JP6849691B2 - 基板作業システム、および、基板作業システムにおける搬送方法 - Google Patents

基板作業システム、および、基板作業システムにおける搬送方法 Download PDF

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Description

この発明は、基板作業システム、および、基板作業システムにおける搬送方法に関し、特に、基板作業装置を備えた基板作業システム、および、基板作業システムにおける搬送方法に関する。
従来、基板作業装置を備えた基板作業システムは、たとえば、特開２０１６−１８９６８号公報に開示されている。
上記特開２０１６−１８９６８号公報には、複数の実装機モジュールが回路基板の搬送方向に隣接して配置された実装ラインを備えたフィーダ交換支援システム（基板作業システム）が開示されている。このフィーダ交換支援システムでは、実装機モジュールは、複数のフィーダが配置されたフィーダセット台と、フィーダ交換位置表示器と、制御装置と、フィーダ準備台車とを含む。そして、制御装置は、複数のフィーダのうちのいずれかのフィーダの部品が不足した場合、フィーダ交換位置表示器を点灯させる制御を行うように構成されている。また、部品が不足したフィーダに交換される交換用フィーダは、フィーダ準備台車またはフィーダ載置棚に配置されている。また、フィーダ準備台車またはフィーダ載置棚には、表示器が設けられている。そして、制御装置は、フィーダ準備台車またはフィーダ載置棚の表示器を点灯させる制御を行うように構成されている。そして、作業者は、実装ラインのフィーダ交換位置表示器の点灯を視認した後、実装ラインからフィーダ準備台車まで移動する。そして、作業者は、表示器の点灯に基づく交換用フィーダを、部品が不足したフィーダを備える実装機モジュールまで搬送し、部品が不足したフィーダを交換用フィーダに交換する作業を行う。
特開２０１６−１８９６８号公報
上記特開２０１６−１８９６８号公報のフィーダ交換支援システムでは、作業者が実装機モジュールとフィーダ準備台車（フィーダ載置棚）との間を移動して、作業者により交換用フィーダが搬送される。このため、作業者が移動する必要がある分、作業者の作業負担が増大するという不都合がある。そして、複数の実装機モジュールは隣接して配置されているため、交換用フィーダを搬送する際に、作業者は、交換対象の実装機モジュール以外の他の実装機モジュール（たとえば、数十台の実装機モジュール）を迂回して移動する必要がある。このため、交換用フィーダ（基板作業装置により使用される機器および部品）を搬送するための搬送時間が増大してしまう。その結果、作業者の作業負担が増大するとともに、部品を搬送するための搬送時間が増大するという問題点がある。
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、作業者の作業負担を軽減するとともに、部品を搬送するための搬送時間を低減することが可能な基板搬送システムおよび搬送方法を提供することである。
上記目的を達成するために、この発明の第１の局面による基板作業システムは、部品が実装される基板に対して作業を行う複数の基板作業装置と、複数の基板作業装置から離れて配置され、基板作業装置により使用される機器および部品の少なくとも一方が格納されている格納部と、基板作業装置の必要物品情報に基づいて、機器および部品の少なくとも一方を含む搬送物品を保持した状態で、格納部から所定の基板作業装置に対応する所定の位置に飛行することにより、搬送物品を搬送する搬送飛行体と、制御部と、を備え、制御部は、搬送飛行体が搬送物品を搬送する搬送経路を決定する際、予め設定された飛行禁止領域にかかる場合には、飛行禁止領域である障害物の位置以外の領域において、搬送飛行体が搬送物品を搬送する搬送経路を決定する制御を行うとともに、搬送飛行体による搬送物品の搬送が完了した場合に、作業者用端末に搬送完了信号を送信するように構成されている。
この発明の第１の局面による基板作業システムでは、上記のように、基板作業装置の必要物品情報に基づいて、機器および部品の少なくとも一方を含む搬送物品を保持した状態で、格納部から所定の基板作業装置に対応する所定の位置に飛行することにより、搬送物品を搬送する搬送飛行体を設ける。これにより、作業者が移動して格納部から所定の基板作業装置に機器および部品を搬送する必要がないので、作業者の作業負担を軽減することができる。また、搬送飛行体は、飛行することができるので、基板作業装置よりも高い位置を飛行することができる。その結果、複数の基板作業装置を地上で迂回することなく、複数の基板作業装置の上空を飛行して格納部から所定の基板作業装置まで最短距離により搬送物品を搬送することができるので、搬送物品の搬送時間を低減することができる。これにより、部品が不足することなどに起因して、基板作業装置が停止する時間を抑制することができるので、基板作業システムによる基板に対する作業を効率良く行うことができる。また、制御部は、予め設定された飛行禁止領域以外の領域において、搬送飛行体が搬送物品を搬送する搬送経路を決定する制御を行うように構成されている。これにより、飛行禁止領域（たとえば、障害物の位置）が予め設定されているので、搬送経路を決定する際に、障害物を避けることが可能な搬送経路を容易に決定することができる。
上記第１の局面による基板作業システムにおいて、好ましくは、制御部は、複数の基板作業装置から必要物品情報を取得するように構成されており、搬送飛行体は、制御部により取得された必要物品情報に基づいた搬送物品を搬送するように構成されている。このように構成すれば、必要物品情報に基づいた搬送物品を搬送飛行体により搬送させることができるので、基板作業装置に適切な搬送物品を容易に搬送することができる。
この場合、好ましくは、搬送飛行体は、自動で操縦されながら飛行する自律飛行を行うように構成されており、制御部は、必要物品情報に基づいて、搬送物品を保持した状態の搬送飛行体を、格納部から所定の位置に自律飛行させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、作業者は搬送飛行体をリモートコントローラ等により操縦する必要がないので、作業者の作業負担を効果的に軽減することができる。
上記搬送飛行体を自律飛行させる基板作業システムにおいて、好ましくは、制御部は、複数の基板作業装置の必要物品情報に基づいて、複数の基板作業装置が搬送物品を要求する要求度を取得して、要求度が高い搬送物品を優先的に、搬送飛行体により搬送させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、要求度が高い搬送物品を迅速に搬送することができる。たとえば、部品が不足している基板作業装置に搬送される搬送物品の要求度を高くすれば、部品が不足している基板作業装置に迅速に搬送物品を搬送させることができるので、基板作業装置の部品切れによる作業が停止することを効果的に抑制することができる。また、作業が停止した場合でも作業の停止時間の増大を極力抑制することができる。
上記制御部を備える基板作業システムにおいて、好ましくは、搬送飛行体は、複数の搬送物品を保持するように構成されており、制御部は、搬送飛行体が複数の搬送物品を搬送する順とは逆の順に、搬送飛行体に複数の搬送物品を保持させる制御を行うように構成されている。ここで、搬送飛行体に軸部材を設けて、軸部材により搬送物品を貫通して搬送物品を保持した場合には、保持した順とは逆の順に保持を解放する必要がある。この点を考慮して、本発明では、制御部を搬送飛行体が複数の搬送物品を搬送する順とは逆の順に、搬送飛行体に複数の搬送物品を保持させる制御を行うように構成する。これにより、搬送飛行体が搬送する順に、搬送物品の保持を解放することができるので、複数箇所に順次、搬送物品を搬送して解放作業を行う場合に、搬送物品の解放作業を円滑、かつ、効率的に行うことができる。
上記第１の局面による基板作業システムにおいて、好ましくは、搬送飛行体は、平面視における搬送飛行体の重心位置の近傍から鉛直方向に延びるように形成されているとともに、搬送物品を保持する軸部材を含む。このように構成すれば、搬送飛行体の重心位置から離れた位置で搬送物品を保持する場合と異なり、搬送物品を保持することに起因する搬送飛行体の重心位置がずれるのを抑制することができる。その結果、搬送飛行体の重心位置がずれるのが抑制される分、安定して搬送飛行体を飛行させることができる。
この場合、好ましくは、搬送物品は、平面視において重心位置の近傍に設けられ、軸部材が貫通する貫通孔を有し、基板に実装される部品が収納されているリールを含む。このように構成すれば、リールに軸部材を貫通させることにより、リールを搬送飛行体の軸部材により容易に保持させることができる。また、基板作業装置を部品実装装置として構成する場合には、部品が収納されているリールを格納部から部品実装装置に搬送することにより、容易に部品実装装置に部品を補充することができる。
上記第１の局面による基板作業システムにおいて、好ましくは、所定の位置は、所定の基板作業装置の近傍の位置、および、所定の基板作業装置における作業を行う作業者の近傍の位置のうちの少なくとも一方の位置を含む。このように構成すれば、作業が行われる所定の基板作業装置の近傍の位置、または、作業者の近傍の位置に、搬送物品（機器および部品）を搬送することができるので、作業者は、搬送物品を取得した後、迅速に、基板作業装置において機器または部品の交換作業を行うことができる。
この発明の第２の局面による搬送方法は、部品が実装される基板に対して作業を行う複数の基板作業装置を備える基板作業システムにおける搬送方法であって、複数の基板作業装置から必要物品情報を取得し、複数の基板作業装置から離れて配置され、基板作業装置により使用される機器および部品の少なくとも一方が格納されている格納部から、必要物品情報に基づいて、機器および部品の少なくとも一方を含む搬送物品を保持した状態で、所定の基板作業装置に対応する所定の位置に搬送飛行体を飛行させることにより、搬送物品を搬送し、搬送飛行体が搬送物品を搬送する搬送経路を決定する際、予め設定された飛行禁止領域にかかる場合には、飛行禁止領域である障害物の位置以外の領域において、搬送飛行体が搬送物品を搬送する搬送経路を決定するとともに、搬送飛行体による搬送物品の搬送が完了した場合に、作業者用端末に搬送完了信号を送信する。
この発明の第２の局面による搬送方法では、上記のように構成することにより、作業者の作業負担を軽減するとともに、部品を搬送するための搬送時間を低減することが可能な部品搬送方法を提供することができる。
本発明によれば、上記のように、作業者の作業負担を軽減するとともに、部品を搬送するための搬送時間を低減することができる。
本発明の一実施形態による基板作業システムの全体構成を示したブロック図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの無人飛行機の飛行経路を説明するための図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの作業者用端末の構成を示したブロック図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムのリールの構成を示した平面図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの収納箱の構成を示した平面図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの無人飛行機の構成を模式的に示した断面図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの物品載置台の構成を模式的に示した断面図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの無人飛行機による搬送を説明するための図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの部品実装装置の構成を示したブロック図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの無人飛行機の構成を模式的に示した平面図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの無人飛行機の構成を示したブロック図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの無人飛行機による１つ目の搬送物品を保持する構成を説明するための図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの無人飛行機による２つ目の搬送物品を保持する構成を説明するための図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの無人飛行機による搬送する順番を説明するための図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの制御処理および信号やり取りを説明するためのシーケンス図である。
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
［基板作業システムの構成］
図１〜図１４を参照して、本発明の一実施形態による基板作業システム１００の構成について説明する。
基板作業システム１００は、図１に示すように、たとえば、基板Ｐに部品２１ａを実装して基板Ｐを生産する工場１００ａ内に設けられている。また、基板作業システム１００は、複数の部品実装装置１と、部品格納部２と、無人飛行機３（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）とを備える。そして、基板作業システム１００は、無人飛行機３を飛行させることにより、搬送物品２０を部品実装装置１の搬送物品載置部１１（以下、「載置部１１」）に搬送する物品搬送システムとして構成されている。なお、部品実装装置１は、請求の範囲の「部品作業装置」の一例である。また、無人飛行機３は、請求の範囲の「部品搬送飛行体」の一例である。また、載置部１１は、請求の範囲の「所定の位置」の一例である。
複数の部品実装装置１は、図２に示すように、基板Ｐに部品２１ａを実装するための実装ライン１０を構成する。具体的には、複数の部品実装装置１は、部品２１ａが実装される基板Ｐの搬送方向（Ｘ軸に平行な方向）に沿って配置されている。また、実装ライン１０は、基板Ｐの搬送方向に交差する方向（たとえば、垂直な方向：Ｙ軸に平行な方向）に並列して複数列（図２の例では、３列）設けられている。なお、図示していないが、部品実装装置１よりも上流側（矢印Ｘ１方向側）には、たとえば、部品２１ａが実装される基板Ｐに半田などを印刷する印刷装置が設けられており、下流側（矢印Ｘ２方向側）には、リフロー装置および基板検査装置が設けられている。
また、基板作業システム１００は、搬送制御部４と通信部５とを備える。搬送制御部４と通信部５とは、たとえば、部品格納部２に配置されている。搬送制御部４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびメモリを含み、メモリに格納されたプログラムを実行することにより、基板作業システム１００の各部を制御するように構成されている。また、搬送制御部４は、請求の範囲の「制御部」の一例である。
また、通信部５は、搬送制御部４と無人飛行機３との間、および、搬送制御部４と各部品実装装置１との間で、無線通信可能に構成されている。そして、搬送制御部４は、通信部５を介して、各部品実装装置１から必要物品情報を取得するとともに、無人飛行機３に搬送指令信号を送信するように構成されている。
ここで、本実施形態では、無人飛行機３は、部品実装装置１の必要物品情報に基づいて、搬送物品２０を保持した状態で、部品格納部２から、必要物品情報に基づく部品実装装置１の載置部１１に飛行することにより、搬送物品２０を搬送するように構成されている。
また、基板作業システム１００は、作業者に携帯され、搬送制御部４と通信可能な作業者用端末６を含む。作業者用端末６は、図３に示すように、端末制御部６１と、通信部６２と、表示部６３と、入力部６４とを含む。端末制御部６１は、作業者用端末６の各部の制御を行うように構成されている。また、通信部６２は、搬送制御部４および無人飛行機３と無線通信可能に構成されている。そして、表示部６３は、たとえば、無人飛行機３からの搬送完了信号に基づいて、搬送物品２０の搬送が完了したことを示す表示を行うように構成されている。また、入力部６４は、作業者からの入力操作を受け付けるように構成されている。
（部品格納部の構成）
部品格納部２は、たとえば、棚や倉庫として構成されており、図２に示すように、リール２１と、部品実装装置１において使用される複数の機器２２が格納されている。また、部品格納部２は、部品実装装置１から離れて配置されている。たとえば、複数列の実装ライン１０よりも矢印Ｙ１方向側に配置されている。
ここで、本実施形態では、図４に示すように、リール２１は、平面視において（矢印Ｚ１方向側から見て）重心位置Ｇ１の近傍に設けられ、後述する軸部材３７が貫通する貫通孔２１ｂを有し、基板Ｐに実装される部品２１ａが収納されている。具体的には、リール２１は、複数の部品２１ａが所定の間隔を有して収納されたテープ２１ｃと、テープ２１ｃが巻かれているケース部２１ｄとを含む。そして、貫通孔２１ｂは、直径ｄ１を有し、ケース部２１ｄの重心位置Ｇ１の近傍に設けられている。リール２１は、直径ｄ２を有する。また、部品２１ａは、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの電子部品を含む。
また、機器２２は、たとえば、ノズル、複数のノズルが収納されたノズルステーション、トレー部品、半田、接着剤、グリス、および、補修部材のうちの少なくとも１つを含む。たとえば、機器２２は、図５に示すように、収納箱２２ａに収納されている。
収納箱２２ａは、矢印Ｚ１方向側から見て、重心位置Ｇ２の近傍に設けられ、後述する軸部材３７が貫通する貫通孔２２ｂを有する。貫通孔２２ｂは、直径ｄ３を有する。また、収納箱２２ａは、たとえば、矢印Ｚ１方向側から見て、矩形形状を有し、Ｘ軸に平行な方向およびＹ軸に平行な方向にそれぞれ幅Ｗ１を有する。また、機器２２は、収納箱２２ａの重心位置が重心位置Ｇ２から移動しないように、収納箱２２ａに収納されていることが好ましい。たとえば、複数の機器２２を収納箱２２ａに収納する場合、平面視において（矢印Ｚ１方向側から見て）、重心位置Ｇ２に対して、互いに点対称となる位置に配置される。
また、図６に示すように、部品２１ａは、リール２１の状態で無人飛行機３により搬送される。また、機器２２は、収納箱２２ａに収納された状態で無人飛行機３により搬送される。なお、以下の記載では、機器２２（収納箱２２ａ）および部品２１ａ（リール２１）を特に区別しない場合、「搬送物品２０」として説明する。
部品格納部２は、図７に示すように、物品載置台２３を含む。物品載置台２３には、軸部材３７の直径ｄ４よりも大きい直径ｄ５を有する穴部２３ａが設けられている。そして、物品載置台２３には、穴部２３ａと搬送物品２０の貫通孔２１ｂ（２２ｂ）とが互いに対応する位置に配置された状態で、搬送物品２０が載置される。また、物品載置台２３は、たとえば、直径ｄ６を有し、無人飛行機３の後述する案内部３８の内部に配置された状態で、無人飛行機３をガイドする機能を有する。なお、物品載置台２３に、搬送物品２０を載置する作業は、搬送制御部４の制御により自動で行われてもよいし、作業者により行われてもよい。
（部品実装装置の構成）
載置部１１は、たとえば、図８に示すように、複数の部品実装装置１の筐体上面（矢印Ｚ１方向側の面）に設けられている。また、載置部１１は、たとえば、平坦面として構成されており、無人飛行機３により検知可能なマーク部等が設けられていてもよい。
そして、複数の部品実装装置１は、図９に示すように、基板Ｐを搬送する基板搬送部１２（たとえば、コンベア）を含む。そして、実装ライン１０は、各部品実装装置１において基板Ｐに部品２１ａが実装されるとともに、複数の基板搬送部１２同士により基板Ｐが搬送方向に受け渡して搬送されるように構成されている。また、部品実装装置１は、リール保持部１３と、ヘッドユニット１４と、実装制御部１５と、通信部１６とを含む。
リール保持部１３は、たとえば、複数のリール２１を保持する台車として構成されている。そして、リール保持部１３には、複数のフィーダ１３ａが設けられており、フィーダ１３ａは、リール２１から延びるテープを保持している。また、フィーダ１３ａは、リール２１を回転させて部品２１ａを保持するテープを送出することにより、フィーダ１３ａの先端から部品２１ａを供給するように構成されている。また、載置部１１に載置されたリール２１をリール保持部１３に配置する作業は、たとえば、作業者により行われる。なお、リール２１をリール保持部１３に配置する（リール２１の交換の）際に、作業者によらず、オートスプライス・オートローディングが行われてもよい。
ヘッドユニット１４には、複数のノズル（機器２２）が装着されている。そして、ヘッドユニット１４は、実装制御部１５の指令に基づいて、ノズルによりフィーダ１３ａから部品２１ａを取得するとともに、基板搬送部１２により保持された基板Ｐに部品２１ａを実装するように構成されている。また、ヘッドユニット１４の複数のノズルは、たとえば、部品実装装置１の段取り替え（基板Ｐの機種変更）の際に交換される。
実装制御部１５は、たとえば、ＣＰＵおよびメモリを含み、メモリに格納されたプログラムを実行することにより、部品実装装置１の各部を制御するように構成されている。また、通信部１６は、搬送制御部４と無線通信可能に構成されている。そして、本実施形態では、実装制御部１５は、通信部１６を介して、搬送制御部４に必要物品情報を送信するように構成されている。なお、実装制御部１５は、繰り返し（常時）搬送制御部４に必要物品情報を送信するように構成してもよいし、搬送物品２０の搬送を要求する場合のみに、必要物品情報を送信するように構成してもよい。
そして、必要物品情報は、たとえば、必要なリール２１（部品２１ａ）の種類および数、および、必要な機器２２の種類および数を含む。また、必要物品情報は、部品実装装置１に保持されている各リール２１の部品２１ａの残量を示す情報（実装の進捗状況を示す情報）、生産が予定されている基板Ｐに対する部品２１ａの必要数、および、部品２１ａの必要数と必要とする時刻との関係を示す情報のうちの少なくとも１つを含む。たとえば、リール２１の交換が行われた場合、必要物品情報の部品２１ａの残量を示す情報が更新される。
（無人飛行機の構成）
ここで、図８に示すように、本実施形態では、無人飛行機３は、自動で操縦されながら飛行することである自律飛行するように構成されている。そして、無人飛行機３は、自律飛行して、複数のリール２１および機器２２を、載置部１１に搬送するように構成されている。なお、機器２２は、機器２２が無人飛行機３により保持可能な収納箱２２ａに収納された状態で搬送される。
無人飛行機３は、図１０に示すように、複数（たとえば、４個）の回転翼３１（プロペラ）を含む。そして、無人飛行機３は、複数の回転翼３１を回転させることにより、飛行するように構成されている。たとえば、無人飛行機３は、複数の回転翼３１を回転させることにより、離着陸する動作、空中で留まるホバリング動作、および、空中での鉛直方向および水平方向の移動（飛行）が可能に構成されている。
また、複数の回転翼３１は、それぞれ、無人飛行機３の重心位置Ｇ３から等距離に離れた位置に配置されている。複数の回転翼３１は、回転翼３１の支持部３１ａにより支持されている。
そして、図１１に示すように、無人飛行機３は、回転翼３１を回転させる駆動部３２と、駆動部３２に電力を供給する電源部３３と、センサ部３４と、駆動部３２の駆動を制御する飛行制御部３５と、無線通信可能な通信部３６とを備える。また、飛行制御部３５は、請求の範囲の「制御部」の一例である。
駆動部３２は、たとえば、モータ（電動機）を含む。そして、駆動部３２は、飛行制御部３５からの指令に基づいて、電源部３３からの電力を用いて、複数の回転翼３１を個別に回転させるように構成されている。
センサ部３４は、たとえば、体勢センサ、位置センサ、および、障害物検知センサを含む。センサ部３４は、たとえば、体勢センサとして角速度センサおよび加速度センサを含み、位置センサとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサを含み、障害物検知センサとして撮像センサ（ＣＣＤカメラ等）を含む。そして、無人飛行機３は、センサ部３４により無人飛行機３の体勢情報、位置情報、および、障害物情報等を取得するように構成されている。
飛行制御部３５は、ＣＰＵおよびメモリを含み、メモリに格納されたプログラムを実行することにより、無人飛行機３の各部を制御するように構成されている。そして、飛行制御部３５は、センサ部３４により取得された情報に基づいて、駆動部３２の駆動を制御して、無人飛行機３を自律飛行させる制御を行うように構成されている。
ここで、本実施形態では、飛行制御部３５は、通信部３６を介して、搬送制御部４からの搬送指令信号を取得して、取得した搬送指令信号に基づいて、飛行経路を決定する制御を行うように構成されている。なお、飛行経路は、請求の範囲の「搬送経路」の一例である。
具体的には、本実施形態では、飛行制御部３５のメモリに予め設定（記憶）された、飛行禁止領域Ａ１以外の領域で、かつ、部品実装装置１の配置位置（実装ライン１０の配置位置）に基づく飛行領域Ａ２内で、無人飛行機３が搬送物品２０を搬送する飛行経路（たとえば、図２の飛行経路Ｂ１）を決定する制御を行うように構成されている。
詳細には、図２に示すように、飛行禁止領域Ａ１は、たとえば、工場１００ａの支柱の近傍Ａ１１や、壁の近傍Ａ１２である。また、図示しないが、部品実装装置１に天井から配線が行われている場合には、配線位置が予め飛行禁止領域Ａ１として設定されている。また、飛行領域Ａ２は、たとえば、部品格納部２の配置位置近傍Ａ２１、実装ライン１０の配置位置近傍Ａ２２、および、部品格納部２と実装ライン１０との間の領域Ａ２３である。
たとえば、飛行制御部３５は、搬送制御部４からの搬送指令信号に基づく部品実装装置１として、４台の部品実装装置１（第１部品実装装置１ａ〜第４部品実装装置１ｄ）のそれぞれに、搬送物品２０を搬送することを示す搬送指令信号を取得したとする。この場合、飛行制御部３５は、現在の位置（部品格納部２の位置）と、４台の部品実装装置１の位置と、飛行禁止領域Ａ１と、飛行領域Ａ２とに基づいて、飛行経路Ｂ１を決定する制御を行う。
また、飛行制御部３５は、搬送制御部４からの搬送指令信号を取得した場合、搬送指令信号に基づく搬送物品２０を保持する制御を行うように構成されている。たとえば、飛行制御部３５は、無人飛行機３を部品格納部２に配置されている物品載置台２３に移動させて、物品載置台２３に載置されている搬送物品２０を保持する制御を行う。
ここで、図６に示すように、本実施形態では、無人飛行機３は、平面視における無人飛行機３の重心位置Ｇ３の近傍から鉛直方向（矢印Ｚ２方向）に沿って延びるように形成されているとともに、搬送物品２０を保持する軸部材３７を含む。なお、本願明細書では、「重心位置Ｇ１」、「重心位置Ｇ２」および「重心位置Ｇ３」は、幾何学的重心位置を意味するものとして記載している。
具体的には、軸部材３７は、回転翼３１を支持する支持部３１ａの下側（矢印Ｚ２方向側）から突出するように延びる円柱形状を有する。そして、軸部材３７の直径ｄ４は、リール２１の貫通孔２１ｂの直径ｄ１および収納箱２２ａの貫通孔２２ｂの直径ｄ３よりも小さい。これにより、軸部材３７は、リール２１の貫通孔２１ｂおよび収納箱２２ａの貫通孔２２ｂに挿入可能に構成されている。
また、軸部材３７は、複数の搬送物品２０を個別に保持することと、個別に保持を解除することが可能な着脱部３７ａを含む。着脱部３７ａは、たとえば、軸部材３７から軸部材３７が延びる方向（Ｚ軸に平行な方向）とは垂直な方向に突出する突出部として構成されている。また、着脱部３７ａは、飛行制御部３５の制御により、軸部材３７から突出した状態と、軸部材３７に収納された状態（突出しない状態）とが切換られるように構成されている。
そして、図１２に示すように、軸部材３７は、着脱部３７ａが軸部材３７に収納された状態で、リール２１の貫通孔２１ｂ（または収納箱２２ａの貫通孔２２ｂ）に挿入されて貫通し、貫通した状態で、着脱部３７ａが突出することにより、リール２１（または収納箱２２ａ）が軸部材３７から脱離せずに保持するように構成されている。すなわち、軸部材３７は、搬送物品２０を串刺し状に保持するように構成されている。
また、無人飛行機３は、搬送物品２０を保持する際に、無人飛行機３の移動をガイドする案内部３８を含む。案内部３８は、矢印Ｚ２方向側に開口した椀形状を有し、内側面同士の距離Ｄ１（図６参照）が、物品載置台２３の直径ｄ６の近傍の大きさで、かつ、直径ｄ６よりも大きく構成されている。また、案内部３８の重心位置は、重心位置Ｇ３に略一致しており、案内部３８と物品載置台２３とが嵌め合うことにより、軸部材３７とリール２１の貫通孔２１ｂとの位置合わせが行われる。
また、案内部３８は、無人飛行機３が搬送物品２０を保持した状態で、搬送物品２０の外側（重心位置Ｇ３に対する外側）を覆うように構成されている。
ここで、本実施形態では、無人飛行機３の軸部材３７は、複数の搬送物品２０を搬送する順とは逆の順に、複数の搬送物品２０を保持するように構成されている。たとえば、無人飛行機３の飛行制御部３５は、搬送制御部４から送信された第１リール１２１ａ、第２リール１２１ｂ、第３リール１２１ｃ、および、第４リール１２１ｄをこの順に搬送することを示す搬送指令信号を取得した場合、搬送する順の逆の順である第４リール１２１ｄ、第３リール１２１ｃ、第２リール１２１ｂ、および、第１リール１２１ａの順に保持する制御を行うように構成されている。たとえば、図６に示すように、無人飛行機３は、軸部材３７の矢印Ｚ１方向側から矢印Ｚ２方向側に第４リール１２１ｄ、第３リール１２１ｃ、第２リール１２１ｂ、および、第１リール１２１ａの順に保持する。
そして、図８に示すように、無人飛行機３は、搬送指令信号に対応する第１部品実装装置１ａに、第１リール１２１ａを搬送して、第１リール１２１ａの保持を解除して、第１リール１２１ａを第１部品実装装置１ａの載置部１１に載置する。その後、図１４に示すように、無人飛行機３は、第２リール１２１ｂ、第３リール１２１ｃ、および、第４リール１２１ｄをこの順に搬送して、保持を解除する。
そして、飛行制御部３５は、搬送物品２０の搬送が完了した場合に、作業者用端末６（および搬送制御部４）に搬送完了信号を送信するように構成されている。そして、作業者用端末６の表示部６３には、搬送物品２０の搬送が完了したことを示す表示が行われる。
（搬送制御部の構成）
ここで、本実施形態では、搬送制御部４は、必要物品情報に基づいて、搬送物品２０を保持した状態の無人飛行機３を、部品格納部２から載置部１１に自律飛行させる制御を行うように構成されている。また、本実施形態では、搬送制御部４は、複数の部品実装装置１の必要物品情報に基づいて、複数の部品実装装置１が搬送物品２０を要求する要求度を取得して、要求度が高い搬送物品２０を優先的に、無人飛行機３により搬送させる制御を行うように構成されている。
具体的には、搬送制御部４は、複数の部品実装装置１から、それぞれ、必要物品情報を取得するように構成されている。たとえば、搬送制御部４は、必要物品情報に基づいて、部品実装装置１の部品２１ａの残量と、生産が予定されている基板Ｐに対する部品２１ａの必要数、および、部品２１ａの必要数と必要とする時刻との関係を示す情報を取得して、搬送物品２０を要求する要求度を取得するように構成されている。たとえば、搬送制御部４は、要求度を、現時点から最も早く部品２１ａが不足する部品実装装置１に搬送する搬送物品２０の要求度を最も高いものとして設定する制御を行う。
そして、搬送制御部４は、要求度が高い搬送物品２０から要求度が低い搬送物品２０の順に、無人飛行機３により搬送物品２０を部品実装装置１の載置部１１に搬送させることを示す搬送指令信号を、無人飛行機３に送信する制御を行うように構成されている。たとえば、第１リール１２１ａ〜第４リール１２１ｄがこの順に要求度が高ければ、上記図６および図１４の例のように、無人飛行機３は、第４リール１２１ｄ〜第１リール１２１ａの順に、リール２１を保持するとともに、第１リール１２１ａ〜第４リール１２１ｄの順に、部品実装装置１の載置部１１にリール２１を搬送するように構成されている。これにより、要求度が高い第１リール１２１ａが、第２リール１２１ｂ〜第４リール１２１ｄに対して優先的に搬送される。
また、搬送制御部４は、作業者用端末６からの必要物品情報に基づいて、搬送物品２０を、無人飛行機３により搬送させる制御を行うように構成されている。たとえば、作業者用端末６の入力部６４に、作業者により必要物品情報が入力された場合、作業者用端末６は、搬送制御部４に必要物品情報を送信する。そして、搬送制御部４は、必要物品情報に基づく搬送物品２０を、無人飛行機３により載置部１１に搬送させる制御を行うように構成されている。
［部品供搬送方法］
次に、図１５を参照して、本実施形態の基板作業システム１００による部品搬送方法について説明する。
本実施形態の基板作業システム１００による部品搬送方法は、複数の部品実装装置１から必要物品情報が取得され、複数の部品実装装置１から離れて配置され、部品実装装置１により使用される機器２２および部品２１ａの少なくとも一方が格納されている部品格納部２から、必要物品情報に基づいて、機器２２および部品２１ａの少なくとも一方を含む搬送物品２０を保持した状態で、必要物品情報に基づく部品実装装置１の載置部１１に向かって無人飛行機３を飛行させることにより、搬送物品２０を搬送する、基板作業システム１００における部品搬送方法である。具体的な例として、以下、第１リール１２１ａ〜第４リール１２１ｄを、第１部品実装装置１ａ〜第４部品実装装置１ｄに搬送する例を説明する。
また、第１部品実装装置１ａ〜第４部品実装装置１ｄの制御処理は、第１部品実装装置１ａ〜第４部品実装装置１ｄの各々の実装制御部１５により実行される。また、無人飛行機３の制御処理は、飛行制御部３５により実行される。
まず、ステップＳ１において、第１部品実装装置１ａ〜第４部品実装装置１ｄにより基板Ｐに部品２１ａの実装が行われている。そして、ステップＳ２において、第１部品実装装置１ａ〜第４部品実装装置１ｄから必要物品情報が搬送制御部４に送信される。なお、必要物品情報は、図１５に示すステップＳ２のタイミングに限らず、随時、第１部品実装装置１ａ〜第４部品実装装置１ｄから搬送制御部４に送信されてもよい。その後、ステップＳ３に進む。
そして、ステップＳ３において、搬送制御部４により取得された必要物品情報に基づいて、要求度の取得が行われる。たとえば、第１部品実装装置１ａに搬送が必要な第１リール１２１ａ、第２部品実装装置１ｂに搬送が必要な第２リール１２１ｂ、第３部品実装装置１ｃに搬送が必要な第３リール１２１ｃ、および、第４部品実装装置１ｄに搬送が必要な第４リール１２１ｄがこの順に、要求度が高いとして要求度が取得される。その後、ステップＳ４に進む。
そして、ステップＳ４において、搬送制御部４から無人飛行機３に搬送指令信号が送信される。たとえば、第１部品実装装置１ａに第１リール１２１ａを、第２部品実装装置１ｂに第２リール１２１ｂを、第３部品実装装置１ｃに第３リール１２１ｃを、第４部品実装装置１ｄに第４リール１２１ｄを、この順に、搬送することを示す搬送指令信号が搬送制御部４から無人飛行機３に送信される。その後、ステップＳ５およびＳ６に進む。
そして、ステップＳ５において、無人飛行機３により、第４リール１２１ｄ、第３リール１２１ｃ、第２リール１２１ｂ、および、第１リール１２１ａがこの順（搬送する順とは逆の順）に保持される。
また、ステップＳ６において、無人飛行機３により、搬送指令信号に基づいて、飛行禁止領域Ａ１以外の領域で、かつ、飛行領域Ａ２内で、飛行経路Ｂ１が決定される。その後、ステップＳ７に進む。
また、ステップＳ７において、無人飛行機３が第１リール１２１ａ〜第４リール１２１ｄを保持した状態で、飛行経路Ｂ１に沿って無人飛行機３が飛行される。その後、ステップＳ８に進む。
また、ステップＳ８において、無人飛行機３が第１部品実装装置１ａの載置部１１に到着し、第１リール１２１ａの保持が解放され、第１リール１２１ａが載置部１１に載置される。すなわち、最も要求度が高い第１リール１２１ａが他のリール２１に対して優先的に搬送される。
その後、ステップＳ９において、無人飛行機３が第２部品実装装置１ｂの載置部１１に到着し、第２リール１２１ｂの保持が解放され、第２リール１２１ｂが載置部１１に載置される。その後、ステップＳ１０において、無人飛行機３が第３部品実装装置１ｃの載置部１１に到着し、第３リール１２１ｃの保持が解放され、第３リール１２１ｃが載置部１１に載置される。その後、ステップＳ１１において、無人飛行機３が第４部品実装装置１ｄの載置部１１に到着し、第４リール１２１ｄの保持が解放され、第４リール１２１ｄが載置部１１に載置される。その後、ステップＳ１２に進む。
そして、ステップＳ１２において、無人飛行機３から作業者用端末６に搬送完了信号が送信される。その後、ステップＳ１３において、作業者用端末６の表示部６３に無人飛行機３による搬送が完了したことを示す表示が行われる。そして、作業者により第１リール１２１ａ〜第４リール１２１ｄの交換が行われる。また、ステップＳ１２の後、ステップＳ１４において、無人飛行機３が部品格納部２に飛行して帰還される。
そして、上記のステップＳ１〜Ｓ１４と同様の制御処理が、複数の部品実装装置１の各々と、無人飛行機３と、搬送制御部４と、作業者用端末６との間で行われることにより、基板Ｐに部品２１ａが実装される基板作業が進行する。
［本実施形態の効果］
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
本実施形態では、基板作業システム１００に、部品実装装置１の必要物品情報に基づいて、機器２２および部品２１ａの少なくとも一方を含む搬送物品２０を保持した状態で、部品格納部２から所定の部品実装装置１の載置部１１に飛行することにより、搬送物品２０を搬送する無人飛行機３を設ける。これにより、作業者が移動して部品格納部２から所定の部品実装装置１に機器２２および部品２１ａを搬送する必要がないので、作業者の作業負担を軽減することができる。また、無人飛行機３は、飛行することができるので、部品実装装置１よりも高い位置を飛行することができる。その結果、複数の部品実装装置１を地上で迂回することなく、複数の部品実装装置１の上空を飛行して部品格納部２から所定の部品実装装置１まで最短距離により搬送物品２０を搬送することができるので、搬送物品２０の搬送時間を低減することができる。これにより、部品２１ａが不足することなどに起因して、部品実装装置１が停止する時間を抑制することができるので、基板作業システム１００による基板Ｐに対する作業を効率良く行うことができる。
ここで、搬送物品２０を部品実装装置１よりも高い位置で搬送する方法として、クレーンやエアシューター等の設備を基板作業システムに設けることが考えられる。しかしながら、クレーンやエアシューター等の設備は大型であり、基板作業設備が大型化してしまうという不都合がある。さらに、クレーンやエアシューター等を設ける場合、部品実装装置１の配置位置（実装ライン１０の構成）の変更する際に、クレーンやエアシューター等の構成を構成し直すことが必要になるため、実装ライン１０の構成の変更がしにくくなるという不都合がある。この点について、本実施形態では、無人飛行機３が飛行することにより、搬送物品２０を搬送するので、実装ライン１０の構成を変更した場合でも、設備を変更することなく、搬送物品２０を搬送するための無人飛行機３の飛行経路を変更することにより、搬送物品２０を搬送することができる。
また、作業者により搬送物品２０を搬送させずに、台車を自走式にして自走式の台車により搬送物品２０を搬送させる方法が考えられる。しかしながら、台車は地面（床）に沿って移動するため、台車は複数（たとえば、数十台）の部品実装装置１を迂回して部品格納部２から移動する必要がある。このため、搬送物品２０の搬送時間が増大する。この点について、本実施形態では、無人飛行機３が飛行することにより、搬送物品２０を搬送するので、部品実装装置１を地上で迂回することなく、最短距離で搬送物品２０を搬送することができる。その結果、搬送物品２０の搬送時間を低減することができる。
また、本実施形態では、基板作業システム１００に、複数の部品実装装置１から必要物品情報を取得する搬送制御部４を設ける。また、無人飛行機３を、搬送制御部４により取得された必要物品情報に基づいた搬送物品２０を搬送するように構成する。これにより、必要物品情報に基づいた搬送物品２０を無人飛行機３により搬送させることができるので、部品実装装置１に適切な搬送物品２０を容易に搬送することができる。
また、本実施形態では、無人飛行機３を、自動で操縦されながら飛行する自律飛行を行うように構成する。また、搬送制御部４を、必要物品情報に基づいて、搬送物品２０を保持した状態の無人飛行機３を、部品格納部２から載置部１１に自律飛行させる制御を行うように構成する。これにより、作業者は無人飛行機３をリモートコントローラ等により操縦する必要がないので、作業者の作業負担を効果的に軽減することができる。
また、本実施形態では、搬送制御部４を、複数の部品実装装置１の必要物品情報に基づいて、複数の部品実装装置１が搬送物品２０を要求する要求度を取得して、要求度が高い搬送物品２０を優先的に、無人飛行機３により搬送させる制御を行うように構成する。これにより、要求度が高い搬送物品２０を迅速に搬送することができる。また、本実施形態のように、部品２１ａが不足している部品実装装置１に搬送される搬送物品２０の要求度を高くすれば、部品２１ａが不足している部品実装装置１に迅速に搬送物品２０を搬送させることができるので、部品実装装置１の部品切れによる作業が停止することを効果的に抑制することができる。また、作業が停止した場合でも作業の停止時間の増大を極力抑制することができる。
また、本実施形態では、無人飛行機３を、複数の搬送物品２０を保持するように構成する。また、搬送制御部４を、無人飛行機３が複数の搬送物品２０を搬送する順とは逆の順に、無人飛行機３に複数の搬送物品２０を保持させる制御を行うように構成する。ここで、無人飛行機３に軸部材３７を設けて、軸部材３７により搬送物品２０を貫通して搬送物品２０を保持した場合には、保持した順とは逆の順に保持を解放する必要がある。この点を考慮して、本実施形態のように構成することにより、無人飛行機３が搬送する順に、搬送物品２０の保持を解放することができるので、複数箇所に順次、搬送物品２０を搬送して解放作業を行う場合に、搬送物品２０の解放作業を円滑、かつ、効率的に行うことができる。
また、本実施形態では、飛行制御部３５を、部品実装装置１の配置位置に基づいて予め設定された飛行領域Ａ２内において、無人飛行機３が搬送物品２０を搬送する飛行経路Ｂ１を決定するとともに、予め設定された飛行禁止領域Ａ１以外の領域において、飛行経路Ｂ１を決定するかのいずれかの制御を行うように構成する。これにより、飛行領域Ａ２または飛行禁止領域Ａ１（たとえば、障害物の位置）が予め設定されているので、飛行経路Ｂ１を決定する際に、障害物を避けることが可能な飛行経路Ｂ１を容易に決定することができる。
また、本実施形態では、無人飛行機３は、平面視における無人飛行機３の重心位置Ｇ３の近傍から鉛直方向（矢印Ｚ２方向側）に延びるように形成されているとともに、搬送物品２０を保持する軸部材３７を含む。これにより、無人飛行機３の重心位置Ｇ３から離れた位置で搬送物品２０を保持する場合と異なり、搬送物品２０を保持することに起因する無人飛行機３の重心位置がずれるのを抑制することができる。その結果、無人飛行機３の重心位置がずれるのが抑制される分、重心位置のずれを考慮しない場合でも、安定して無人飛行機３を飛行させることができる。
また、本実施形態では、搬送物品２０は、平面視において重心位置Ｇ１の近傍に設けられ、軸部材３７が貫通する貫通孔２１ｂを有し、基板Ｐに実装される部品２１ａが収納されているリール２１を含む。これにより、リール２１に軸部材３７を貫通させることにより、リール２１を無人飛行機３の軸部材３７により容易に保持させることができる。
また、本実施形態では、所定の部品実装装置１の上面を搬送された搬送物品２０の載置部１１とする。これにより、作業が行われる所定の部品実装装置１の近傍の位置に、搬送物品２０（機器２２および部品２１ａ）を搬送することができるので、作業者は、搬送物品２０を取得した後、迅速に、部品実装装置１において機器２２または部品２１ａの交換作業を行うことができる。
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
たとえば、上記実施形態では、本発明の基板作業装置として、部品実装装置１を用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、基板作業装置として、部品２１ａが実装される基板Ｐに半田などを印刷する印刷装置を用いてもよいし、半田を加熱するリフロー装置および基板Ｐを検査する基板検査装置を用いてもよい。
また、上記実施形態では、無人飛行機３を１台設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、無人飛行機３を複数台設けてもよい。
また、上記実施形態では、無人飛行機３を自律飛行させるように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、無人飛行機３を、リモートコントローラ等を用いた作業者による操縦により飛行させるように構成してもよい。
また、上記実施形態では、無人飛行機３を、搬送物品２０を自動で保持するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、作業者により無人飛行機３に搬送物品２０を取り付ける（取り外す）ように構成してもよい。
また、上記実施形態では、無人飛行機３により搬送物品２０を載置部１１に搬送するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、作業者用端末６に位置センサを設けて、無人飛行機３により搬送物品２０を作業者の近傍の位置（作業者用端末６の位置）に搬送するように構成してもよい。
また、上記実施形態では、無人飛行機３により４つの搬送物品２０を搬送するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、無人飛行機３により３つ以下の搬送物品２０を搬送するように構成してもよいし、５つ以上の搬送物品２０を搬送するように構成してもよい。
また、上記実施形態では、無人飛行機３の軸部材３７により搬送物品２０を保持するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、無人飛行機３に搬送物品２０と係合する係合部（３つの爪状部材）を設けて、係合部が搬送物品２０に係合することにより、搬送物品２０を保持するように構成してもよい。
また、上記実施形態では、搬送制御部４を、無人飛行機３の飛行制御部３５とは別個に設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、搬送制御部４と飛行制御部３５とを一体的に構成して、無人飛行機３または部品格納部２に配置してもよい。
また、上記実施形態では、無人飛行機３の飛行制御部３５により飛行経路を決定するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、搬送制御部４により飛行経路を決定するように構成してもよい。
また、上記実施形態では、無人飛行機３の飛行制御部３５により、飛行禁止領域Ａ１に基づいて、飛行経路を決定するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、無人飛行機３のセンサ部３４の撮像部により障害物が検知可能ならば、飛行禁止領域Ａ１に基づかずに、飛行経路を決定して、撮像部の情報により、飛行経路を修正しながら無人飛行機３を飛行させてもよい。
また、上記実施形態では、部品格納部２から部品実装装置１に搬送物品２０を無人飛行機３により搬送する例を示したが、本発明はこれに限られない。上記の例に加えて、部品実装装置１から部品格納部２に部品実装装置１において不要となった搬送物品２０を無人飛行機３により搬送するように構成してもよい。
また、上記実施形態では、要求度が最も高い場合を、部品２１ａが最も不足しているリール２１を備える部品実装装置１に搬送する場合とする例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、必要部品情報を取得した順に、要求度を設定してもよいし、無人飛行機３から最も近い部品実装装置１に搬送する場合を、要求度を最も高く設定してもよい。
また、上記実施形態では、必要部品情報として、部品２１ａの残量等の情報を含む例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、必要部品情報に、メンテナンス（グリスアップ等の）タイミングを通知する情報が含まれていてもよい。
１、１ａ〜１ｄ 部品実装装置（基板作業装置）
２ 部品格納部
３ 無人飛行機（部品搬送飛行体）
４ 搬送制御部（制御部）
１１ 載置部（所定の位置）
２０ 搬送物品
２１、１２１ａ〜１２１ｄ リール
２１ａ 部品
２１ｂ 貫通孔
２２ 機器
３５ 飛行制御部（制御部）
３７ 軸部材
３７ａ 着脱部
１００ 基板作業システム

Claims (9)

  1. 部品が実装される基板に対して作業を行う複数の基板作業装置と、
    前記複数の基板作業装置から離れて配置され、前記基板作業装置により使用される機器および前記部品の少なくとも一方が格納されている格納部と、
    前記基板作業装置の必要物品情報に基づいて、前記機器および前記部品の少なくとも一方を含む搬送物品を保持した状態で、前記格納部から所定の前記基板作業装置に対応する所定の位置に飛行することにより、前記搬送物品を搬送する搬送飛行体と、
    制御部と、を備え、
    前記制御部は、前記搬送飛行体が前記搬送物品を搬送する搬送経路を決定する際、予め設定された飛行禁止領域にかかる場合には、前記飛行禁止領域である障害物の位置以外の領域において、前記搬送経路を決定する制御を行うとともに、前記搬送飛行体による前記搬送物品の搬送が完了した場合に、作業者用端末に搬送完了信号を送信するように構成されている、基板作業システム。
  2. 前記制御部は、前記複数の基板作業装置から前記必要物品情報を取得するように構成されており、
    前記搬送飛行体は、前記制御部により取得された前記必要物品情報に基づいた前記搬送物品を搬送するように構成されている、請求項１に記載の基板作業システム。
  3. 前記搬送飛行体は、自動で操縦されながら飛行する自律飛行を行うように構成されており、
    前記制御部は、前記必要物品情報に基づいて、前記搬送物品を保持した状態の前記搬送飛行体を、前記格納部から前記所定の位置に自律飛行させる制御を行うように構成されている、請求項２に記載の基板作業システム。
  4. 前記制御部は、前記複数の基板作業装置の前記必要物品情報に基づいて、前記複数の基板作業装置が前記搬送物品を要求する要求度を取得して、前記要求度が高い前記搬送物品を優先的に、前記搬送飛行体により搬送させる制御を行うように構成されている、請求項３に記載の基板作業システム。
  5. 前記搬送飛行体は、複数の前記搬送物品を保持するように構成されており、
    前記制御部は、前記搬送飛行体が前記複数の搬送物品を搬送する順とは逆の順に、前記搬送飛行体に前記複数の搬送物品を保持させる制御を行うように構成されている、請求項２に記載の基板作業システム。
  6. 前記搬送飛行体は、平面視における前記搬送飛行体の重心位置の近傍から鉛直方向に延びるように形成されているとともに、前記搬送物品を保持する軸部材を含む、請求項１〜５のいずれか１項に記載の基板作業システム。
  7. 前記搬送物品は、平面視において重心位置の近傍に設けられ、前記軸部材が貫通する貫通孔を有し、前記基板に実装される前記部品が収納されているリールを含む、請求項６に記載の基板作業システム。
  8. 前記所定の位置は、前記所定の基板作業装置の近傍の位置、および、前記所定の基板作業装置における作業を行う作業者の近傍の位置のうちの少なくとも一方の位置を含む、請求項１〜５のいずれか１項に記載の基板作業システム。
  9. 部品が実装される基板に対して作業を行う複数の基板作業装置を備える基板作業システムにおける搬送方法であって、
    前記複数の基板作業装置から必要物品情報を取得し、
    前記複数の基板作業装置から離れて配置され、前記基板作業装置により使用される機器および前記部品の少なくとも一方が格納されている格納部から、前記必要物品情報に基づいて、前記機器および前記部品の少なくとも一方を含む搬送物品を保持した状態で、所定の前記基板作業装置に対応する所定の位置に搬送飛行体を飛行させることにより、前記搬送物品を搬送し、
    前記搬送飛行体が前記搬送物品を搬送する搬送経路を決定する際、予め設定された飛行禁止領域にかかる場合には、前記飛行禁止領域である障害物の位置以外の領域において、前記搬送経路を決定するとともに、前記搬送飛行体による前記搬送物品の搬送が完了した場合に、作業者用端末に搬送完了信号を送信する、基板作業システムにおける搬送方法。
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