、荷役制御装置１００は、前方への慣性力に対して設けられた可変絞り部７２と、後方への慣性力に対して設けられた可変絞り部７１と、を両方備えていた。これに代えて、荷役制御装置１００は、可変絞り部７１及び可変絞り部７２の一方のみを備えていてもよい。

上述の実施形態では、制御部４１が可変絞り部７１，７２の絞り量の調整を制御していた。これに代えて、制御部の制御によらず、スイッチなどの組み合わせによって、検知部３９等の検知に基づいて可変絞り部７１，７２の絞り量を調整してもよい。

１…フォークリフト、１０ｂ…リーチレバー（操作レバー）、２５…フォーク、２２…リーチシリンダ、２３…マスト、６１…油路（第１の流路，第２の流路）、６２…油路（第２の流路，第１の流路）、３９…検知部（第１の検知部）、４６…荷役操作検知スイッチ（第２の検知部）、７１…可変絞り部（第２の絞り部，第１の絞り部）、７２…可変絞り部（第１の絞り部、第２の絞り部）、９５…アキュムレータ、１００…荷役制御装置。

Claims (3)

1. フォークが取り付けられて前後方向へ移動するマストを備えるリーチ式フォークリフトの荷役制御装置であって、
   前記マストを前後方向へ移動させるリーチシリンダと、
   前記前後方向における一方である第１の方向へ前記マストを移動させる際に作動油を前記リーチシリンダへ供給する第１の流路と、
   前記前後方向における他方である第２の方向へ前記マストを移動させる際に前記作動油を前記リーチシリンダへ供給する第２の流路と、
   前記リーチシリンダに作用する慣性力を検知する第１の検知部と、
   前記第２の流路に設けられ、前記第２の流路を流れる前記作動油の流量を絞る第１の絞り部と、を備え、
   前記第１の絞り部は、前記第１の検知部によって前記第１の方向への前記慣性力が検知された場合、絞り量を増加させ、
   前記第２の流路のうち、前記リーチシリンダと前記第１の絞り部との間には、アキュムレータが設けられる、荷役制御装置。
2. 前記第１の流路に設けられ、前記第１の流路を流れる前記作動油の流量を絞る第２の絞り部を更に備え、
   前記第２の絞り部は、前記第１の検知部によって前記第２の方向への前記慣性力が検知された場合、絞り量を増加させる、請求項１に記載された荷役制御装置。
3. 前記リーチシリンダの操作レバーの操作がなされたか否かを検知する第２の検知部を更に備え、
   前記第１の絞り部は、前記第１の検知部によって前記第１の方向への前記慣性力が検知され、且つ、前記第２の検知部によって前記第１の方向への前記操作レバーの操作が検知された場合、絞り量を増加させる、請求項１又は２に記載の荷役制御装置。

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