JP5535025B2 - 屋外地物検知システム、屋外地物検知システム用プログラム、および屋外地物検知システム用プログラムの記録媒体 - Google Patents
屋外地物検知システム、屋外地物検知システム用プログラム、および屋外地物検知システム用プログラムの記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5535025B2 JP5535025B2 JP2010228418A JP2010228418A JP5535025B2 JP 5535025 B2 JP5535025 B2 JP 5535025B2 JP 2010228418 A JP2010228418 A JP 2010228418A JP 2010228418 A JP2010228418 A JP 2010228418A JP 5535025 B2 JP5535025 B2 JP 5535025B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- feature
- image
- detection system
- region
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 65
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 35
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 37
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 34
- 238000000034 method Methods 0.000 description 27
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 9
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 238000010187 selection method Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
この特許文献1に記載されたような手法のように、2枚の画像における点群の重なりから、対象の地物の点群を求める場合には、画像を取得した位置関係により重なりの範囲が異なる。図16および図17は、2枚の画像を取得した位置関係により、重なりの範囲が異なる場合を示す説明図である。
まず始めに、本願発明における「点群を選び出す手法」の概略を、図1、図2を用いて説明する。図1は、本発明の実施の形態1における屋外地物検知システムの画面例である。本発明では、「システム利用者が画面上にある地物を指定(ここでは、標識を指定)」することで、所望の地物の位置、大きさを指定する、というものである。
図3は、本発明の実施の形態1における屋外地物検知システムの構成図である。本実施の形態1における屋外地物検知システムは、指定入力手段10、処理手段20、およびデータ記憶手段30で構成されている。
まず始めに、指定入力手段10内の機能について説明する。画像指定部11は、カメラ画像データ格納部31内の各画像の中から、表示する画像を指定する手段である。具体的には、この画像指定部11としては、例えば、先の図1に示したように、カメラ画像データ格納部31内の各画像のサムネイルを画面上の一部に表示させ、その中から所望のものを選んで等倍表示させる、等が行われ得る。
カメラ画像データ格納部31は、車両から撮影したカメラ画像が収められている記憶部である。この際、各画像とともに撮影時の時刻が格納されている。
画像指定部11によって、カメラ画像データ格納部31内の所望の画像を指定することで、画像およびその画像撮影時刻を一意に定める。画面描画部21は、この情報および領域算出部25で算出された範囲を、画面上に重ねて表示する。画像の外に領域の範囲がまたがる場合には、画面描画部21は、画像内に収まる範囲のみ描画する。
(x、y)=(xc+dx、yc−dy)
=(xc+(f・z1)/(pm・x1)
、yc−(f・y1)/(pm・x1)) (1)
先の実施の形態1では、画像上の1点を指定入力することで地物の検知を行う場合について説明した。これに対して、本実施の形態2では、指定入力する点を、1点ではなく2点にして地物検知を行う場合について説明する。
Claims (6)
- レーザ測量結果である点群とカメラ画像とを用いて屋外地物の検知を行なう屋外地物検知システムにおいて、
対象となる地物周辺の画像を格納するカメラ画像データ格納部と、
対象となる地物周辺のレーザ測量結果を点群として格納する点群データ格納部と、
前記カメラ画像データ格納部に格納された前記対象となる地物周辺の画像をモニタ上に表示させる画面描画部と、
前記モニタ上に表示された前記対象となる地物周辺の画像の中から前記地物の領域内に含まれる少なくとも1点を指定する点指定部と、
前記点指定部で指定された前記少なくとも1点に基づいて、画像上の地物の領域を決定し、決定した前記領域に含まれる点群を点群データ格納部から抽出し、点群間の距離が一定距離以下のもの同士をグルーピングすることで前記地物に対応する点群を分離し、分離した前記点群の位置と範囲から前記点指定部で指定された前記少なくとも1点を含む地物の領域の位置と大きさを検知する地物検知処理部と
を備えることを特徴とする屋外地物検知システム。 - 請求項1に記載の屋外地物検知システムにおいて、
前記地物検知処理部は、グルーピングした各点群に対して外形を算出し、算出した前記外形から面積を算出し、前記少なくとも1点に基づいて決定した前記画像上の地物の領域に占める前記面積の割合が所定閾値以上である点群を、対象の地物に含まれる点群として特定する
ことを特徴とする屋外地物検知システム。 - 請求項1または2に記載の屋外地物検知システムにおいて、
前記地物検知処理部による検知結果を格納する領域出力結果格納部をさらに備え、
前記地物検知処理部は、前記対象となる地物周辺の画像の中から、検知した地物の位置と大きさに対応する画像を切り出し、前記領域出力結果格納部に記憶させる
ことを特徴とする屋外地物検知システム。 - 請求項3に記載の屋外地物検知システムにおいて、
前記画面描画部は、前記領域出力結果格納部に格納された前記地物検知処理部による検知結果を、前記カメラ画像データ格納部に格納された別の画像に重ね合わせて前記モニタ上に表示させる
ことを特徴とする屋外地物検知システム。 - 屋外地物検知システム用プログラムであって、
コンピュータを、
カメラ画像データ格納部に格納された対象となる地物周辺の画像をモニタ上に表示させる画面描画手段と、
前記モニタ上に表示された前記対象となる地物周辺の画像の中から地物の領域内に含まれる少なくとも1点を指定する点指定手段と、
前記点指定手段で指定された前記少なくとも1点に基づいて、画像上の地物の領域を決定し、決定した前記領域に含まれる点群を、対象となる地物周辺のレーザ測量結果を点群として格納する点群データ格納部から抽出し、点群間の距離が一定距離以下のもの同士をグルーピングすることで前記地物に対応する点群を分離し、分離した前記点群の位置と範囲から前記点指定手段で指定された前記少なくとも1点を含む地物の領域の位置と大きさを検知する地物検知処理手段と
して機能させるための屋外地物検知システム用プログラム。 - 屋外地物検知システム用プログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体であって、
コンピュータに、
カメラ画像データ格納部に格納された対象となる地物周辺の画像をモニタ上に表示させる画面描画ステップと、
前記モニタ上に表示された前記対象となる地物周辺の画像の中から地物の領域内に含まれる少なくとも1点を指定する点指定ステップと、
前記点指定手段で指定された前記少なくとも1点に基づいて、画像上の地物の領域を決定し、決定した前記領域に含まれる点群を、対象となる地物周辺のレーザ測量結果を点群として格納する点群データ格納部から抽出し、点群間の距離が一定距離以下のもの同士をグルーピングすることで前記地物に対応する点群を分離し、分離した前記点群の位置と範囲から前記点指定手段で指定された前記少なくとも1点を含む地物の領域の位置と大きさを検知する地物検知処理ステップと
を含む処理を実行させるためのコンピュータで読み取り可能な屋外地物検知システム用プログラムの記録媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010228418A JP5535025B2 (ja) | 2010-10-08 | 2010-10-08 | 屋外地物検知システム、屋外地物検知システム用プログラム、および屋外地物検知システム用プログラムの記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010228418A JP5535025B2 (ja) | 2010-10-08 | 2010-10-08 | 屋外地物検知システム、屋外地物検知システム用プログラム、および屋外地物検知システム用プログラムの記録媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012083157A JP2012083157A (ja) | 2012-04-26 |
JP5535025B2 true JP5535025B2 (ja) | 2014-07-02 |
Family
ID=46242185
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010228418A Expired - Fee Related JP5535025B2 (ja) | 2010-10-08 | 2010-10-08 | 屋外地物検知システム、屋外地物検知システム用プログラム、および屋外地物検知システム用プログラムの記録媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5535025B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6389049B2 (ja) * | 2014-03-17 | 2018-09-12 | アジア航測株式会社 | レーザ点群色付方法及びレーザ点群色付プログラム |
US10262222B2 (en) * | 2016-04-13 | 2019-04-16 | Sick Inc. | Method and system for measuring dimensions of a target object |
WO2020045057A1 (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-05 | パイオニア株式会社 | 姿勢推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
CN109215136B (zh) * | 2018-09-07 | 2020-03-20 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 一种真实数据增强方法、装置以及终端 |
CN109271944B (zh) * | 2018-09-27 | 2021-03-12 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 障碍物检测方法、装置、电子设备、车辆及存储介质 |
WO2021112809A1 (en) * | 2019-12-07 | 2021-06-10 | Ozturk Deniz | Point designation system in 3-dimensional space with using multiple laser beams |
CN115088020A (zh) * | 2020-02-18 | 2022-09-20 | 富士胶片株式会社 | 点云数据处理装置、点云数据处理方法及程序 |
EP4131155A4 (en) | 2020-03-30 | 2023-06-21 | FUJIFILM Corporation | POINT CLOUD DATA PROCESSING DEVICE, POINT CLOUD DATA PROCESSING METHOD AND PROGRAM |
JP7417466B2 (ja) * | 2020-05-07 | 2024-01-18 | 株式会社トヨタマップマスター | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
WO2022101972A1 (ja) * | 2020-11-10 | 2022-05-19 | 三菱電機株式会社 | 情報管理システムおよび情報管理方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2678156C (en) * | 2007-02-16 | 2013-10-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Measurement apparatus, measurement method, and feature identification apparatus |
JP4232167B1 (ja) * | 2007-08-27 | 2009-03-04 | 三菱電機株式会社 | 対象特定装置、対象特定方法および対象特定プログラム |
JP4978615B2 (ja) * | 2008-11-27 | 2012-07-18 | 三菱電機株式会社 | 対象特定装置 |
JP5473683B2 (ja) * | 2010-03-09 | 2014-04-16 | 三菱電機株式会社 | 地物検出システム |
-
2010
- 2010-10-08 JP JP2010228418A patent/JP5535025B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012083157A (ja) | 2012-04-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5535025B2 (ja) | 屋外地物検知システム、屋外地物検知システム用プログラム、および屋外地物検知システム用プログラムの記録媒体 | |
US20230326213A1 (en) | Surveillance information generation apparatus, imaging direction estimation apparatus, surveillance information generation method, imaging direction estimation method, and program | |
CN107015724B (zh) | 信息处理装置、信息处理方法及存储程序的非临时性计算机可读存储介质 | |
CN105512646B (zh) | 一种数据处理方法、装置及终端 | |
JP6484228B2 (ja) | 視覚強化ナビゲーション | |
US8116530B2 (en) | Map change detection device, map change detection method, and program | |
US11238609B2 (en) | Point cloud data processing method and point cloud data processing device | |
US9361731B2 (en) | Method and apparatus for displaying video on 3D map | |
KR102200299B1 (ko) | 3d-vr 멀티센서 시스템 기반의 도로 시설물 관리 솔루션을 구현하는 시스템 및 그 방법 | |
CN110794955B (zh) | 定位跟踪方法、装置、终端设备及计算机可读取存储介质 | |
EP3413266B1 (en) | Image processing device, image processing method, and image processing program | |
JP2011170599A (ja) | 屋外構造物計測装置及び屋外構造物計測方法 | |
US9418284B1 (en) | Method, system and computer program for locating mobile devices based on imaging | |
JP7420815B2 (ja) | 3d幾何抽出のために画像の複数から相補的画像を選択するシステムおよび方法 | |
EP3825804A1 (en) | Map construction method, apparatus, storage medium and electronic device | |
WO2014112909A1 (en) | Method and system for geo-referencing at least one sensor image | |
KR101586026B1 (ko) | 영상감시 시스템을 위한 카메라 감시 영역 산출 장치 및 방법 | |
JP3437671B2 (ja) | ランドマーク認識装置およびランドマーク認識方法 | |
JP5473683B2 (ja) | 地物検出システム | |
JP5276032B2 (ja) | 対象物の位置を算出するための装置 | |
KR101463906B1 (ko) | 영상 부가정보를 이용한 위치보정 방법 | |
CN113032499B (zh) | 辅助显示、地物信息的辅助标注方法、装置、设备和介质 | |
JP6546898B2 (ja) | 3次元空間特定装置、方法、及びプログラム | |
JP2013114381A (ja) | 対象物識別装置および対象物識別方法 | |
CN107703954B (zh) | 用于无人机的目标位置勘测方法、装置及无人机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130729 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140325 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140422 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5535025 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |