JP6884632B2

JP6884632B2 - 組立機

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Publication number: JP6884632B2
Application number: JP2017090158A
Authority: JP
Inventors: 石川　信幸; 信幸石川
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Current assignee: Individual
Priority date: 2017-04-28
Filing date: 2017-04-28
Publication date: 2021-06-09
Anticipated expiration: 2037-04-28
Also published as: JP2018190785A

Description

本明細書に開示する技術は、挿入部品と基板とを組立てる組立機に関する。

特許文献１に、比較的に小さい電子部品（例えば、チップ等）を基板の上面に装着する部品実装機が開示されている。この部品実装機は、記憶部を有する撮像監視装置と、吸着ノズルと、を備えている。部品実装機は、吸着ノズルによって基板の上面への電子部品の装着を実行する前に、撮像監視装置によって電子部品を吸着している状態の吸着ノズルを下方から撮像し、画像データを取得する。そして、部品実装機は、当該画像データを用いて、吸着ノズルに吸着されている電子部品の吸着状態及び電子部品の良否を判定する画像処理を実行する。部品実装機は、画像処理で正常と判定する場合に、画像データを記憶部に保存することなく、電子部品を基板の上面に装着する。一方、部品実装機は、画像処理で異常と判定する場合に、電子部品を廃棄箱に廃棄し、異常と判定した画像データを記憶部に保存する。

特開２０１２−１６９３９４号公報

部品実装機の一種として、比較的に大きい挿入部品（例えば、コネクタなど）を基板の挿入部に挿入し、基板と挿入部品とを組立てる組立機がある。このような組立機においても、特許文献１に開示された部品実装機と同様に、挿入部への挿入部品の挿入を実行する前に、撮像された画像データから挿入部品の良否を判定し、挿入部品が異常であると判定される場合の画像データを、組立機の記憶領域に保存する構成が考えられる。しかしながら、組立機においては、挿入部品が正常であると判定された場合であっても、挿入部への挿入部品の挿入が失敗することがある。例えば、挿入部品の形状などが異常であるにも関わらず、挿入部品に異物が付着していることによって、正常と判定する場合などである。このような状況において、正常であるとして画像データが記憶領域に保存されていないと、組立機の管理者は、挿入部への挿入部品の挿入が失敗した原因を特定することができない。

本明細書は、基板の挿入部への挿入部品の挿入が失敗した場合に、挿入が失敗した原因を特定可能な技術を開示する。

本明細書に開示する組立機は、挿入部品を基板の挿入部に挿入して基板と挿入部品とを組立てる。組立機は、挿入部品を保持可能とされ、保持した挿入部品を基板の挿入部に挿入するツール部と、ツール部が挿入部品を保持している状態の保持画像を取得するカメラと、カメラで取得された保持画像を記憶する第１の記憶領域と、第１の記憶領域に保存された保持画像を選択的に記憶する第２の記憶領域と、ツール部によって、基板の挿入部への挿入部品の挿入が正常に実行されたのか否かを判定する制御装置と、を備えてもよい。該制御装置は、カメラによって保持画像が取得される場合であって、ツール部によって基の挿入部への挿入部品の挿入が実行される前に、保持画像を第１の記憶領域に上書き保存し、基板の挿入部への挿入部品の挿入が失敗したと判定する場合に、第１の記憶領域に保存されている保持画像を第２の記憶領域に保存し、基板の挿入部への挿入部品の挿入が成功したと判定する場合に、第１の記憶領域に保存されている保持画像を第２の記憶領域に保存しないように構成されていてもよい。

上記の構成によると、制御装置は、ツール部によって挿入部への挿入部品の挿入が実行される前に、保持画像を第１の記憶領域に上書き保存し、挿入部への挿入部品の挿入が失敗したと判定する場合に、第１の記憶領域に保存されている保持画像を第２の記憶領域に保存する。従って、組立機の管理者は、挿入部への挿入が失敗した挿入部品に対応する保持画像を確認することができる。この結果、組立機の管理者は、挿入部への挿入部品の挿入が失敗した原因を特定することができる。

また、第２の記憶領域には、成功した挿入部品に対応する保持画像は保存されない。従って、全ての保持画像を第２の記憶領域に記憶させる場合と比較して、第２の記憶領域に保存される保持画像の数が抑制される。このため、基板の挿入部への挿入が失敗した挿入部品に対応する保持画像を記憶する第２の記憶領域のサイズを小さくすることができる。

実施例に係る部品実装機の概略構成を示す図。部品実装機の制御構成を示す図。判定処理のフローチャートを示す図である。挿入部品が正常である場合の保持画像を示す図。図４の挿入部品と基板とを組立てる様子を示す図。挿入部品に異物が付着している場合の保持画像を示す図。図６の挿入部品と基板とを組立てる様子を示す図。

本明細書が開示する組立機では、制御装置は、ツール部によって基板の挿入部への挿入部品の挿入が実行される前に、保持画像に基づいて、挿入部品の良否を判定可能に構成されていてもよい。この場合、制御装置は、保持画像に基づいて挿入部品が異常であると判定する場合に、当該保持画像を第２の記憶領域に保存してもよい。

本明細書が開示する組立機では、第１の記憶領域は、揮発性記憶装置に形成されており、第２の記憶領域は、不揮発性記憶装置に形成されていてもよい。

以下、図１、図２を参照して、実施例に係る部品実装機１０について説明する。部品実装機１０は、部品トレイ１２と、トレイ支持装置１４と、下面撮像カメラ１６と、基板コンベア１８と、ヘッド移動装置２０と、ヘッド２２と、タッチパネル２４と、上面撮像カメラ２６と、制御装置３０と、を備える。

部品トレイ１２は、トレイ支持装置１４上に配置されている。部品トレイ１２上には、複数の挿入部品４が載置されている。挿入部品４は、基部５と、２本のリード６と、を有する。挿入部品４は、例えば、コネクタである。

下面撮像カメラ１６は、トレイ支持装置１４と基板コンベア１８の間に設けられている。下面撮像カメラ１６は、撮影光軸が上方に向かうように設置されており、ヘッド２２を下方から撮像する。下面撮像カメラ１６には、例えば、ＣＣＤカメラが用いられる。

基板コンベア１８は、基板２をＸ方向へ搬送する。基板コンベア１８は、Ｙ方向に間隔を空けて配置され、Ｘ方向に平行に伸びる一対のコンベアと、基板２を下方から支持する支持装置（図示省略）と、で構成される。基板コンベア１８は、一方側に隣接する部品実装機（又は、はんだ印刷機等の他の基板作業機）から基板２を受け取り、予め設定された部品挿入位置まで搬送する。基板２に対する挿入部品４の挿入が完了すると、基板コンベア１８は、他方側に隣接する部品実装機（又は、基板検査機等の他の基板作業機）へ基板２を送り出す。本実施例の基板コンベア１８は、コンベアベルトをモータによって駆動するベルトコンベア（図示省略）であるが、基板コンベア１８の具体的な構成については、特に限定されない。例えば、基板コンベア１８はローラコンベアであってもよい。また、一対の基板コンベア１８は、アクチュエータ（図示省略）の駆動によって近接離間が可能となっている。

ヘッド移動装置２０は、部品トレイ１２と基板コンベア１８との間で、ヘッド２２及び上面撮像カメラ２６を移動させる。一例ではあるが、本実施例のヘッド移動装置２０は、移動ベース２０ａをＸ方向及びＹ方向に移動させるＸＹロボットであり、移動ベース２０ａに対してヘッド２２が固定されている。また、移動ベース２０ａには、上面撮像カメラ２６が固定されており、ヘッド２２及び上面撮像カメラ２６は移動ベース２０ａの移動と共に一体的に移動する。なお、ヘッド２２は、移動ベース２０ａに固定されるものに限られず、移動ベース２０ａに着脱可能に取り付けられるものであってもよい。

ヘッド２２は、挿入部品４を把持する保持部８を有する。保持部８は、ヘッド２２に収容されているアクチュエータ（図示省略）によって上下方向（Ｚ方向）に昇降する。保持部８は、一対の保持部材８ａで構成されている。一対の保持部材８ａの距離は、ヘッド２２に収容されているアクチュエータ（図示省略）を駆動させることで、調整することができる。

タッチパネル２４は、作業者に部品実装機１０の各種の情報を提供する表示装置であると共に、作業者からの指示や情報を受け付けるユーザインターフェースである。例えば、タッチパネル２４は、各種の構成要素の交換指示や、下面撮像カメラ１６によって撮像された画像を、作業者に対して表示することができる。

上面撮像カメラ２６は、部品トレイ１２上の挿入部品４及び基板コンベア１８上の基板２を上方から撮像する。上面撮像カメラ２６には、例えば、ＣＣＤカメラが用いられる。

図２に示すように、制御装置３０は、ＣＰＵ３２と、ＲＯＭ３４と、ＲＡＭ３６と、を備える。制御装置３０には、下面撮像カメラ１６と、基板コンベア１８と、ヘッド移動装置２０と、ヘッド２２と、タッチパネル２４と、上面撮像カメラ２６と、が通信可能に接続されている。ＲＡＭ３６は、揮発性記憶装置である。ＲＡＭ３６の記憶領域には、下面撮像カメラ１６によって撮像される画像が保存される。ＲＯＭ３４は、不揮発性記憶装置である。ＲＯＭ３４には、部品実装機１０の各構成要素（１６、１８、２０、２２、２４、２６）の動作を制御するためのプログラム、基板２に関連する基板情報、挿入部品４に関連する部品情報などが予め記憶されている。基板情報とは、例えば、基板２に形成されている挿入穴２ａの位置に関する情報などである。部品情報とは、例えば、挿入部品４の良否を判定するための基準距離Ｄｓなどである。また、ＲＯＭ３４には、基板２の挿入穴２ａへの挿入部品４のリード６の挿入が成功したのか否かを判定するための基準移動量Ｍｓが予め記憶されている。ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３４内のプログラムに従って、部品実装機１０の各構成要素（１６、１８、２０、２２、２４、２６）の動作を制御することで、基板２と挿入部品４とを組立てる。

また、制御装置３０には、記憶装置４０が通信可能に接続されている。記憶装置４０の記憶領域には、後述の判定処理（図３参照）に応じて、ＲＡＭ３６に記憶されている画像が選択的に保存される。記憶装置４０は、不揮発性記憶装置である。従って、部品実装機１０の管理者は、例えば、部品実装機１０の電源がＯＦＦされた場合でも、記憶装置４０に保存される画像を確認することができる。

（判定処理）
図３を参照して、制御装置３０のＣＰＵ３２によって実行される判定処理について説明する。判定処理は、基板２と挿入部品４とを組立てる際に実行される処理である。

Ｓ１０において、ＣＰＵ３２は、ヘッド移動装置２０を駆動することでヘッド２２を部品トレイ１２の上方に移動させ、ヘッド２２の保持部８に部品トレイ１２上の挿入部品４を保持させる。そして、ＣＰＵ３２は、ヘッド移動装置２０を駆動することでヘッド２２を下面撮像カメラ１６の上方に移動させる。

Ｓ１２において、ＣＰＵ３２は、下面撮像カメラ１６に、ヘッド２２が挿入部品４を保持している状態の画像（以下では、「保持画像」と呼ぶ）を撮像させ、下面撮像カメラ１６から当該保持画像を取得する。

Ｓ１４において、ＣＰＵ３２は、今回の判定処理においてＳ１２で取得した保持画像（以下では、「Ｓ１２で取得した保持画像」と呼ぶことがある）を、ＲＡＭ３６に保存する。本実施例において、ＲＡＭ３６に保存可能な保持画像は１０個である。このため、ＣＰＵ３２は、ＲＡＭ３６に保存されている保持画像の数が１０個である場合、ＲＡＭ３６内の最も古い保持画像に対して、Ｓ１２で取得した保持画像を上書き保存する。また、ＣＰＵ３２は、ＲＡＭ３６に保存されている保持画像の数が９個以下である場合、ＲＡＭ３６の空き領域にＳ１２で取得した保持画像を保存する。

Ｓ１６において、ＣＰＵ３２は、ＲＡＭ３６に保存されているＳ１２で取得した保持画像を利用して、ヘッド２２が保持している挿入部品４の良否を判定する。具体的には、ＣＰＵ３２は、挿入部品４の２本のリード６間の距離ＤとＲＯＭ３４に記憶されている基準距離Ｄｓと、を比較して挿入部品４の良否を判定する。まず、ＣＰＵ３２は、Ｓ１２で取得した保持画像を利用して、保持している挿入部品の２本のリード６間の距離Ｄを特定する（例えば、図４参照）。そして、ＣＰＵ３２は、距離Ｄと基準距離Ｄｓの差分距離の絶対値が所定距離以上か否かを特定する。所定距離は、２本のリード６が、基板２の挿入穴２ａに挿入可能な位置関係にあるのか否かを判断するための閾値である。ＣＰＵ３２は、差分距離の絶対値が所定距離未満である場合に、挿入部品４が正常であると判断し（Ｓ１６でＹＥＳ）、Ｓ２０に進む。一方、ＣＰＵ３２は、差分距離の絶対値が所定距離以上である場合に、挿入部品４が異常であると判断し（Ｓ１６でＮＯ）、Ｓ３０に進む。Ｓ３０において、ＣＰＵ３２は、ＲＡＭ３６に保存されている複数の保持画像の中から最新の保持画像（即ち今回の判定処理においてＳ１２で取得した保持画像）を選択し、当該保持画像を記憶装置４０に保存する。Ｓ１２で取得した保持画像が不揮発性記憶装置である記憶装置４０に記憶されるため、部品実装機１０の管理者は、異常と判断された挿入部品４に対応する保持画像を確実に確認することができる。

Ｓ２０において、ＣＰＵ３２は、挿入部品４の２本のリード６を基板２の挿入穴２ａに挿入する。具体的には、ＣＰＵ３２は、ヘッド移動装置２０を駆動することでヘッド２２を基板２の上方に移動させる。そして、ＣＰＵ３２は、ヘッド２２内のアクチュエータを駆動することで、保持部８を下方に移動させ、２本のリード６を挿入穴２ａに挿入する。ＣＰＵ３２は、ヘッド２２内のアクチュエータの出力トルクが所定トルク以上になった場合に、２本のリード６の挿入穴２ａへの挿入が完了したと判断し、保持部８による挿入部品４の保持を解除する。そして、ＣＰＵ３２は、ヘッド２２内のアクチュエータを駆動することで、保持部８を上方に移動させる。なお、ＣＰＵ３２は、２本のリード６を挿入穴２ａに挿入した時の保持部８の移動量Ｍを記憶する（図５参照）。

Ｓ２２において、ＣＰＵ３２は、２本のリード６の挿入穴２ａへの挿入が成功したのか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ３２は、Ｓ２０で特定された移動量ＭとＲＯＭ３４に記憶されている基準移動量Ｍｓを比較して、２本のリード６の挿入穴２ａへの挿入が成功したのか否かを判断する。ＣＰＵ３２は、移動量Ｍが基準移動量Ｍｓよりも小さい場合に、Ｓ２２でＮＯと判断し、Ｓ３０に進む。

一方、ＣＰＵ３２は、移動量Ｍが基準移動量Ｍｓ以上である場合に、Ｓ２２でＹＥＳと判断し、図３の処理を終了する。従って、記憶装置４０には、挿入部品４が異常であると判断される場合（Ｓ１６でＮＯ）、又は、基板２への挿入が失敗したと判断される場合（Ｓ２２でＮＯ）に、Ｓ１２で取得した保持画像が保存される。従って、例えば、下面撮像カメラ１６によって撮像される全ての保持画像を記憶装置４０に保存する場合と比較して、記憶装置４０に保存される保持画像の数を抑制することができる。なお、変形例では、ＣＰＵ３２は、２本のリード６の挿入穴２ａへの挿入が完了したと判断した後に、基板２の画像を撮像し、当該画像を利用して、２本のリード６の挿入穴２ａへの挿入が成功したのか否かを判断してもよい。また、別の変形例では、ＣＰＵ３２は、２本のリード６の挿入穴２ａへの挿入が完了後に実行されるカットアンドクリンチが正常に完了するのか否かに基づいて、２本のリード６の挿入穴２ａへの挿入が成功したのか否かを判断してもよい。なお、カットアンドクリンチとは、基板２の下面から下方に突出しているリード６を、適切な長さに切断し、適切な長さに切断されたリード６を基板２の下面に接触させるように折り曲げる工程を示す。

（ケースＡ）
続いて、図４、図５を参照して、図４に示す挿入部品４ａと基板２とを組立てる際に実行される判定処理について説明する。ケースＡにおいて、挿入部品４ａの２本のリード６ａは、距離Ｄ１だけ離間している。距離Ｄ１は、ＲＯＭ３４に記憶されている基準距離Ｄｓと同じ距離である。なお、図４、図５において、見易くするために、保持部８を省略している。

ＣＰＵ３２は、Ｓ１０において、保持部８に部品トレイ１２上の挿入部品４ａを保持させ、Ｓ１２において、下面撮像カメラ１６に挿入部品４ａを把持している状態の保持部８を下方から撮像させ、下面撮像カメラ１６から第１保持画像（図４参照）を取得する。ＣＰＵ３２は、Ｓ１４において、第１保持画像をＲＡＭ３６に保存する。ＣＰＵ３２は、第１保持画像を利用して挿入部品４ａの２本のリード６ａ間の距離が距離Ｄ１であることを特定する。そして、ＣＰＵ３２は、距離Ｄ１と基準距離Ｄｓの差分距離の絶対値が所定距離以下であることを特定し、Ｓ１６でＹＥＳと判断する。

ＣＰＵ３２は、Ｓ２０において、ヘッド２２内のアクチュエータを駆動することで、挿入部品４ａの２本のリード６ａを基板２の挿入穴２ａに挿入する（図５参照）。本ケースの場合、挿入部品４ａの基部５ａの下面が基板２の上面に接触する場合に、ヘッド２２内のアクチュエータの出力トルクが増大する。ＣＰＵ３２は、当該アクチュエータの出力トルクが所定トルク以上となる場合に、基板２と挿入部品４ａの組立てが完了したと判断し、保持部８による挿入部品４の保持を解除する。また、ＣＰＵ３２は、保持部８の移動量が移動量Ｍ１であることを特定する。ＣＰＵ３２は、Ｓ２２において、移動量Ｍ１が基準移動量Ｍｓよりも大きいと判断し、２本のリード６ａの挿入穴２ａへの挿入が成功したと判断する（Ｓ２２でＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ３２は、ＲＡＭ３６に保存されている第１保持画像を、記憶装置４０に保存しない。

（ケースＢ）
続いて、図６、図７を参照して、図６に示す挿入部品４ｂと基板２とを組立てる際に実行される判定処理について説明する。ケースＢにおいて、挿入部品４ｂの２本のリード６ｂは、距離Ｄ２だけ離間している。また、一方（図面右側）のリード６ｂには異物５０が付着している。距離Ｄ２は基準距離Ｄｓより短く、距離Ｄ２と基準距離Ｄｓの差分距離の絶対値は、所定距離よりも大きい。なお、図６、図７においても、見易くするために、保持部８を省略している。

ＣＰＵ３２は、Ｓ１０において、保持部８に部品トレイ１２上の挿入部品４ｂを保持させ、Ｓ１２において、下面撮像カメラ１６に挿入部品４ｂを把持している状態の保持部８を下方から（図６参照）を撮像させ、下面撮像カメラ１６から第２保持画像を取得する。ＣＰＵ３２は、Ｓ１４において、第２保持画像をＲＡＭ３６に保存する。ＣＰＵ３２は、第２保持画像を利用して挿入部品４ｂの２本のリード６ｂ間の距離を特定する。この場合、ＣＰＵ３２は、第２保持画像の左側のリード６ｂと右側のリード６ｂに付着されている異物５０の間の距離Ｄ１を、２本のリード６ｂ間の距離と特定する。すなわち、図３に示す判定処理では、短時間で画像処理を実行する必要があるため、リード６ｂに異物５０が付着していることを判別できない。このため、左側のリード６ｂと異物５０の間の距離Ｄ１を２本のリード６ｂ間の距離と特定することになる。そして、ＣＰＵ３２は、距離Ｄ１と基準距離Ｄｓの差分の絶対値が所定距離以下であることを特定し、Ｓ１６でＹＥＳと判断する。

ＣＰＵ３２は、Ｓ２０において、ヘッド２２内のアクチュエータを駆動することで、挿入部品４ｂの２本のリード６ｂを基板２の挿入穴２ａに挿入する（図７参照）。なお、本ケースでは、ヘッド２２が下面撮像カメラ１６の上方から基板２の上方に移動している間に、挿入部品４ｂの右側のリード６ｂに付着していた異物５０が剥離した状況を想定している。本ケースの場合、右側のリード６ｂの下面が基板２の上面に接触し、ヘッド２２内のアクチュエータの出力トルクが増大する。これは、２個のリード６ｂ間の実際の距離が距離Ｄ２であるためである。ＣＰＵ３２は、ヘッド２２内のアクチュエータの出力トルクが所定トルク以上となる場合に、基板２と挿入部品４ｂの組立てが完了したと判断し、保持部８による挿入部品４の保持を解除する。また、ＣＰＵ３２は、保持部８の移動量が移動量Ｍ２であることを特定する。そして、ＣＰＵ３２は、Ｓ２２において、移動量Ｍ２が基準移動量Ｍｓよりも小さいと判断し、２本のリード６ｂの挿入穴２ａへの挿入が失敗したと判断する（Ｓ２２でＹＥＳ）。そして、ＣＰＵ３２は、ＲＡＭ３６に保存されている第２保持画像を記憶装置に４０に記憶させる。

ケースＢに示すように、基板２の挿入穴２ａへの挿入部品４を挿入する場合において、挿入部品４が正常であると判断された場合でも、基板２の挿入穴２ａへの挿入部品４の挿入が失敗する場合がある。このような状況において、基板２の挿入穴２ａへの挿入が失敗した挿入部品４に対応する保持画像が記憶装置４０などの不揮発性記憶領域に残っていない場合、部品実装機１０の管理者は失敗の原因を特定することができない。そこで、本実施例において、ＣＰＵ３２は、基板２の挿入穴２ａへの挿入部品４を挿入する前に、ヘッド２２が挿入部品４を保持している状態の保持画像を取得し（図３のＳ１２）、当該保持画像をＲＡＭ３６に上書き保存する（Ｓ１４）。そして、ＣＰＵ３２は、基板２の挿入穴２ａへの挿入部品４の挿入が失敗したと判断する場合（Ｓ２２でＮＯ）に、ＲＡＭ３６に保存されているＳ１２で取得した保持画像を記憶装置４０に保存する。従って、部品実装機１０の管理者は、記憶装置４０に記憶されている保持画像を確認し、基板２の挿入穴２ａへの挿入部品４の挿入が失敗した原因を特定することができる。すなわち、管理者が保持画像を確認する際は、時間的な制約がないため画像処理の精度を上げることができ、挿入部品４の挿入が失敗した原因を特定することができる。また、管理者が保持画像を確認して、挿入部品４の挿入が失敗した原因を特定することもできる。例えば、ケースＢの場合、部品実装機１０の管理者は、リード６ｂに異物５０が付着していたことが判別され、挿入部品４の２本のリード６の間の距離が距離Ｄ２であったために、基板２の挿入穴２ａへの挿入部品４のリード６の挿入が失敗したことを特定することができる。

また、記憶装置４０には、基板２の挿入穴２ａへの挿入が失敗した挿入部品４に対応する保持画像のみが保存される。基板２の挿入穴２ａへの挿入部品４の挿入が失敗する可能性は比較的に低い。従って、全ての保持画像を記憶装置４０に記憶させる場合と比較して、記憶装置４０に保存される保持画像の数を抑制することができる。このため、基板２の挿入穴２ａへの挿入が失敗した挿入部品４に対応する保持画像を記憶する記憶装置４０の記憶領域を小さくすることができる。

（対応関係）
部品実装機１０、ヘッド２２、下面撮像カメラ１６、ＲＡＭ３６、記憶装置４０が、それぞれ、「組立機」、「ツール部」、「カメラ」、「揮発性記憶装置」、「不揮発性記憶装置」の一例である。ＲＡＭ３６の記憶領域、記憶装置４０の記憶領域が、それぞれ、「第１の記憶領域」、「第２の記憶領域」の一例である。

以上、本明細書に開示の技術の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。上記の実施例の変形例を以下に列挙する。

（変形例１）図３の判定処理において、Ｓ１６の処理をＳ１４より前に実行してもよい。この場合、ＣＰＵ３２は、Ｓ１２で取得した保持画像を利用して、挿入部品４が異常であると判断した場合に、当該保持画像をＲＡＭ３６に保存する。

（変形例２）ＲＡＭ３６の記憶領域が、保持画像を上書き保存可能な第１の記憶領域と、第１の記憶領域に保存された保持画像を選択的に記憶する第２の記憶領域と、で構成されていてもよい。この場合、記憶装置４０を省略可能である。

また、本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

２：基板
２ａ：挿入穴
４：挿入部品
５：基部
６：リード
８：保持部
８ａ：保持部材
１０：部品実装機
１２：部品トレイ
１４：トレイ支持装置
１６：下面撮像カメラ
１８：基板コンベア
２０：ヘッド移動装置
２０ａ：移動ベース
２２：ヘッド
２２ａ：移動ベース
２４：タッチパネル
２６：上面撮像カメラ
３０：制御装置
３２：ＣＰＵ
３４：ＲＯＭ
３６：ＲＡＭ
４０：記憶装置
５０：異物

Claims

挿入部品を基板の挿入部に挿入して前記基板と前記挿入部品とを組立てる組立機であって、
前記挿入部品を保持可能とされ、保持した前記挿入部品を前記基板の前記挿入部に挿入するツール部と、
前記ツール部が前記挿入部品を保持している状態の保持画像を取得するカメラと、
前記カメラで取得された前記保持画像を記憶する第１の記憶領域と、
前記第１の記憶領域に保存された前記保持画像を選択的に記憶する第２の記憶領域と、
前記ツール部によって、前記基板の前記挿入部への前記挿入部品の挿入が正常に実行されたのか否かを判定する制御装置であって、当該制御装置は、
前記カメラによって前記保持画像が取得される場合であって、前記ツール部によって前記基板の前記挿入部への前記挿入部品の挿入が実行される前に、前記保持画像を前記第１の記憶領域に上書き保存し、前記保持画像に基づいて、前記挿入部品の良否を判定し、
前記保持画像に基づいて前記挿入部品が正常であると判定し、かつ、前記基板の前記挿入部への前記挿入部品の挿入が失敗したと判定する場合に、前記第１の記憶領域に保存されている前記保持画像であって、前記挿入部品の良否の判定に用いられた前記保持画像を前記第２の記憶領域に保存し、
前記基板の前記挿入部への前記挿入部品の挿入が成功したと判定する場合に、前記第１の記憶領域に保存されている前記保持画像を前記第２の記憶領域に保存しないように構成されている前記制御装置と、
を備える組立機。
前記保持画像に基づいて前記挿入部品が異常であると判定する場合に、当該保持画像を前記第２の記憶領域に保存する、請求項１に記載の組立機。
前記第１の記憶領域は、揮発性記憶装置に形成されており、
前記第２の記憶領域は、不揮発性記憶装置に形成されている、請求項１又は２に記載の組立機。