JP6854195B2 - 画像処理装置、画像処理方法および画像処理用プログラム - Google Patents
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Description
図1に発明を利用した画像データ処理装置100のブロック図を示す。画像データ処理装置100は、コンピュータとしての機能を有し、CPU、メモリ、その他演算回路、インターフェース回路およびインターフェース機能を有している、
以下、画像データ処理装置100の動作の一例を説明する。図4は、処理の手順の一例を示すフローチャートである。図4の処理を実行するプログラムは、適当な記憶領域に記憶され、画像データ処理装置100において実行される。このプログラムをサーバ等に記憶させ、そこから提供を受ける形態も可能である。また。このプログラムを適当な記憶媒体に記憶させ、そこから提供を受ける形態も可能である。これらは、図5の処理の場合も同じである。
ステップS202またはステップS203の処理を行うことで、対象となる位置に対して極力垂直な方向から撮影した画像が選択され、そこから当該位置の画素情報が取得される。そのため、より精度の高い画素情報が得られる。特に対象が地表の持ち上がった部分12の斜面13(図3参照)である場合に、ステップS201→ステップS203→ステップS204の処理を行うことで、斜面に垂直な方向から撮影した画像が選択される。このため、斜面13の画素情報をより精度よく得ることができる。例えば土木工事における法面の施工に係る測量では、法面の画像情報を正確に得ることが重要となるが、この場合、上記の法面となる斜面をなるべく垂直な方向(正面の方向)から見た画像を取得することが重要となる。
画像の撮影時におけるカメラの光軸と、鉛直線とがなす角度が予め定めた閾値以下(例えば、10°以下)の画像を選択する態様も可能である。UAVの飛行時における姿勢が安定しない場合や旋回時にカメラの姿勢は初期設定状態である鉛直下方向からぶれる場合がある。この場合、上記処理を行うことで指定位置を鉛直上方から見た画像が優先的に選択される。
Claims (6)
- 撮影対象を異なる位置から撮影した複数の画像の画像データを受け付ける画像データ受付部と、
撮影対象の特定の位置の指定を受け付ける位置指定部と、
前記特定の位置に垂直な方向に基づき、前記複数の画像の中から前記特定の位置の画素情報を取得するための画像を選択する画像選択部と
を備える画像処理装置。 - 前記特定の位置に垂直な方向と、撮影時における前記特定の位置とカメラ位置とを結ぶ線とのなす角度が閾値以下である画像が前記画像選択部で選択される請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記特定の位置に垂直な方向と鉛直な方向との間の方向と、撮影時における前記特定の位置とカメラ位置とを結ぶ線とのなす角度が閾値以下である画像が前記画像選択部で選択される請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記複数の画像に基づき前記撮影対象の点群データを作成する点群データ作成部を備え、
前記特定の位置と撮影時のカメラ位置とを結ぶ線上に前記点群データが閾値以下の距離で存在しない画像が前記画像選択部で選択される請求項1または2〜3に記載の画像処理装置。 - 撮影対象を異なる位置から撮影した複数の画像の画像データを受け付ける画像データ受付ステップと、
撮影対象の特定の位置の指定を受け付ける位置指定ステップと、
前記特定の位置に垂直な方向に基づき、前記複数の画像の中から前記特定の位置の画素情報を取得するための画像を選択する画像選択ステップと
を備える画像処理方法。 - コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータを
撮影対象を異なる位置から撮影した複数の画像の画像データを受け付ける画像データ受付部と、
撮影対象の特定の位置の指定を受け付ける位置指定部と、
前記特定の位置に垂直な方向に基づき、前記複数の画像の中から前記特定の位置の画素情報を取得するための画像を選択する画像選択部と
して機能させる画像処理用プログラム。
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