JP6879254B2 - 工作機械、制御方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ワークを加工する工作機械、制御方法及びコンピュータプログラムに関する。

従来、工作機械は、立柱、該立柱に設けた上下方向に移動可能な主軸ヘッド、該主軸ヘッドの移動を行うモータ、及び該モータの電流値を検出する検出部を備える。主軸ヘッドは、上下方向を軸方向とした筒状の主軸を有する。主軸の内側に、一端部にて工具の着脱を行うドローバー、及びドローバーの他端部側にドローバーを付勢するばねが設けてある。立柱にローラを設け、主軸ヘッドにレバーを設ける。レバーはカム面を有し、ドローバーに連結する。工具交換時に主軸ヘッドは上下移動し、ローラはカム面を移動し、レバーはドローバーを上下方向に動かす。工作機械は制御装置を備える。制御装置は、モータの電流値を検出し、検出した電流値に基づいて、ばねが劣化したか否かを判定する。

特開２００９−１６０６９０号公報

ドローバーとレバーはピンによって結合する。主軸には軸方向に延びた長孔が形成してある。ピンは長孔から突出する。ドローバーの移動時、ピンは長孔に沿って移動する。ピンは長孔の縁に接触し、摩耗粉が発生する。摩耗粉はばねに付着し、ばねの伸縮に影響する。しかし、制御装置は、摩耗粉を考慮せずに、ばねの劣化を判定する。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、摩耗粉によるばねの抵抗の増加の有無を判定する工作機械、制御方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る工作機械は、ワークを加工する為の工具を装着する主軸と、複数の工具を収納する工具マガジンと、主軸を回転可能に支持し且つ工具マガジン側とワーク側に前記主軸を移動する主軸ヘッドと、該主軸ヘッドの移動を行うモータと、該モータの電流値を検出する検出部と、前記主軸の内側に配してあり、一端部にて工具の着脱を行うドローバーと、前記主軸の内側に配してあり、前記ドローバーを付勢する付勢部材と、前記主軸ヘッドが前記工具マガジン側に移動する場合に前記付勢部材の付勢力に抗して前記ドローバーの一端部側に前記ドローバーを移動する移動機構と、前記モータを制御する制御装置とを備える工作機械において、前記制御装置は、前記主軸ヘッドが前記工具マガジン側に移動している場合に、前記工具を交換する移動方向の第一区間にて検出した前記モータのマガジン側移動時最大電流値と、前記主軸ヘッドが前記工具マガジン側に移動している場合に、前記第一区間よりも前記工具マガジン側の第二区間にて検出した前記モータのマガジン側移動時平均電流値との第一差分、又は、前記主軸ヘッドがワーク側に移動している場合に、前記第一区間にて検出した前記モータのワーク側移動時最大電流値と、前記主軸ヘッドがワーク側に移動している場合に、前記第二区間にて検出した前記モータのワーク側移動時平均電流値との第二差分に基づいて、前記付勢部材にて発生した抵抗が初期の抵抗よりも増加したか否かを判定する判定部を備えることを特徴とする。

本発明においては、主軸ヘッドが工具マガジン側に移動している場合の第一差分、又は、主軸ヘッドがワーク側に移動している場合の第二差分に基づいて、付勢部材にて発生した抵抗が初期の抵抗よりも増加したか否かを判定する。

本発明に係る工作機械の判定部は、前記第一差分が第一閾値以上である場合、前記抵抗が増加したと判定する第一判定部を備えることを特徴とする。

本発明においては、第一差分が第一閾値以上である場合、付勢部材の抵抗が増加したと判定する。

本発明に係る工作機械の制御装置は、前記第一差分が前記第一閾値よりも小さい第二閾値以下である場合、前記付勢部材が劣化したと判定する第二判定部を備えることを特徴とする。

本発明においては、第一差分が第二閾値以下である場合、付勢部材が劣化したと判定する。

本発明に係る工作機械の判定部は、前記第二差分が前記第二閾値よりも小さい第三閾値以下である場合、前記抵抗が増加し且つ前記付勢部材が劣化したと判定する第三判定部を備えることを特徴とする。

本発明においては、第二差分が第三閾値以下である場合、付勢部材の抵抗が増加し且つ付勢部材が劣化したと判定する。

本発明に係る工作機械の制御装置は、前記第一差分及び第二差分の平均を演算する演算部を備え、前記判定部は、前記第一差分と前記平均の差分である第三差分が第四閾値以上であるか、又は、前記第二差分と前記平均の差分である第四差分が第四閾値よりも小さい第五閾値以下である場合、前記抵抗が増加したと判定する第四判定部を備えることを特徴とする。

本発明においては、第一差分及び第二差分の平均を演算し、第一差分と前記平均の差分である第三差分が第四閾値以上であるか、又は、第二差分と前記平均の差分である第四差分が第四閾値よりも小さい第五閾値以下である場合、付勢部材の抵抗が増加したと判定する。

本発明に係る工作機械の制御装置は、前記平均が第六閾値以下である場合、前記付勢部材が劣化したと判定する第五判定部を備えることを特徴とする。

本発明においては、前記平均が第六閾値以下である場合、前記付勢部材が劣化したと判定する。

本発明に係る制御方法は、工具マガジン側とワーク側に主軸を移動する主軸ヘッドの移動を行うモータの電流値を検出し、一端部にて工具の着脱を行うドローバーを付勢部材によって付勢する工作機械の制御方法において、前記主軸ヘッドが前記工具マガジン側に移動している場合に、前記工具を交換する移動方向の第一区間にて検出した前記モータのマガジン側移動時最大電流値と、前記主軸ヘッドが前記工具マガジン側に移動している場合に、前記第一区間よりも前記工具マガジン側の第二区間にて検出した前記モータのマガジン側移動時平均電流値との第一差分、又は、前記主軸ヘッドがワーク側に移動している場合に、前記第一区間にて検出した前記モータのワーク側移動時最大電流値と、前記主軸ヘッドがワーク側に移動している場合に、前記第二区間にて検出した前記モータのワーク側移動時平均電流値との第二差分に基づいて、前記付勢部材にて発生した抵抗が初期の抵抗よりも増加したか否かを判定することを特徴とする。

本発明においては、主軸ヘッドが上昇している場合の第一差分、又は、主軸ヘッドが下降している場合の第二差分に基づいて、付勢部材にて発生した抵抗が初期の抵抗よりも増加したか否かを判定する。

本発明に係るコンピュータプログラムは、工具マガジン側とワーク側に主軸を移動する主軸ヘッドの移動を行うモータの電流値を検出し、一端部にて工具の着脱を行うドローバーを付勢部材によって付勢する工作機械の制御装置で実行可能なコンピュータプログラムであって、前記主軸ヘッドが前記工具マガジン側に移動している場合に、前記工具を交換する移動方向の第一区間にて検出した前記モータのマガジン側移動時最大電流値と、前記主軸ヘッドが前記工具マガジン側に移動している場合に、前記第一区間よりも前記工具マガジン側の第二区間にて検出した前記モータのマガジン側移動時平均電流値との第一差分、又は、前記主軸ヘッドがワーク側に移動している場合に、前記第一区間にて検出した前記モータのワーク側移動時最大電流値と、前記主軸ヘッドがワーク側に移動している場合に、前記第二区間にて検出した前記モータのワーク側移動時平均電流値との第二差分に基づいて、前記付勢部材にて発生した抵抗が初期の抵抗よりも増加したか否かを判定する処理を実行させることを特徴とする。

本発明においては、主軸ヘッドが上昇している場合の第一差分、又は、主軸ヘッドが下降している場合の第二差分に基づいて、付勢部材にて発生した抵抗が初期の抵抗よりも増加したか否かを判定する。

本発明に係る工作機械、制御方法及びコンピュータプログラムにあっては、主軸ヘッドが上昇している場合の第一差分、又は、主軸ヘッドが下降している場合の第二差分に基づいて、付勢部材にて発生した抵抗が初期の抵抗よりも増加したか否かを判定し、摩耗粉による付勢部材の抵抗の増加の有無を判定することができる。

実施の形態１に係る工作機械を示す斜視図である。 工具マガジン及び主軸ヘッドを示す部分断面図である。 主軸装置を略示する断面図である。 制御装置の構成を略示するブロック図である。 工具交換時のばね抵抗増加及び劣化検出処理を説明するフローチャートである。 工具交換時のばね抵抗増加及び劣化検出処理を説明するフローチャートである。 コイルバネの抵抗が増加した場合における主軸ヘッドの上下位置とＺ軸モータの駆動電流値の関係を示す表である。 コイルバネが劣化した場合における主軸ヘッドの上下位置とＺ軸モータの駆動電流値の関係を示す表である。 コイルバネの抵抗が増加し且つコイルバネが劣化した場合における主軸ヘッドの上下位置とＺ軸モータの駆動電流値の関係を示す表である。 実施の形態２において、コイルバネの抵抗が増加した場合における主軸ヘッドの上下位置とＺ軸モータの駆動電流値の関係を示す表である。 コイルバネが劣化した場合における主軸ヘッドの上下位置とＺ軸モータの駆動電流値の関係を示す表である。 コイルバネの抵抗が増加し且つコイルバネが劣化した場合における主軸ヘッドの上下位置とＺ軸モータの駆動電流値の関係を示す表である。 上昇時の最大駆動電流値Ｕ１及び駆動電流値平均Ｕ２の差分（Ｕ１−Ｕ２）、下降時の最大駆動電流値Ｄ１及び駆動電流値平均Ｄ２の差分（Ｄ１−Ｄ２）、Ｕ１−Ｕ２とＤ１−Ｄ２の平均Ｘ、（Ｕ１−Ｕ２）−Ｘ、（Ｄ１−Ｄ２）−Ｘの関係を示す表である。 工具交換時のばね抵抗増加及び劣化検出処理を説明するフローチャートである。 工具交換時のばね抵抗増加及び劣化検出処理を説明するフローチャートである。

（実施の形態１）
以下本発明を実施の形態１に係る工作機械を示す図面に基づいて説明する。以下の説明では図に示す上下前後左右を使用する。図１は工作機械を示す斜視図、図２は工具マガジン６０及び主軸ヘッド５を示す部分断面図である。図１は工具マガジン６０の記載を省略する。

工作機械１００は前後に延びた矩形の基台１を備える。基台１上部の前側にワークを保持するワーク保持部３が設けてある。ワーク保持部３は左右方向を軸方向としたＡ軸及び上下方向を軸方向としたＣ軸回りに回転可能である。

基台１上部の後側に後述する立柱４を支持する為の支持台２が設けてある。支持台２上部に、移動板１６を前後方向に移動するＹ軸方向移動機構１０が設けてある。Ｙ軸方向移動機構１０は、前後に延びた二つのレール１１と、Ｙ軸螺子軸１２と、Ｙ軸モータ１３と、ベアリング１４とを備える。

レール１１は支持台２上部の左右夫々に設けてある。Ｙ軸螺子軸１２は前後に延び、二つのレール１１の間に設けてある。Ｙ軸螺子軸１２の前端部及び中途部夫々にベアリング１４が設けてある。なお中途部に設けたベアリングの図示は省略する。Ｙ軸モータ１３はＹ軸螺子軸１２の後端部に連結している。

Ｙ軸螺子軸１２には転動体（図示略）を介してナット（図示略）が螺合している。転動体は例えばボールである。各レール１１に複数の摺動子１５が摺動可能に設けてある。ナット及び摺動子１５の上部に移動板１６が連結している。移動板１６は水平方向に延びる。Ｙ軸モータ１３の回転によってＹ軸螺子軸１２は回転し、ナットは前後方向に移動し、移動板１６は前後方向に移動する。

移動板１６上面に立柱４を左右方向に移動するＸ軸方向移動機構２０が設けてある。Ｘ軸方向移動機構２０は、左右に延びた二つのレール２１と、Ｘ軸螺子軸２２と、Ｘ軸モータ２３（図４参照）と、ベアリング２４とを備える。

レール２１は移動板１６上面の前後夫々に設けてある。Ｘ軸螺子軸２２は左右に延び、二つのレール２１の間に設けてある。Ｘ軸螺子軸２２の左端部及び中途部夫々にベアリング２４が設けてある。なおＸ軸螺子軸２２の中途部に設けたベアリングの記載は省略する。Ｘ軸モータはＸ軸螺子軸２２の右端部に連結している。

Ｘ軸螺子軸２２には転動体（図示略）を介してナット（図示略）が螺合している。各レール２１に複数の摺動子２６が摺動可能に設けてある。ナット及び摺動子２６の上部に立柱４が連結している。立柱４は柱状をなす。Ｘ軸モータ２３の回転によってＸ軸螺子軸２２は回転し、ナットは左右方向に移動し、立柱４は左右方向に移動する。

立柱４の前面に主軸ヘッド５を上下方向に移動するＺ軸方向移動機構３０が設けてある。Ｚ軸方向移動機構３０は、上下に延びた二つのレール３１と、Ｚ軸螺子軸３２と、Ｚ軸モータ３３と、ベアリング３４とを備える。

レール３１は立柱４前面の左右夫々に設けてある。Ｚ軸螺子軸３２は上下に延び、二つのレール３１の間に設けてある。Ｚ軸螺子軸３２の下端部及び中途部夫々にベアリング３４が設けてある。なお中途部に設けたベアリングの図示は省略する。Ｚ軸モータ３３はＺ軸螺子軸３２の上端部に連結している。Ｚ軸モータ３３の前面にローラ３３ｃが設けてある。ローラ３３ｃは左右方向を回転軸方向として回転する。

Ｚ軸螺子軸３２には転動体（図示略）を介してナット（図示略）が螺合している。各レール３１に複数の摺動子３５が摺動可能に設けてある。ナット及び摺動子３５の前部に主軸ヘッド５が連結している。Ｚ軸モータ３３の回転によってＺ軸螺子軸３２は回転し、ナットは上下方向に移動し、主軸ヘッド５は上下方向に移動する。上側は工具マガジン側であり、下側はワーク側である。Ｚ軸モータ３３、Ｚ軸螺子軸３２、ナット及び転動体はボールねじ機構を構成する。

主軸ヘッド５の前面にカム７０が設けてある。主軸ヘッド５に主軸装置５０が設けてある。主軸装置５０は上下に延びた筒状の主軸５１を有する。主軸５１は軸回りに回転する。主軸ヘッド５の上端部に主軸モータ６が設けてある。主軸５１の下端部は工具を装着する。主軸モータ６の回転によって主軸５１が回転し、工具が回転する。回転した工具は、ワーク保持部３に保持したワークを加工する。

工作機械１００は工具マガジン６０を備える。工具マガジン６０は円形のタレット式であり、主軸ヘッド５の前側に配置してある。立柱４が工具マガジン６０を支持する。工具マガジン６０は、軸心が斜め前下方向に下降するように傾斜する。工具マガジン６０は軸回りに回転する。工具マガジン６０の周縁部に工具８０を把持する複数のアーム６１が設けてある。アーム６１は左右方向を軸方向とした回転軸６２と、カムフォロア６３とを備える。主軸ヘッド５が上下移動した場合、カムフォロア６３はカム７０に接触し、アーム６１は回転して、主軸５１と工具マガジン６０の間で工具８０を交換する。主軸ヘッド５の内部にレバー７１が設けてある。レバー７１の後面にカム面７１ａが設けてある。前後方向にて、カム面７１ａはローラ３３ｃに対向する。ローラ３３ｃはカム面７１ａに接触する。

図３は主軸装置５０を略示する断面図である。主軸装置５０は、筒状の主軸５１、工具を保持するチャック機構５２、ドローバー５３及びコイルばね５４を備える。主軸５１の内側に隔壁５１ｃが設けてある。隔壁５１ｃの上側に第一室５１ａが設けてあり、隔壁５１ｃの下側に第二室５１ｂが設けてある。

主軸５１には、軸方向に沿ってドローバー５３が挿入してある。ドローバー５３は軸方向に移動可能である。棒状の本体部５３ａ、連結軸部５３ｂ、フランジ部５３ｃ及びねじ軸５３ｄを備える。連結軸部５３ｂは、本体部５３ａの一端部から軸方向に突出しており、チャック機構５２に連結する。フランジ部５３ｃは、本体部５３ａ及び連結軸部５３ｂよりも大径であり、連結軸部５３ｂ及び本体部５３ａの連結部分に設けてある。ねじ軸５３ｄは本体部５３ａの他端部に設けてある。

本体部５３ａ及びフランジ部５３ｃは第一室５１ａに位置する。連結軸部５３ｂは隔壁５１ｃを貫通し、第一室５１ａ及び第二室５１ｂに位置する。チャック機構５２は、第二室５１ｂの端部に設けてある。連結軸部５３ｂはチャック機構５２に連結する。

フランジ部５３ｃの周囲に、ばね受け５９が設けてある。ばね受け５９は第一室５１ａ内に位置する。ばね受け５９は、筒部５９ａ及び環状部５９ｂを備える。環状部５９ｂは筒部５９ａの端部に同軸的に設けてある。環状部５９ｂの開口の直径はフランジ部５３ｃの直径よりも小さい。本体部５３ａは、筒部５９ａ側から環状部５９ｂの開口に挿入してある。

第一室５１ａの上端部に延長部材５７が設けてある。ねじ軸５３ｄは延長部材５７に螺合連結する。第一室５１ａにおいて、コイルばね５４（付勢部材）が本体部５３ａの周囲に設けてある。コイルばね５４は延長部材５７及びばね受け５９の間に位置し、コイルばね５４の上下端部は延長部材５７及びばね受け５９に夫々接触する。コイルばね５４は延長部材５７及びドローバー５３を上方に付勢する。

複数のベアリング５５が主軸５１下部の外側に嵌まっており、主軸５１を軸回りに回転可能に支持する。主軸５１上部の外側に非装着筒５６が嵌まっている。非装着筒５６の下端部にフランジ５６ａが設けてある。非装着筒５６は延長部材５７の径方向外側に位置する。

主軸５１上部に、軸方向に伸びた二つの長円孔（図示略）が設けてある。二つの長円孔は径方向に対向する。延長部材５７に径方向に貫通したピン孔５７ａが設けてある。ピン孔５７ａは長円孔に対応した位置にある。ピン５８が長円孔及びピン孔５７ａに挿入してあり、ピン５８の両端部は非装着筒５６に連結する。

ローラ３３ｃがレバー７１のカム面７１ａを押し、レバー７１はピン５８を介して非装着筒５６を下方に押す。レバー７１がフランジ５６ａを下方に押した場合、コイルばね５４の付勢力に抗して、ドローバー５３は下方に移動する。

主軸５１の下端部にチャック機構５２が設けてある。チャック機構５２に装着した工具を交換する場合、主軸ヘッド５は交換位置まで上昇し、ドローバー５３はレバー７１がフランジ５６ａを下方に押すことで下降し、コイルばね５４は短縮し、チャック機構５２は工具の保持を解除する。保持を解除した工具８０をアーム６１は把持する。マガジンモータ６４（図４参照）が駆動して、工具マガジン６０は回転し、別の工具８０を把持したアーム６１を割りだす。主軸ヘッド５は下降し、レバー７１はフランジ５６ａの押し下げを解除し、コイルばね５４によってドローバー５３は上方に移動し、チャック機構５２は別の工具を保持する。

工作機械１００は制御装置９０を備える。図４は制御装置９０の構成を略示するブロック図である。制御装置９０は、ＣＰＵ９１、記憶部９２、ＲＡＭ９３及び入出力インタフェース９４を備える。記憶部９２は書き換え可能なメモリであり、例えばＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等である。記憶部９２はワークを加工する加工プログラムを記憶する。制御装置９０は記憶部９２に記憶した制御プログラムに基づいて、工作機械を制御する。制御プログラムは記憶媒体、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＨＤＤ（図示略）に記憶することができ、読取装置又はネットワークを介して、記憶媒体から記憶部９２に格納することができる。制御装置９０は予め制御プログラムを格納したＲＯＭを備えてもよい。制御装置９０はＣＰＵ９１に代えてロジック回路、例えばＦＰＧＡを備えてもよい。

作業者が操作部７を操作した場合、操作部７から入出力インタフェース９４に信号が入力する。操作部７は例えばキーボード、ボタン、タッチパネル等である。入出力インタフェース９４は表示部８に信号を出力する。表示部８は文字、図形、記号等を表示する。表示部８は例えば液晶表示パネルである。

制御装置９０は、Ｘ軸モータ２３に対応したＸ軸制御回路９５、サーボアンプ９５ａ、微分器２３ｂ及び電流検出器９５ｂを備える。Ｘ軸モータ２３はエンコーダ２３ａを備える。Ｘ軸制御回路９５はＣＰＵ９１からの指令に基づいて、電流量を示す命令をサーボアンプ９５ａに出力する。サーボアンプ９５ａは前記命令を受け、Ｘ軸モータ２３に駆動電流を出力する。

エンコーダ２３ａはＸ軸制御回路９５に位置フィードバック信号を出力する。Ｘ軸制御回路９５は位置フィードバック信号に基づいて、位置のフィードバック制御を実行する。

エンコーダ２３ａは微分器２３ｂに位置フィードバック信号を出力し、微分器２３ｂは位置フィードバック信号を速度フィードバック信号に変換して、Ｘ軸制御回路９５に出力する。Ｘ軸制御回路９５は、速度フィードバック信号に基づいて、速度のフィードバック制御を実行する。

サーボアンプ９５ａが出力した駆動電流の値を電流検出器９５ｂが検出する。電流検出器９５ｂは駆動電流の値をＸ軸制御回路９５にフィードバックする。Ｘ軸制御回路９５は駆動電流の値に基づいて、電流制御を実行する。

制御装置９０はＹ軸モータ１３に対応したＹ軸制御回路９６、サーボアンプ９６ａ、微分器１３ｂ、電流検出器９６ｂを備え、Ｙ軸モータ１３はエンコーダ１３ａを備える。Ｙ軸制御回路９６、サーボアンプ９６ａ、微分器１３ｂ、Ｙ軸モータ１３、エンコーダ１３ａ、電流検出器９６ｂはＸ軸のものと同様であり、その説明を省略する。

制御装置９０はＺ軸モータ３３に対応したＺ軸制御回路９７、サーボアンプ９７ａ、電流検出器９７ｂ、微分器３３ｂを備える。Ｚ軸モータ３３はエンコーダ３３ａを備える。Ｚ軸制御回路９７、サーボアンプ９７ａ、微分器３３ｂ、Ｚ軸モータ３３、エンコーダ３３ａ、電流検出器９７ｂはＸ軸のものと同様であり、その説明を省略する。

制御装置９０はマガジンモータ６４に対応したマガジン制御回路９８、サーボアンプ９８ａ、電流検出器９８ｂ、微分器６４ｂを備える。マガジンモータ６４はエンコーダ６４ａを備える。マガジン制御回路９８、サーボアンプ９８ａ、微分器６４ｂ、マガジンモータ６４、エンコーダ６４ａ、電流検出器９８ｂはＸ軸のものと同様であり、その説明を省略する。

制御装置９０は主軸モータ６に対応した主軸制御回路７９、サーボアンプ７９ａ、電流検出器７９ｂ、微分器６ｂを備える。主軸モータ６はエンコーダ６ａを備える。主軸制御回路７９、サーボアンプ７９ａ、微分器６ｂ、主軸モータ６、エンコーダ６ａ、電流検出器７９ｂはＸ軸のものと同様であり、その説明を省略する。

図５及び図６は、工具交換時のばね抵抗増加及び劣化検出処理を説明するフローチャート、図７は、コイルバネ５４の抵抗が増加した場合における主軸ヘッド５の上下位置とＺ軸モータ３３の駆動電流値の関係を示す表、図８は、コイルバネ５４が劣化した場合における主軸ヘッド５の上下位置とＺ軸モータ３３の駆動電流値の関係を示す表、図９は、コイルバネ５４の抵抗が増加し且つコイルバネ５４が劣化した場合における主軸ヘッド５の上下位置とＺ軸モータ３３の駆動電流値の関係を示す表である。図７〜図９において、縦軸Ｉは駆動電流値を示し、横軸Ｚは主軸ヘッド５の上下位置を示す。破線は初期の駆動電流値を示し、実線は検出時の駆動電流値を示す。図７Ａ、図８Ａ及び図９Ａは主軸ヘッド５の上昇時の駆動電流値を示し、図７Ｂ、図８Ｂ及び図９Ｂは主軸ヘッド５の下降時の駆動電流値を示す。

Ｚ軸モータ３３に外部から負荷がかかると、速度変化が生じる。速度変化は、位置フィードバック信号と速度フィードバック信号により検出する。Ｚ軸制御回路９７は、検出した速度変化を元に戻すために駆動電力を制御する。故に、制御装置９０は、フィードバック制御時に、Ｚ軸モータ３３にかかる負荷に応じて駆動電流を制御するので、負荷に相関する駆動電流に基づき、コイルバネ５４のばね力を検出する。
レバー７１はカム面７１ａの形状に応じて、ピン５８を操作する。このとき、コイルバネ５４のバネ力はピン５８を介してレバー７１に伝わり、レバー７１のカム面７１ａとローラ３３ｃが作用する点において、上下方向の力が発生する。故に、Ｚ軸モータ３３に負荷が発生し、コイルバネ５４のばね力を検出できる。

カム面７１ａは傾斜部７１ｃと直線部７１ｄを有する。ローラ３３ｃが傾斜部７１ｃを摺動すると、レバー７１は回転軸７１ｂを中心に反時計周りに回転し、ピン５８と係合する。その後、ローラ３３ｃが直線部７１ｄを摺動する時、カム面７１ａとローラ３３ｃが作用する点において、上下方向の力は発生しない。故にＺ軸モータ３３に負荷が発生しない。

制御装置９０のＣＰＵ９１は、主軸ヘッド５が上昇し且つ主軸ヘッド５の位置が位置Ｚａ以上か否か判定する（ステップＳ１）。主軸ヘッド５が上昇し且つ主軸ヘッド５の位置が位置Ｚａ以上でない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はステップＳ１に処理を戻す。主軸ヘッド５が上昇し且つ主軸ヘッド５の位置が位置Ｚａ以上の場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、上下方向において主軸ヘッド５が位置Ｚａと位置Ｚｂ（Ｚａ＜Ｚｂ）の間、即ち第一区間に存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。第一区間はローラ３３ｃがカム面７１ａの傾斜部７１ｃを摺動する区間に対応する。

主軸ヘッド５が第一区間に存在する場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は電流検出器９７ｂにて駆動電流値を検出し（ステップＳ３）、ステップＳ２に処理を戻す。主軸ヘッド５が第一区間に存在する間、ＣＰＵ９１は駆動電流値を継続して検出し、記憶する。主軸ヘッド５が第一区間に存在しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、即ち、主軸ヘッド５が位置Ｚｂよりも高い位置に移動した場合、ＣＰＵ９１はステップＳ３にて検出した駆動電流値に基づいて、第一区間における最大駆動電流値Ｕ１を決定する（ステップＳ４）。ＣＰＵ９１は、上下方向において主軸ヘッド５の位置が位置Ｚｃ以上且つ主軸ヘッド５が位置Ｚｃと位置Ｚｄ（Ｚｂ＜Ｚｃ＜Ｚｄ）の間、即ち第二区間に存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。第二区間は、ローラ３３ｃがカム面７１ａの直線部７１ｄを摺動する区間に対応する。
なお、カム面７１ａの直線部７１ｄに対応する区間は厳密に示すとＺｂ〜Ｚｄとなるが、Ｚｂ〜Ｚｃの区間は、速度変化が大きく駆動電流値が不安定になる恐れがあるため除外し、駆動電流値が安定するＺｃ〜Ｚｄを採用した。

主軸ヘッド５が第二区間に存在する場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は電流検出器９７ｂにて駆動電流値を検出し（ステップＳ６）、ステップＳ５に処理を戻す。主軸ヘッド５が第二区間に存在する間、ＣＰＵ９１は駆動電流値を継続して検出し、記憶する。主軸ヘッド５の位置が位置Ｚａ以上且つ第二区間に存在しない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、即ち、主軸ヘッド５が位置Ｚｄよりも高い位置に移動した場合、ＣＰＵ９１はステップＳ６にて検出した駆動電流値に基づいて、第二区間における駆動電流値の平均Ｕ２を演算する（ステップＳ７）。

ＣＰＵ９１は主軸ヘッド５が下降しているか否かを判定する（ステップＳ８）。主軸ヘッド５が下降していない場合（ステップＳ８：ＮＯ）、ステップＳ８に処理を戻す。主軸ヘッド５が下降している場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、主軸ヘッド５が第二区間に存在するか否かを判定する（ステップＳ９）。

主軸ヘッド５が第二区間に存在する場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は電流検出器９７ｂにて駆動電流値を検出し（ステップＳ１０）、ステップＳ９に処理を戻す。主軸ヘッド５が第二区間に存在する間、ＣＰＵ９１は駆動電流値を継続して検出し、記憶する。主軸ヘッド５が第二区間に存在しない場合（ステップＳ９：ＮＯ）、即ち、主軸ヘッド５が位置Ｚｃよりも低い位置に移動した場合、ＣＰＵ９１はステップＳ１０にて検出した駆動電流値に基づいて、第二区間における駆動電流値の平均Ｄ２を演算する（ステップＳ１１）。その後、主軸ヘッド５の位置が位置Ｚｂ以下になるまで待機する（ステップＳ１２：ＮＯ）。主軸ヘッド５の位置が位置Ｚｂ以下の場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、主軸ヘッド５が第一区間に存在するか否かを判定する（ステップＳ１３）。

主軸ヘッド５が第一区間に存在する場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は電流検出器９７ｂにて駆動電流値を検出し（ステップＳ１４）、ステップＳ１３に処理を戻す。主軸ヘッド５が第一区間に存在しない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はステップＳ１４にて検出した駆動電流値に基づいて、第一区間における最大駆動電流値Ｄ１を決定する（ステップＳ１５）。

ＣＰＵ９１は、上昇時の最大駆動電流値Ｕ１及び駆動電流値平均Ｕ２の差分が、予め定めた第一閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。上昇時の最大駆動電流値Ｕ１及び駆動電流値平均Ｕ２の差分が、予め定めた第一閾値以上である場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ、図７Ａ参照）、ＣＰＵ９１はコイルばね５４の抵抗増加を報知する（ステップＳ１７）。例えば表示部８にコイルばね５４の抵抗増加を表示する。ランプ又はブザーを設けて、ランプを点灯するか、又はブザーを鳴らしてもよい。図７Ａにおいて、値Ａは、第一閾値及び駆動電流値平均Ｕ２の和に対応する。最大駆動電流値Ｕ１及び駆動電流値平均Ｕ２の差分が、予め定めた第一閾値以上である場合、最大駆動電流値Ｕ１は値Ａ以上である。

上昇時の最大駆動電流値Ｕ１及び駆動電流値平均Ｕ２の差分が、予め定めた第一閾値未満である場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、又はステップＳ１７で抵抗増加を報知した後、ＣＰＵ９１は、上昇時の最大駆動電流値Ｕ１及び駆動電流値平均Ｕ２の差分が第一閾値よりも小さい第二閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。上昇時の最大駆動電流値Ｕ１及び駆動電流値平均Ｕ２の差分が第二閾値以下である場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ、図８Ａ参照）、ＣＰＵ９１はコイルばね５４の劣化を報知する（ステップＳ１９）。例えば表示部８にコイルばね５４の劣化を表示する。ランプ又はブザーを設けて、ランプを点灯するか、又はブザーを鳴らしてもよい。図８Ａにおいて、値Ｂは、第二閾値及び駆動電流値平均Ｕ２の和に対応する。最大駆動電流値Ｕ１及び駆動電流値平均Ｕ２の差分が、第二閾値以下である場合、最大駆動電流値Ｕ１は値Ｂ以下である。

上昇時の最大駆動電流値Ｕ１及び駆動電流値平均Ｕ２の差分が、第二閾値以下でない場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、又はステップＳ１９で劣化を報知した後、ＣＰＵ９１は、下降時の最大駆動電流値Ｄ１及び駆動電流値平均Ｄ２の差分が第二閾値よりも小さい第三閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。

下降時の最大駆動電流値Ｄ１及び駆動電流値平均Ｄ２の差分が第三閾値以下である場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ、図９Ｂ参照）、ＣＰＵ９１はコイルばね５４の抵抗増加及び劣化を報知し（ステップＳ２１）、処理を終了する。例えば表示部８にコイルばね５４の抵抗増加及び劣化を表示する。ランプ又はブザーを設けて、ランプを点灯するか、又はブザーを鳴らしてもよい。下降時の最大駆動電流値Ｄ１及び駆動電流値平均Ｄ２の差分が第三閾値以下でない場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は処理を終了する。図９Ｂにおいて、値Ｃは、第三閾値及び駆動電流値平均Ｄ２の和に対応する。最大駆動電流値Ｄ１及び駆動電流値平均Ｄ２の差分が、第三閾値以下である場合、最大駆動電流値Ｄ１は値Ｃ以下である。

実施の形態１に係る工作機械にあっては、主軸ヘッド５が上昇している場合の第一差分、又は、主軸ヘッドが下降している場合の第二差分に基づいて、コイルばね５４にて発生した抵抗が初期の抵抗よりも増加したか否かを判定し、摩耗粉によるコイルばね５４の抵抗の増加の有無を判定することができる。

また第一差分が第一閾値以上である場合、付勢部材の抵抗が増加したと判定する。また第一差分が第二閾値以下である場合、付勢部材が劣化したと判定する。また第二差分が第三閾値以下である場合、付勢部材の抵抗が増加し且つ付勢部材が劣化したと判定する。

（実施の形態２）
以下本発明を実施の形態２に係る工作機械を示す図面に基づいて説明する。図１０は、コイルバネ５４の抵抗が増加した場合における主軸ヘッド５の上下位置とＺ軸モータ３３の駆動電流値の関係を示す表、図１１は、コイルバネ５４が劣化した場合における主軸ヘッド５の上下位置とＺ軸モータ３３の駆動電流値の関係を示す表、図１２は、コイルバネ５４の抵抗が増加し且つコイルバネ５４が劣化した場合における主軸ヘッド５の上下位置とＺ軸モータ３３の駆動電流値の関係を示す表である。図１０〜図１２において、縦軸Ｉは駆動電流値を示し、横軸Ｚは主軸ヘッド５の上下位置を示す。破線は初期の駆動電流値を示し、実線は検出時の駆動電流値を示す。図１０Ａ、図１１Ａ及び図１２Ａは主軸ヘッド５の上昇時の駆動電流値を示し、図１０Ｂ、図１１Ｂ及び図１２Ｂは主軸ヘッド５の下降時の駆動電流値を示す。

図１０に示すように、コイルバネ５４の抵抗が増加した場合、電流検出時において、上昇時の最大駆動電流値Ｕ１は初期状態よりもａ大きく、下降時の最大駆動電流値Ｄ１は初期状態よりもｂ小さい。図１１に示すように、コイルバネ５４が劣化した場合、電流検出時において、上昇時の最大駆動電流値Ｕ１は初期状態よりもｃ小さく、下降時の最大駆動電流値Ｄ１は初期状態よりもｄ小さい。図１２に示すように、コイルバネ５４の抵抗が増加し且つコイルバネ５４が劣化した場合、電流検出時において、上昇時の最大駆動電流値Ｕ１は初期状態よりもａ−ｃ大きく、下降時の最大駆動電流値Ｄ１は初期状態よりもｂ＋ｄ小さい。

図１３は、上昇時の最大駆動電流値Ｕ１及び駆動電流値平均Ｕ２の差分（Ｕ１−Ｕ２）、下降時の最大駆動電流値Ｄ１及び駆動電流値平均Ｄ２の差分（Ｄ１−Ｄ２）、Ｕ１−Ｕ２とＤ１−Ｄ２の平均Ｘ、（Ｕ１−Ｕ２）−Ｘ、（Ｄ１−Ｄ２）−Ｘの関係を示す表である。左端欄の「初期」は初期状態を示し、「劣化」は、コイルバネ５４が劣化した場合を示し、「抵抗」はコイルばね５４の抵抗が増加した場合を示し、「劣化＋抵抗」は、コイルばね５４が劣化し且つコイルばね５４の抵抗が増加した場合を示す。図１３において、初期のＵ１−Ｕ２及びＤ１−Ｄ２を１００とする。図１３において、ａ＝ｂ＝ｃ＝ｄ＝３０とし、第四閾値を２０とし、第五閾値を−２０とし、第六閾値を７５とする。

図１３において、（Ｕ１−Ｕ２）−Ｘ≧第四閾値である場合、コイルばね５４は劣化し、（Ｄ１−Ｄ２）−Ｘ≦第五閾値である場合、コイルばね５４の抵抗は増加し、Ｘ≦第六閾値である場合、コイルばね５４が劣化し且つコイルばね５４の抵抗が増加している。各閾値は所定の次期、例えば工場出荷時、メンテナンスで部品交換時に最大駆動電流値Ｕ１、Ｄ１を決定した後、その電流値に基づいて決定する。

図１４及び図１５は、工具交換時のばね抵抗増加及び劣化検出処理を説明するフローチャートである。制御装置９０のＣＰＵ９１は、主軸ヘッド５が上昇し且つ主軸ヘッド５の位置が位置Ｚａ以上か否か判定する（ステップＳ３１）。主軸ヘッド５が上昇し且つ主軸ヘッド５の位置が位置Ｚａ以上でない場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はステップＳ３１に処理を戻す。主軸ヘッド５が上昇し且つ主軸ヘッド５の位置が位置Ｚａ以上である場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、上下方向において主軸ヘッド５が第一区間に存在するか否かを判定する（ステップＳ３２）。

主軸ヘッド５が第一区間に存在する場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は電流検出器９７ｂにて駆動電流値を検出し（ステップＳ３３）、ステップＳ３２に処理を戻す。主軸ヘッド５が第一区間に存在する間、ＣＰＵ９１は駆動電流値を継続して検出し、記憶する。主軸ヘッド５が第一区間に存在しない場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、即ち、主軸ヘッド５が位置Ｚｂよりも高い位置に移動した場合、ＣＰＵ９１はステップＳ３３にて検出した駆動電流値に基づいて、第一区間における最大駆動電流値Ｕ１を決定する（ステップＳ３４）。ＣＰＵ９１は、上下方向において主軸ヘッド５の位置が位置Ｚｃ以上且つ主軸ヘッド５が位置Ｚｃと位置Ｚｄ（Ｚｂ＜Ｚｃ＜Ｚｄ）の間、即ち第二区間に存在するか否かを判定する（ステップＳ３５）。

主軸ヘッド５が第二区間に存在する場合（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は電流検出器９７ｂにて駆動電流値を検出し（ステップＳ３６）、ステップＳ３５に処理を戻す。主軸ヘッド５が第二区間に存在する間、ＣＰＵ９１は駆動電流値を継続して検出し、記憶する。主軸ヘッド５の位置が位置Ｚａ以上且つ第二区間に存在しない場合（ステップＳ３５：ＮＯ）、即ち、主軸ヘッド５が位置Ｚｄよりも高い位置に移動した場合、ＣＰＵ９１はステップＳ３６にて検出した駆動電流値に基づいて、第二区間における駆動電流値の平均Ｕ２を演算する（ステップＳ３７）。

ＣＰＵ９１は主軸ヘッド５が下降しているか否かを判定する（ステップＳ３８）。主軸ヘッド５が下降していない場合（ステップＳ３８：ＮＯ）、ステップＳ３８に処理を戻す。主軸ヘッド５が下降している場合（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、主軸ヘッド５が第二区間に存在するか否かを判定する（ステップＳ３９）。

主軸ヘッド５が第二区間に存在する場合（ステップＳ３９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は電流検出器９７ｂにて駆動電流値を検出し（ステップＳ４０）、ステップＳ３９に処理を戻す。主軸ヘッド５が第二区間に存在する間、ＣＰＵ９１は駆動電流値を継続して検出し、記憶する。主軸ヘッド５が第二区間に存在しない場合（ステップＳ３９：ＮＯ）、即ち、主軸ヘッド５が位置Ｚｃよりも低い位置に移動した場合、ＣＰＵ９１はステップＳ４０にて検出した駆動電流値に基づいて、第二区間における駆動電流値の平均Ｄ２を演算する（ステップＳ４１）。その後、主軸ヘッド５の位置が位置Ｚｂ以下になるまで待機する（ステップＳ４２：ＮＯ）。主軸ヘッド５の位置が位置Ｚｂ以下の場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、主軸ヘッド５が第一区間に存在するか否かを判定する（ステップＳ４３）。

主軸ヘッド５が第一区間に存在する場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は電流検出器９７ｂにて駆動電流値を検出し（ステップＳ４４）、ステップＳ４３に処理を戻す。主軸ヘッド５が第一区間に存在しない場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はステップＳ４４にて検出した駆動電流値に基づいて、第一区間における最大駆動電流値Ｄ１を決定する（ステップＳ４５）。

ＣＰＵ９１は、第一差分（Ｕ１−Ｕ２）と第二差分（Ｄ１−Ｄ２）の平均Ｘを演算し（ステップＳ４６）、第一差分と平均Ｘの差分（第三差分）が第四閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ４７）。第一差分と平均Ｘの差分が第四閾値以上でない場合（ステップＳ４７：ＮＯ）、第二差分と平均Ｘの差分（第四差分）が第五閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ４８）。第一差分と平均Ｘの差分が第四閾値以上である場合（ステップＳ４７：ＹＥＳ）、又は第二差分と平均Ｘの差分が第五閾値以下である場合（ステップＳ４８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１はコイルばね５４の抵抗増加を報知する（ステップＳ４９）。

ステップＳ４９の処理後、又は第二差分と平均Ｘの差分が第五閾値以下でない場合（ステップＳ４８：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、平均Ｘが第六閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ５０）。平均Ｘが第六閾値以下である場合（ステップＳ５０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１はコイルばね５４の劣化を報知し（ステップＳ５１）、処理を終了する。平均Ｘが第六閾値以下でない場合（ステップＳ５０：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は処理を終了する。

実施の形態２はステップＳ４７及びステップＳ４８の二つのステップを実行しているが、ステップＳ４７又はステップＳ４８のいずれか一方のみを実行してもよい。第一差分と平均Ｘの差分が第四閾値以上である場合（ステップＳ４７：ＹＥＳ）、又は第二差分と平均Ｘの差分が第五閾値以下である場合（ステップＳ４８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１はコイルばね５４の抵抗増加を報知してもよい（ステップＳ４９）。また第一差分と平均Ｘの差分が第四閾値以上でない場合（ステップＳ４７：ＮＯ）又は第二差分と平均Ｘの差分が第五閾値以下でない場合（ステップＳ４８：ＮＯ）にステップＳ５０に処理を進めてもよい。

実施の形態２に係る工作機械にあっては、第一差分（Ｕ１−Ｕ２）及び第二差分（Ｄ１−Ｄ２）の平均Ｘを演算し、第一差分と前記平均Ｘの差分である第三差分が第四閾値以上であるか、又は、第二差分と前記平均Ｘの差分である第四差分が第四閾値よりも小さい第五閾値以下である場合、コイルばね５４の抵抗が増加したと判定する。

また前記平均Ｘが前記第五閾値よりも大きい第六閾値以下である場合、前記コイルばね５４が劣化したと判定する。

実施の形態１及び２は、主軸ヘッド５が上下に移動する縦型工作機械について述べているが、実施の形態１及び２の構成は、主軸ヘッドが左右又は前後に移動する横型工作機械にも適用可能である。実施の形態１及び２は、工具交換指令で工具マガジンが回転しない例を示したが、工具マガジンが回転する場合は、主軸ヘッドの下降を実行する前に、工具マガジン回転指令を実行する。また、工具交換指令がある度に工具交換時のばね抵抗増加及び劣化検出処理を実行する必要はなく、電源投入時、休憩時間時等、所定の時間に実行するようにしてもよい。

５ 主軸ヘッド
５１ 主軸
５３ ドローバー
５４ コイルばね（付勢部材）
３３ Ｚ軸モータ（モータ）
３３ｃ ローラ（移動機構）
７１ レバー（移動機構）
７１ａ カム面（移動機構）
９０ 制御装置
９７ｂ 電流検出器（検出部）

Claims (8)

1. ワークを加工する為の工具を装着する主軸と、複数の工具を収納する工具マガジンと、主軸を回転可能に支持し且つ工具マガジン側とワーク側に前記主軸を移動する主軸ヘッドと、該主軸ヘッドの移動を行うモータと、該モータの電流値を検出する検出部と、前記主軸の内側に配してあり、一端部にて工具の着脱を行うドローバーと、前記主軸の内側に配してあり、前記ドローバーを付勢する付勢部材と、前記主軸ヘッドが前記工具マガジン側に移動する場合に前記付勢部材の付勢力に抗して前記ドローバーの一端部側に前記ドローバーを移動する移動機構と、前記モータを制御する制御装置とを備える工作機械において、
   前記制御装置は、
   前記主軸ヘッドが前記工具マガジン側に移動している場合に、前記工具を交換する移動方向の第一区間にて検出した前記モータのマガジン側移動時最大電流値と、前記主軸ヘッドが前記工具マガジン側に移動している場合に、前記第一区間よりも前記工具マガジン側の第二区間にて検出した前記モータのマガジン側移動時平均電流値との第一差分、又は、前記主軸ヘッドがワーク側に移動している場合に、前記第一区間にて検出した前記モータのワーク側移動時最大電流値と、前記主軸ヘッドがワーク側に移動している場合に、前記第二区間にて検出した前記モータのワーク側移動時平均電流値との第二差分に基づいて、前記付勢部材にて発生した抵抗が初期の抵抗よりも増加したか否かを判定する判定部
   を備えることを特徴とする工作機械。
2. 前記判定部は、前記第一差分が第一閾値以上である場合、前記抵抗が増加したと判定する第一判定部を備えること
   を特徴とする請求項１に記載の工作機械。
3. 前記制御装置は、
   前記第一差分が前記第一閾値よりも小さい第二閾値以下である場合、前記付勢部材が劣化したと判定する第二判定部を備えること
   を特徴とする請求項２に記載の工作機械。
4. 前記判定部は、
   前記第二差分が前記第二閾値よりも小さい第三閾値以下である場合、前記抵抗が増加し且つ前記付勢部材が劣化したと判定する第三判定部を備えること
   を特徴とする請求項３に記載の工作機械。
5. 前記制御装置は、
   前記第一差分及び第二差分の平均を演算する演算部を備え、
   前記判定部は、
   前記第一差分と前記平均の差分である第三差分が第四閾値以上であるか、又は、前記第二差分と前記平均の差分である第四差分が第四閾値よりも小さい第五閾値以下である場合、前記抵抗が増加したと判定する第四判定部を備えること
   を特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の工作機械。
6. 前記制御装置は、
   前記平均が第六閾値以下である場合、前記付勢部材が劣化したと判定する第五判定部を備えること
   を特徴とする請求項５に記載の工作機械。
7. 工具マガジン側とワーク側に主軸を移動する主軸ヘッドの移動を行うモータの電流値を検出し、一端部にて工具の着脱を行うドローバーを付勢部材によって付勢する工作機械の制御方法において、
   前記主軸ヘッドが前記工具マガジン側に移動している場合に、前記工具を交換する移動方向の第一区間にて検出した前記モータのマガジン側移動時最大電流値と、前記主軸ヘッドが前記工具マガジン側に移動している場合に、前記第一区間よりも前記工具マガジン側の第二区間にて検出した前記モータのマガジン側移動時平均電流値との第一差分、又は、前記主軸ヘッドがワーク側に移動している場合に、前記第一区間にて検出した前記モータのワーク側移動時最大電流値と、前記主軸ヘッドがワーク側に移動している場合に、前記第二区間にて検出した前記モータのワーク側移動時平均電流値との第二差分に基づいて、前記付勢部材にて発生した抵抗が初期の抵抗よりも増加したか否かを判定すること
   を特徴とする制御方法。
8. 工具マガジン側とワーク側に主軸を移動する主軸ヘッドの移動を行うモータの電流値を検出し、一端部にて工具の着脱を行うドローバーを付勢部材によって付勢する工作機械の制御装置で実行可能なコンピュータプログラムであって、
   前記主軸ヘッドが前記工具マガジン側に移動している場合に、前記工具を交換する移動方向の第一区間にて検出した前記モータのマガジン側移動時最大電流値と、前記主軸ヘッドが前記工具マガジン側に移動している場合に、前記第一区間よりも前記工具マガジン側の第二区間にて検出した前記モータのマガジン側移動時平均電流値との第一差分、又は、前記主軸ヘッドがワーク側に移動している場合に、前記第一区間にて検出した前記モータのワーク側移動時最大電流値と、前記主軸ヘッドがワーク側に移動している場合に、前記第二区間にて検出した前記モータのワーク側移動時平均電流値との第二差分に基づいて、前記付勢部材にて発生した抵抗が初期の抵抗よりも増加したか否かを判定する
   処理を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。

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