DE112017000130B4

DE112017000130B4 - Arbeitsfahrzeug und Verfahren zum Steuern desselben

Info

Publication number: DE112017000130B4
Application number: DE112017000130.7T
Authority: DE
Inventors: Yuki Shimano; Takuya Sonoda; Kenji Ohiwa
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2017-01-10
Filing date: 2017-01-10
Publication date: 2022-02-17
Anticipated expiration: 2037-01-11
Also published as: US10697149B2; DE112017000130T5; KR102123479B1; CN112267503A; JPWO2018131063A1; WO2018131063A1; KR20180094834A; US20190078300A1; CN108575092A; JP6856548B2

Abstract

Arbeitsfahrzeug (100), das umfasst:eine hydraulische Betätigungsvorrichtung (51) zum Betätigen eines Antriebselementes (35, 36, 37);eine Steuereinrichtung (52), die so eingerichtet ist, dass sie einen Befehls-Strom entsprechend einem Maß der Betätigung der Betätigungsvorrichtung (51) erzeugt;ein elektromagnetisches Proportional-Steuerventil (59), das so eingerichtet ist, dass es Befehls-Vorsteuerdruck entsprechend dem Befehlsstrom erzeugt; sowie ein Ventil (60), das so eingerichtet ist, dass es eine Strömungsgeschwindigkeit von Hydrauliköl zum Betätigen des Antriebselementes (35, 36, 37) auf Basis des Befehls-Vorsteuerdrucks reguliert,wobei sich das elektromagnetische Proportional-Steuerventil (59) in einem ersten Ölkanal (58) befindet, der eine Hydraulikdruck-Quelle (56B) und das Ventil (60) verbindet, und so eingerichtet ist, dass es von der Hydraulikdruck-Quelle (56B) zugeführten Hydraulikdruck nutzt, um den Befehls-Vorsteuerdruck zu erzeugen, unddie Betätigungsvorrichtung (51) sich in einem zweiten Ölkanal (61) befindet, der sich von dem ersten Ölkanal (58) unterscheidet.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Arbeitsfahrzeug und ein Verfahren zum Steuern des Arbeitsfahrzeugs
TECHNISCHER HINTERGRUND
Wie in der internationalen Veröffentlichung WO 2015/ 186 180 A1 (Patentdokument 1) offenbart, ist seit einigen Jahren ein Hydraulikbagger, der als ein Arbeitsfahrzeug dient, so eingerichtet, dass in einer hydraulischen Betätigungsvorrichtung erzeugter Hydraulikdruck über ein Steuerventil, das entsprechend einer Anweisung von einer Steuereinrichtung arbeitet, in eine Vorsteuer-Kammer eines Richtungs-Steuerventils eingeleitet wird.
LISTE DER ANFÜHRUNGEN
PATENTDOKUMENTE
PATENTDOKUMENT 1: Internationale Veröffentlichung WO 2015/ 186 180 A1
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHES PROBLEM
Bei dem Arbeitsfahrzeug in Patentdokument 1 ist eine Betätigungsvorrichtung zwischen einer Hydraulikdruck-Quelle und einem Steuerventil angeordnet, so dass der, der in der Betätigungsvorrichtung verringerte Hydraulikdruck zu dem Steuerventil übertragen wird. So wird der Hydraulikdruck, der durch die Betätigung der Betätigungsvorrichtung seitens der Bedienungsperson beeinflusst wird, zu dem Steuerventil übertragen. Daher ist es möglich, dass der Befehls-Vorsteuerdruck nicht entsprechend der Anweisung von der Steuereinrichtung in dem Steuerventil erzeugt werden kann.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Arbeitsfahrzeug, das in der Lage ist, Befehls-Vorsteuerdruck entsprechend einer Anweisung von einer Steuereinrichtung zu erzeugen, sowie ein Verfahren zum Steuern des Arbeitsfahrzeugs zu schaffen.
LÖSUNG DES PROBLEMS
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält ein Arbeitsfahrzeug eine hydraulische Betätigungsvorrichtung zum Betätigen eines Antriebselementes, eine Steuereinrichtung, die so eingerichtet ist, dass sie einen Befehls-Strom entsprechend einem Maß der Betätigung der Betätigungsvorrichtung erzeugt, ein elektromagnetisches Proportional-Steuerventil, das so eingerichtet ist, dass es Befehls-Vorsteuerdruck entsprechend dem Befehlsstrom erzeugt, sowie ein Ventil, das so eingerichtet ist, dass es eine Strömungsgeschwindigkeit von Hydrauliköl zum Betätigen des Antriebselementes auf Basis des Befehls-Vorsteuerdrucks reguliert. Das elektromagnetische Proportional-Steuerventil befindet sich in einem ersten Ölkanal, der eine Hydraulikdruck-Quelle und das Ventil verbindet, und ist so eingerichtet, dass es von der Hydraulikdruck-Quelle zugeführten Hydraulikdruck nutzt, um den Befehls-Vorsteuerdruck zu erzeugen. Die Betätigungsvorrichtung befindet sich in einem zweiten Ölkanal, der sich von dem ersten Ölkanal unterscheidet.
VORTEILHAFTE EFFEKTE DER ERFINDUNG
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann Befehls-Vorsteuerdruck gemäß einer Anweisung von der Steuereinrichtung erzeugt werden.
Figurenliste

1 ist eine schematische Ansicht, die ein äußeres Erscheinungsbild eines Arbeitsfahrzeugs darstellt.
2 ist eine Perspektivansicht, die den Innenaufbau einer Fahrerkabine zeigt.
3 ist eine schematische Darstellung, die die Hardware-Konfiguration des Arbeitsfahrzeugs zeigt.
4 ist eine schematische Ansicht zur Veranschaulichung einer Löffel-Steuerungsfunktion.
5 ist ein Funktions-Blockdiagramm zur Veranschaulichung der funktionalen Konfiguration einer Haupt-Steuereinrichtung.
6 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Funktionsablaufs in dem Arbeitsfahrzeug.
7 ist eine Perspektivansicht einer Betätigungsvorrichtung.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Die Ausführungsformen werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. In der folgenden Beschreibung werden die gleichen Komponenten mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet. Bezeichnungen und Funktionen derselben sind ebenfalls gleich. Demzufolge wird die ausführliche Beschreibung derselben nicht wiederholt.
Es ist vorgesehen, die in den Ausführungsformen beschriebenen Aufbauformen gegebenenfalls zu kombinieren. Desgleichen können einige der Komponenten weggelassen werden.
Im Folgenden wird ein Arbeitsfahrzeug unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. In der folgenden Beschreibung geben die Begriffe „oben“, „unten“, „vorn“, „hinten“, „links“ und „rechts“ die Richtungen in Bezug auf die Bedienungsperson an, die auf dem Fahrersitz des Arbeitsfahrzeugs sitzt.
<A. Gesamtaufbau>
1 ist eine schematische Ansicht, die ein äußeres Erscheinungsbild eines Arbeitsfahrzeugs 100 gemäß einer Ausführungsform darstellt.
In dem vorliegenden Beispiel wird ein Hydraulikbagger als ein Beispiel für ein in 1 dargestelltes Arbeitsfahrzeug 100 beschrieben.
Arbeitsfahrzeug 100 enthält als Hauptbestandteile eine Fahr-Einheit 1, eine Dreh-Einheit 3 sowie eine Arbeitsausrüstung 4. Der Hauptkörper des Arbeitsfahrzeugs besteht aus Fahr-Einheit 1 und Dreh-Einheit 3. Fahr-Einheit 1 enthält ein Paar Raupenketten an der rechten und der linken Seite. Dreh-Einheit 3 ist so installiert, dass sie über einen Drehmechanismus in einem oberen Abschnitt von Fahr-Einheit 1 gedreht werden kann.
Arbeitsausrüstung 4 ist an Dreh-Einheit 3 schwenkbar so gelagert, dass sie in der vertikalen Richtung betätigt werden kann, und so eingerichtet, dass sie Arbeit, wie z.B. Aushub von Boden, durchführen kann. Arbeitsausrüstung 4 enthält einen Ausleger 5, einen Stiel 6, einen Löffel 7, einen Auslegerzylinder 35, einen Stielzylinder 36 sowie einen Löffelzylinder 37.
Ausleger 5 hat einen Fußabschnitt, der beweglich mit Dreh-Einheit 3 gekoppelt ist. Stiel 6 hat ein unteres Ende, das über einen Stielbolzen 46 schwenkbar an dem vorderen Ende von Ausleger 5 angebracht ist. Stiel 6 hat ein vorderes Ende, mit dem Löffel 7 über einen Löffelbolzen 47 schwenkbar gekoppelt ist. Dreh-Einheit 3 schließt des Weiteren eine Fahrerkabine 8 und dergleichen ein.
Auslegerzylinder 35, Stielzylinder 36 und Löffelzylinder 37 sind jeweils ein Beispiel für ein „Antriebselement“.
<B. Aufbau von Fahrerkabine>
2 ist eine Perspektivansicht, die den Innenaufbau einer Fahrerkabine zeigt. Fahrerkabine 8 enthält, wie in 2 gezeigt, einen Fahrersitz 9, eine Fahr-Betätigungs-Einheit 10, ein Armaturenbrett 17, Bedienhebel 511, 519, einen Arretierhebel 20 sowie eine Monitor-Einrichtung 21.
Fahrersitz 9 befindet sich in einem mittleren Abschnitt von Fahrerkabine 8. Fahr-Betätigungs-Einheit 10 befindet sich vor Fahrersitz 9.
Fahr-Betätigungs-Einheit 10 enthält Fahr-Hebel 11, 12 und Fahr-Pedale 13, 14. Die Fahr-Pedale 13 und 14 können sich zusammen mit den Fahr-Hebeln 11 bzw. 12 bewegen. Fahr-Einheit 1 bewegt sich vorwärts, wenn eine Bedienungsperson die Fahr-Hebel 11 und 12 nach vorn drückt. Des Weiteren bewegt sich Fahr-Einheit 1 nach hinten, wenn die Bedienungsperson die Fahr-Hebel 11 und 12 nach hinten zieht.
Bedienhebel 511 befindet sich an der rechten Seite von Fahrersitz 9. Die Bedienungsperson betätigt Bedienhebel 511 nach vorn und nach hinten, um Ausleger 5 nach oben und nach unten bewegen zu können. Die Bedienungsperson betätigt Bedienhebel 511 nach rechts und nach links, um Löffel 7 schwenken zu können. Beispielsweise wird Bedienhebel 511 nach links betätigt, um Aushub mit dem Löffel durchzuführen. Bedienhebel 511 wird nach rechts betätigt, um Auskippen des Löffels durchzuführen.
Bedienhebel 519 befindet sich an der linken Seite von Fahrersitz 9. Die Bedienungsperson betätigt Bedienhebel 519 nach vorn und nach hinten, um Stiel 6 schwenken zu können. Die Bedienungsperson betätigt Bedienhebel 519 nach rechts und nach links, um Dreh-Einheit 3 drehen zu können.
Die oben beschriebenen Betätigungsabläufe mit den Bedienhebeln 511 und 519 dienen lediglich als Beispiel und sind nicht darauf beschränkt.
Arretierhebel 20 befindet sich in der Nähe von Bedienhebel 519. Arretierhebel 20 dient dazu, Funktionen, wie beispielsweise Betätigung von Arbeitsausrüstung 4, Drehung von Dreh-Einheit 3 und Fahrt von Fahr-Einheit 1zu unterbrechen.
Monitor-Einrichtung 53 zeigt den Motor-Status von Arbeitsfahrzeug 100, Führungs-Informationen, Warn-Informationen oder dergleichen an. Des Weiteren dient Monitor-Einrichtung 53 zur Annahme einer Einstellungs-Anweisung bezüglich verschiedener Funktionen von Arbeitsfahrzeug 100.
<C. Hardware-Konfiguration>
3 ist eine schematische Darstellung, die die Hardware-Konfiguration von Arbeitsfahrzeug 100 zeigt.
Arbeitsfahrzeug 100 enthält, wie in 3 gezeigt, einen Löffelzylinder 37, eine Betätigungsvorrichtung 51, eine Haupt-Steuereinrichtung 52, eine Monitor-Einrichtung 53, eine Motor-Steuereinrichtung 54, einen Motor 55, eine Haupt-Pumpe 56A, eine Vorsteuer-Pumpe 56B, eine Taumelscheiben-Antriebsvorrichtung 57, einen Vorsteuer-Ölkanal 58, ein elektromagnetisches Proportional-Steuerventil 59, ein Haupt-Ventil 60, einen Ölkanal 61 für die Betätigungsvorrichtung (im Folgenden als ein Betätigungsvorrichtungs-Ölkanal 61 bezeichnet), einen Drucksensor 62, einen Tank 63 sowie einen Hydraulik-Ölkanal 64.
Betätigungsvorrichtung 51 enthält einen Bedienhebel 511 sowie eine Betätigungs-Erfassungseinrichtung 512 zum Erfassen des Maßes der Betätigung von Bedienhebel 511. Haupt-Ventil 60 enthält einen Steuerkolben 601 sowie eine Vorsteuer-Kammer 602.
Betätigungsvorrichtung 51 dient zum Betätigen von Arbeitsausrüstung 4. In dem vorliegenden Beispiel ist Betätigungsvorrichtung 51 eine hydraulische Vorrichtung und dient dazu, wenigstens Löffelzylinder 37 zu betätigen. Löffelzylinder 37 wird betätigt, um so Schwenken von Löffel 7 zu bewirken.
Öl wird Betätigungsvorrichtung 51 von Ölpumpe 56B über Betätigungsvorrichtungs-Ölkanal 61 zugeführt. Wenn die Bedienungsperson von Arbeitsfahrzeug 100 Bedienhebel 511 von Betätigungsvorrichtung 51 betätigt, wird das Öl in Betätigungsvorrichtungs-Ölkanal 61 gepumpt, wobei der Druck dem Maß der Betätigung von Bedienhebel 511 entspricht.
Drucksensor 62 erfasst den Druck von Öl, das von Betätigungsvorrichtung 51 abgegeben wird. Drucksensor 62 gibt das Erfassungsergebnis als ein elektrisches Signal an Haupt-Steuereinrichtung 52 aus.
Monitor-Einrichtung 53 ist mit Haupt-Steuereinrichtung 52 so verbunden, dass sie miteinander kommunizieren können. Monitor-Einrichtung 53 benachrichtigt Haupt-Steuereinrichtung 52 über eine Eingabe-Anweisung von der Bedienungsperson.
Motor 55 hat eine Antriebswelle zur Verbindung mit Haupt-Pumpe 56A und Vorsteuer-Pumpe 56B. Drehung von Motor 55 bewirkt, dass das Hydrauliköl von Haupt-Pumpe 56A und Vorsteuer-Pumpe 56B abgegeben wird. Motor 55 ist beispielsweise ein Dieselmotor.
Motor-Steuereinrichtung 54 steuert die Funktion von Motor 55 entsprechend der Anweisung von Haupt-Steuereinrichtung 52. Motor-Steuereinrichtung 54 steuert entsprechend der Anweisung von Haupt-Steuereinrichtung 52 die Kraftstoffmenge, die über die Kraftstoffeinspritzvorrichtung eingespritzt wird, und dergleichen, um so die Drehzahl von Motor 55 zu regulieren. Motor-Steuereinrichtung 54 reguliert die Drehzahl von Motor 55 auch entsprechend der Steuerungs-Anweisung, die Haupt-Pumpe 56A von Haupt-Steuereinrichtung 52 erteilt wird.
Haupt-Pumpe 56A führt über Hydraulik-Ölkanal 64 das zum Antreiben von Arbeitsausrüstung 4 verwendete Hydrauliköl zu. Haupt-Pumpe 56A führt beispielsweise Hydrauliköl über Hydraulik-Ölkanal 64 und Haupt-Ventil 60 Löffelzylinder 37 zu, der dazu dient, Löffel 7 von Arbeitsausrüstung 4 anzutreiben. Taumelscheiben-Antriebsvorrichtung 57 ist mit Haupt-Pumpe 56A verbunden. Vorsteuer-Pumpe 56B führt Hydrauliköl dem elektromagnetischen Proportional-Steuerventil 59 sowie Betätigungsvorrichtung 51 zu.
Taumelscheiben-Antriebsvorrichtung 57 wird auf Basis der Anweisung von Haupt-Steuerung 52 angesteuert, um den Neigungswinkel der Taumelscheibe vom Haupt-Pumpe 56A zu ändern.
Haupt-Steuereinrichtung 52, die dazu dient, das gesamte Arbeitsfahrzeug 100 zu steuern, besteht aus einer CPU, einem nichtflüchtigen Speicher, einem Zeitgeber (timer)und dergleichen. Haupt-Steuereinrichtung 52 steuert Motor-Steuereinrichtung 54 und Monitor-Einrichtung 53.
Haupt-Steuereinrichtung 52 empfängt ein elektrisches Signal von Drucksensor 62. Haupt-Steuereinrichtung 52 erzeugt einen Befehls-Strom, der diesem elektrischen Signal entspricht. So erzeugt Haupt-Steuereinrichtung 52 einen Befehls-Strom, der dem Maß der Betätigung von Betätigungsvorrichtung 51 entspricht. Haupt-Steuereinrichtung 52 gibt den erzeugten Befehls-Strom an das elektromagnetische Proportional-Steuerventil 59 aus.
Obwohl Haupt-Steuereinrichtung 52 und Motor-Steuereinrichtung 54 in dem vorliegenden Beispiel voneinander getrennt sind, kann auch eine gemeinsame Steuereinrichtung vorhanden sein.
Das elektromagnetische Proportional-Steuerventil 59 befindet sich in Vorsteuer-Ölkanal 58, der Vorsteuer-Pumpe 56B und Vorsteuer-Kammer 602 von Haupt-Ventil 60 verbindet. Dieses elektromagnetische Proportional-Steuerventil 59 verwendet den von Vorsteuer-Pumpe 56B zugeführten Hydraulikdruck, um Befehls-Vorsteuerdruck entsprechend dem Befehls-Strom von Haupt-Steuereinrichtung 52 zu erzeugen. Das elektromagnetische Proportional-Steuerventil 59 treibt Steuerkolben 601 von Haupt-Ventil 60 mit dem Befehls-Vorsteuerdruck an. So erzeugt das elektromagnetische Proportional-Steuerventil 59 auf Basis des Befehls-Stroms Befehls-Vorsteuerdruck, der zu Haupt-Ventil 60 geleitet wird.
Haupt-Ventil 60 befindet sich zwischen dem elektromagnetischen Proportional-Steuerventil 59 und Löffelzylinder 37, der Schwenken von Löffelstiel 7 bewirkt. Auf Basis des von dem elektromagnetischen Proportional-Steuerventil 59 erzeugten Befehls-Vorsteuerdrucks reguliert Haupt-Ventil 60 die Strömungsgeschwindigkeit des Hydrauliköls zum Betätigen von Löffelzylinder 37. In der vorliegenden Ausführungsform wird das Hydrauliköl in der Menge, die der Position von Steuerkolben 601 entspricht, Löffelzylinder 37 zugeführt, wodurch Schwenken von Löffelstiel 7 bewirkt wird.
Tank 63 ist so eingerichtet, dass er Öl speichert, das jeweils von Haupt-Pumpe 56A und Vorsteuer-Pumpe 56B verwendet wird. Das von Haupt-Pumpe 56A abgegebene Hydrauliköl fließt durch Löffelzylinder 37 und Haupt-Ventil 60 und wird zu Tank 63 zurückgeleitet. Das von Vorsteuer-Pumpe 56B abgegebene Öl fließt durch Betätigungsvorrichtung 51 und wird zu Tank 63 zurückgeleitet.
Das elektromagnetische Proportional-Steuerventil 59 befindet sich, wie oben beschrieben, in Vorsteuer-Ölkanal 58, der Vorsteuer-Pumpe 56B, die als eine Hydraulikdruck-Quelle dient, und Haupt-Ventil 60 verbindet. Dieses elektromagnetische Proportional-Steuerventil 59 ist des Weiteren so eingerichtet, dass es den von Vorsteuer-Pumpe 56B zugeführten Hydraulikdruck nutzt, um Befehls-Vorsteuerdruck zu erzeugen. Betätigungsvorrichtung 51 befindet sich in Betätigungsvorrichtungs-Ölkanal 61, der sich von Vorsteuer-Ölkanal 58 unterscheidet. Öl wird Betätigungsvorrichtung 51 von Vorsteuer-Pumpe 56B über Betätigungsvorrichtungs-Ölkanal 61 zugeführt. Des Weiteren wird verhindert, dass das Öl, das Betätigungsvorrichtung 51 durchlaufen hat, in Vorsteuer-Ölkanal 58 und Hydraulik-Ölkanal 64 hinein fließt, vielmehr wird es zur Tank 63 zurückgeführt.
Betätigungsvorrichtung 51, die, wie oben beschrieben, als eine hydraulische Betätigungsvorrichtung dient, erfüllt in Arbeitsfahrzeug 100 die Funktion einer pseudoelektrischen Hebel-Betätigungsvorrichtung. Diese Betätigungsvorrichtung weist gegenüber einer elektrischen Hebel-Betätigungsvorrichtung die im Folgenden aufgeführten Vorteile auf. Da die Bewegung von Bedienhebel 511 von Betätigungsvorrichtung 51 über Hydraulikdruck zu Haupt-Steuereinrichtung 52 übertragen wird, kann das gleiche Betätigungsgefühl wie bei dem Hydraulikdruck-Vorsteuer-System aufrechterhalten werden, das bei dem herkömmlichen Hydraulikbagger eingesetzt wird.
Haupt-Ventil 60, die Hydraulikdruck-Quelle, Vorsteuer-Ölkanal 58 und Betätigungsvorrichtungs-Ölkanal 61 sind Beispiele für ein „Ventil“, eine „Vorsteuer-Pumpe 56B“, einen „ersten Ölkanal“ bzw. einen „zweiten Ölkanal“.
<D. Zusammenfassende Darstellung von Löffel-Steuerung>
Arbeitsfahrzeug 100 verfügt über eine automatische Unterstützungsfunktion bei Bodeneinebnung. Die „automatische Unterstützungsfunktion bei Bodeneinebnung“ besteht darin, dass Ausleger 5 automatisch so angehoben wird, dass sich Löffel 7 an der geplanten Fläche entlang bewegt, wenn Stiel 6 betätigt wird. Arbeitsfahrzeug 100 verfügt über eine Löffel-Steuerungsfunktion. Die „Löffel-Steuerungsfunktion“ besteht darin, den Winkel des Löffels relativ zu dem Hauptkörper von Arbeitsfahrzeug 100 konstant zu halten. Die Löffel-Steuerungsfunktion wird in dem Zustand durchgeführt, in dem die automatische Unterstützung bei Bodeneinebnung aktiv ist.
4 ist eine schematische Ansicht zur Veranschaulichung einer Löffel-Steuerungsfunktion.
Wenn Löffelstiel 7 an einer geplanten Fläche 800 in der mit einem Pfeil 890 angedeuteten Richtung entlang bewegt wird, hält, wie in 4 gezeigt, Arbeitsfahrzeug 100 einen Winkel α des Löffels relativ zu dem Hauptkörper von Arbeitsfahrzeug 100 (Winkel α1 in 4) mittels der Löffel-Steuerungsfunktion konstant. Es ist anzumerken, dass der Hauptkörper (nicht dargestellt) von Arbeitsfahrzeug 100 an einem horizontalen Standort 801 an der geplanten Fläche 800 angeordnet ist.
Wenn Arbeitsfahrzeug 100 eine geneigte Fläche 802 der geplanten Fläche 800 einebnet, ist, wenn die geneigte Fläche 802 in einem Winkel θ geneigt ist, der Winkel des Löffels relativ zu der geneigten Fläche 802 „α1 + θ“, wobei der Winkel α des Löffels relativ zu dem Hauptkörper von Arbeitsfahrzeug 100, wie oben beschrieben, konstant (auf α1) gehalten wird.
Durch die Löffel-Steuerungsfunktion wird die Neigung der Bodenfläche von Löffel 7 in dem Koordinatensystem des Fahrzeugkörpers konstant gehalten. Des Weiteren ändert sich ein zwischen Löffel 7 und Stiel 6 gebildeter Winkel β sequenziell, wie dies in der Figur mit β1 und β2 dargestellt ist.
Es folgt eine Erläuterung der Konfiguration von Arbeitsfahrzeug 100, bei der die Löffel-Steuerungsfunktion in Verbindung mit der Betätigung durch die Bedienungsperson automatisch an- oder abgeschaltet wird.
Die Löffel-Steuerungsfunktion ist ein Beispiel für die „automatische Steuerungsfunktion“.
<E. Funktions-Konfiguration der Haupt-Steuereinrichtung>
5 ist ein Funktions-Blockdiagramm zur Veranschaulichung der funktionalen Konfiguration einer Haupt-Steuereinrichtung 52.
Haupt-Steuereinrichtung 52 enthält, wie in 5 gezeigt, eine Einheit 520 zur Ausführung der automatischen Unterstützungsfunktion bei Bodeneinebnung und eine Unterbrechungs-Verarbeitungs-Einheit 525. Die Einheit 520 zur Ausführung der automatischen Unterstützungsfunktion bei Bodeneinebnung weist eine Einheit 521 zur Ausführung von Löffel-Steuerung auf.
Wenn die Bedienungsperson den Betätigungs-Modus auswählt, in dem die automatische Unterstützungsfunktion bei Bodeneinebnung durchgeführt wird, führt Einheit 520 zur Ausführung der automatischen Unterstützungsfunktion bei Bodeneinebnung die automatische Unterstützungsfunktion bei Bodeneinebnung durch.
In dem Betätigungs-Modus, in dem die automatische Unterstützungsfunktion bei Bodeneinebnung durchgeführt wird, führt unter der Bedingung, dass die Bedienungsperson den Betätigungs-Modus auswählt, in dem die Löffel-Steuerungsfunktion durchgeführt wird, Einheit 521 zur Ausführung von Löffel-Steuerung Steuerung zum Ausführen der Löffel-Steuerungsfunktion durch.
Wenn Unterbrechungs-Verarbeitungs-Einheit 525 die Betätigung der Bedienungsperson (Hebel-Betätigung) für Betätigungsvorrichtung 51 bei Ausführung der Löffel-Steuerungsfunktion annimmt, unterbricht sie vorübergehend die Löffel-Steuerungsfunktion. In diesem Fall veranlasst Haupt-Steuereinrichtung 52 Schwenken von Löffelstiel 7 auf Basis dieser Betätigung der Bedienungsperson.
Wenn die Betätigung durch die Bedienungsperson beendet wird, behält Haupt-Steuerung 52 den Winkel des Löffels bei, der gebildet wird, wenn die Betätigung durch die Bedienungsperson beendet wird. In diesem Zustand wird die Löffel-Steuerungsfunktion wieder aufgenommen.
So ändert, wenn Betätigungsvorrichtung 51 die Betätigung der Bedienungsperson bei Ausführung der Löffel-Steuerungsfunktion annimmt, Haupt-Steuereinrichtung 52 den Winkel des Löffels relativ zu dem Hauptkörper von Arbeitsfahrzeug 100 auf den Winkel auf Basis der Betätigung der Bedienungsperson.
Des Weiteren stellt Haupt-Steuereinrichtung 52 auf Basis des Erfassungsergebnisses von Drucksensor 62 fest, ob Betätigungsvorrichtung 51 bei Ausführung der Löffel-Steuerungsfunktion betätigt wird. Des Weiteren wird Winkel α des Löffels durch Steuern des an das elektromagnetische Proportional-Steuerventil 59 ausgegebenen Stroms geändert.
Bei Arbeitsfahrzeug 100 wird, wie oben beschrieben, bei Ausführung der Löffel-Steuerungsfunktion die Betätigung durch die Bedienungsperson gegenüber Ausführung der Löffel-Steuerungsfunktion priorisiert.
<F. Steuerungs-Struktur>
6 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Funktionsablaufs in dem Arbeitsfahrzeug 100.
Haupt-Steuereinrichtung 52 stellt, wie in 6 gezeigt, in Schritt S1 fest, ob der aktuelle Betätigungs-Modus ein Betätigungs-Modus ist, in dem die automatische Unterstützungsfunktion bei Bodeneinebnung durchgeführt wird. Wenn Haupt-Steuereinrichtung 52 feststellt, dass der aktuelle Betätigungs-Modus ein Betätigungs-Modus ist, in dem die automatische Unterstützungsfunktion bei Bodeneinebnung durchgeführt wird (JA in Schritt S1), stellt sie in Schritt S2 fest, ob der aktuelle Betätigungs-Modus ein Betätigungs-Modus ist, in dem die Löffel-Steuerungsfunktion durchgeführt wird. Wenn Haupt-Steuereinrichtung 52 feststellt, dass der aktuelle Betätigungs-Modus kein Betätigungs-Modus ist, in dem die automatische Unterstützungsfunktion bei Bodeneinebnung durchgeführt wird (NEIN in Schritt S1), beendet sie eine Reihe von Prozessen.
Wenn Haupt-Steuereinrichtung 52 feststellt, dass der aktuelle Betätigungs-Modus ein Betätigungs-Modus ist, in dem die Löffel-Steuerungsfunktion durchgeführt wird (JA in Schritt S2), führt sie in Schritt S3 bei gleichzeitigem Durchführen der Löffel-Steuerungsfunktion die automatische Unterstützungsfunktion bei Bodeneinebnung durch. Wenn Haupt-Steuereinrichtung 52 feststellt, dass der aktuelle Betätigungs-Modus kein Betätigungs-Modus ist, in dem die Löffel-Steuerungsfunktion durchgeführt wird (NEIN in Schritt S2), führt Haupt-Steuereinrichtung 52 in Schritt S8 die automatische Unterstützungsfunktion bei Bodeneinebnung durch, ohne die Löffel-Steuerungsfunktion durchzuführen.
In Schritt S4 stellt Haupt-Steuereinrichtung 52 fest, ob die Betätigung der Bedienungsperson an Bedienhebel 511 angenommen worden ist. Wenn Haupt-Steuereinrichtung 52 feststellt, dass die Betätigung der Bedienungsperson angenommen worden ist (JA in Schritt S4), unterbricht sie in Schritt S5 vorübergehend die Löffel-Steuerungsfunktion und veranlasst Schwenken von Löffel 7 auf Basis der Betätigung durch die Bedienungsperson. Wenn Haupt-Steuereinrichtung 52 feststellt, dass die Betätigung der Bedienungsperson nicht angenommen worden ist (NEIN In Schritt S4), führt sie den Prozess zu Schritt S2 zurück.
In Schritt S6 stellt Haupt-Steuereinrichtung 52 fest, ob die Betätigung durch die Bedienungsperson an Bedienhebel 150 beendet worden ist. Wenn Haupt-Steuereinrichtung 52 feststellt, dass die Betätigung durch die Bedienungsperson nicht beendet worden ist (NEIN in Schritt S6), führt sie den Prozess zu Schritt S5 zurück. Wenn Haupt-Steuereinrichtung 52 feststellt, dass die Betätigung durch die Bedienungsperson beendet worden ist (JA in Schritt S6), nimmt sie in Schritt S7 die Ausführung der Löffel-Steuerungsfunktion bei Winkel α des Löffels wieder auf, der gebildet wird, wenn die Betätigung durch die Bedienungsperson beendet wird. So wird, wenn die Löffel-Steuerungsfunktion wieder aufgenommen wird, der Winkel des Löffels beibehalten, der gebildet wird, wenn die Betätigung durch die Bedienungsperson beendet wird.
<G. Vorteil>
Im Folgenden wird der Vorteil beschrieben, der sich durch die oben beschriebene Konfiguration ergibt.
(1) Arbeitsfahrzeug 100 enthält, wie in 3 dargestellt, eine hydraulische Betätigungsvorrichtung 51 zum Betätigen von Löffelzylinder 37, eine Haupt-Steuereinrichtung 52, die so eingerichtet ist, dass sie einen Befehls-Strom erzeugt, der dem Maß der Betätigung von Betätigungsvorrichtung 51 entspricht, ein elektromagnetisches Proportional-Steuerventil 59, das so eingerichtet ist, dass es Befehls-Vorsteuerdruck erzeugt, der dem Befehls-Strom entspricht, sowie ein Haupt-Ventil 60, das so eingerichtet ist, dass es die Strömungsgeschwindigkeit des Hydrauliköls zum Betätigen von Löffelzylinder 37 auf Basis des Befehls-Vorsteuerdrucks reguliert.
Das elektromagnetische Proportional-Steuerventil 59 befindet sich in Vorsteuer-Ölkanal 58, der Vorsteuer-Pumpe 56B, die als eine Hydraulikdruck-Quelle dient, und Haupt-Ventil 60 verbindet. Des Weiteren ist das elektromagnetische Proportional-Steuerventil so eingerichtet, dass es den von Vorsteuer-Pumpe 56B zugeführten Hydraulikdruck nutzt, um Befehls-Vorsteuerdruck zu erzeugen. Betätigungsvorrichtung 51 befindet sich in Betätigungsvorrichtungs-Ölkanal 61, der sich von Vorsteuer-Ölkanal 58 unterscheidet.
Bei dieser Konfiguration befindet sich das elektromagnetische Proportional-Steuerventil 59 in einem Ölkanal, der sich von dem Ölkanal unterscheidet, in dem sich Betätigungsvorrichtung 51 befindet. So unterscheidet sich die oben beschriebene Konfiguration von der Konfiguration, bei der ein elektromagnetisches Proportional-Steuerventil der Betätigungsvorrichtung nachgelagert ist. Dadurch wird der Hydraulikdruck des dem elektromagnetischen Proportional-Steuerventil 59 zugeführten Öls nicht durch das Maß der Betätigung von Betätigungsvorrichtung 51 beeinflusst. Der Vorsteuer-Öldruck wird in Betätigungsvorrichtung 51 nicht verringert, und der Hydraulikdruck von Vorsteuer-Pumpe 56B wird direkt zu dem elektromagnetischen Proportional-Steuerventil 59 übertragen. So kann bei Arbeitsfahrzeug 100 das elektromagnetische Proportional-Steuerventil 59 den Befehls-Vorsteuerdruck entsprechend der Anweisung von Haupt-Steuereinrichtung 52 erzeugen.
In der oben stehenden Beschreibung ist Löffelzylinder 37 als ein Beispiel für das Antriebselement angeführt, es ist jedoch nicht darauf beschränkt. Das Antriebselement können andere Zylinder für Arbeitsausrüstung 4, wie beispielsweise Auslegerzylinder 35 oder Stielzylinder 36, sein. Als Alternative dazu kann das Antriebselement ein Antriebselement (Hydraulikmotor) zum Drehen von Dreh-Einheit 3 sein.
(2) Öl wird Betätigungsvorrichtung 51 von Vorsteuer-Pumpe 56B über Betätigungsvorrichtungs-Ölkanal 61 zugeführt. Bei dieser Konfiguration kann eine einzelne gemeinsame Hydraulikdruck-Quelle eingesetzt werden, um Öl sowohl Betätigungsvorrichtung 51 als auch dem elektromagnetischen Proportional-Steuerventil 59 zuzuführen.
(3) Bei Arbeitsfahrzeug 100 wird verhindert, dass das Öl, das Betätigungsvorrichtung 51 durchlaufen hat, in Vorsteuer-Ölkanal 58 fließt, stattdessen wird es zu Tank 63 zurückgeleitet, der zum Speichern des in Vorsteuer-Pumpe 56B genutzten Öls eingerichtet ist. Bei dieser Konfiguration wird das Öl, das Betätigungsvorrichtung 51 durchlaufen hat, nicht zur Erzeugung des Befehls-Vorsteuerdrucks genutzt. So kann bei Arbeitsfahrzeug 100 Befehls-Vorsteuerdruck unter Nutzung des von Vorsteuer-Pumpe 56B zugeführten Hydraulikdrucks erzeugt werden.
(4) Haupt-Steuereinrichtung 52 verfügt über eine Löffel-Steuerungsfunktion, mit der der Winkel des Löffels relativ zu dem Hauptkörper von Arbeitsfahrzeug 100 konstant gehalten wird. Wenn Betätigungsvorrichtung 51 die Betätigung der Bedienungsperson (Hebel-Betätigung) bei Ausführung der Löffel-Steuerungsfunktion annimmt, ändert Haupt-Steuereinrichtung 52 den Winkel des Löffels auf den auf der Betätigung durch die Bedienungsperson basierenden Winkel.
Bei dieser Konfiguration kann bei Ausführung der Löffel-Steuerungsfunktion die Betätigung durch die Bedienungsperson gegenüber Ausführung der Löffel-Steuerungsfunktion priorisiert werden.
(5) Wenn die Betätigung der Bedienungsperson an Betätigungsvorrichtung 51 bei Ausführung der Löffel-Steuerungsfunktion angenommen wird, unterbricht Haupt-Steuereinrichtung 52 vorübergehend die Löffel-Steuerungsfunktion und veranlasst Schwenken von Löffel 7 auf Basis der Betätigung der Bedienungsperson. Wenn die Betätigung durch die Bedienungsperson beendet wird, behält Haupt-Steuereinrichtung 52 den Winkel des Löffels bei, der gebildet wird, wenn die Betätigung durch die Bedienungsperson beendet wird.
Bei dieser Konfiguration kann die Löffel-Steuerungsfunktion bei dem Winkel des Löffels wieder aufgenommen werden, der gebildet wird, wenn die Betätigung durch die Bedienungsperson beendet wird.
(6) Betätigungsvorrichtung 51 weist Bedienhebel 511 auf. Die oben beschriebene Betätigung durch die Bedienungsperson dient dazu, Bedienhebel 511 zu betätigen.
Bei dieser Konfiguration kann bei Ausführung der Löffel-Steuerungsfunktion die Betätigung der Bedienungsperson an Bedienhebel 511 gegenüber Ausführung der Löffel-Steuerungsfunktion priorisiert werden. Des Weiteren kann die Löffel-Steuerungsfunktion bei dem Winkel des Löffels wieder aufgenommen werden, der gebildet wird, wenn die Betätigung von Bedienhebel 511 beendet wird.
<H. Abwandlungen>
(Erste Abwandlung)
In der oben beschriebenen Ausführungsform wird bei einer Erläuterung auf die Konfiguration Bezug genommen, bei der, wenn die Betätigung der Bedienungsperson an Betätigungsvorrichtung 51 bei Ausführung der Löffel-Steuerungsfunktion angenommen wird, die Löffel-Steuerungsfunktion vorübergehend unterbrochen wird, und, wenn die Betätigung durch die Bedienungsperson beendet wird, die Löffel-Steuerung wieder aufgenommen wird, jedoch ist sie nicht darauf beschränkt.
Wenn Betätigungsvorrichtung 51 beispielsweise die Betätigung der Bedienungsperson bei Ausführung der Löffel-Steuerungsfunktion annimmt, kann Haupt-Steuereinrichtung 52 die Ausführung der Löffel-Steuerungsfunktion beenden. In diesem Fall nimmt Haupt-Steuerungseinrichtung 52 die Löffel-Steuerungsfunktion selbst dann nicht wieder auf, wenn die Betätigung durch die Bedienungsperson beendet wird.
Bei dieser Konfiguration kann gemäß einem Aspekt, demzufolge die Bedienungsperson feststellt, dass die Löffel-Steuerung nicht durchgeführt werden muss, die Bedienungsperson die Löffel-Steuerungsfunktion abschalten, indem sie lediglich Betätigungsvorrichtung 51 betätigt.
(Zweite Abwandlung)
Es folgt eine Erläuterung bezüglich der Konfiguration, bei der Bedienhebel 511 einen Drucktasten-Schalter enthält, der betätigt wird, um damit die Betätigung der Bedienungsperson bei Ausführung der Löffel-Steuerungsfunktion zu priorisieren.
7 ist eine Perspektivansicht von Betätigungsvorrichtung 51.
Bedienhebel 511 von Betätigungsvorrichtung 51 enthält, wie in 7 gezeigt, einen Drucktasten-Schalter 513. Die Position von Drucktasten-Schalter 513 kann, wie in 7 gezeigt, am oberen Ende (Oberseite) von Bedienhebel 511 liegen oder kann an dem seitlichen Abschnitt von Bedienhebel 511 liegen.
Wenn Drucktasten-Schalter 513 bei Ausführung der Löffel-Steuerungsfunktion nach unten gedrückt wird, unterbricht Haupt-Steuereinrichtung 52 beim Drücken von Drucktasten-Schalter 513 vorübergehend die Löffel-Steuerungsfunktion und führt Steuerung durch, mit der die Zylinderlänge von Löffelzylinder 37 konstant gehalten wird. So wird der zwischen Löffel 7 und Stiel 6 gebildete Winkel β konstant gehalten. In diesem Fall ändert sich Winkel α des Löffels sequenziell. Wenn das Drücken von Drucktasten-Schalter 513 beendet wird, wird die Löffel-Steuerungsfunktion bei Winkel α des Löffels wieder aufgenommen, der zu diesem Zeitpunkt gebildet wird.
Bei dieser Konfiguration kann in dem Zustand, in dem die Länge des Löffelzylinders konstant gehalten wird, die Bedienungsperson Winkel α des Löffels relativ zu dem Hauptkörper von Arbeitsfahrzeug 100 ändern.
In der oben stehenden Beschreibung wird auf die Konfiguration Bezug genommen, bei der Drucktasten-Schalter 513 sich an Bedienhebel 511 an der rechten Seite befindet, sie ist jedoch nicht darauf beschränkt. Drucktasten-Schalter 513 kann sich an Bedienhebel 519 an der linken Seite befinden. Als Alternative dazu kann sich Drucktasten-Schalter 513 am Armaturenbrett 17 befinden oder dergleichen.
Die hier offenbarten Ausführungsformen dienen lediglich als Beispiel, sind jedoch nicht auf die oben stehende Beschreibung beschränkt. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung wird durch die Vorgaben der Ansprüche definiert und soll etwaige Abwandlungen innerhalb der Bedeutung und des Schutzumfangs äquivalent zu den Vorgaben der Ansprüche einschließen.
Bezugszeichenliste

1: Fahr-Einheit,
3: Dreh-Einheit,
4: Arbeitsausrüstung,
5: Ausleger,
6: Stiel,
7: Löffel,
8: Fahrerkabine,
9: Fahrersitz,
10: Fahr-Betätigungs-Einheit,
11,12: Fahr-Hebel,
13,14: FahrPedal,
17: Armaturenbrett,
20: Arretierhebel,
35: Auslegerzylinder,
36: Stielzylinder,
37: Löffelzylinder,
46: Stielbolzen,
47: Löffelbolzen,
51: Betätigungsvorrichtung,
52: Haupt-Steuereinrichtung
53: Monitor-Einrichtung,
54: Motor-Steuereinrichtung,
55: Motor,
56A: Haupt-Pumpe,
56B: Vorsteuer-Pumpe,
57: Taumelscheiben-Ansteuervorrichtung,
58: Vorsteuer-Ölkanal,
59: elektromagnetisches Proportional-Steuerventil,
60: Haupt-Ventil,
61: Betätigungsvorrichtungs-Ölkanal,
62: Drucksensor,
63: Tank,
64: Hydraulik-Ölkanal,
100: Arbeitsfahrzeug,
511, 519: Bedienhebel,
512: Betätigungs-Erfassungseinrichtung,
513: Drucktasten-Schalter,
601: Steuerkolben,
602: Vorsteuer-Kammer,
800: geplante Fläche,
802: geneigte Fläche.

Claims

Arbeitsfahrzeug (100), das umfasst: eine hydraulische Betätigungsvorrichtung (51) zum Betätigen eines Antriebselementes (35, 36, 37); eine Steuereinrichtung (52), die so eingerichtet ist, dass sie einen Befehls-Strom entsprechend einem Maß der Betätigung der Betätigungsvorrichtung (51) erzeugt; ein elektromagnetisches Proportional-Steuerventil (59), das so eingerichtet ist, dass es Befehls-Vorsteuerdruck entsprechend dem Befehlsstrom erzeugt; sowie ein Ventil (60), das so eingerichtet ist, dass es eine Strömungsgeschwindigkeit von Hydrauliköl zum Betätigen des Antriebselementes (35, 36, 37) auf Basis des Befehls-Vorsteuerdrucks reguliert, wobei sich das elektromagnetische Proportional-Steuerventil (59) in einem ersten Ölkanal (58) befindet, der eine Hydraulikdruck-Quelle (56B) und das Ventil (60) verbindet, und so eingerichtet ist, dass es von der Hydraulikdruck-Quelle (56B) zugeführten Hydraulikdruck nutzt, um den Befehls-Vorsteuerdruck zu erzeugen, und die Betätigungsvorrichtung (51) sich in einem zweiten Ölkanal (61) befindet, der sich von dem ersten Ölkanal (58) unterscheidet.
Arbeitsfahrzeug (100) nach Anspruch 1, wobei der Betätigungsvorrichtung (51) Öl von der Hydraulikdruck-Quelle (56B) über den zweiten Ölkanal (61) zugeführt wird.
Arbeitsfahrzeug (100) nach Anspruch 1 oder 2, das des Weiteren einen Tank (63) umfasst, in dem durch die Hydraulikdruck-Quelle (56B) verwendetes Öl gespeichert ist, wobei verhindert wird, dass Öl, nachdem es die Betätigungsvorrichtung (51) durchlaufen hat, in den ersten Ölkanal (58) hinein fließt, und es zu dem Tank (63) zurückgeleitet wird.
Arbeitsfahrzeug (100) nach Anspruch 1 oder 2, das des Weiteren einen Löffel (7) umfasst, wobei das Antriebselement ein Löffelzylinder (37) ist, der so eingerichtet ist, dass er das Hydrauliköl von dem Ventil (60) empfängt, um Schwenken des Löffels (7) zu veranlassen, die Steuereinrichtung (52) über eine automatische Steuerungsfunktion verfügt, mit der ein Winkel des Löffels (7) relativ zu einem Hauptkörper des Arbeitsfahrzeugs (100) konstant gehalten wird, und wenn die Betätigungsvorrichtung (51) eine Betätigung der Bedienungsperson bei Ausführung der automatischen Steuerungsfunktion annimmt, die Steuereinrichtung (52) den Winkel des Löffels (7) auf einen Winkel ändert, der auf der Betätigung durch die Bedienungsperson basiert.
Arbeitsfahrzeug (100) nach Anspruch 4, wobei wenn die Steuereinrichtung (52) die Betätigung der Bedienungsperson an der Betätigungsvorrichtung (51) bei Ausführung der automatischen Steuerungsfunktion annimmt, die Steuereinrichtung (52) die automatische Steuerungsfunktion vorübergehend unterbricht und Schwenken des Löffels (7) auf Basis der Betätigung der Bedienungsperson veranlasst, und wenn die Betätigung durch die Bedienungsperson beendet wird, die Steuereinrichtung (52) den Winkel des Löffels (7) beibehält, der gebildet wird, wenn die Betätigung durch die Bedienungsperson beendet wird.
Arbeitsfahrzeug (100) nach Anspruch 4, wobei wenn die Betätigungsvorrichtung (51) die Betätigung der Bedienungsperson bei Ausführung der automatischen Steuerungsfunktion annimmt, die Steuereinrichtung (52) Ausführung der automatischen Steuerungsfunktion beendet.
Arbeitsfahrzeug (100) nach Anspruch 4, wobei die Betätigungsvorrichtung (51) einen Bedienhebel (511, 519) enthält, die Betätigung durch die Bedienungsperson in Betätigen des Bedienhebels (511, 519) besteht.
Arbeitsfahrzeug (100) nach Anspruch 4, das des Weiteren einen Drucktasten-Schalter (513) umfasst, wobei wenn der Drucktasten-Schalter (513) bei Ausführung der automatischen Steuerungsfunktion gedrückt wird, die Steuereinrichtung (52) beim Drücken des Drucktasten-Schalters (513) die automatische Steuerungsfunktion vorübergehend unterbricht und Steuerung durchführt, durch die eine Zylinderlänge des Löffelzylinders (37) konstant gehalten wird.
Verfahren zum Steuern eines Arbeitsfahrzeugs (100), wobei das Arbeitsfahrzeug (100) enthält: ein Ventil (60), das so eingerichtet ist, dass es eine Strömungsgeschwindigkeit von Hydrauliköl zum Betätigen eines Antriebselementes (35, 36, 37) auf Basis von Befehls-Vorsteuerdruck reguliert, ein elektromagnetisches Proportional-Steuerventil (59), das sich in einem ersten Ölkanal (58) befindet, der eine Hydraulikdruck-Quelle (56B) und das Ventil (60) verbindet, sowie eine hydraulische Betätigungsvorrichtung (51) zum Betätigen des Antriebselementes (35, 36, 37), wobei sich die Betätigungsvorrichtung (51) in einem zweiten Ölkanal (61) befindet, der sich von dem ersten Ölkanal (58) unterscheidet, und das Verfahren umfasst: Erzeugen eines Befehls-Stroms entsprechend einem Maß der Betätigung der Betätigungsvorrichtung (51); und Veranlassen, dass das elektromagnetische Proportional-Steuerventil (59) von der Hydraulikdruck-Quelle (56B) zugeführten Hydraulikdruck nutzt, um den Befehls-Vorsteuerdruck entsprechend dem Befehls-Strom zu erzeugen.
Verfahren zum Steuern eines Arbeitsfahrzeugs (100), wobei das Arbeitsfahrzeug (100) enthält: ein Ventil (60), das so eingerichtet ist, dass es eine Strömungsgeschwindigkeit von Hydrauliköl zum Betätigen eines Antriebselementes (35, 36, 37) reguliert, und eine Betätigungsvorrichtung (51) zum Betätigen des Antriebselementes (35, 36, 37), wobei das Verfahren umfasst: Steuern eines Winkels eines Löffels (7) relativ zu einem Hauptkörper des Arbeitsfahrzeugs (100), so dass er konstant gehalten wird; und Ändern des Winkels des Löffels (7) auf einen Winkel, der auf einer Betätigung einer Bedienungsperson basiert, wenn die Betätigungsvorrichtung (51) eine Betätigung der Bedienungsperson annimmt, während der Winkel des Löffels (7) so gesteuert wird, dass er konstant gehalten wird.