JPS60242935A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
- Publication number
- JPS60242935A JPS60242935A JP9711884A JP9711884A JPS60242935A JP S60242935 A JPS60242935 A JP S60242935A JP 9711884 A JP9711884 A JP 9711884A JP 9711884 A JP9711884 A JP 9711884A JP S60242935 A JPS60242935 A JP S60242935A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- path
- check
- interference
- setting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Auxiliary Devices For Machine Tools (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、旋盤等の工作機械において、工具取付台の
移動時に工具が他物体に衝突して切損するのを防止する
チェック機能を付与した数値制御装置に関するものであ
る。
移動時に工具が他物体に衝突して切損するのを防止する
チェック機能を付与した数値制御装置に関するものであ
る。
従来、旋盤において行われていた干渉チェックの対象と
して第１図に示すものがあった。この図において、■は
刃物台、２は例えば切削刃等の工具、３は前記工具２を
工具取付台としての刃物台１に取り付けるための取付台
、４はワーク（ただし干渉チェックの対象ではない）、
５はワーク４の保持部材、６はワーク４の駆動部材、７
〜１１は工具経路で、破線で示した７、９，１０．１１
は非切削経路、実線で示した８は切削経路である。
して第１図に示すものがあった。この図において、■は
刃物台、２は例えば切削刃等の工具、３は前記工具２を
工具取付台としての刃物台１に取り付けるための取付台
、４はワーク（ただし干渉チェックの対象ではない）、
５はワーク４の保持部材、６はワーク４の駆動部材、７
〜１１は工具経路で、破線で示した７、９，１０．１１
は非切削経路、実線で示した８は切削経路である。
第２図は上記旋盤の干渉チェックを行う手段の構成を示
す。
す。
この図において、２１は与えられた命令を解読し、その
処理を行う中央処理手段（以下ＣＰＵという）、２２は
指令データ及び工具情報をもとに工具経路を算出する工
具経路演算手段、２３は前記ＣＰＵ２１の指令にもとづ
いである単位時間で動く移動データを作成する移動デー
タ作成ユニット（以下ＭＣＵという）、２４は干渉チェ
ックに用いる刃物台１．工具２及び取付台３の形状諸元
と、ワークの保持部材と駆動部材の形状諸元とを記憶す
る形状記憶手段、２５は刃物台の移動データを用いて、
刃物台１．工具２及び取付台３の形状をデータ上で移動
させ、その位置でワークの保持部材５あるいは駆動部材
の各部との間で干渉チェック演算を行う干渉チェック演
算手段、２６は前記干渉チェック演算手段２５で移動可
能となった移動データをもとにサーボ出力コントロール
するサーボ処理手段、２７は前記サーボ処理手段２６か
ら出力されるサーボ出力を増幅する増幅器、２８は前記
刃物台】の移動に関与する電気機器としてのサーボモー
ドルである。第３図に干渉チェックのフローチャートを
示す。
処理を行う中央処理手段（以下ＣＰＵという）、２２は
指令データ及び工具情報をもとに工具経路を算出する工
具経路演算手段、２３は前記ＣＰＵ２１の指令にもとづ
いである単位時間で動く移動データを作成する移動デー
タ作成ユニット（以下ＭＣＵという）、２４は干渉チェ
ックに用いる刃物台１．工具２及び取付台３の形状諸元
と、ワークの保持部材と駆動部材の形状諸元とを記憶す
る形状記憶手段、２５は刃物台の移動データを用いて、
刃物台１．工具２及び取付台３の形状をデータ上で移動
させ、その位置でワークの保持部材５あるいは駆動部材
の各部との間で干渉チェック演算を行う干渉チェック演
算手段、２６は前記干渉チェック演算手段２５で移動可
能となった移動データをもとにサーボ出力コントロール
するサーボ処理手段、２７は前記サーボ処理手段２６か
ら出力されるサーボ出力を増幅する増幅器、２８は前記
刃物台】の移動に関与する電気機器としてのサーボモー
ドルである。第３図に干渉チェックのフローチャートを
示す。
次に第２図、第３図を用いて従来の干渉チェックの動作
について説明する。なお、３１〜Ｓ５は各ステップを示
す。
について説明する。なお、３１〜Ｓ５は各ステップを示
す。
移動指令にもとづいてＭＣＵ２３で移動データを作成す
る（ステツＳｌ）。干渉チェック演算手段２５において
、形状記憶手段２４で記憶している刃物台１．工具２及
び取付台３の形状諸元をＭＣＵ２３で作成した移動デー
タ分だけ移動させ、その位置でワークの保持部材５及び
ワークの駆動部材６の形状との間で干渉チェック演算を
行い（ステップＳ２）、干渉するがどうが、言い換えれ
ば移動可能かどうかを判定する（ステップＳ３）。
る（ステツＳｌ）。干渉チェック演算手段２５において
、形状記憶手段２４で記憶している刃物台１．工具２及
び取付台３の形状諸元をＭＣＵ２３で作成した移動デー
タ分だけ移動させ、その位置でワークの保持部材５及び
ワークの駆動部材６の形状との間で干渉チェック演算を
行い（ステップＳ２）、干渉するがどうが、言い換えれ
ば移動可能かどうかを判定する（ステップＳ３）。
その結果、干渉しない場合は、移動データをサーボ処理
手段２６に渡す（ステップｓ４〉。干渉チェック演算の
結果、干渉となった場合はアラームとして移動停止とす
る（ス与ツブ３５）。
手段２６に渡す（ステップｓ４〉。干渉チェック演算の
結果、干渉となった場合はアラームとして移動停止とす
る（ス与ツブ３５）。
以上のように、移動指令が与えられた場合、単位一時間
の移動量に細分した移動データを作成し、その移動デー
タ毎に移動可能かの干渉チェックをするため、不可の場
合には、刃物台、工具及び取代台がワークの保持部材あ
るいは駆動部材と接触する手前で停止させることができ
る。
の移動量に細分した移動データを作成し、その移動デー
タ毎に移動可能かの干渉チェックをするため、不可の場
合には、刃物台、工具及び取代台がワークの保持部材あ
るいは駆動部材と接触する手前で停止させることができ
る。
従来の刃物台、工具及び取付台とワークの保持部材ある
いは駆動部材との干渉チェックは、以上のように入力さ
れた各形状諸元をもとに図形を作成し、刃物台が移動し
てよいか判定をしているので、各形状諸元が全て正しく
入力されていることが必要であり、工具を取り替えた時
、ワークの保持部材を移動した時あるいはワークの駆動
部材を取り替えた時に該当′する形状諸元を書き換えね
ばならず、これを怠ったり、変更に洩れがあった場合、
干渉チェックした形状が実情と合わないことになり、移
動可能と判定したにもかかわらず衝突してしまうという
欠点があった。
いは駆動部材との干渉チェックは、以上のように入力さ
れた各形状諸元をもとに図形を作成し、刃物台が移動し
てよいか判定をしているので、各形状諸元が全て正しく
入力されていることが必要であり、工具を取り替えた時
、ワークの保持部材を移動した時あるいはワークの駆動
部材を取り替えた時に該当′する形状諸元を書き換えね
ばならず、これを怠ったり、変更に洩れがあった場合、
干渉チェックした形状が実情と合わないことになり、移
動可能と判定したにもかかわらず衝突してしまうという
欠点があった。
〔発明の概要）
この発明は上記のような従来のものの欠点を補うために
なされたもので、位置決めなど切削等の加工をしない移
動時において、電気機器の電流値を検出し、衝突等によ
り負荷が加わった場合には、移動データが残っていても
それ以後の移動を停止させるようにして工具切損あるい
は他物体の破損を制御するものである。
なされたもので、位置決めなど切削等の加工をしない移
動時において、電気機器の電流値を検出し、衝突等によ
り負荷が加わった場合には、移動データが残っていても
それ以後の移動を停止させるようにして工具切損あるい
は他物体の破損を制御するものである。
（発明の実施例〕
以下、この発明による数値制御装置の一実施例を図につ
いて説明する。
いて説明する。
第４図はこの発明による数値制御装置の一実施例を示す
ブロック図であり、この図において、４１は工具経路を
切削を行う切削経路と位置決めなど切削を行なわない非
切削経路とを区別する経路区別入力手段、４２は前記非
切削経路を移動時の電気機器等のサーボモードルに流れ
る電流の規定値を設定する規定電流値設定手段、４３は
前記非切削経路を移動時に実際に上記サーボモードルに
流れた電流を検出しフィードバックする過負荷検出手段
、４４は前記過負荷検出手段４３で検出した電流を前記
規定電流値設定手段４２で設定された規定電流値と比較
演算し衝突のチェックをする衝突チェック演算手段であ
る。
ブロック図であり、この図において、４１は工具経路を
切削を行う切削経路と位置決めなど切削を行なわない非
切削経路とを区別する経路区別入力手段、４２は前記非
切削経路を移動時の電気機器等のサーボモードルに流れ
る電流の規定値を設定する規定電流値設定手段、４３は
前記非切削経路を移動時に実際に上記サーボモードルに
流れた電流を検出しフィードバックする過負荷検出手段
、４４は前記過負荷検出手段４３で検出した電流を前記
規定電流値設定手段４２で設定された規定電流値と比較
演算し衝突のチェックをする衝突チェック演算手段であ
る。
第５図は第４図に示す数値制御装置の動作を説明するた
めのフローチャートである。
めのフローチャートである。
１次に第１図、第４図、第５図を用いて本発明の詳細な
説明する。なお、８１〜Ｓ９は各ステップを示す。８１
〜Ｓ５は第３図に示した従来の干渉チェックの動作と同
様である。干渉チェックの結果、移動可能となった場合
、移動データをサーボ処理手段に渡しくステップ４）、
この移動データが増幅器２７を経由してサーボモードル
２８に伝わり、刃物台ｌが移動する（反テップ石）。
説明する。なお、８１〜Ｓ９は各ステップを示す。８１
〜Ｓ５は第３図に示した従来の干渉チェックの動作と同
様である。干渉チェックの結果、移動可能となった場合
、移動データをサーボ処理手段に渡しくステップ４）、
この移動データが増幅器２７を経由してサーボモードル
２８に伝わり、刃物台ｌが移動する（反テップ石）。
この時、この移動が経路区別入力手段４１によって非切
削経路と指定されている場合、過負荷検出手段４３で実
際にサーボモードル２８に流れた電流値を検出しフィー
ドバックする。衝突チェック演算手段４４では、この検
出された電流値が規定電流値設定手段４２であらかじめ
設定されている規定電流値を越えているか比較演算をす
る（ステップ７）。この結果、検出値が規定値を越えて
いる場合は、工具又は刃物台及び取付台がワークの保持
部材又は駆動部材と衝突したとみなして、停止させる（
ステップ８）。また、規定値以下であれば特に処理をせ
ず先頭に戻る（ステップ９）。
削経路と指定されている場合、過負荷検出手段４３で実
際にサーボモードル２８に流れた電流値を検出しフィー
ドバックする。衝突チェック演算手段４４では、この検
出された電流値が規定電流値設定手段４２であらかじめ
設定されている規定電流値を越えているか比較演算をす
る（ステップ７）。この結果、検出値が規定値を越えて
いる場合は、工具又は刃物台及び取付台がワークの保持
部材又は駆動部材と衝突したとみなして、停止させる（
ステップ８）。また、規定値以下であれば特に処理をせ
ず先頭に戻る（ステップ９）。
なお、上記実施例では工具経路を切削経路と非切削経路
とに区別するのに経路区別手段で設定する例を示したが
、Ｃ７コードを利用してＧｏ（位置決め）を非切削経路
、Ｇｌ（直線補間）、Ｇ２・Ｇ３（円弧補間）あるいは
Ｇ３２（ねじ切り）を切削経路と自動的に決めてもよい
。
とに区別するのに経路区別手段で設定する例を示したが
、Ｃ７コードを利用してＧｏ（位置決め）を非切削経路
、Ｇｌ（直線補間）、Ｇ２・Ｇ３（円弧補間）あるいは
Ｇ３２（ねじ切り）を切削経路と自動的に決めてもよい
。
以上のように、この発明によれば非加工経路を工具移動
時に負荷が加わったか否かを判定するように構成したの
で、干渉チェックに使用する形状諸元が正しくなかった
場合でも、衝突した後更に移動して工具の切損又は他物
体を破損してしまう事故を防止できる。
時に負荷が加わったか否かを判定するように構成したの
で、干渉チェックに使用する形状諸元が正しくなかった
場合でも、衝突した後更に移動して工具の切損又は他物
体を破損してしまう事故を防止できる。
第１図は従来の旋盤において行われている干渉チェック
の対象を示した図、第２図は従来の干渉チェックを行う
手段の構成図、第３図は従来の干渉チェックのフローチ
ャート、第４図はこの発明による数値制御装置の干渉チ
ェックを行う手段の構成図、第５図はこの発明による数
値制御装置の干渉チェックのフローチャートである。 ■・・・刃物台、２・・・工具、３・・・取付台、４・
・・ワーク、５・・・ワークの保持部材、２２・・・工
具経路演算手段、２４・・・形状記憶手段、２５・・・
干渉チェック演算手段、２８・・・サーボモードル、４
１・・・経路区別入力手段、４２・・・規定電流値設定
手段、４３・・・過負荷検出手段、４４・・・衝突チェ
ック演算手段。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 ａ （ほか２名）第３図 手続補正書山宛） 昭和６°年３３６ 日 ２、発明の名称 数値制御装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ５、補正の対象 発明の詳細な説明の欄。 ６、補正の内容 ＋１）明細書第３頁第３行目及び第４行目、第４頁第３
行目、第５頁第１行目、第３行目及び第６行目に「形状
諸元」とあるのを「形状諸元」と補正する。 （２）同書第６頁第４行目、第７頁第１７行目、第８頁
第２行目に「切削経路」とあるのを「加工経路」と補正
する。 （３）同書第６頁第５行目、第６行目、第９行目、第７
頁第６行目、第１７行目及び第１８行目に「非切削経路
」とあるのを「非加工経路」と補正する。 以上
の対象を示した図、第２図は従来の干渉チェックを行う
手段の構成図、第３図は従来の干渉チェックのフローチ
ャート、第４図はこの発明による数値制御装置の干渉チ
ェックを行う手段の構成図、第５図はこの発明による数
値制御装置の干渉チェックのフローチャートである。 ■・・・刃物台、２・・・工具、３・・・取付台、４・
・・ワーク、５・・・ワークの保持部材、２２・・・工
具経路演算手段、２４・・・形状記憶手段、２５・・・
干渉チェック演算手段、２８・・・サーボモードル、４
１・・・経路区別入力手段、４２・・・規定電流値設定
手段、４３・・・過負荷検出手段、４４・・・衝突チェ
ック演算手段。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 ａ （ほか２名）第３図 手続補正書山宛） 昭和６°年３３６ 日 ２、発明の名称 数値制御装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ５、補正の対象 発明の詳細な説明の欄。 ６、補正の内容 ＋１）明細書第３頁第３行目及び第４行目、第４頁第３
行目、第５頁第１行目、第３行目及び第６行目に「形状
諸元」とあるのを「形状諸元」と補正する。 （２）同書第６頁第４行目、第７頁第１７行目、第８頁
第２行目に「切削経路」とあるのを「加工経路」と補正
する。 （３）同書第６頁第５行目、第６行目、第９行目、第７
頁第６行目、第１７行目及び第１８行目に「非切削経路
」とあるのを「非加工経路」と補正する。 以上
Claims (1)
- あらかじめ設定された指令データにもとづき工具駆動用
電気機器を制御してワークを加工する数値制御装置にお
いて、少なくとも上記指令データから工具経路を算出す
る工具経路演算手段と、工具経路を加工経路と非加工経
路とに区別する経路区別入力手段と、前記非加工経路に
工具が位置するとき、上記駆動電気機器に流れる電流の
規定値を設定する規定電流値設定手段と、前記非加工経
路において、駆動電気機器に流れる負荷電流を検出する
過負荷検出手段と、前記規定電流値と負荷電流値とを比
較して工具とワーク以外の物体との衝突をチェックする
衝突チェック演算手段とを備えたことを特徴とする数値
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9711884A JPS60242935A (ja) | 1984-05-15 | 1984-05-15 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9711884A JPS60242935A (ja) | 1984-05-15 | 1984-05-15 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60242935A true JPS60242935A (ja) | 1985-12-02 |
Family
ID=14183652
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9711884A Pending JPS60242935A (ja) | 1984-05-15 | 1984-05-15 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60242935A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110315376A (zh) * | 2018-03-30 | 2019-10-11 | 兄弟工业株式会社 | 机床、控制方法 |
-
1984
- 1984-05-15 JP JP9711884A patent/JPS60242935A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110315376A (zh) * | 2018-03-30 | 2019-10-11 | 兄弟工业株式会社 | 机床、控制方法 |
| CN110315376B (zh) * | 2018-03-30 | 2021-07-23 | 兄弟工业株式会社 | 机床、控制方法 |
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