JP6894924B2 - 遊び自動補正装置を備えたサイクロイド減速機及び該減速機を備えたパワーステアリングシステム - Google Patents

Description

本発明はギア減速機の一般的な分野に関する。より詳細には、入力シャフトと出力シャフトとの間で運動を伝達し、伝達されたトルクの増加に有利となるように、回転速度を減速するためのサイクロイドギア減速機（単に「サイクロイド減速機」と呼ぶ）の分野に関する。
特に、本発明は上記減速機の、車両用パワーステアリングシステムへの適用に関する。

従来からサイクロイド減速機が知られている。特に欧州特許番号第０−０８６３９３明細書に記載のサイクロイド減速機が知られている。このサイクロイド減速機では、カムのような偏心部材により、入力シャフトが入力ディスクを駆動し、該入力ディスクはサイクロイド歯を有し、入力リムと噛み合い、該入力リムは、入力リムに円形に埋設されたローラーにより形成された一連の歯を有する。減速機はまた出力ディスクを備え、該出力ディスクは入力ディスクにより回転駆動される。出力ディスクは、出力リムと噛み合い、出力シャフトに固定され、歯が一連のローラーにより形成されたサイクロイド歯を有する。

このようなサイクロイドギア減速機の欠点は、各サイクロイドディスクの歯とそれに対応するリムの歯との間に遊びが存在することである。この遊びは、特に減速機の回転方向が逆転する際に、衝撃や動作異音の原因となり得る。

このような欠点は、ハンドルが反転される毎に、すなわち運転手がハンドルを操作して方向を変える毎に回転方向が変更されるパワーステアリング機構の場合のような、元来回転方向が頻繁に反転する機構における減速機の使用の妨げとなる。

この欠点を克服し、ディスクとリムとの径方向の間隙を調節するため、上記の特許は偏心設定機構を開示している。偏心設定機構は、個別にリムの各ローラーの軸の位置を設定し、止めネジで閉塞することにより、対応するサイクロイドディスクの歯に対するリムの各ローラーの圧力を調整する。

しかし、遊び調節機構を備えていても、このような設定機構は依然多くの欠点を有する。
先ず、対応するサイクロイド減速機の製造において、特にローラー、ローラー軸、ローラー軸を受ける偏心ナット、止めネジ等の非常に多くの部品が必要であり、更にこれらの部品の中には特に正確な調整公差を必要とする物がある。

そのため、このような減速機の製造、組立、設定は長い時間と多くの費用とを費やすことになる。さらに、一方のローラーから他方のローラーへ均質に予圧をかけることは困難であり、調整機構が最初から若しくは時間の経過と共に緩くなりすぎたり、又は堅すぎたりすることもあり得る。

予圧が弱すぎる場合、継続して遊びを調整することが不十分であり、予圧が強すぎる場合、減速機の過早な摩耗更には閉塞又は破壊の原因となりがちである。

これら全ての理由において、従来のサイクロイド減速機は実用に適しておらず、幾つかの適用分野においては、特にパワーステアリングシステムにおいて動力と運動とを伝達することが非常に望ましい場合は、使用に耐えない。

本発明に与えられた目的は上記の欠点を克服し、構造が簡単で、軽量でかつ小型の、新しいタイプのサイクロイド減速機を提案することである。このサイクロイド減速機は、製造が容易で製造コストが低く遊びが少ない一方で、実用寿命が長く信頼性が高い。

本発明の目的はサイクロイドギア減速機によって達成される。このサイクロイドギア減速機は、「主軸」（ＺＺ'）と呼ばれる軸に沿って減速筐体内に回転自在に取り付けられる入力シャフトと、入力シャフトによって担持・回転駆動される偏心部材と、前記偏心部材に回転自在に取付けられ、サイクロイド歯を有する、少なくとも１枚のサイクロイドディスクと、前記サイクロイドディスクの前記サイクロイド歯と噛み合う受側歯を有する、少なくとも１枚のリムと、前記入力シャフトとは別体で、前記サイクロイドディスクにより回転駆動されるように設けられている、出力シャフトと、を備え、前記減速機は、前記サイクロイドディスクの前記サイクロイド歯と、前記リムの前記受側歯と、を弾性的に互いに偏向させることにより、前記主軸（ＺＺ'）に対する少なくとも一つの径方向成分に沿って、前記サイクロイドディスクと前記リムとの間の遊びを自動的に調節するように設けられる懸架装置、を備える。

効果的には、サイクロイドディスクの歯とリムの受側歯との間に径方向に形成され得る隙間を受容するために弾性変形可能な、本発明に係る懸架装置は、リムの受側歯の対応部分に噛み合うサイクロイドディスクの歯の部分を、自動的にかつ永続的に押圧し得る。

したがって、本発明に係るサイクロイド減速機は、ディスク及びリムの製造公差、減速機を構成する異なる部品の組立公差、又は減速機の摩耗によって引き起こされるか否かにかかわらず、リムの受側歯の径方向位置に対するサイクロイドディスクの歯の径方向位置の変動に対応して、弾性的に、ひいては自動的に柔軟かつ途切れることなく、リムの対応する受側歯の径方向位置に対するサイクロイドディスクの歯の径方向位置の変動を受容する、優れた性能を発揮することができる。

したがって、特に効果的には、本発明に係る懸架装置は、二つの機能を果たし得る。

第１の機能は、リム及びサイクロイドディスクのそれぞれの製造公差に関係なく、減速機の組立中に、サイクロイドディスクが軸方向に干渉せず挿入されること、より一般的には、入力シャフトがリム内へと干渉せず挿入されること可能にするために、十分な組立クリアランスを確保することである。

実際、サスペンション装置の弾性ストローク（すなわち、サスペンション装置が自由に弾性的に変形される範囲）によってもたらされる径方向の移動により、リムに対するサイクロイドディスクの位置が径方向に調整可能となり、より具体的には、必要であれば、ディスクを懸架装置に対して一時的に押し戻す（例えば、リムにおいてディスクの軸方向係合に要する時間）ことによって、リムの対応する受側歯からディスクの歯を径方向に移動させる（取り除く）ことによって、ディスクとリムとの間の相対的に正確なガイドで、しかし途切れや遮断なく、リムにおいて入力シャフトとディスクとが摺動可能な径方向の組立間隙を暫定的に形成又は維持することができる。

第２の機能は、自動調整機能である。この機能は、減速機の組立後及び通常運転中に、懸架装置によってもたらされる弾性ストロークが、歯に過度の応力を加えることなく自動的かつ円滑に、初期の静的な組立公差を補償し、減速機の製造及び組立公差又は漸進的摩耗によるディスク及びリムの基本歯車円弧に影響を及ぼす動的変動（すなわち、ディスクの歯とリムの歯との間の軸間隔の動的な変化）である。

したがって、本発明は、サイクロイド減速機の組み立てを容易にし、品質を向上させると共に、前記減速機の寿命を延長し得る。

本発明の他の目的、特徴、及び効果は、以下の説明を読むことにより、また、添付の図面を用いることにより、より詳細に理解される。以下の説明及び添付の図面は、説明のためだけに提供されるものであり、本発明を限定するものではない。

図１は、本発明に係る２段式サイクロイド減速機がパワーステアリングシステムに埋設された状態の一例を示す、主軸（ＺＺ’）に沿った長手方向の断面図である。 図２は、図１の減速機を運動学的に示したものである。 図３は、図１及び図２の減速機の分解斜視図である。 図４は、図１〜図３の減速機のサイクロイド減速段の詳細を示した分解斜視図である。 図５は、単段式サイクロイド減速機の動作原理を示した斜視図である。 図６は、偏心部材とサイクロイドディスクを支持している偏心軸受との間に介在する懸架装置を備える、本発明に係る減速機の第１の変形例の詳細を示す、主軸（ＺＺ'）に沿った断面図である。 図７は、偏心部材とサイクロイドディスクを支持している偏心軸受との間に介在する懸架装置を備える、本発明に係る減速機の第１の変形例の詳細を示す、全面投影図である。 図８は、図６及び図７の第１の変形例における減速機で使用される懸架装置の分解斜視図である。 図９は、２段式減速機の一部を示す、入力シャフト側から見て主軸（ＺＺ'）に垂直な面の投影図であり、図１１〜図１８における他の変形例と同様に、全体が同じ懸架装置に懸架された２個のサイクロイドディスクを備え、懸架装置は偏心軸受と前記ディスクとの間に介在している。 図１０は、２段式減速機の一部を示す、出力シャフト側から見て主軸（ＺＺ'）に垂直な面の投影図であり、図１１〜図１８における他の変形例と同様に、全体が同じ懸架装置に支持された２個のサイクロイドディスクを備え、懸架装置は偏心軸受と前記ディスクとの間に介在している。 図１１は、本発明に係る減速機の第２の変形例の詳細を示す、主軸（ＺＺ'）に沿った断面図である。 図１２は、図１１における減速機の第２の変形例で使用される懸架装置の斜視図であり、懸架装置はばね（ここではＣ字形の板ばね）を備え、減衰部材（ここではＯリング）に対応する。 図１３は、本発明に係る減速機の第３の変形例の詳細を示す、主軸（ＺＺ'）に沿った断面図である。 図１４は、図１３における減速機の第３の変形例で使用される懸架装置の斜視図であり、懸架装置は、２個の減衰部材（ここではＯリング）の間に軸方向に配置されているばね（ここでは波形の板ばね）を備えている。 図１５は、本発明に係る減速機の第４の変形例の詳細を示す、主軸（ＺＺ'）に沿った断面図である。 図１６は、図１５における減速機の第４の変形例で使用される懸架装置の斜視図であり、懸架装置は、ここでは４個のローブ接合部により形成されている２個の減衰部材の間に軸方向に配置されているばね（ここでは波形の板ばね）を備えている。 図１７は、本発明に係る減速機の第５の変形例の詳細を示す、主軸（ＺＺ'）に沿った断面図である。 図１８は、図１７における減速機の第５の変形例で使用される懸架装置の斜視図であり、懸架装置は、ここではＯリングにより形成されている減衰部材の何れかの側に軸方向に配置されている、２枚のばね（ここでは波形の板ばね）を備えている。 図１９は、ディスクの一部の詳細を示す斜視図である。図２１及び図２３で示される変形例で実現されているように、ディスクは、接合ワッシャを介してオルダム継手型接続部により接合されている２枚のサイクロイドディスクを備えている。 図２０は、ディスクの一部の詳細を示す斜視図である。図２１及び図２３で示される変形例で実現されているように、ディスクは、接合ワッシャを介してオルダム継手型接続部により接合されている２枚のサイクロイドディスクを備えている。 図２１は、本発明に係る減速機の第６の変形例の詳細を示す、主軸（ＺＺ'）に沿った断面図であり、該減速機はオルダム継手により結合された２枚のサイクロイドディスクを備えている。 図２２は、図２１における減速機の第６の変形例で使用される懸架装置の斜視図であり、該懸架装置は、第１のディスクを懸架する、波形の板ばねである第１のばねと、第２のディスクを懸架する、環状のコイルばねである第２のばねと、２枚のばねの間に軸方向に介在し、接合ワッシャに向かい合っている、Ｏリングである減衰部材と、を備えている。 図２３は、本発明に係る減速機の第７の変形例の詳細を示す、主軸（ＺＺ'）に沿った断面図であり、該減速機はオルダム継手により結合された２枚のサイクロイドディスクを備えている。 図２４は、図２１における減速機の第７の変形例で使用される懸架装置の斜視図であり、該懸架装置は、第１のディスクを懸架する、波形の板ばねである第１のばねと、背面同士で向かい合い、第２のディスクを懸架する、一対のＣ字形の板ばねで形成された第２のばねと、２枚のばねの間に軸方向に介在し、接合ワッシャに向かい合っている、Ｏリングである減衰部材と、を備えている。

本発明は、サイクロイド減速機（以降「減速機１」と称する）とも呼ばれる、サイクロイドギア減速機１に関する。

このような減速機１は、入力シャフト２と出力シャフト３との間で、運動及び／又は力の伝達及び変換、したがって機械的に動力を伝達及び変換し得る。入力シャフト２は伝達される駆動力を受け、出力シャフト３は該駆動力を減速機の下流側に伝達する。

ここで、「減速機」１という表現は、異なった機構を示してもよい。すなわち、実際に減速を行う機構、つまり回転速度を減少させ伝達トルクを増大するために使用される機構であり、減速機１は「直接構成」と呼ばれる構成で配置されるので、出力シャフト３は、入力シャフト２の入力回転速度ω２ よりも遅い速度である出力回転速度ω３で回転するが、入力シャフト２に作用する入力トルクＴ２よりも大きい出力トルクＴ３を発生する機構、又は乗数機構である。減速機１はまた「反転構成」と呼ばれる構成で配置されるので、出力シャフト３は入力シャフト２よりも速い速度で回転するが、入力シャフト２に作用する入力トルクＴ２よりも小さい出力トルクＴ３を発生する機構である。

好ましくは、減速機１は可逆的な機構であり、これは、単に入力シャフト２と出力シャフト３との役割を切り換えるだけで、直接構成と反転構成とを選択的に採用することができる。

記載を簡単にするために、以下減速機１は直接構成とし、入力シャフト２と出力シャフト３との間の回転速度を減少させる機能を有するものと仮定する。

更に、減速機１は好ましくは双方向に動作し、回転運動を時計回りと反時計回りとの両方で伝達し得る。

勿論、本発明に係る減速機１は任意の運動（及び力）を伝達する機械式システムに接続されてもよい。より詳細には、減速機１は、原動機により又は人力で作動させるペダル、巻き上げ機（特にクランク巻き上げ機）、時計運動（自動巻）を使用する、任意のタイプの回転機構である原動機、タービン、風力タービン又は水力タービン等の任意のタイプの回転機械の出力として使用されてもよい。

しかしながら、より好ましい変形例の適用においては、本発明に係る減速機１は、車両、好ましくは自動車用のパワーステアリングシステム４内で使用されるものであり、好ましくは前記パワーステアリングシステム４内での減速機能を実現するよう構成されるものである。

したがって、図１に示すように、本発明はパワーステアリングシステム４に関する。パワーステアリングシステム４はアシストモータ５と、１本以上の操舵輪７、８のような１個以上の操舵部材７、８の操舵角を修正し得る操舵機構６と、を備える。パワーステアリングシステム４は、本発明の何れか一つの変形例に係るサイクロイド減速機１を備える。サイクロイド減速機１は入力シャフト２に接続されたアシストモータ５と、出力シャフト３に接続された操舵機構６との間に機械的に動力を伝達する。

アシストモータ５は、好ましくは双方向に回転する電動機であり、車両に内蔵された計算機９により、所定の補助法則にしたがって電気的に制御される。

操舵機構６は、ラック１０を備えている。ラック１０は車両のシャシに固定されている操舵筐体に平行に取付けられ、操舵連結ロッド１１、１２により操舵輪７、８に連結されていてもよい。

減速機１の出力シャフト３は、効果的には、ラック１０に噛み合う第１の駆動ピニオン１３に連結されていてもよい。

好ましくは、操舵機構６は操舵コラム１４も備えている。操舵コラム１４は、運転手が操舵角を選択することにより車両が向かう方向を選択する作用を及ぼすハンドル１５を担持する。

好ましい変形例によれば、操舵機構６は「ダブルピニオン」機構である。ダブルピニオン機構では、操舵コラム１４は、図１に示されるように、第１の駆動ピニオン１３から離れた場所に位置する第２の駆動ピニオン１６により、ラック１０と噛み合う。

なお、好ましくは、図１を参照とする記載及び、より詳細にはパワーステアリングシステム４内の減速機１の使用構成は、本発明に係る減速機１の変形例の全てに準用されることは言うまでもない。

図１に示されるように、本発明によれば、サイクロイド減速機１は、入力シャフト２を備える。入力シャフト２は「主軸」（ＺＺ'）と呼ばれる軸に沿って減速筐体２０内に、回転自在に取付けられる。

入力シャフト２は、少なくとも１個の入力軸受２１により回転自在に担持され案内される。入力軸受２１は例えば、減速筐体２０内に収容されるボールベアリングである。

減速機１は偏心部材２２も備える。偏心部材２２は例えばカムであり、入力シャフト２によって担持・回転駆動される。

偏心部材２２は、カム状の別体で形成されてもよい。偏心部材２２は、入力シャフトに取付・固定される。又は、好ましくは図１及び図４が示すように、偏心部材２２は入力シャフト２と一体成形されてもよい。

減速機１はさらに、少なくとも１枚のサイクロイドディスク２３を備える。サイクロイドディスク２３は、ボールベアリングのような偏心軸受２４により、偏心部材２２に回転自在に取付けられている。サイクロイドディスク２３の径方向外周縁には、サイクロイド歯２３Ｔが設けられている。

Ｌ２３はサイクロイドディスク２３の中心軸である。

好ましくは、中心軸Ｌ２３は主軸（ＺＺ'）に平行である。

その名称が示すように、サイクロイド歯２３Ｔは、実質的には又は正確にはサイクロイドの外形を有し、 サイクロイドは、中心軸Ｌ２３を中心とする基礎円の径方向外周上を、摺動することなく回転する架空の円上に位置する架空の点に続く軌道に、数学的に続いており、基礎円は、サイクロイドディスク２３の基礎円の歯と対応している。

この場合、ディスク２３の歯２３Ｔを形成する突出部は、中心軸Ｌ２３とディスク２３の基礎円の歯とに対して遠心方向に、径方向に突出している。

減速機１は、少なくとも１枚のリム２５を備えている。リム２５は受側歯２５Ｔを備えており、受側歯２５Ｔは、サイクロイドディスク２３のサイクロイド歯２３Ｔと噛み合う。

効果的には、受側歯２５Ｔもサイクロイドであり、その形状はディスク２３の歯２３Ｔと一致している。受側歯２５Ｔはディスク２３の歯２３Ｔと同様の（ギア）モジュールを有しているので、互いに噛み合い得る。

受側歯２５Ｔは、リム２５の径方向内周縁上に形成され、リムの中心軸Ｌ２５に向かって、径方向放射状に突出している。
リム２５の中心軸Ｌ２５は、好ましくは主軸（ＺＺ'）と一致しており、リム２５は、好ましくは入力シャフト２と同軸である。

ピッチ円の直径、偏心又はリムの歯付基礎円の直径のような、本発明の歯２３Ｔ、２５Ｔのサイクロイド外形を規定するために使用される、パラメータ化された曲線によるパラメータは、例えば厳密にサイクロイドである理論的な外形に対する、歯２３Ｔ、２５Ｔの外形に適合するために自由に調整されてもよい。これは、歯に加わるストレスを最小にするためと、サイクロイドギアを容易に組み立てかつ噛み合いを円滑に行い得るための、（理論的な）径方向の間隙を最大にするためである。

入力シャフト２とサイクロイドディスク２３との間の運動の伝達に必要な軸受を設けるために、リム２５は、減速筐体２０内に例えばねじ止めされる。これによりリム２５は、少なくとも主軸（ＺＺ'）の周囲を回転しなくなり、好ましくは減速筐体２０に確実に固定される。（リム２５と減速筐体２０との間の回転運動及び平行運動の自由度が全て失われる。）
このようにして、入力シャフト２の回転ω２により、ディスク２３がその中心軸Ｌ２３（常に偏心部材２２の中心軸と一致している）周りを回転する。この回転は、入力シャフト２の回転によりもたらされる偏心部材２２の動きとの協働と、ディスク２３のサイクロイド歯２３Ｔとリム２５の共役サイクロイド受側歯２５Ｔとの間の協働によって起こる。これにより、リム２５上のサイクロイドディスク２３が摺動することなく（又はほとんど摺動することなく）回転し誘導される。

最後に、減速機１は出力シャフト３を備える。出力シャフト３は入力シャフト２とは別体で、サイクロイドディスク２３により回転駆動されるように設けられている。

出力シャフト３は入力シャフト２に対して傾斜又は直交しており、角度を有して運動を伝達する可能性は排除されないが、図１及び図２に示されるように、出力シャフト３は、好ましくは入力シャフト２と平行であり、より詳細には同軸である。

出力シャフト３は、少なくとも１個の出力軸受２６により、効果的には回転自在に支持され案内される。入力軸受２６は例えば、減速筐体２０内に収容されるボールベアリングである。

更に、好ましくは、ボールベアリングのような接続軸受２７により、入力シャフト２は出力シャフト３と枢軸結合又は玉継手結合により連接されている。図１に示されるように、接続軸受２７は、出力シャフト３の中心ハブに収容され、入力軸受２１と同軸である。

更に、図４に示されるように、入力シャフト２は少なくとも１個のフライウェイト２８を備えてもよい。フライウェイト２８は偏心部材２２及び、偏心部材２２の回転により誘発されるサイクロイドディスク２３の径方向の移動が原因である、質量の不均衡を相殺するために設けられている。

このフライウェイト２８により、減速機１、より詳細には軸受２１、２４、２６、２７の振動の発生や過早な摩耗の原因を抑制する。

減速機１を容易に取付るために、減速筐体２０は、好ましくは、主軸（ＺＺ'）と交差する接合面Ｐ０に沿って、少なくとも一つの第１の（上流）ケーシング部２０Ａと、第２の（下流）ケーシング部２０Ｂと、に分割される。図１及び図３に示されるように、第１のケーシング部２０Ａは、入力軸受２１と入力シャフト２とを担持し、第２のケーシング部２０Ｂは出力軸受２６と出力シャフト３とを担持する。

本発明及び図１、図２、図６、図８、図１１、図１８、並びに図２１〜図２４に示すように、減速機は懸架装置５０を備えている。懸架装置５０は、サイクロイドディスク２３のサイクロイド歯２３Ｔと、リム２５の受側歯２５Ｔと、を弾性的に互いに偏向させることにより、主軸（ＺＺ'）に対する少なくとも一つの径方向成分に沿って、サイクロイドディスク２３とリム２５との間の遊びを自動的に調節する。

ここで「半径方向」とは、考慮される軸に対して、より好ましくは主軸（ＺＺ'）に対して直交すると考えられる方向又は寸法である。一方「軸方向」とは、考慮される軸に対して平行であると考えられる方向又は寸法であり、特に主軸（ＺＺ'）に対して直交する又は前記考慮される軸と同じ方向若しくは寸法である。

効果的には、懸架装置５０は、主軸（ＺＺ'）に対して少なくとも径方向成分に沿って（ゆえにディスク２３の中心軸Ｌ２３とリム２５の中心軸Ｌ２５とに対する少なくとも一つの径方向成分に沿って）、ディスク２３のサイクロイド歯２３Ｔを、弾性変形により、弾性的に永続に、リム２５のサイクロイド歯２５Ｔに対して押圧する。一方では、懸架装置５０は、二つの歯２３Ｔ及び２５Ｔが互いに噛み合う噛合範囲において、歯２３Ｔ及び２５Ｔ同士を永続して接触させ得る。

その結果、減速機１は、特に回転方向が反転中に、振動や衝撃がなく滑らかに動作する。

特に、減速機１がパワーステアリング装置４に適用された場合、運転の快適性が著しく向上する。

更に、上述されたように、懸架装置５０は効果的に、ディスク２３とリム２５との間に、組立用の適切な間隙を径方向に形成する。この間隙は減速機の組立作業中に懸架装置５０を径方向に圧縮することで形成される。径方向の間隙は、入力シャフト２とディスク２３とを、軸方向に実質的には主軸（ＺＺ'）に沿って平行移動させることにより、ディスク２３とリム２５とを破損させることなく、ディスク２３をリム２５に割り込ませることなく、減速筐体２０に（以前に）固定されたリム２５内に、挿入するために必要である。この間隙は、ディスク２３及びリム２５の製作公差に関係なく、より詳細には、歯２３Ｔ及び２５Ｔの製作（成形）公差に関係なく形成される。

本発明に係る懸架装置５０の存在により、製作公差が受容され、この製作公差にもかかわらず、必要な遊びが予め設けられている。よって減速機１の取付が非常に容易になる。

効果的には、懸架装置５０の弾性的な性質は、組立中に結合調整をすることなく、遊びを自動的に相殺し歯２３Ｔの歯２５Ｔに対する圧力を自動的に調整する。

更に、好ましくは、懸架装置５０は、１枚の歯又は数枚の異なった歯に個別に作用するだけではなく、数枚の歯、好適にはディスク２３の全ての歯２３Ｔ及びリム２５の歯２５Ｔに一括して作用する。

言い換えれば、懸架装置５０の弾性的変形により、リム２５の歯２５Ｔに対して、ディスク２３の数枚の歯２３Ｔ、好ましくはディスク２３の全ての歯２３Ｔ（逆もまた同様）を、全体的に同じ動きで、確実にかつ同時に変位させ得る。典型的には、ディスク２３全体を個別に変位させ、より詳細には全体的に同じ径方向の移動によって、ディスク２３全体を個別に変位させる。

このように、上記中央寄りに配置された小型の懸架装置５０は、歯２３Ｔ及び２５Ｔが係合しているにも関わらず、遊びを効果的に調整する。これにより減速機１が簡素かつ軽量になり得る。

なお、絶対的には、ディスクの歯２３Ｔとリムの歯２５Ｔとを互いに偏向させるための懸架装置５０は複数の構成を有してもよい。

第１の構成である所謂「懸架可動ディスク構成」では、懸架装置５０は、少なくとも径方向成分に沿って、ディスクの歯２３Ｔを、より一般的にはディスク２３全体を、リム２５と、入力シャフト２と、減速筐体２０と、に対して弾性的に変位させ得るように構成される。すなわち、「懸架可動ディスク構成」では、ディスクの中心軸Ｌ２３を、偏心部材２２の軸に対して径方向に変位させる。これにより、遠心径変位（弾性ストレス）方向に、ディスクの（径方向外側の）歯２３Ｔをリムの（径方向内側の）歯２５Ｔに対して動的に押圧する。

次いで、懸架装置５０はディスク２３を径方向外側に移動させることにより、噛合領域に覆われた角セクタで、ディスク２３をリム２５側へと径方向に弾性的に移動させ、リム２５の歯２５Ｔに対して、ディスク２３の歯２３Ｔを支持する。

第２の構成である所謂「懸架可動リム構成」では、懸架装置５０は、少なくとも径方向成分に沿って、リムの歯２５Ｔを、より一般的にはリム２５全体を、ディスク２３と、入力シャフト２と、減速筐体２０と、に対して弾性的に変位させ得るように構成される。すなわち、「懸架可動リム構成」では、主軸（ＺＺ'）に対して、リムの中心軸Ｌ２５を径方向に変位させ得る。これにより、求心径変位（弾性ストレス）方向に、リム２５の（径方向内側の）歯２５Ｔをディスク２３の（径方向外側の）歯２３Ｔに対して動的に押圧する。

あるいは、上記二種類の構成を、同じ減速機１内で組み合わせ、ディスク２３及びリム２５は、懸架装置５０によって互いに対して懸架されることも考えられる。

しかしながら、リム２５は、ディスク２３をサイクロイド回転させ、トルクＴ３を出力シャフト３に伝達させるために、ディスク２３に対する抵抗トルクに対抗可能でなければならない。

懸架可動ディスク構成を実現する際に、懸架装置５０は最終的にはリム２５と、リム２５を受ける支持部（ここでは減速筐体２０の上流部２０Ａ）と、の間に径方向に介在しなければならず、リム２５とその支持部とを結合しなければならない。これにより、支持部に対して、リム２５がその軸Ｌ２５の周囲を回転することを選択的に阻止しながら、懸架装置５０により及ぼされた求心変位の下、支持部はリムを支持部に対して径方向に運動させる。

この構成は、支持部（減速筐体２０）の機械加工又は減速機１の製造を僅かに複雑にする可能性があり、実際に遊び調節を可能にする、主軸（ＺＺ'）周りの径方向の角度範囲を制限することすらある。

この理由により、好ましくは、懸架される可動ディスク２３の構成が優先される一方で、支持部に対して弾性的な運動の可能性が無い、特に径方向の運動の可能性が無い状態で、リム２５は支持部に確実に固定される。

このために、図１、図２、図６、図８、図１１〜図１８、及び図２１〜図２４に示すように、懸架装置５０は好ましくは入力シャフト２に担持され、入力シャフト２とサイクロイドディスク２３との間に、径方向に介在する。

このような構成により、入力シャフトの主軸（ＺＺ'）から、より詳細には偏心部材２２の中心軸から外側に及びリム２５に向けて遠心的に、ディスク２３を弾性的に偏向させる一助となる懸架装置５０により、効果的に遊びを調整する一方で、減速機１の構成を簡単にし、結果的には組立作業を簡単にし、小型化及び低価格化を実現し得る。

図１、図２、図６、図１１〜図１８及び図２１〜図２４に示すように、好ましくは、懸架装置５０は、より詳細には偏心部材２２とサイクロイドディスク２３との間に（径方向に）介在してもよい。

これにより、取付けられる懸架装置５０は、簡単、小型、堅牢なものとなる。

これに関して、図６〜図８が示すように、懸架装置５０を偏心部材２２と偏心軸受２４との間に、径方向に配置することも考えられる。より詳細には、懸架装置５０を、一方では偏心部材２２の径方向外表面に対して、他方では偏心軸受２４の径方向内側リングの径方向内表面に対して、配置することも考えられる。

しかしながら、特に好ましくは、図１１〜図１８及び図２１〜図２４に示すとおり、上述のように、サイクロイドディスク２３は、偏心軸受２４によって、偏心部材２２に回転自在に取付けられ、懸架装置５０は、偏心軸受２４とサイクロイドディスク２３との間に、径方向に介在してもよい。

更に詳細には、目的の達成のために、懸架装置５０は偏心軸受２４の外側リングを径方向外側に支持し、ディスク２３のハブを径方向内側から支持する。ディスク２３の径方向内壁は中央ハウジング４２を画定する。

特に、このような構成により、遊び調整及び遊び調整を実行する際に可能な弾性変形振幅の質が向上し得ると同様に、取付時の安定性が向上し得る。

したがって最終的には、懸架装置５０は偏心軸受２４より径方向内側（入力シャフト２、より詳細には偏心部材２２と軸受２４の内側リングとの間）に配置される、又は反対に偏心軸受２４の径方向外側（軸受２４の外側リングとディスク２３との間）に配置されることが考えられる。

好ましくは、図６、図８、図１１〜図１８及び図２１〜２４が示すように、懸架装置５０は少なくとも１個の環状弾性部材５１、１５１を備える。環状弾性部材５１、１５１は主軸（ＺＺ'）の周りに多方向に、径方向に懸架機能をもたらす。

効果的には、環状弾性部材は主軸（ＺＺ'）の周囲２７０度、好ましくは主軸（ＺＺ'）の周囲３６０度全方位の輪郭を形成し、弾性的に、径方向すなわち環状弾性部材の径方向厚さ方向に圧縮（その後拡張）可能である。環状弾性部材は、主軸（ＺＺ'）の周囲の任意の方位角方向に遊び調整力を及ぼし得る。

ディスク２３とリム２５との間の噛合領域は、噛み合いにおけるサイクロイドの性質のために主軸（ＺＺ'）の周りで回転可能に変位するが、遊びは永続的に調整され、噛合領域の方位位置に関わらず、噛合領域に囲まれた角セクタ内で、ディスク２３は遠心的にリムに向けて押し戻される。

このような構成により、弾性部材５１，１５１は小型で、安価で、単純な形状で、堅牢で、主軸（ＺＺ'）の周囲に取付が容易であるため、主軸（ＺＺ'）の周囲の全方位に向けて特に効果的に遊びを調節し得る。

弾性部材５１，１５１は、如何なる形状でもよい。例えば、Ｒｅｎｃｏｌ（登録商標）許容リングのような、波形の板ばね５２−１（図８、図１４、図１６、図１８、図２２、図２４）、クラウン付板ばね５２−２、１５２−２、特にＣ字型の屈曲板（図１２、図２４）であるＳｍａｌｌｅｙ（登録商標）エキスパンダ、円環状螺旋ばね１５２−３（図２２）であるＢａｌｓｅａｌ（登録商標）型、又はＯリング５３−１（図１２、図１４、図１８、図２２、図２４）若しくは４つのローブ接合部５３−２（図１６）を有する弾性の環であってよい。

勿論、弾性部材５１、１５１は上記に例示された形状（又はそれ以外の）なかから自由に選択されてよい。上記弾性部材５１、１５１の何れも、形状は異なるが弾性性質が類似の、他の同様な弾性部材に変更されてもよい。

図６及び図８が示すように、懸架装置５０は１個の弾性部材５１により構成されてもよい。但し、懸架装置５０の懸架の安定性を向上させ又は懸架の累進性を向上させ減衰効果を与えるため、懸架装置５０は複数の異なった弾性部材５１，１５１を組み合わせて備えてもよい。例えば二つの弾性部材（図１１及び図１２）又は三つの弾性部材（図１３〜図１８）が主軸（ＺＺ'）に沿って軸方向に配置されてもよい。

複数の弾性部材５１、１５１は、好ましくは同じディスク２３に対して同時に作用してもよいし、図１１、図１３、図１５、図１７が示すように、固定されたディスク２３，１２３からなるディスク群４０に対して作用してもよい。

図１１〜図１８、及び図２１〜２４が示すように、懸架装置５０は、好ましくはばね５２，１５２を形成する少なくとも１個の金属製弾性部材５１，１５１と、緩衝器５３を形成する弾性材料からなる少なくとも１つの弾性部材５１と、を備えている。

効果的には、一方では、径方向に剛性を有する金属製のばね５２、１５２の組み合わせは強力な付勢力を生成し、ディスク２３をリム２５に対して押圧し得る。他方では、より可撓性のある緩衝器５３は、効果的に衝撃や振動を吸収可能で、ばね緩衝器において特に効果的かつ快適な減衰懸架効果をもたらし得る。

好ましくは、ばね５２と緩衝器５３とは両方とも環状であり主軸（ＺＺ'）の周りに係合し、入力シャフト２とディスク２３との間に径方向に優先的に介在し、平行してディスク２３に対して動作を及ぼすように、好ましくは軸方向に配置されている。

勿論、剛性及び弾性の両方が十分な材料であれば、ばね５２は如何なる材料で製造されてもよい。例えば、ヤング率が０．１ＧＰａであれば、ばね５２は如何なる材料で製造されてもよい。一方で緩衝器の材料は、好ましくは５０〜９０のショアＡ硬度を有する。

更に、特に弾性部材５１、１５１の個数と、環状か否か、平滑か波状か等の形状と、にかかわらず、懸架装置５０は０．０５ｍｍ以上、より好ましくは、０．１ｍｍ〜０．３ｍｍの、径方向の実用的な弾性変位ストロークを有している。

この径方向ストロークは、リム２５に対して、より詳細には懸架装置５０の中心軸に対して、懸架装置５０が弾性変形することによりディスク２３に与える径方向の弾性運動の振幅に実際に対応している。効果的には、この径方向ストロークは、予測され得る組立上の誤差と、相殺されるべき予測され得る遊びの範囲と、減速機１の摩耗の進行と、を補うのに十分な距離を表している。

このような径方向ストロークは、弾性変形範囲（ここでは径方向の圧縮による弾性変形）に対応している。径方向ストロークは、懸架装置５０により許容され、より詳細には、懸架装置５０を構成する弾性部材５１、１５１により許容される。

典型的には、弾性部材５１、１５１を構成する材料の弾性限界（Ｒｅ）に対応する変形範囲に制限を設け得る。例えば、従来の制限としては、弾性部材５１、１５１の塑性変形率は０．２％（Ｒｐ０．２）である。

本発明を構成する好ましい特徴によれば、本発明の懸架装置５０の有無にかかわらず、図３及び図４が示すとおり、ディスク２３のサイクロイド歯２３Ｔは、サイクロイド歯２３Ｔに対応する、リム２５の受側歯２５Ｔと同様螺旋状である。

言い換えれば、サイクロイドディスク２３の歯２３Ｔ及びリム２５の歯２５Ｔを形成する突出部は、基部断面（中心軸Ｌ２３及びＬ２５に垂直な断面と考えられる平面）から幾何学的に形成される。この突出部はサイクロイドの側面を有し、中心軸Ｌ２３及びＬ２５の周りに螺旋状に巻かれた中間発生線をカバーする。

これにより、中心軸Ｌ２３及びＬ２５に対して、歯２３Ｔ及び２５Ｔは予め定められた螺旋角β３０で側方に突出して傾斜している。

効果的には、螺旋状の歯２３Ｔ及び２５Ｔを使用すると、高いギア噛合率で、漸進的かつ非常に空間的に拡張された噛み合いが可能となる。すなわち、噛み合いの間に同時に係合する歯の平均数が大きいので、減速機１がより円滑に動作し、振動、衝撃、及び動作の際の異音が減少する。

更に、螺旋状の歯２３Ｔ及び２５Ｔと懸架装置５０との組み合わせにより、歯がより円滑に快適に噛み合い得る。更に懸架装置５０により、組立の際に遊びが形成可能となり、ゆえに径方向のアプローチ及び取付部品を形成しうる。これにより、組立中にリム２５内で、必要に応じて、ディスク２３がリム２５から径方向に離間し、及びリム２５に径方向に接近し得る。

螺旋状の歯は製作公差により敏感であり、ゆえに、互いに噛み合わせることなく組み入れることは、直線歯よりも潜在的に困難であるが、懸架装置５０により、ディスク５０をリム２５に容易に組み入れ得る。

図５が示す変形例に対応する構成によれば、減速機１は、サイクロイド減速段３０を単体で形成する。単段式サイクロイド減速段３０は、サイクロイドアッセンブリを単独で備える。サイクロイドアッセンブリ内では、サイクロイドディスク２３（場合によっては、軸方向に互いに積み重なり固定し合う複数のサイクロイドディスクに分割される）は１枚の同じリム２５（積み重なった共通のディスク２３）と噛み合う。

このような単段構成により、出力シャフト３に複数の直線状の係合指３１を設けることで、サイクロイドディスク２３（又は積み重なったサイクロイドディスク２３）と出力シャフト３との間に、それ自体は公知の方法で運動が伝達される。係合指３１は主軸（ＺＺ'）の周りに、環状及び平行に等間隔で設けられる。各係合指３１は、サイクロイドディスク２３に形成された円形係合開口３２と協働する。

係合開口３２は、サイクロイドディスク２３の中心軸Ｌ２３の周りに等間隔で円形に配置され、係合指３１の直径よりも大きな直径を有する。これにより係合開口３２は、回転成分ω３を伝達しながら出力シャフト３に対する、ディスク２３の径方向の運動成分（すなわち、中心軸（ＺＺ'）に直交し、偏心部材２２の回転により誘発される運動成分）を吸収し得る。

勿論、係合指３１はディスク２３によって担持されてもよく、係合開口３２は出力シャフトによって担持されてもよい。

それにもかかわらず、図１〜図４及び図６〜図２４に示した変形例に対応する、特に好ましい特徴によれば、サイクロイド減速機１は、２つの減速段３０、１３０を含む。

効果的には、２段減速段の使用により、非常に高い減速比Ｒ=ω２／ω３を、典型的には４０，５０及び１００に等しいか又はそれよりも大きく得る一方で、主軸（ＺＺ'）に沿って減速機１が良好に小型化、特に主軸（ＺＺ'）に沿った軸方向に、減速機１の寸法を全体的に縮小し得る。

言い換えると、サイクロイド減速段の多段化により、減速機の軽量化、小型化を維持しながら、減速比を大幅に増加させることによって、減速機１の「密度」の増加が可能となる。

このような２段減速機１は、第１の減速段３０を含む。この第１の減速段３０は、「入力ディスク」と呼ばれ、偏心部材２２（それ自体が入力シャフト２により回転駆動される）に回転自在に取付けられ、第１のサクロイド歯２３Ｔを有する第１のサクロイドディスク２３と、「入力リム」と呼ばれ、減速筐体２０に固定され、上述したように、入力ディスク２３の第１のサクロイド歯２３Ｔが噛み合う第１のサイクロイド受側歯２５Ｔを有する第１のリムと、を備える。

入力リム２５は、例えば、減速筐体２０内に、特にその上流部分２０Ａのカウンタボア３３内にねじで固定可能であり、特に入力リム２５を中心に位置させ径方向に保持することを容易にする。

前記減速機１は、第２減速段１３０も備える。第２減速段１３０、「出力ディスク」と呼ばれ、入力ディスク２３に回転自在に固定され、好ましくは入力ディスク２と一体形成され、第２サイクロイド歯１２３Ｔを有する第２サイクロイドディスク１２３を備える。第２の減速段１３０は、「出力リム」と呼ばれ、入力リム２５とは別体で（入力リム２５から軸方向に離れて位置しており）、出力シャフト３に回転自在に固定され（よって出力シャフト３を回転駆動可能であり、及び／又は出力シャフト３によって回転駆動され）、出力ディスク１２３の第２のサイクロイド受側歯１２３Ｔが噛み合う第２のサイクロイド受側歯１２５Ｔを有する第２のリム１２５も備える。

「回転自在に固定される」という表現は、出力ディスク１２３が入力ディスク２３に結合され、より好ましくは入力ディスク２３に固定されるか又は入力ディスク２３と一体形成されることによって、入力ディスク２３の回転、より一般的には（減速筐体２０に対する）入力ディスク２３の移動が、好ましくは全く同じの、全体的に同様な回転運動によって、出力ディスク１２３に伝達されることを意味する。

表記を容易にするために、第２の減速段１３０と第１の減速段３０とは同一の参照符号で表されてもよいし、第２の減速段は異なった参照符号で表されてもよい。

さらに、リム２５、１２５の歯数Ｚ２５、Ｚ１２５は、対応するディスク２３、１２３の歯数Ｚ２３、Ｚ１２３よりも、好ましくは１単位(１歯だけ)大きくなる。

これにより、Ｚ２５=Ｚ２３＋１及びＺ１２５＝Ｚ１２３＋１となる。

減速段が２段の減速機１内では、減速比Ｒ=ω２／ω３は次式で求められる。

１／Ｒ＝１−（Ｚ２５ｘＺ１２３）／（Ｚ２３ｘＺ１２５）
異なるディスク２３、１２３及びリム２５、１２５の歯数は、所望の減速比に応じて、効果的に選択される。

一例として、Ｚ２３＝２５及びＺ１２３＝１８、結果としてＺ２５＝２６及びをＺ１２５＝１９選択することにより、縮小率Ｒ＝６７．９が実質的に求められる。

減速筐体２０に対して主軸（ＺＺ'）の周りに回転移動可能な出力リム１２５は、例えばねじ止めによって出力シャフト３の端部に取付け固定可能であり、この端部に軸受フランジ３４が形成されてもよい。図１及び図３が示すように、軸受フランジ３４は出力リム１２５を、中心への位置決めを容易にするために、好ましくは段付である。

好ましくは、図２１及び図２３に示されるように、第１の減速段３０は、入力ディスク２３と入力リム２５との間で少なくとも１度、遊びを径方向に弾性調整する第１の懸架装置５０を備え、第２の減速段１３０は、出力ディスク１２３と出力リム１２５との間で少なくとも１度、遊びを径方向に弾性調整する、第１の懸架装置５０とは別体の第２の懸架装置１５０を備える。

効果的には、本発明は各減速段３０及び１３０に固有であり、かつ他方の減速段１３０、３０の懸架装置とは（少なくとも部分的には又は全体的に）独立した懸架装置５０及び１５０を形成するために、（径方向に）懸架装置を分離することを提案する。したがって、各段のレベルで遊び調整を最適化することによって、特に全体的に有効な懸架装置を提供する。

したがって、特に、第１の減速段３０内の入力ディスク２３と入力リム２５との間の遊び調整方位角方向、即ち、第１の懸架装置５０の径方向に押す力が（主に又は排他的に）ある瞬間に及ぼされる方位角方向は、第２の減速段１３０内の出力ディスク１２３と出力リム１２５との間の遊び調整方位角方向、即ち第２の懸架装置１５０の径方向に押す力が（主に又は排他的に）同じある瞬間に及ぼされる方位角方向と異なっても（別でも）よい。

同じことが、ある瞬間における遊び調整の（絶対）径方向振幅に適用され、より一般的には、第１の懸架装置５０及び第２の懸架装置１５０によってそれぞれ提供される（最大）有効弾性半径方向ストロークに適用される。ストロークは互いに異なり、特に第１の縮小ステージ３０内でのストロークよりも第２の縮小ステージ１３０内でのストロークが大きくても（又はその逆でも）よい。

好ましい実施形態によれば、主軸線（ＺＺ'）に対する横方向の、入力ディスク２３の平行移動と、主軸線（ＺＺ'）に対する横方向の、出力ディスク１２３の平行移動とを分けることによって、図１９〜図２４に示されるように、各減速段３０、１３０に対して、懸架された可動ディスク構成の独立懸架装置５０、１５０が使用され得る。

このような懸架された可動ディスク装置の構成により、上述した理由で、懸架装置の小型化及び簡素化を可能にする。この目的のため、入力ディスク２３は、好ましくはオルダム継手５５のような結合継手５５によって出力ディスク１２３に結合されることにより、入力ディスク２３及び出力ディスク１２３は、主軸線（ＺＺ'）の周りに回転自在に固定されている、一方で入力ディスク２３及び出力ディスク１２３は、径方向に交差する、より好ましくは互いに直交する（少なくとも）、２方向に、互いに自由に平行移動してもよい。

径方向は、図１９及び図２０にそれぞれＸ及びＹで示されており、ここでは主軸（ＺＺ'）と共に直接三面体を形成している。この自由度の組み合わせは、径方向Ｘ及びＹの合成により、回転軸（ＺＺ'）に垂直な平面内で出力ディスク１２３に対する入力ディスク２３の任意の平行移動を、より一般的には、考慮されるディスク２３の中心軸Ｌ２３に垂直な平面内で、任意の並進を可能にする。出力ディスク１２３に対する入力ディスク２３の径方向の平行移動（逆もまた同様）は、結合継手５５によって吸収される。

好ましくは、結合継手５５内、特にオルダム継手５５内において、入力ディスク２３及び出力ディスク１２３は、第１の径方向Ｘ及び第２の径方向Ｙにそれぞれ、例えばスロット５７，５９及びタブ５８、６０のシステムによって案内される。これにより入力ディスク２３及び出力ディスク１２３は、効果的に互いのディスクに対して自由な径方向の移動を維持しつつ、回転時には強固に、正確にかつ堅固に結合する。

勿論、オルダム継手に相当する任意の結合継手５５、すなわち一方では回転時の接合であり、他方では横方向平行移動での分離である、オルダム継手における典型的な上記の運動特性を有する任意の結合継手５５を使用して、入力ディスク２３を出力ディスク１２３に結合し得る。

第１の減速段（入力段）３０の径方向弾性懸架動作と、第２の減速段（出力段）１３０の径方向弾性懸架動作とが、結合継手（オルダム継手）５５のそれぞれの側で分離するように、効果的には、第１の懸架装置５０は、入力シャフト２と入力ディスク２３との間に径方向に介在させてもよく、第２の懸架装置１５０は、入力シャフト２と（同じ入力シャフト２、より詳細には、同じ偏心部材２２、次いで２枚のディスク２３、１２３によって共有される）出力ディスク１２３との間に径方向に介在させてもよい。

好ましくは、図１９、図２０、２１及び図２３に示すように、連結継手５５、特にオルダム継手５５は、入力ディスク２３と出力ディスク１２３との間で主軸線（ＺＺ'）の周りに軸方向に介在する接合ワッシャ５６によって形成されている。

より詳細には、入力ディスク２３と出力ディスク１２３とは、好ましくは両方とも偏心部材２２上に同一の共通偏心軸受２４によって回転自在に取り付けられ、オルダム継手５５を形成する接合ワッシャ５６は、図２１及び図２３に示すように、好ましくは、入力ディスク２３と出力ディスク１２３との間に、偏心軸受２４の周りに軸方向に介在する。

接合ワッシャ５６は、好ましくは、スロット５７とタブ５８とからなる、少なくとも一つの第１の組により、入力ディスク２３と協働し、かつスロット５９とタブ６０とからなる、第２の組により、出力ディスク１２３と協働する。スロット５９とタブ６０とからなる前記第２の組はスロット５７とタブ５８とからなる第１の組に対して直角に交差し、径方向の平行移動である２種類の自由度Ｘ及びＹを規定する。

より詳細には、図１９及び図２０が示すように、第１の組５７と５８とは、第１の径方向Ｘを規定し、第２の組５８と５９とは、第２の半径方向Ｙを規定する。

好ましくは、接合ワッシャ５６は、実質的に一定の厚さを有し、スロット５７、５９とタブ５８、６０との協働によってもたらされるガイド領域の外側で、接合ワッシャ５６の各平面（主軸（ＺＺ'）に対して実質的に垂直）によって、対応する入力ディスク２３の平面に対して（好ましくは、主軸線（ＺＺ'）に対して垂直に）、それぞれが出力ディスク１２３の対応する平面（好ましくは主軸線（ＺＺ'）に対して垂直）に対して、平面-平面型の滑り軸受に設けられる。

摩擦ワッシャを形成するこのような接合ワッシャ５６を使用することにより、特に簡単で小型のオルダム継手５５を形成し得る。

勿論、接合ワッシャ５６を構成する材料は、可能であれば自己潤滑化されるように、ディスク２３、１２３と接触する際の摩擦係数が低く、かつ耐摩耗性が高いものが選択される。

例として、好ましくは、摺動を促進する「減摩」充填物（例えばＰＴＦＥ、グラファイト若しくは二硫化モリブデン）を含むPTFE、ポリアミド又はポリエチレンテレフタレート、又は他の注入可能な熱可塑性ポリマーを選択することが可能であり、又は、好ましくは、ディスク２３、１２３上の滑りを改善する「減摩」表面処理により被覆された、金属材料、例えば鋼又はアルミニウムのような金属材料を選択することが可能である。

さらに、効果的には、接合ワッシャ５６の軸方向厚さにより、図２１及び図２３が示すように、２つの減速段３０、１３０の間が軸方向に分離される。したがって入力ディスク２３と出力リム１２５との干渉又は噛み合いを防止し、逆に、出力ディスク１２３と入力リム２５との干渉又は噛み合いを防止し得る。

図２１及び図２３が示すように、好ましくは、第１の懸架装置５０は少なくとも１個の第１の弾性部材５１を備えてもよい。第１の弾性部材５１は好ましくは環状で、偏心軸受２４と入力ディスク２３との間に径方向に介在し、接合ワッシャ５６に対して第１の側に軸方向に位置している。一方、第２の懸架装置１５０は少なくとも１個の第２の弾性部材１５１を備えてもよい。第２の弾性部材１５１は好ましくは環状で、偏心軸受２４と出力ディスク１２３との間に径方向に介在し、接合ワッシャ５６に対して第１の側とは反対側の第２の側に、軸方向に位置している。

効果的には、２段減速段３０、１３０を備えた減速機１は、二つの段３０、１３０によって共有される共通のキャリア構造（入力シャフト２及び偏心軸受２４）により有利な構成となる一方、前記段３０、１３０の各々に対して分離された独立懸架装置５０、１５０を備える。

このように、第１の懸架装置５０は、ばね５２を備える。ばね５２は第２の懸架装置１５０のばね１５２と同じ性質（例えば、両方とも波形板ばね）であってよい。あるいは反対に、図２２に例示されているように、第１のばね５２が波形の板ばね５２−１で形成されているように、ばね５２は第２の懸架装置のばね１５２とは異なる性質のばねであってもよい。第２のばね１５２は、円環状螺旋ばね１５２−３により形成されている。図２４では、第１のばね５２は波形板ばね５２−３によって形成されている。第２のばね１５２は、互いに重なり合う２枚のＣ字形板ばね１５２−２が径方向に積層することによって形成されている。

なお、減速機１は、単一のＯリング等からなる減衰部材５３を備えてもよい。図２１〜図２４に示すように、減衰部材５３は二つの減速段３０、１３０に共通なので、二つの懸架装置５０、１５０によって共有される。

図２１及び図２３に示すように、共有される減衰部材５３は、効果的には、入力ディスク２３を（排他的に）懸架する役割を果たす第１のばね５２と、出力ディスク１２３を（排他的に）懸架する役割を果たす第２のばね１５２との間に、接合ワッシャ５６と同じ横座標に配置されている。

このように、緩衝器５３を共有すること、すなわち緩衝器の一面（本明細書では、主軸（ＺＺ’）に垂直である緩衝器５３の中央平面）が第１の段３０のレベルで作用し、反対側の他の一面は、第２の段１３０のレベルで作用することにより、特に、互いに軸方向に離れたばね５２、１５２を備えた２つの段３０、１３０の懸架の独立性を損なうことなく、減速機１をさらに小型化し得る。

さらに、減速機１が二つの減速段３０、１３０を備える場合、二つの段のうちの少なくとも一つ、好ましくは二つの段の各々は、螺旋サイクロイド歯を使用することが好ましい。

言い換えると、特により好ましい形態では、図４に示すように、一方で入力ディスク２３のサイクロイド歯２３Ｔ及び入力リム２５のサイクロイド歯２５Ｔと、他方で出力ディスク２５のサイクロイド歯２５Ｔ及び出力リム１２５のサイクロイド歯１２５Ｔと、は螺旋状であり、それぞれ「入力螺旋角」β３０と呼ばれる螺旋角と「出力螺旋角」β１３０と呼ばれる螺旋角とを有している。

螺旋角β３０、β１３０は、歯の、ディスク２３、１２３又はリム２５、１２５のそれぞれの中心軸Ｌ２３、Ｌ２５に対する、さらに一般的には中心軸が好ましくは平行である主軸（ＺＺ’）に対する傾きを特徴づける。

効果的には、減速機１のサイクロイドサイクロイド減速段３０、１３０の組は、滑らかかつ静かに動作する。

好ましくは、図６及び図１０に示すように、入力螺旋角β３０及び出力螺旋角β１３０は、主軸（ＺＺ'）に対して同じ方向に配向されるので、第１の減速段３０及び第２の減速段１３０は、実質的に平行に配置される歯２３Ｔ並びに２５Ｔ及び１２３Ｔ並びに１２５Ｔの配置にしたがって配置される。

より具体的には、入力ディスク２３の螺旋角（慣例＋β３０による）は、出力ディスク１２３の螺旋角（慣例＋β１３０による）と同じ符号を有する。すなわち、入力ディスク２３の螺旋角は主軸（ＺＺ'）に対して同じ方向に傾斜しているか、又は、出力ディスク１２３の螺旋角と実質的に平行（したがって出力ディスク１２３の螺旋角と同様に符号と値が同じ値）である。一方、入力リム２５の螺旋角（これは、入力ディスク２３の螺旋角と同じ値であるが、構造上の理由で反対の符号であるため、慣例−β３０による）は、出力リム１２５の螺旋角（慣例−β１３０による）と同じ符号であるか、又は出力リム１２５の螺旋角に実質的に平行でさえある。

効果的には、ヘリングボーン構造とは異なり、歯の（実質的に）平行な配置、すなわち第１の段３０の螺旋角β３０と第２の段１３０の螺旋角β１３０が同じ符号を有する配置、すなわち主軸（ＺＺ'）に対して同じ傾斜方向を有する配置は、螺旋歯の傾斜によって生成される軸力を、減速機１自体によって支持し得る。

したがって、螺旋歯の使用により主軸（ＺＺ'）に沿って発生する合成軸力を制限又は実質的に相殺することが可能である。これにより、減速機１の外部の軸受（転がり）によってそのような軸力成分が支持されることを避ける。

したがって、減速機１は、ステアリング機構６を修正又は補強する必要なしに、パワーステアリングシステム４内に効果的に内蔵され得る。

絶対的には、第１の段３０と第２の段１３０との間に厳密に平行な螺旋角を設けることが可能であり、すなわちβ３０=β１３０（したがって+β３０=+β１３０及び−β３０=−β１３０）が成り立つ。

それにもかかわらず、好ましい形態によると、入力螺旋角β３０の（振幅）値は、出力螺旋角β１３０の（振幅）値とは異なる。

特に、これらの二つの螺旋角の値β３０、β１３０は、好ましくは、各サイクロイドディスク２３、１２３の歯数Ｚ２３、Ｚ１２３、及びそれぞれの弾性率ｍ２３、ｍ１２３に関して、軸力が最適に補償されるように調整される。

実際に、基本半径ｒ（ｒ=１／２^*ｍ^*Ｚ（ここで、ｍは弾性率であり、Ｚは歯の数である）を有するねじれ角螺旋歯車βでは、生成された軸力成分Ｆａは以下の式で表される。Ｆａ=Ｔ^*ｓｉｎ（β）／ｒ=２^*Ｔ^*ｓｉｎ（β）／（ｍ^*Ｚ）ここで、Ｔは伝達されるトルクである。

この式を各減速段３０、１３０に適用することによって、入力螺旋角β３０と出力螺旋角β１３０との間の関係を表すことができ、これにより、各段３０、１３０が、他の段１３０、３０によって生成される軸力を相殺し得る。

より具体的には、出力螺旋角β１３０は、以下のように計算することができる。

ｓｉｎβ１３０＝ｓｉｎβ３０^*（ｍ１２３^*Ｚ１２３）／（ｍ２３^*Ｚ２３）である。

例として、螺旋角β１３０=２５．３３ｄｅｇ、弾性率ｍ１２３＝４．５ｍｍ、歯数Ｚ１２３＝１８を有する出力ディスク１２３は、螺旋角β３０＝２５．００ｄｅｇ、弾性率ｍ２３＝３．２ｍｍ、歯数Ｚ２３＝２５を有する入力ディスク２３によって生成される軸力を補償し得る。

さらに、リム２５、１２５の受側歯２５Ｔ、１２５Ｔを構成する歯（サイクロイド突出部）のほとんどは、そして好ましくは全てが、リム２５、１２５と一体に形成されるのが好ましい。

歯２５Ｔ、１２５Ｔのこのようなモノリシック構成は、個々のスタッドの組によって作られる古い歯と比較して、リム２５、１２５をより堅牢にし、特に歯の（螺旋状）成形の精度及び互いに対する歯の位置決めの精度を向上させる。これにより、減速機１の製造に必要な時間が大幅に短縮する一方で、噛み合いの質が向上する。

リムの中心軸Ｌ２５、したがって主軸線（ＺＺ'）を３６０度にわたって連続的に包囲する、閉リング形態の歯２５Ｔ、１２５Ｔの形、より一般的にはリムの形は、例えば鋳造及び／又は成形によって行われてもよい。

リム２５、１２５及びそれらのそれぞれの歯２５Ｔ、１２５Ｔを製造するために使用される材料は、その表面硬度を高めるために、及び／又はサイクロイドディスク２３、１２３に対する摩擦係数を減少させるために、場合によっては（例えば熱処理によって）処理された鋼であってもよい。

各サイクロイドディスク２３、１２３が同じ形態であることが好ましく、歯２３Ｔ、１２３Ｔを形成する歯の全てが、好ましくは、関連するディスク２３、１２３と一体に、例えば、鋳造及び／又は成形によって形成される。

効果的には、ディスク２３、１２３上のディスクの全ての歯２３Ｔ、１２３Ｔ、及び／又はリム２５、１２５上のリムの歯２５Ｔ、１２５Ｔの全てを一緒にしっかりとグループ分けするという事実により、サスペンション装置５０は、前記歯２３Ｔ、１２３Ｔ、２５Ｔ、１２５Ｔの全ての遊びを同時に集合的に調整し得る。これは単に、サスペンション装置５０が、ディスク２３、クラウン２５に全体的な動き（及びより詳細には、全体の変位の径方向成分）を付与し得るためである。

したがって、サスペンション装置５０の構成を簡略化可能であり、遊びの調整を個々の予圧により歯ごとに行う従来の遊び調整装置に特有の不具合を解消し得る。また、調整の複雑さに加えて、過度の締め付けの危険性、逆に、不十分な遊び設定の危険性を排除し得る。

さらに、本実施形態によれば、入力ディスク２３及び出力ディスク１２３は、図１、図６、図１１、図１３、図１５、及び図１７に限定されるものではないが、同図に示されるように、（減速筐体２０に対して）同一の全体的な動きによって動きを与えられるディスクサブセット４０を形成するために互いに強固に結合されてもよい。

この変形例の可能性にしたがって、入力ディスク２３及び出力ディスク１２３は、別体の部品で製造されてもよい。そしてサブセットを確実に形成するために、入力ディスク２３及び出力ディスク１２３は例えば互いにねじ止めで組み合わされてもよい。

それにもかかわらず、この同じ変形例の別の好ましい形態よれば、図１に示すように、入力ディスク２３及び出力ディスク１２３は、それぞれ歯２３Ｔ、１２３Ｔを備えて、互いに一体的に形成されることにより、モノリシックで固有のサブセット４０を構成し、各ディスク２３、１２３は軸方向端部を形成することが好ましい。

全ての場合において、図１及び図４に示すように、好ましくは歯２３Ｔ、１２３Ｔの高さに対応する環状セクタにわたる、少なくとも（両ディスクに共通の中心軸Ｌ２３に対して）半径の範囲にわたって入力ディスク２３を出力ディスク１２３から部分的に軸方向に分離する、溝４１が設けられることが好ましい。

溝４１により、二つの減速段３０、１３０間が軸方向に分離され、効果的には、入力ディスク２３と出力リム１２５との干渉又は噛み合いの防止を可能とし、逆に、出力ディスク１２３と入力リム２５との干渉又は噛み合いの防止を可能とする。

さらに、必要に応じて、このような溝４１は、ディスク２３、１２３の歯２３Ｔ、１２３Ｔの成形又は研削を容易にする工具の作業空間を形成し得る。

好ましくは、ディスクサブセット４０は、嵌めることにより偏心部材２２と偏心軸受２４とを受け入れるように設計された管状中央筐体４２と、好ましくはサブセットを懸架する懸架装置５０と、を更に備える。

ディスク２３、１２３及び、より一般的にはサブセット４０は、例えば鋼で形成することができ、これは、その表面硬度を増大させる及び／又はその摩擦係数を減少させるために（例えば熱処理により）処理されることが好ましい。

勿論、本発明は、減速段３０、１３０のいずれか一方を作成し得るサイクロイド「スペア部品」にも関する。

特に、本発明はサブセットに関し、サブセットは入力シャフト２と、１個又は２個の懸架装置５０、１５０と、を備えている。入力シャフト２は偏心部材２２を担持し、偏心部材２２には少なくとも１枚の、場合によっては２枚のサイクロイドディスク２３、１２３が、オルダム継手５５のような結合継手によって組み合わされ、回転自在に取付けられる。懸架装置５０、１５０は、偏心部材２２に対してディスク２３、１２３を径方向に懸架する。

同様に、本発明は、オルダム継手５５のような連結継手によって第２サイクロイドディスク１２３と協働する第１サイクロイドディスク２３を含むサブセット、より具体的には、スロット５７、５９及びタブ５８、６０を有する接合ワッシャ５６を介して、２枚のディスク２３、１２３間に軸方向に介在し、好ましくはディスク１２３と直接接触するサブセットに関する。

勿論、本発明は上述した変形例のみに限定されるものではなく、当業者であれば、特に上述の特徴を互いに分離又は自由に組み合わせること、又はそれらを等価物と置換し得る。

Claims (9)

1. サイクロイドギア減速機（１）であって、
   「主軸」（ＺＺ'）と呼ばれる軸に沿って減速筐体（２０）内に回転自在に取り付けられる入力シャフト（２）と、
   入力シャフト（２）によって担持・回転駆動される偏心部材（２２）と、前記偏心部材（２２）に回転自在に取付けられ、サイクロイド歯（２３Ｔ）を有する、少なくとも１枚のサイクロイドディスク（２３）と、
   前記サイクロイドディスク（２３）の前記サイクロイド歯（２３Ｔ）と噛み合う受側歯（２５Ｔ）を有する、少なくとも１枚のリム（２５）と、
   前記入力シャフト（２）とは別体で、前記サイクロイドディスク（２３）により回転駆動されるように設けられている、出力シャフト（３）と、を備え、
   前記サイクロイドギア減速機（１）は、前記サイクロイドディスク（２３）の前記サイクロイド歯（２３Ｔ）と、前記リム（２５）の前記受側歯（２５Ｔ）と、を弾性的に互いに偏向させることにより、前記主軸（ＺＺ'）に対する少なくとも一つの径方向成分に沿って、前記サイクロイドディスク（２３）と前記リム（２５）との間の遊びを自動的に調節するように設けられる懸架装置（５０）、を備え、
   二つの減速段（３０、１３０）を含み、
   前記二つの減速段のうち第１の減速段（３０）は、
   前記偏心部材（２２）と、
   「入力ディスク」と呼ばれ、前記偏心部材に回転自在に取り付けられ、第１のサイクロイド歯（２３Ｔ）を有する、第１のサイクロイドディスク（２３）と、
   「入力リム」と呼ばれ、前記減速筐体（２０）に固定され、前記入力ディスク（２３）の前記第１のサイクロイド歯（２３Ｔ）が噛み合う前記受側歯に相当する第１のサイクロイド受側歯（２５Ｔ）を備える、第１のリム（２５）と、
   を備え
   前記二つの減速段のうち第２の減速段（１３０）は、
   「出力ディスク」と呼ばれ、前記入力ディスク（２３）に回転自在に固定され、第２のサイクロイド歯（１２３Ｔ）と、
   「出力リム」と呼ばれ、前記入力リムとは別体で、前記出力シャフト（３）に回転自在に固定され、前記出力ディスク（２３）の前記第２のサイクロイド歯（１２３Ｔ）が噛み合う第２のサイクロイド受側歯（１２５Ｔ）を備える、第２のリム（１２５）と、
   を備え、
   前記第１の減速段（３０）は、前記入力ディスク（２３）と前記入力リム（２５）との間で少なくとも１度、遊びを径方向に弾性調整する第１の懸架装置（５０）を備え、
   前記第２の減速段（１３０）は、前記第１の懸架装置（５０）とは別体で、前記出力ディスク（１２３）と前記出力リム（１２５）との間で少なくとも１度、遊びを径方向に弾性調整する、第２の懸架装置（１５０）を備えることを特徴とする、
   サイクロイドギア減速機（１）。
2. 請求項１に記載のサイクロイドギア減速機（１）において、
   前記懸架装置（５０）は、前記入力シャフト（２）によって担持され、前記入力シャフト（２）と前記サイクロイドディスク（２３）との間に、好ましくは前記偏心部材（２２）と前記サイクロイドディスク（２３）との間に、径方向に介在し、前記サイクロイドディスク（２３）は、偏心軸受（２４）と、前記サイクロイドディスク（２３）と、の間に設けられる前記偏心軸受（２４）によって、前記偏心部材（２２）に回転自在に取り付けられていることを特徴とする、
   サイクロイドギア減速機（１）。
3. 請求項１又は２のサイクロイドギア減速機（１）において、
   前記懸架装置（５０）は、前記主軸（ＺＺ'）の周りに多方向に、径方向に懸架機能をもたらす、少なくとも１個の環状弾性部材（５１、１５１）を備えることを特徴とする、
   サイクロイドギア減速機（１）。
4. 請求項１から３の何れか１つに記載のサイクロイドギア減速機（１）において、
   前記懸架装置（５０）は０．０５ｍｍ以上、より好ましくは、０．１ｍｍ〜０．３ｍｍの、径方向の実用的な弾性変位ストロークを有していることを特徴とする、
   サイクロイドギア減速機（１）。
5. 請求項１から４の何れか１つに記載のサイクロイドギア減速機（１）において、
   前記懸架装置（５０）は、ばね（５２、１５２）を形成する少なくとも１個の金属製弾性部材（５１、１５１）と、緩衝器（５３）を形成する弾性材料からなる、少なくとも１個の弾性部材（５１）と、を備えることを特徴とする、
   サイクロイドギア減速機（１）。
6. 請求項１に記載のサイクロイドギア減速機（１）において、
   前記入力ディスク（２３）は、オルダム継手（５５）のような結合継手（５５）によって前記出力ディスク（１２３）に結合されることにより、前記入力ディスク（２３）及び前記出力ディスク（１２３）は、前記主軸（ＺＺ'）の周りに回転自在に固定されているが、径方向に交差し、互いに直交する２方向に、互いに自由に平行移動し、
   前記第１の懸架装置（５０）は、前記入力シャフト（２）と、前記入力ディスク（２３）との間に、径方向に介在し、
   前記第２の懸架装置（１５０）は、前記入力シャフト（２）と前記出力ディスク（１２３）との間に径方向に介在することにより、前記結合継手（５５）の何れか一方側で、前記第２の減速段（１３０）の径方向弾性懸架作用から前記第１の減速段（３０）の径方向弾性懸架作用を分離することを特徴とする、
   サイクロイドギア減速機（１）。
7. 請求項６に記載のサイクロイドギア減速機（１）において、
   前記入力ディスク（２３）と前記出力ディスク（１２３）とは両方とも、前記偏心部材（２２）上に、同一の共通の偏心軸受（２４）によって、回転自在に取り付けられ、
   前記オルダム継手（５５）は、前記入力ディスク（２３）と前記出力ディスク（１２３）との間に、前記偏心軸受（２４）の周りに軸方向に介在する接合ワッシャ（５６）によって形成され、
   前記接合ワッシャ（５６）は、スロット（５７）とタブ（５８）とからなる少なくとも一つの第１の組により、前記入力ディスク（２３）と協働し、かつスロット（５９）とタブ（６０）とからなる第２の組により、前記出力ディスク（１２３）と協働し、
   前記スロット（５９）とタブ（６０）とからなる前記第２の組は、前記スロット（５７）とタブ（５８）とからなる前記第１の組に対して直角に交差し、径方向の平行移動である２種類の自由度Ｘ及びＹを規定し、
   前記第１の懸架装置（５０）は、環状で、前記偏心軸受（２４）と前記入力ディスク（２３）との間に径方向に介在し、前記接合ワッシャ（５６）に対して第１の側に軸方向に位置している、少なくとも１個の第１の弾性部材（５１）を備え、
   前記第２の懸架装置（１５０）は、環状で、前記偏心軸受（２４）と前記出力ディスク（１２３）との間に径方向に介在し、前記接合ワッシャ（５６）に対して前記第１の側とは反対側の第２の側に、軸方向に位置している、少なくとも１個の第２の弾性部材（１５１）を備えることを特徴とする、
   サイクロイドギア減速機（１）。
8. 請求項１〜７の何れか１項に記載のサイクロイドギア減速機（１）であって、
   前記サイクロイドディスク（２３）の前記サイクロイド歯（２３Ｔ）と、前記サイクロイド歯（２３Ｔ）に対応する、前記リム（２５）の前記受側歯（２５Ｔ）と、が螺旋状であることを特徴とする、
   サイクロイドギア減速機（１）。
9. パワーステアリングシステム（４）であって、
   アシストモータ（５）と、
   １本以上の操舵輪のような１個以上の操舵部材（７、８）の操舵角を修正し得る操舵機構（６）と、を備え、
   前記パワーステアリングシステム（４）は、請求項１〜８の何れか一つに記載のサイクロイドギア減速機（１）を有し、前記アシストモータ（５）と前記操舵機構（６）との間に機械的に動力を伝達することを特徴とする、パワーステアリングシステム（４）。

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