JP6877233B2 - ボルト位置の検出方法およびシステム - Google Patents
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Description
まず、本発明に係るボルト位置の検出方法の実施の形態について説明する。
図1は、本発明の全体的な概略フローチャートである。この図に示すように、まず、マーキングを含むボルトの端部の周囲を撮影し、ボルト中心を含む画像を取得する(ステップS11:撮影ステップ)。
次に、上記のステップS13(画像処理ステップ、判定ステップ)の具体的な判定内容について説明する。
次に、本発明に係るボルト位置の検出システムの実施の形態について説明する。
G 重心位置
P 想定ボルト位置
R 半径
S 画像部分
T 除外する画像部分
Claims (4)
- プレートにナットを介して締付けたボルトの位置を、締付け前のプレートに施されたマーキングと区別して検出する方法であって、
マーキングを含むボルトの端部の周囲を撮影する撮影ステップと、
撮影して取得した画像を2値化処理する画像処理ステップと、
2値化処理の際に、2値化処理された画像全体の面積および重心位置を算出し、算出した重心位置から所定の距離以上離れた部分の画像の面積を画像全体の面積から除外する処理を2値化の閾値を変化させながら繰り返し、除外処理後の面積が所定の要件を満たす場合に、その重心位置をボルトの中心位置と判定する判定ステップとを備えることを特徴とするボルト位置の検出方法。 - 判定ステップは、2値化処理された画像全体の面積および重心位置を算出するステップと、算出した重心位置を中心とする所定の半径の円を設定するステップと、重心位置から円の半径を超えた部分の画像の面積を、算出した画像全体の面積から除外して円の内側部分の画像の面積を算出するステップと、算出した円の内側部分の画像の面積が所定の範囲にあるか否かを判定するステップとを有することを特徴とする請求項1に記載のボルト位置の検出方法。
- プレートにナットを介して締付けたボルトの位置を、締付け前のプレートに施されたマーキングと区別して検出するシステムであって、
マーキングを含むボルトの端部の周囲を撮影する撮影手段と、
撮影して取得した画像を2値化処理する画像処理手段と、
2値化処理の際に、2値化処理された画像全体の面積および重心位置を算出し、算出した重心位置から所定の距離以上離れた部分の画像の面積を画像全体の面積から除外する処理を2値化の閾値を変化させながら繰り返し、除外処理後の面積が所定の要件を満たす場合に、その重心位置をボルトの中心位置と判定する判定手段とを備えることを特徴とするボルト位置の検出システム。 - 判定手段は、2値化処理された画像全体の面積および重心位置を算出する手段と、算出した重心位置を中心とする所定の半径の円を設定する手段と、重心位置から円の半径を超えた部分の画像の面積を、算出した画像全体の面積から除外して円の内側部分の画像の面積を算出する手段と、算出した円の内側部分の画像の面積が所定の範囲にあるか否かを判定する手段とを有することを特徴とする請求項3に記載のボルト位置の検出システム。
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