JP6856548B2 - 作業車両および制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に基づく作業車両100の外観を説明する図である。
図2は、運転室8の内部構成を示す斜視図である。図2に示されるように、運転室8は、運転席9と、走行操作部10と、計器盤17と、操作レバー511,519と、ロックレバー20と、モニタ装置53とを有する。
図3は、作業車両100のハードウェア構成を表した図である。
作業車両100は、自動整地アシスト機能を有する。「自動整地アシスト機能」とは、アーム6を操作した際に、バケット7が設計面に沿って動くように自動でブーム5を上昇させる機能である。また、作業車両100は、バケットコントロール機能を有する。「バケットコントロール機能」とは、作業車両100の本体に対するバケット角度を一定に維持する機能である。バケットコントロール機能は、自動整地アシストが機能する状態において実行される。
図5は、メインコントローラ52の機能的構成を説明するための機能ブロック図である。
図6は、作業車両100における処理の流れを説明するためのフロー図である。
上述した構成により得られる利点について、説明する。
(第1の変形例)
上記の実施の形態においては、バケットコントロール機能の実行中に操作装置51に対するオペレータ操作を受け付けると、バケットコントロール機能を一時的に停止し、オペレータ操作を終了するとバケットコントロールを再開する構成を説明した。しかしながら、これに限定されるものではない。
以下では、操作レバー511が押ボタンスイッチを備え、この押ボタンスイッチに対する操作によって、バケットコントロール機能の実行中にオペレータ操作を優先させる構成を説明する。
Claims (9)
- アクチュエータを動作させるための油圧式の操作装置と、
前記操作装置の操作量に応じた指令電流を生成するコントローラと、
前記指令電流に応じた指令パイロット圧を生成する電磁比例制御弁と、
前記指令パイロット圧に基づき前記アクチュエータを動作させる作動油の流量を調整するバルブとを備え、
前記電磁比例制御弁は、油圧源と前記バルブとを結ぶ第1の油路に設けられ、前記油圧源から供給される油圧を利用して前記指令パイロット圧を生成し、
前記操作装置は、前記第1の油路とは異なる第2の油路に設けられている、作業車両。 - 前記操作装置には、前記第2の油路を通じて、前記油圧源から油が供給される、請求項1に記載の作業車両。
- 前記油圧源が利用する油を蓄えるタンクをさらに備え、
前記操作装置を通過した油を前記第1の油路に合流させずに前記タンクに戻す、請求項1または2に記載の作業車両。 - バケットをさらに備え、
前記アクチュエータは、前記バルブから前記作動油が供給されることによって前記バケットを回動させるバケットシリンダであって、
前記コントローラは、
前記作業車両の本体に対するバケット角度を一定に維持する自動制御機能を有し、
前記自動制御機能の実行中に前記操作装置がオペレータ操作を受け付けると、前記バケット角度を前記オペレータ操作に基づいた角度に変更する、請求項1または2に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、
前記自動制御機能の実行中に前記操作装置に対する前記オペレータ操作を受け付けると、前記自動制御機能を一時的に停止し、前記オペレータ操作に基づいて前記バケットを回動させ、
前記オペレータ操作が終了すると、前記オペレータ操作が終了したときのバケット角度を維持する、請求項4に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、前記自動制御機能の実行中に前記操作装置が前記オペレータ操作を受け付けると、前記自動制御機能の実行を終了する、請求項4に記載の作業車両。
- 前記操作装置は、操作レバーを有し、
前記オペレータ操作は、前記操作レバーに対する操作である、請求項4に記載の作業車両。 - 押ボタンスイッチをさらに備え、
前記コントローラは、前記自動制御機能の実行中に前記押ボタンスイッチが押下された場合、前記押ボタンスイッチが押下されている間、一時的に前記自動制御機能を停止し、前記バケットシリンダのシリンダ長を一定に保つ制御を行う、請求項4に記載の作業車両。 - 作業車両の制御方法であって、
前記作業車両は、指令パイロット圧に基づきアクチュエータを動作させる作動油の流量を調整するバルブと、油圧源と前記バルブとを結ぶ第1の油路に設けられた電磁比例制御弁と、前記第1の油路とは異なる第2の油路に設けられた、前記アクチュエータを動作させるための油圧式の操作装置とを備え、
前記制御方法は、
前記操作装置の操作量に応じた指令電流を生成するステップと、
前記電磁比例制御弁が、前記油圧源から供給される油圧を利用して、前記指令電流に応じた前記指令パイロット圧を生成するステップとを備える、制御方法。
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