WO2018051498A1 - 基板作業システム、および、基板作業システムにおける部品搬送方法 - Google Patents

基板作業システム、および、基板作業システムにおける部品搬送方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2018051498A1
WO2018051498A1 PCT/JP2016/077511 JP2016077511W WO2018051498A1 WO 2018051498 A1 WO2018051498 A1 WO 2018051498A1 JP 2016077511 W JP2016077511 W JP 2016077511W WO 2018051498 A1 WO2018051498 A1 WO 2018051498A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
component
article
substrate
transported
substrate working
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/077511
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
中野　雅之
智仁 内海
Original Assignee
ヤマハ発動機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ヤマハ発動機株式会社 filed Critical ヤマハ発動機株式会社
Priority to US16/332,772 priority Critical patent/US11912412B2/en
Priority to PCT/JP2016/077511 priority patent/WO2018051498A1/ja
Priority to JP2018539476A priority patent/JP6849691B2/ja
Publication of WO2018051498A1 publication Critical patent/WO2018051498A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/02—Dropping, ejecting, or releasing articles
    • B64D1/08—Dropping, ejecting, or releasing articles the articles being load-carrying devices
    • B64D1/12—Releasing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/04—Manufacturing
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/60—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing

Definitions

  • the present invention relates to a substrate working system and a component conveying method in the substrate working system, and more particularly to a substrate working system provided with a substrate working apparatus and a component conveying method in the substrate working system.
  • a substrate working system including a substrate working apparatus is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2016-18968.
  • Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2016-18968 discloses a feeder replacement support system (board working system) including a mounting line in which a plurality of mounting machine modules are arranged adjacent to each other in the circuit board transport direction.
  • the mounting machine module includes a feeder set table on which a plurality of feeders are arranged, a feeder exchange position indicator, a control device, and a feeder preparation carriage.
  • a control apparatus is comprised so that the feeder replacement
  • a replacement feeder to be replaced with a feeder having a shortage of parts is disposed on a feeder preparation carriage or a feeder mounting shelf.
  • a display is provided on the feeder preparation cart or feeder mounting shelf.
  • a control apparatus is comprised so that the control which makes the indicator of a feeder preparation trolley
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and one object of the present invention is to reduce the work burden on the operator and reduce the transport time for transporting the parts. It is to provide a substrate transfer system and a component transfer method that can be used.
  • a board working system is disposed apart from a plurality of board working apparatuses for working on a board on which components are mounted, and a plurality of board working apparatuses.
  • a component storage unit storing at least one of equipment and parts used by the board working apparatus and a transport article including at least one of the equipment and parts are held based on necessary article information of the board working apparatus
  • a parts transport flying body for transporting a transported article by flying from the parts storage unit to a predetermined position corresponding to a predetermined substrate working apparatus.
  • a predetermined state is supplied from the component storage unit while holding the transported article including at least one of the device and the component.
  • a parts transport flying body for transporting a transported article is provided. This eliminates the need for the operator to move and transport the equipment and components from the component storage unit to the predetermined substrate working apparatus, thereby reducing the operator's workload.
  • the component-transporting flying object can fly, it can fly at a higher position than the substrate working apparatus.
  • the substrate work system further includes a control unit that obtains necessary article information from a plurality of substrate work apparatuses, and the component carrying aircraft is based on the necessary article information obtained by the control unit. It is comprised so that a conveyance article may be conveyed. If comprised in this way, since the conveyance article based on required article information can be conveyed by a component conveyance flying body, a conveyance article suitable for a board
  • the parts-conveying flying body is configured to perform autonomous flight that flies while being automatically operated, and the control unit conveys the parts in a state in which the carrying article is held based on the necessary article information. Control is performed so that the flying object autonomously flies from the parts storage unit to a predetermined position. If comprised in this way, since an operator does not need to steer a component conveyance flight body by a remote controller etc., he can reduce an operator's work burden effectively.
  • the control unit acquires a request level at which the plurality of board working devices request the transported article based on the necessary article information of the plurality of board working devices.
  • control is performed to preferentially transport a transported article having a high degree of request by the component transporting flying object. If comprised in this way, a conveyance article with high request
  • the component transport aircraft is configured to hold a plurality of transport articles
  • the control unit is configured in the order in which the component transport aircraft transports the plurality of transport articles.
  • the control is performed to cause the parts-transporting flying object to hold a plurality of transported articles.
  • the control unit performs control to hold the plurality of transported articles on the component transporting aircraft in the order opposite to the order in which the parts transporting vehicle transports the plurality of transported articles.
  • the holding of the transported article can be released in the order in which the parts transporting flying object is transported, when the transported article is transported sequentially to a plurality of locations and the release work is performed, the transported article release operation is smoothly performed. And it can carry out efficiently.
  • the control unit determines a conveyance path through which the component conveyance flying object conveys the conveyance article in a flight region set in advance based on the arrangement position of the substrate working device.
  • it is configured to perform either control of determining a conveyance route in an area other than a preset flight prohibited area. According to this configuration, since the flight area or the flight prohibition area (for example, the position of the obstacle) is set in advance, a transport path that can avoid the obstacle can be easily determined when determining the transport path. Can be determined.
  • the component transport aircraft is formed to extend in the vertical direction from the vicinity of the center of gravity of the component transport aircraft in plan view, and holds the transported article.
  • a shaft member is included. If comprised in this way, unlike the case where a conveyance article is hold
  • the transported article includes a reel that is provided in the vicinity of the position of the center of gravity in plan view, has a through-hole through which the shaft member passes, and stores a component mounted on the board. If comprised in this way, a reel can be easily hold
  • the predetermined position is at least one of a position in the vicinity of the predetermined substrate working apparatus and a position in the vicinity of the worker who performs work in the predetermined substrate working apparatus. Includes one position. If comprised in this way, since a conveyance article (equipment and parts) can be conveyed to the position near the predetermined substrate work apparatus where work is performed, or the position near the worker, After obtaining the transported article, it is possible to quickly replace the equipment or parts in the substrate working apparatus.
  • a conveyance article equipment and parts
  • a component conveying method is a component conveying method in a substrate working system including a plurality of substrate working devices that perform operations on a substrate on which components are mounted, and is required from the plurality of substrate working devices.
  • Equipment and components are obtained based on necessary article information from a parts storage unit that acquires article information and is arranged apart from a plurality of board working apparatuses and stores at least one of the equipment and parts used by the board working apparatus.
  • the transported article is transported by flying the component transport flying body to a predetermined position corresponding to the predetermined substrate working apparatus.
  • the component conveying method can reduce the work burden on the operator and reduce the conveying time for conveying the component by configuring as described above. Can be provided.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an overall configuration of a substrate working system according to an embodiment of the present invention. It is a figure for demonstrating the flight path
  • the board working system 100 is provided in a factory 100 a that produces a board P by mounting a component 21 a on the board P, for example.
  • the board working system 100 includes a plurality of component mounting apparatuses 1, a component storage unit 2, and an unmanned airplane 3 (UAV).
  • the board working system 100 is configured as an article transport system that transports the transported article 20 to the transported article placement unit 11 (hereinafter, “placement unit 11”) of the component mounting apparatus 1 by flying the unmanned airplane 3.
  • the component mounting apparatus 1 is an example of the “component working apparatus” in the claims.
  • the unmanned airplane 3 is an example of the “parts flying vehicle” in the claims.
  • the placement unit 11 is an example of a “predetermined position” in the claims.
  • the plurality of component mounting apparatuses 1 constitute a mounting line 10 for mounting the component 21a on the board P as shown in FIG. Specifically, the plurality of component mounting apparatuses 1 are arranged along the conveyance direction (direction parallel to the X axis) of the substrate P on which the component 21a is mounted. In addition, the mounting line 10 is provided in a plurality of rows (three rows in the example of FIG. 2) in parallel in a direction (for example, a vertical direction: a direction parallel to the Y axis) intersecting the transport direction of the substrate P. .
  • a printing device that prints solder or the like on the substrate P on which the component 21a is mounted is provided on the upstream side (arrow X1 direction side) of the component mounting device 1, for example.
  • a reflow device and a substrate inspection device are provided on the side (arrow X2 direction side).
  • the substrate working system 100 includes a transfer control unit 4 and a communication unit 5.
  • the conveyance control unit 4 and the communication unit 5 are arranged in the component storage unit 2, for example.
  • the conveyance control unit 4 includes a CPU (Central Processing Unit) and a memory, and is configured to control each unit of the substrate working system 100 by executing a program stored in the memory.
  • the conveyance control unit 4 is an example of a “control unit” in the claims.
  • the communication unit 5 is configured to be capable of wireless communication between the transport control unit 4 and the unmanned airplane 3 and between the transport control unit 4 and each component mounting apparatus 1.
  • the conveyance control unit 4 is configured to acquire necessary article information from each component mounting apparatus 1 via the communication unit 5 and to transmit a conveyance command signal to the unmanned airplane 3.
  • the unmanned airplane 3 holds the transported article 20 on the basis of the necessary article information of the component mounting apparatus 1 and from the component storage unit 2 of the component mounting apparatus 1 based on the necessary article information. It is configured to transport the transported article 20 by flying to the placement unit 11.
  • the substrate working system 100 includes a worker terminal 6 that is carried by the worker and can communicate with the transfer control unit 4.
  • the worker terminal 6 includes a terminal control unit 61, a communication unit 62, a display unit 63, and an input unit 64.
  • the terminal control unit 61 is configured to control each unit of the worker terminal 6.
  • the communication unit 62 is configured to be able to wirelessly communicate with the transport control unit 4 and the unmanned airplane 3.
  • the display part 63 is comprised so that the display which shows that the conveyance of the conveyance article 20 was completed based on the conveyance completion signal from the unmanned airplane 3 may be performed, for example.
  • the input unit 64 is configured to accept an input operation from an operator.
  • the component storage unit 2 is configured as a shelf or a warehouse, for example, and stores a reel 21 and a plurality of devices 22 used in the component mounting apparatus 1 as shown in FIG. Further, the component storage unit 2 is arranged away from the component mounting apparatus 1. For example, it is arranged on the arrow Y1 direction side from the mounting lines 10 in a plurality of rows.
  • the reel 21 is provided in the vicinity of the gravity center position G1 in a plan view (viewed from the arrow Z1 direction side), and a through-hole through which a shaft member 37 described later passes.
  • the component 21a which has 21b and is mounted in the board
  • the reel 21 includes a tape 21c in which a plurality of components 21a are stored with a predetermined interval, and a case portion 21d around which the tape 21c is wound.
  • the through hole 21b has a diameter d1 and is provided in the vicinity of the gravity center position G1 of the case portion 21d.
  • the reel 21 has a diameter d2.
  • the component 21a includes electronic components such as an IC, a transistor, a capacitor, and a resistor.
  • the device 22 includes, for example, at least one of a nozzle, a nozzle station in which a plurality of nozzles are stored, a tray component, solder, an adhesive, grease, and a repair member.
  • the device 22 is stored in a storage box 22a as shown in FIG.
  • the storage box 22a is provided in the vicinity of the gravity center position G2 when viewed from the arrow Z1 direction side, and has a through hole 22b through which a shaft member 37 described later passes.
  • the through hole 22b has a diameter d3.
  • the storage box 22a has, for example, a rectangular shape when viewed from the arrow Z1 direction side, and has a width W1 in a direction parallel to the X axis and a direction parallel to the Y axis.
  • the apparatus 22 is accommodated in the storage box 22a so that the gravity center position of the storage box 22a does not move from the gravity center position G2.
  • a plurality of devices 22 are stored in the storage box 22a, they are arranged at positions that are point-symmetric with respect to the center of gravity position G2 in plan view (as viewed from the direction of the arrow Z1).
  • the component 21 a is conveyed by the unmanned airplane 3 in the state of the reel 21.
  • the apparatus 22 is conveyed by the unmanned airplane 3 in the state accommodated in the storage box 22a.
  • the device 22 (the storage box 22a) and the component 21a (the reel 21) will be described as the “conveyed article 20” unless otherwise distinguished.
  • the part storage unit 2 includes an article mounting table 23 as shown in FIG.
  • the article mounting table 23 is provided with a hole 23a having a diameter d5 larger than the diameter d4 of the shaft member 37. Then, the transported article 20 is placed on the article mounting table 23 in a state where the hole 23a and the through hole 21b (22b) of the transported article 20 are arranged at positions corresponding to each other.
  • the article mounting table 23 has a function of guiding the unmanned airplane 3 in a state of having a diameter d6 and being arranged inside a guide portion 38 to be described later of the unmanned airplane 3, for example.
  • work which mounts the conveyance article 20 on the article mounting base 23 may be automatically performed by control of the conveyance control part 4, and may be performed by the operator.
  • the mounting portion 11 is provided on the upper surface (surface on the arrow Z1 direction side) of the plurality of component mounting apparatuses 1.
  • the mounting part 11 is comprised, for example as a flat surface, and the mark part etc. which can be detected with the unmanned airplane 3 may be provided.
  • the some component mounting apparatus 1 contains the board
  • the mounting line 10 is configured such that the component 21a is mounted on the substrate P in each component mounting apparatus 1, and the substrate P is delivered and transported in the transport direction by the plurality of substrate transport units 12.
  • the component mounting apparatus 1 includes a reel holding unit 13, a head unit 14, a mounting control unit 15, and a communication unit 16.
  • the reel holding unit 13 is configured as a cart that holds a plurality of reels 21, for example.
  • the reel holding unit 13 is provided with a plurality of feeders 13 a, and the feeder 13 a holds a tape extending from the reel 21. Further, the feeder 13a is configured to supply the component 21a from the front end of the feeder 13a by feeding the tape that holds the component 21a by rotating the reel 21.
  • maintenance part 13 is performed by the operator, for example. Note that, when the reel 21 is disposed on the reel holding unit 13 (replacement of the reel 21), auto splicing / auto loading may be performed regardless of the operator.
  • the head unit 14 is provided with a plurality of nozzles (devices 22).
  • the head unit 14 is configured to acquire the component 21 a from the feeder 13 a by the nozzle and mount the component 21 a on the substrate P held by the substrate transport unit 12 based on a command from the mounting control unit 15. Yes.
  • the plurality of nozzles of the head unit 14 are replaced, for example, when the component mounting apparatus 1 is changed (model change of the board P).
  • the mounting control unit 15 includes, for example, a CPU and a memory, and is configured to control each unit of the component mounting apparatus 1 by executing a program stored in the memory. Further, the communication unit 16 is configured to be capable of wireless communication with the transport control unit 4. In the present embodiment, the mounting control unit 15 is configured to transmit necessary article information to the transport control unit 4 via the communication unit 16. The mounting control unit 15 may be configured to transmit the necessary article information to the conveyance control unit 4 repeatedly (always), or transmits the necessary article information only when the conveyance article 20 is requested to be conveyed. You may comprise as follows.
  • the necessary article information includes, for example, the type and number of necessary reels 21 (parts 21a) and the type and number of necessary devices 22.
  • the necessary article information includes information indicating the remaining amount of the component 21a of each reel 21 held in the component mounting apparatus 1 (information indicating the progress of mounting), and the component 21a corresponding to the board P scheduled for production. It includes at least one of the necessary number and information indicating the relationship between the necessary number of parts 21a and the required time. For example, when the reel 21 is exchanged, information indicating the remaining amount of the component 21a in the necessary article information is updated.
  • the unmanned airplane 3 is configured to fly autonomously, which means flying while being automatically operated.
  • the unmanned airplane 3 is configured to fly autonomously and transport the plurality of reels 21 and the equipment 22 to the placement unit 11.
  • the device 22 is transported in a state where the device 22 is stored in a storage box 22 a that can be held by the unmanned airplane 3.
  • the unmanned airplane 3 includes a plurality of (for example, four) rotor blades 31 (propellers) as shown in FIG.
  • the unmanned airplane 3 is configured to fly by rotating a plurality of rotor blades 31.
  • the unmanned aerial vehicle 3 is configured to be capable of taking off and landing, hovering in the air, and moving in the vertical and horizontal directions (flying) in the air by rotating a plurality of rotor blades 31. .
  • the plurality of rotor blades 31 are arranged at positions that are equidistant from the center of gravity position G3 of the unmanned airplane 3, respectively.
  • the plurality of rotor blades 31 are supported by a support portion 31 a of the rotor blade 31.
  • the unmanned airplane 3 controls the drive unit 32 that rotates the rotor 31, the power supply unit 33 that supplies power to the drive unit 32, the sensor unit 34, and the drive of the drive unit 32.
  • a communication unit 36 capable of wireless communication.
  • the flight control unit 35 is an example of a “control unit” in the claims.
  • the drive unit 32 includes, for example, a motor (electric motor). And the drive part 32 is comprised so that the some rotary blade 31 may be rotated separately using the electric power from the power supply part 33 based on the instruction
  • FIG. 1 A motor (electric motor).
  • the sensor unit 34 includes, for example, a posture sensor, a position sensor, and an obstacle detection sensor.
  • the sensor unit 34 includes, for example, an angular velocity sensor and an acceleration sensor as posture sensors, a GPS (Global Positioning System) sensor as a position sensor, and an imaging sensor (CCD camera or the like) as an obstacle detection sensor.
  • the unmanned airplane 3 is configured to acquire the posture information, position information, obstacle information, and the like of the unmanned airplane 3 by the sensor unit 34.
  • the flight control unit 35 includes a CPU and a memory, and is configured to control each unit of the unmanned airplane 3 by executing a program stored in the memory.
  • the flight control unit 35 is configured to control the driving of the driving unit 32 based on the information acquired by the sensor unit 34 so as to perform autonomous flight of the unmanned airplane 3.
  • the flight control unit 35 acquires a transport command signal from the transport control unit 4 via the communication unit 36, and determines a flight path based on the acquired transport command signal. Is configured to do.
  • the flight route is an example of the “transport route” in the claims.
  • the unmanned airplane 3 is configured to perform control for determining the flight path (for example, the flight path B1 in FIG. 2) along which the transported article 20 is transported.
  • the flight prohibition area A1 is, for example, the vicinity A11 of the column of the factory 100a or the vicinity A12 of the wall.
  • the wiring position is set in advance as the flight prohibited area A1.
  • the flight area A2 is, for example, an arrangement position vicinity A21 of the component storage unit 2, an arrangement position vicinity A22 of the mounting line 10, and an area A23 between the component storage unit 2 and the mounting line 10.
  • the flight control unit 35 serves as each of the four component mounting devices 1 (first component mounting device 1a to fourth component mounting device 1d) as the component mounting device 1 based on the transport command signal from the transport control unit 4. Assume that a conveyance command signal indicating that the conveyance article 20 is conveyed is acquired. In this case, the flight control unit 35 determines the flight path B1 based on the current position (the position of the component storage unit 2), the positions of the four component mounting apparatuses 1, the flight prohibited area A1, and the flight area A2. Control to determine.
  • the flight control unit 35 is configured to perform control to hold the transported article 20 based on the transport command signal when the transport command signal from the transport control unit 4 is acquired. For example, the flight control unit 35 moves the unmanned airplane 3 to the article mounting table 23 arranged in the component storage unit 2 and performs control to hold the transported article 20 placed on the article mounting table 23.
  • the unmanned airplane 3 is formed to extend along the vertical direction (arrow Z2 direction) from the vicinity of the center of gravity G3 of the unmanned airplane 3 in plan view.
  • a shaft member 37 that holds the transported article 20 is included.
  • the center of gravity position G1,” “the center of gravity position G2,” and “the center of gravity position G3” are described as meaning the geometric center of gravity position.
  • the shaft member 37 has a cylindrical shape extending so as to protrude from the lower side (arrow Z2 direction side) of the support portion 31a that supports the rotary blade 31.
  • the diameter d4 of the shaft member 37 is smaller than the diameter d1 of the through hole 21b of the reel 21 and the diameter d3 of the through hole 22b of the storage box 22a.
  • the shaft member 37 is configured to be insertable into the through hole 21b of the reel 21 and the through hole 22b of the storage box 22a.
  • the shaft member 37 includes an attaching / detaching portion 37a capable of individually holding the plurality of transported articles 20 and releasing the holding individually.
  • the attaching / detaching portion 37a is configured as a protruding portion that protrudes in a direction perpendicular to the direction in which the shaft member 37 extends from the shaft member 37 (a direction parallel to the Z axis), for example.
  • the attaching / detaching portion 37 a is configured to be switched between a state of protruding from the shaft member 37 and a state of being housed in the shaft member 37 (a state of not protruding) under the control of the flight control unit 35.
  • the shaft member 37 is inserted into and penetrates the through hole 21b of the reel 21 (or the through hole 22b of the storage box 22a) with the attaching / detaching portion 37a stored in the shaft member 37.
  • the reel 21 (or the storage box 22a) is configured to be held without being detached from the shaft member 37 when the attaching / detaching portion 37a protrudes in a penetrating state. That is, the shaft member 37 is configured to hold the transported article 20 in a skewered shape.
  • the unmanned airplane 3 includes a guide unit 38 that guides the movement of the unmanned airplane 3 when holding the transported article 20.
  • the guide portion 38 has a hook shape opened in the arrow Z2 direction side, and the distance D1 (see FIG. 6) between the inner side surfaces is a size in the vicinity of the diameter d6 of the article mounting table 23 and from the diameter d6. Is also made up of large.
  • the gravity center position of the guide portion 38 substantially coincides with the gravity center position G3, and the alignment of the shaft member 37 and the through hole 21b of the reel 21 is achieved by fitting the guide portion 38 and the article mounting table 23 together. Done.
  • the guide unit 38 is configured to cover the outside of the transported article 20 (the outside with respect to the center of gravity position G3) in a state where the unmanned airplane 3 holds the transported article 20.
  • the shaft member 37 of the unmanned airplane 3 is configured to hold the plurality of transported articles 20 in the reverse order to the order in which the plurality of transported articles 20 are transported.
  • the flight control unit 35 of the unmanned airplane 3 conveys that the first reel 121a, the second reel 121b, the third reel 121c, and the fourth reel 121d transmitted from the conveyance control unit 4 are conveyed in this order.
  • control is performed to hold the fourth reel 121d, the third reel 121c, the second reel 121b, and the first reel 121a in the reverse order of the transporting order.
  • the unmanned airplane 3 includes the fourth reel 121d, the third reel 121c, the second reel 121b, and the first reel 121a from the arrow Z1 direction side of the shaft member 37 to the arrow Z2 direction side. Keep in order.
  • the unmanned airplane 3 transports the first reel 121a to the first component mounting apparatus 1a corresponding to the transport command signal, releases the holding of the first reel 121a, and first The reel 121a is placed on the placement unit 11 of the first component mounting apparatus 1a.
  • the unmanned airplane 3 transports the second reel 121b, the third reel 121c, and the fourth reel 121d in this order, and releases the holding.
  • the flight control unit 35 is configured to transmit a conveyance completion signal to the operator terminal 6 (and the conveyance control unit 4) when the conveyance of the conveyance article 20 is completed. And the display which shows that the conveyance of the conveyance article 20 was completed is performed on the display part 63 of the terminal 6 for workers.
  • the transport control unit 4 performs control to cause the unmanned airplane 3 holding the transported article 20 to autonomously fly from the component storage unit 2 to the mounting unit 11 based on the necessary article information. It is configured as follows. Moreover, in this embodiment, the conveyance control part 4 acquires the request level which the some component mounting apparatus 1 requests
  • the conveyance control unit 4 is configured to acquire necessary article information from each of the plurality of component mounting apparatuses 1. For example, the conveyance control unit 4 determines the remaining amount of the component 21a of the component mounting apparatus 1, the required number of the component 21a for the board P scheduled for production, and the required number of the component 21a based on the necessary article information. Information indicating the relationship with the required time is acquired, and the request level for requesting the transported article 20 is acquired. For example, the transport control unit 4 performs control to set the request level as the highest request level of the transported article 20 to be transported to the component mounting apparatus 1 that lacks the component 21a earliest from the present time.
  • the conveyance control unit 4 conveys the conveyance article 20 to be conveyed to the placement unit 11 of the component mounting apparatus 1 by the unmanned airplane 3 in the order of the conveyance article 20 having the high requirement level to the conveyance article 20 having the low requirement degree. Control is performed to transmit the command signal to the unmanned airplane 3. For example, if the first reel 121a to the fourth reel 121d are requested more in this order, the unmanned airplane 3 is operated in the order of the fourth reel 121d to the first reel 121a as shown in the examples of FIGS. 21, and the reel 21 is transported to the mounting portion 11 of the component mounting apparatus 1 in the order of the first reel 121 a to the fourth reel 121 d. Accordingly, the first reel 121a having a high degree of request is preferentially conveyed to the second reel 121b to the fourth reel 121d.
  • the transport control unit 4 is configured to control the transported article 20 to be transported by the unmanned airplane 3 based on the necessary article information from the operator terminal 6. For example, when necessary article information is input to the input unit 64 of the worker terminal 6 by the worker, the worker terminal 6 transmits the necessary article information to the transport control unit 4. And the conveyance control part 4 is comprised so that the conveyance article 20 based on required article information may be controlled to convey the mounting part 11 by the unmanned airplane 3.
  • necessary article information is acquired from the plurality of component mounting apparatuses 1, arranged apart from the plurality of component mounting apparatuses 1, and used by the component mounting apparatus 1. And component mounting based on the necessary article information in a state where the transported article 20 including at least one of the device 22 and the part 21a is held from the component storage unit 2 storing at least one of the parts 21a.
  • This is a component conveying method in the substrate working system 100 in which the conveyance article 20 is conveyed by flying the unmanned airplane 3 toward the placement unit 11 of the apparatus 1.
  • the first reel 121a to the fourth reel 121d are conveyed to the first component mounting apparatus 1a to the fourth component mounting apparatus 1d will be described below.
  • control processing of the first component mounting apparatus 1a to the fourth component mounting apparatus 1d is executed by the respective mounting control units 15 of the first component mounting apparatus 1a to the fourth component mounting apparatus 1d.
  • the control process for the unmanned airplane 3 is executed by the flight control unit 35.
  • step S1 the component 21a is mounted on the board P by the first component mounting apparatus 1a to the fourth component mounting apparatus 1d.
  • step S2 necessary article information is transmitted from the first component mounting apparatus 1a to the fourth component mounting apparatus 1d to the transport control unit 4.
  • the necessary article information is not limited to the timing of step S2 shown in FIG. 15, and may be transmitted from the first component mounting apparatus 1a to the fourth component mounting apparatus 1d to the transport control unit 4 at any time. Thereafter, the process proceeds to step S3.
  • step S3 the request level is acquired based on the necessary article information acquired by the transport control unit 4. For example, a first reel 121a that needs to be transported to the first component mounting apparatus 1a, a second reel 121b that needs to be transported to the second component mounting apparatus 1b, a third reel 121c that needs to be transported to the third component mounting apparatus 1c, In addition, the fourth reel 121d that needs to be transported to the fourth component mounting apparatus 1d is obtained in this order, assuming that the degree of request is high. Thereafter, the process proceeds to step S4.
  • step S4 a conveyance command signal is transmitted from the conveyance control unit 4 to the unmanned airplane 3.
  • the first component mounting apparatus 1a has a first reel 121a
  • the second component mounting apparatus 1b has a second reel 121b
  • the third component mounting apparatus 1c has a third reel 121c
  • the fourth component mounting apparatus 1d has a fourth.
  • a conveyance command signal indicating that the reels 121 d are conveyed in this order is transmitted from the conveyance control unit 4 to the unmanned airplane 3. Then, it progresses to step S5 and S6.
  • step S5 the unmanned airplane 3 holds the fourth reel 121d, the third reel 121c, the second reel 121b, and the first reel 121a in this order (opposite to the order of conveyance).
  • step S6 the unmanned airplane 3 determines the flight path B1 in the area other than the flight prohibited area A1 and in the flight area A2 based on the conveyance command signal. Then, it progresses to step S7.
  • step S7 the unmanned airplane 3 is flying along the flight path B1 while the unmanned airplane 3 holds the first reel 121a to the fourth reel 121d. Thereafter, the process proceeds to step S8.
  • step S8 the unmanned airplane 3 arrives at the placement part 11 of the first component mounting apparatus 1a, the first reel 121a is released, and the first reel 121a is placed on the placement part 11. That is, the first reel 121 a having the highest degree of request is preferentially conveyed with respect to the other reels 21.
  • step S9 the unmanned airplane 3 arrives at the placement part 11 of the second component mounting apparatus 1b, the holding of the second reel 121b is released, and the second reel 121b is placed on the placement part 11.
  • step S10 the unmanned airplane 3 arrives at the placement unit 11 of the third component mounting apparatus 1c, the holding of the third reel 121c is released, and the third reel 121c is placed on the placement unit 11.
  • step S11 the unmanned airplane 3 arrives at the placement part 11 of the fourth component mounting apparatus 1d, the holding of the fourth reel 121d is released, and the fourth reel 121d is placed on the placement part 11. Thereafter, the process proceeds to step S12.
  • step S12 a transfer completion signal is transmitted from the unmanned airplane 3 to the worker terminal 6. Thereafter, in step S ⁇ b> 13, a display indicating that the conveyance by the unmanned airplane 3 is completed is performed on the display unit 63 of the worker terminal 6. Then, the first reel 121a to the fourth reel 121d are exchanged by the operator. In addition, after step S12, the unmanned airplane 3 flies back to the component storage unit 2 in step S14.
  • a predetermined component is received from the component storage unit 2 in a state in which the substrate work system 100 holds the transported article 20 including at least one of the device 22 and the component 21 a based on the necessary article information of the component mounting apparatus 1.
  • the unmanned airplane 3 that transports the transported article 20 is provided by flying to the placement unit 11 of the mounting apparatus 1. This eliminates the need for the operator to move and transport the device 22 and the component 21a from the component storage unit 2 to the predetermined component mounting apparatus 1, thereby reducing the operator's workload. Further, since the unmanned airplane 3 can fly, it can fly at a higher position than the component mounting apparatus 1.
  • the transported article 20 is transported from the component storage unit 2 to the predetermined component mounting device 1 by the shortest distance by flying over the plurality of component mounting devices 1 without bypassing the plurality of component mounting devices 1 on the ground. Therefore, the conveyance time of the conveyance article 20 can be reduced. As a result, it is possible to suppress the time during which the component mounting apparatus 1 stops due to the shortage of the components 21a and the like, so that the substrate working system 100 can efficiently perform the operation on the substrate P.
  • the unmanned airplane 3 flies to transport the transported article 20, so that even if the configuration of the mounting line 10 is changed, the transported article 20 is transported without changing the equipment. Therefore, the transported article 20 can be transported by changing the flight path of the unmanned airplane 3 for the purpose.
  • the carrier is made to be self-propelled and the carrier article 20 is conveyed by the self-propelled carriage without conveying the conveyed article 20 by the operator.
  • the cart moves along the ground (floor)
  • the cart needs to move from the component storage unit 2 by bypassing a plurality (for example, several tens) of the component mounting apparatuses 1.
  • the conveyance time of the conveyance article 20 increases.
  • the unmanned airplane 3 flies to transport the transported article 20 in this embodiment, the transported article 20 can be transported at the shortest distance without bypassing the component mounting apparatus 1 on the ground. .
  • the conveyance time of the conveyance article 20 can be reduced.
  • the board control system 100 is provided with a conveyance control unit 4 that acquires necessary article information from the plurality of component mounting apparatuses 1.
  • the unmanned airplane 3 is configured to transport the transported article 20 based on the necessary article information acquired by the transport control unit 4. Thereby, since the conveyance article 20 based on required article information can be conveyed by the unmanned airplane 3, the conveyance article 20 suitable for the component mounting apparatus 1 can be easily conveyed.
  • the unmanned airplane 3 is configured to perform autonomous flight that flies while being automatically operated.
  • the conveyance control part 4 is comprised so that the unmanned airplane 3 of the state holding the conveyance article 20 may be controlled to autonomously fly from the component storage part 2 to the mounting part 11 based on required article information. This eliminates the need for the operator to steer the unmanned airplane 3 with a remote controller or the like, thereby effectively reducing the operator's workload.
  • the conveyance control part 4 acquires the request level which the some component mounting apparatus 1 requests
  • the unmanned airplane 3 is configured to hold a plurality of transported articles 20.
  • the transport control unit 4 is configured to perform control for causing the unmanned airplane 3 to hold the plurality of transported articles 20 in the reverse order of the order in which the unmanned airplane 3 transports the plurality of transported articles 20.
  • the shaft member 37 is provided in the unmanned airplane 3 and the transport article 20 is held by passing through the transport article 20 by the shaft member 37, it is necessary to release the holding in the reverse order of the holding order. .
  • the holding of the transported article 20 can be released in the order in which the unmanned airplane 3 transports, so the transported article 20 is transported sequentially to a plurality of locations.
  • the release operation of the transported article 20 can be performed smoothly and efficiently.
  • the flight control unit 35 determines the flight path B1 in which the unmanned airplane 3 transports the transported article 20 in the flight region A2 set in advance based on the arrangement position of the component mounting apparatus 1. In any region other than the preset flight prohibition region A1, any one of the controls for determining the flight path B1 is performed. Accordingly, since the flight area A2 or the flight prohibition area A1 (for example, the position of the obstacle) is set in advance, the flight path B1 that can avoid the obstacle can be easily determined when determining the flight path B1. Can be determined.
  • the unmanned airplane 3 is formed so as to extend in the vertical direction (arrow Z2 direction side) from the vicinity of the center of gravity G3 of the unmanned airplane 3 in plan view, and the shaft that holds the transported article 20 A member 37 is included. Accordingly, unlike the case where the transported article 20 is held at a position away from the center of gravity position G3 of the unmanned airplane 3, it is possible to suppress the shift of the center of gravity position of the unmanned airplane 3 caused by holding the transported article 20. . As a result, since the displacement of the center of gravity of the unmanned airplane 3 is suppressed, it is possible to fly the unmanned airplane 3 stably even when the shift of the center of gravity is not considered.
  • the transported article 20 is provided in the vicinity of the center of gravity G1 in plan view, has a through hole 21b through which the shaft member 37 passes, and stores a component 21a mounted on the substrate P.
  • a reel 21 is included. Thereby, the reel 21 can be easily held by the shaft member 37 of the unmanned airplane 3 by passing the shaft member 37 through the reel 21.
  • the upper surface of the predetermined component mounting apparatus 1 is set as the placement unit 11 of the transported article 20 transported.
  • the transported article 20 (device 22 and component 21a) can be transported to a position in the vicinity of the predetermined component mounting apparatus 1 where the work is performed.
  • the component mounting apparatus 1 can perform the replacement work of the device 22 or the component 21a.
  • the present invention is not limited to this. That is, as the substrate working device, a printing device that prints solder or the like on the substrate P on which the component 21a is mounted may be used, or a reflow device that heats solder and a substrate inspection device that inspects the substrate P may be used. .
  • the unmanned airplane 3 is configured to autonomously fly, but the present invention is not limited to this.
  • the unmanned airplane 3 may be configured to fly by maneuvering by an operator using a remote controller or the like.
  • the unmanned airplane 3 is configured to automatically hold the transported article 20, but the present invention is not limited to this. That is, you may comprise so that the conveyance article 20 may be attached (detached) to the unmanned airplane 3 by an operator.
  • a position sensor may be provided in the worker terminal 6 so that the unmanned airplane 3 can transport the transported article 20 to a position near the worker (position of the worker terminal 6).
  • the unmanned airplane 3 may be configured to transport three or less transported articles 20 or may be configured to transport five or more transported articles 20.
  • the unmanned airplane 3 is provided with an engaging portion (three claw-like members) that engages with the transported article 20, and the engaging portion engages with the transported article 20 to hold the transported article 20. May be.
  • the transport control unit 4 is provided separately from the flight control unit 35 of the unmanned airplane 3 is shown, but the present invention is not limited to this. That is, the conveyance control unit 4 and the flight control unit 35 may be integrally configured and arranged in the unmanned airplane 3 or the component storage unit 2.
  • the flight control unit 35 of the unmanned airplane 3 is configured to determine the flight path based on the flight prohibited area A1, but the present invention is not limited to this. That is, if an obstacle can be detected by the image pickup unit of the sensor unit 34 of the unmanned airplane 3, the flight route is determined based on the information of the image pickup unit without determining the flight route and based on the information of the image pickup unit.
  • the airplane 3 may be allowed to fly.
  • the transported article 20 is transported from the component storage unit 2 to the component mounting apparatus 1 by the unmanned airplane 3, but the present invention is not limited to this.
  • the transport article 20 that is no longer necessary in the component mounting device 1 may be transported from the component mounting device 1 to the component storage unit 2 by the unmanned airplane 3.
  • the degree of request may be set in the order in which necessary component information is acquired, or the degree of request may be set highest when transporting from the unmanned airplane 3 to the nearest component mounting apparatus 1.
  • information such as the remaining amount of the component 21a is included as necessary component information, but the present invention is not limited to this.
  • information for notifying the timing of maintenance may be included in the necessary component information.

Abstract

この基板作業システム（１００）は、複数の基板作業装置（１）と、基板作業装置（１）により使用される機器（２２）および部品（２１ａ）が格納されている部品格納部（２）と、基板作業装置の必要物品情報に基づいて、搬送物品（２０）を保持した状態で、部品格納部から所定の基板作業装置に対応する所定の位置（１１）に飛行することにより、搬送物品を搬送する部品搬送飛行体（３）とを備える。

Description

基板作業システム、および、基板作業システムにおける部品搬送方法
　この発明は、基板作業システム、および、基板作業システムにおける部品搬送方法に関し、特に、基板作業装置を備えた基板作業システム、および、基板作業システムにおける部品搬送方法に関する。
　従来、基板作業装置を備えた基板作業システムは、たとえば、特開２０１６－１８９６８号公報に開示されている。
　上記特開２０１６－１８９６８号公報には、複数の実装機モジュールが回路基板の搬送方向に隣接して配置された実装ラインを備えたフィーダ交換支援システム（基板作業システム）が開示されている。このフィーダ交換支援システムでは、実装機モジュールは、複数のフィーダが配置されたフィーダセット台と、フィーダ交換位置表示器と、制御装置と、フィーダ準備台車とを含む。そして、制御装置は、複数のフィーダのうちのいずれかのフィーダの部品が不足した場合、フィーダ交換位置表示器を点灯させる制御を行うように構成されている。また、部品が不足したフィーダに交換される交換用フィーダは、フィーダ準備台車またはフィーダ載置棚に配置されている。また、フィーダ準備台車またはフィーダ載置棚には、表示器が設けられている。そして、制御装置は、フィーダ準備台車またはフィーダ載置棚の表示器を点灯させる制御を行うように構成されている。そして、作業者は、実装ラインのフィーダ交換位置表示器の点灯を視認した後、実装ラインからフィーダ準備台車まで移動する。そして、作業者は、表示器の点灯に基づく交換用フィーダを、部品が不足したフィーダを備える実装機モジュールまで搬送し、部品が不足したフィーダを交換用フィーダに交換する作業を行う。
特開２０１６－１８９６８号公報
　上記特開２０１６－１８９６８号公報のフィーダ交換支援システムでは、作業者が実装機モジュールとフィーダ準備台車（フィーダ載置棚）との間を移動して、作業者により交換用フィーダが搬送される。このため、作業者が移動する必要がある分、作業者の作業負担が増大するという不都合がある。そして、複数の実装機モジュールは隣接して配置されているため、交換用フィーダを搬送する際に、作業者は、交換対象の実装機モジュール以外の他の実装機モジュール（たとえば、数十台の実装機モジュール）を迂回して移動する必要がある。このため、交換用フィーダ（基板作業装置により使用される機器および部品）を搬送するための搬送時間が増大してしまう。その結果、作業者の作業負担が増大するとともに、部品を搬送するための搬送時間が増大するという問題点がある。
　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、作業者の作業負担を軽減するとともに、部品を搬送するための搬送時間を低減することが可能な基板搬送システムおよび部品搬送方法を提供することである。
　上記目的を達成するために、この発明の第１の局面による基板作業システムは、部品が実装される基板に対して作業を行う複数の基板作業装置と、複数の基板作業装置から離れて配置され、基板作業装置により使用される機器および部品の少なくとも一方が格納されている部品格納部と、基板作業装置の必要物品情報に基づいて、機器および部品の少なくとも一方を含む搬送物品を保持した状態で、部品格納部から所定の基板作業装置に対応する所定の位置に飛行することにより、搬送物品を搬送する部品搬送飛行体とを備える。
　この発明の第１の局面による基板作業システムでは、上記のように、基板作業装置の必要物品情報に基づいて、機器および部品の少なくとも一方を含む搬送物品を保持した状態で、部品格納部から所定の基板作業装置に対応する所定の位置に飛行することにより、搬送物品を搬送する部品搬送飛行体を設ける。これにより、作業者が移動して部品格納部から所定の基板作業装置に機器および部品を搬送する必要がないので、作業者の作業負担を軽減することができる。また、部品搬送飛行体は、飛行することができるので、基板作業装置よりも高い位置を飛行することができる。その結果、複数の基板作業装置を地上で迂回することなく、複数の基板作業装置の上空を飛行して部品格納部から所定の基板作業装置まで最短距離により搬送物品を搬送することができるので、搬送物品の搬送時間を低減することができる。これにより、部品が不足することなどに起因して、基板作業装置が停止する時間を抑制することができるので、基板作業システムによる基板に対する作業を効率良く行うことができる。
　上記第１の局面による基板作業システムにおいて、好ましくは、複数の基板作業装置から必要物品情報を取得する制御部をさらに備え、部品搬送飛行体は、制御部により取得された必要物品情報に基づいた搬送物品を搬送するように構成されている。このように構成すれば、必要物品情報に基づいた搬送物品を部品搬送飛行体により搬送させることができるので、基板作業装置に適切な搬送物品を容易に搬送することができる。
　この場合、好ましくは、部品搬送飛行体は、自動で操縦されながら飛行する自律飛行を行うように構成されており、制御部は、必要物品情報に基づいて、搬送物品を保持した状態の部品搬送飛行体を、部品格納部から所定の位置に自律飛行させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、作業者は部品搬送飛行体をリモートコントローラ等により操縦する必要がないので、作業者の作業負担を効果的に軽減することができる。
　上記部品搬送飛行体を自律飛行させる基板作業システムにおいて、好ましくは、制御部は、複数の基板作業装置の必要物品情報に基づいて、複数の基板作業装置が搬送物品を要求する要求度を取得して、要求度が高い搬送物品を優先的に、部品搬送飛行体により搬送させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、要求度が高い搬送物品を迅速に搬送することができる。たとえば、部品が不足している基板作業装置に搬送される搬送物品の要求度を高くすれば、部品が不足している基板作業装置に迅速に搬送物品を搬送させることができるので、基板作業装置の部品切れによる作業が停止することを効果的に抑制することができる。また、作業が停止した場合でも作業の停止時間の増大を極力抑制することができる。
　上記制御部を備える基板作業システムにおいて、好ましくは、部品搬送飛行体は、複数の搬送物品を保持するように構成されており、制御部は、部品搬送飛行体が複数の搬送物品を搬送する順とは逆の順に、部品搬送飛行体に複数の搬送物品を保持させる制御を行うように構成されている。ここで、部品搬送飛行体に軸部材を設けて、軸部材により搬送物品を貫通して搬送物品を保持した場合には、保持した順とは逆の順に保持を解放する必要がある。この点を考慮して、本発明では、制御部を部品搬送飛行体が複数の搬送物品を搬送する順とは逆の順に、部品搬送飛行体に複数の搬送物品を保持させる制御を行うように構成する。これにより、部品搬送飛行体が搬送する順に、搬送物品の保持を解放することができるので、複数箇所に順次、搬送物品を搬送して解放作業を行う場合に、搬送物品の解放作業を円滑、かつ、効率的に行うことができる。
　上記制御部を備える基板作業システムにおいて、好ましくは、制御部は、基板作業装置の配置位置に基づいて予め設定された飛行領域内において、部品搬送飛行体が搬送物品を搬送する搬送経路を決定するか、または、予め設定された飛行禁止領域以外の領域において、搬送経路を決定するかのいずれかの制御を行うように構成されている。このように構成すれば、飛行領域または飛行禁止領域（たとえば、障害物の位置）が予め設定されているので、搬送経路を決定する際に、障害物を避けることが可能な搬送経路を容易に決定することができる。
　上記第１の局面による基板作業システムにおいて、好ましくは、部品搬送飛行体は、平面視における部品搬送飛行体の重心位置の近傍から鉛直方向に延びるように形成されているとともに、搬送物品を保持する軸部材を含む。このように構成すれば、部品搬送飛行体の重心位置から離れた位置で搬送物品を保持する場合と異なり、搬送物品を保持することに起因する部品搬送飛行体の重心位置がずれるのを抑制することができる。その結果、部品搬送飛行体の重心位置がずれるのが抑制される分、安定して部品搬送飛行体を飛行させることができる。
　この場合、好ましくは、搬送物品は、平面視において重心位置の近傍に設けられ、軸部材が貫通する貫通孔を有し、基板に実装される部品が収納されているリールを含む。このように構成すれば、リールに軸部材を貫通させることにより、リールを部品搬送飛行体の軸部材により容易に保持させることができる。また、基板作業装置を部品実装装置として構成する場合には、部品が収納されているリールを部品格納部から部品実装装置に搬送することにより、容易に部品実装装置に部品を補充することができる。
　上記第１の局面による基板作業システムにおいて、好ましくは、所定の位置は、所定の基板作業装置の近傍の位置、および、所定の基板作業装置における作業を行う作業者の近傍の位置のうちの少なくとも一方の位置を含む。このように構成すれば、作業が行われる所定の基板作業装置の近傍の位置、または、作業者の近傍の位置に、搬送物品（機器および部品）を搬送することができるので、作業者は、搬送物品を取得した後、迅速に、基板作業装置において機器または部品の交換作業を行うことができる。
　この発明の第２の局面による部品搬送方法は、部品が実装される基板に対して作業を行う複数の基板作業装置を備える基板作業システムにおける部品搬送方法であって、複数の基板作業装置から必要物品情報を取得し、複数の基板作業装置から離れて配置され、基板作業装置により使用される機器および部品の少なくとも一方が格納されている部品格納部から、必要物品情報に基づいて、機器および部品の少なくとも一方を含む搬送物品を保持した状態で、所定の基板作業装置に対応する所定の位置に部品搬送飛行体を飛行させることにより、搬送物品を搬送する。
　この発明の第２の局面による部品搬送方法では、上記のように構成することにより、作業者の作業負担を軽減するとともに、部品を搬送するための搬送時間を低減することが可能な部品搬送方法を提供することができる。
　本発明によれば、上記のように、作業者の作業負担を軽減するとともに、部品を搬送するための搬送時間を低減することができる。
本発明の一実施形態による基板作業システムの全体構成を示したブロック図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの無人飛行機の飛行経路を説明するための図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの作業者用端末の構成を示したブロック図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムのリールの構成を示した平面図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの収納箱の構成を示した平面図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの無人飛行機の構成を模式的に示した断面図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの物品載置台の構成を模式的に示した断面図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの無人飛行機による搬送を説明するための図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの部品実装装置の構成を示したブロック図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの無人飛行機の構成を模式的に示した平面図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの無人飛行機の構成を示したブロック図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの無人飛行機による１つ目の搬送物品を保持する構成を説明するための図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの無人飛行機による２つ目の搬送物品を保持する構成を説明するための図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの無人飛行機による搬送する順番を説明するための図である。 本発明の一実施形態による基板作業システムの制御処理および信号やり取りを説明するためのシーケンス図である。
　以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
［基板作業システムの構成］
　図１～図１４を参照して、本発明の一実施形態による基板作業システム１００の構成について説明する。
　基板作業システム１００は、図１に示すように、たとえば、基板Ｐに部品２１ａを実装して基板Ｐを生産する工場１００ａ内に設けられている。また、基板作業システム１００は、複数の部品実装装置１と、部品格納部２と、無人飛行機３（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ　Ａｅｒｉａｌ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）とを備える。そして、基板作業システム１００は、無人飛行機３を飛行させることにより、搬送物品２０を部品実装装置１の搬送物品載置部１１（以下、「載置部１１」）に搬送する物品搬送システムとして構成されている。なお、部品実装装置１は、請求の範囲の「部品作業装置」の一例である。また、無人飛行機３は、請求の範囲の「部品搬送飛行体」の一例である。また、載置部１１は、請求の範囲の「所定の位置」の一例である。
　複数の部品実装装置１は、図２に示すように、基板Ｐに部品２１ａを実装するための実装ライン１０を構成する。具体的には、複数の部品実装装置１は、部品２１ａが実装される基板Ｐの搬送方向（Ｘ軸に平行な方向）に沿って配置されている。また、実装ライン１０は、基板Ｐの搬送方向に交差する方向（たとえば、垂直な方向：Ｙ軸に平行な方向）に並列して複数列（図２の例では、３列）設けられている。なお、図示していないが、部品実装装置１よりも上流側（矢印Ｘ１方向側）には、たとえば、部品２１ａが実装される基板Ｐに半田などを印刷する印刷装置が設けられており、下流側（矢印Ｘ２方向側）には、リフロー装置および基板検査装置が設けられている。
　また、基板作業システム１００は、搬送制御部４と通信部５とを備える。搬送制御部４と通信部５とは、たとえば、部品格納部２に配置されている。搬送制御部４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）およびメモリを含み、メモリに格納されたプログラムを実行することにより、基板作業システム１００の各部を制御するように構成されている。また、搬送制御部４は、請求の範囲の「制御部」の一例である。
　また、通信部５は、搬送制御部４と無人飛行機３との間、および、搬送制御部４と各部品実装装置１との間で、無線通信可能に構成されている。そして、搬送制御部４は、通信部５を介して、各部品実装装置１から必要物品情報を取得するとともに、無人飛行機３に搬送指令信号を送信するように構成されている。
　ここで、本実施形態では、無人飛行機３は、部品実装装置１の必要物品情報に基づいて、搬送物品２０を保持した状態で、部品格納部２から、必要物品情報に基づく部品実装装置１の載置部１１に飛行することにより、搬送物品２０を搬送するように構成されている。
　また、基板作業システム１００は、作業者に携帯され、搬送制御部４と通信可能な作業者用端末６を含む。作業者用端末６は、図３に示すように、端末制御部６１と、通信部６２と、表示部６３と、入力部６４とを含む。端末制御部６１は、作業者用端末６の各部の制御を行うように構成されている。また、通信部６２は、搬送制御部４および無人飛行機３と無線通信可能に構成されている。そして、表示部６３は、たとえば、無人飛行機３からの搬送完了信号に基づいて、搬送物品２０の搬送が完了したことを示す表示を行うように構成されている。また、入力部６４は、作業者からの入力操作を受け付けるように構成されている。
　（部品格納部の構成）
　部品格納部２は、たとえば、棚や倉庫として構成されており、図２に示すように、リール２１と、部品実装装置１において使用される複数の機器２２が格納されている。また、部品格納部２は、部品実装装置１から離れて配置されている。たとえば、複数列の実装ライン１０よりも矢印Ｙ１方向側に配置されている。
　ここで、本実施形態では、図４に示すように、リール２１は、平面視において（矢印Ｚ１方向側から見て）重心位置Ｇ１の近傍に設けられ、後述する軸部材３７が貫通する貫通孔２１ｂを有し、基板Ｐに実装される部品２１ａが収納されている。具体的には、リール２１は、複数の部品２１ａが所定の間隔を有して収納されたテープ２１ｃと、テープ２１ｃが巻かれているケース部２１ｄとを含む。そして、貫通孔２１ｂは、直径ｄ１を有し、ケース部２１ｄの重心位置Ｇ１の近傍に設けられている。リール２１は、直径ｄ２を有する。また、部品２１ａは、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの電子部品を含む。
　また、機器２２は、たとえば、ノズル、複数のノズルが収納されたノズルステーション、トレー部品、半田、接着剤、グリス、および、補修部材のうちの少なくとも１つを含む。たとえば、機器２２は、図５に示すように、収納箱２２ａに収納されている。
　収納箱２２ａは、矢印Ｚ１方向側から見て、重心位置Ｇ２の近傍に設けられ、後述する軸部材３７が貫通する貫通孔２２ｂを有する。貫通孔２２ｂは、直径ｄ３を有する。また、収納箱２２ａは、たとえば、矢印Ｚ１方向側から見て、矩形形状を有し、Ｘ軸に平行な方向およびＹ軸に平行な方向にそれぞれ幅Ｗ１を有する。また、機器２２は、収納箱２２ａの重心位置が重心位置Ｇ２から移動しないように、収納箱２２ａに収納されていることが好ましい。たとえば、複数の機器２２を収納箱２２ａに収納する場合、平面視において（矢印Ｚ１方向側から見て）、重心位置Ｇ２に対して、互いに点対称となる位置に配置される。
　また、図６に示すように、部品２１ａは、リール２１の状態で無人飛行機３により搬送される。また、機器２２は、収納箱２２ａに収納された状態で無人飛行機３により搬送される。なお、以下の記載では、機器２２（収納箱２２ａ）および部品２１ａ（リール２１）を特に区別しない場合、「搬送物品２０」として説明する。
　部品格納部２は、図７に示すように、物品載置台２３を含む。物品載置台２３には、軸部材３７の直径ｄ４よりも大きい直径ｄ５を有する穴部２３ａが設けられている。そして、物品載置台２３には、穴部２３ａと搬送物品２０の貫通孔２１ｂ（２２ｂ）とが互いに対応する位置に配置された状態で、搬送物品２０が載置される。また、物品載置台２３は、たとえば、直径ｄ６を有し、無人飛行機３の後述する案内部３８の内部に配置された状態で、無人飛行機３をガイドする機能を有する。なお、物品載置台２３に、搬送物品２０を載置する作業は、搬送制御部４の制御により自動で行われてもよいし、作業者により行われてもよい。
　（部品実装装置の構成）
　載置部１１は、たとえば、図８に示すように、複数の部品実装装置１の筐体上面（矢印Ｚ１方向側の面）に設けられている。また、載置部１１は、たとえば、平坦面として構成されており、無人飛行機３により検知可能なマーク部等が設けられていてもよい。
　そして、複数の部品実装装置１は、図９に示すように、基板Ｐを搬送する基板搬送部１２（たとえば、コンベア）を含む。そして、実装ライン１０は、各部品実装装置１において基板Ｐに部品２１ａが実装されるとともに、複数の基板搬送部１２同士により基板Ｐが搬送方向に受け渡して搬送されるように構成されている。また、部品実装装置１は、リール保持部１３と、ヘッドユニット１４と、実装制御部１５と、通信部１６とを含む。
　リール保持部１３は、たとえば、複数のリール２１を保持する台車として構成されている。そして、リール保持部１３には、複数のフィーダ１３ａが設けられており、フィーダ１３ａは、リール２１から延びるテープを保持している。また、フィーダ１３ａは、リール２１を回転させて部品２１ａを保持するテープを送出することにより、フィーダ１３ａの先端から部品２１ａを供給するように構成されている。また、載置部１１に載置されたリール２１をリール保持部１３に配置する作業は、たとえば、作業者により行われる。なお、リール２１をリール保持部１３に配置する（リール２１の交換の）際に、作業者によらず、オートスプライス・オートローディングが行われてもよい。
　ヘッドユニット１４には、複数のノズル（機器２２）が装着されている。そして、ヘッドユニット１４は、実装制御部１５の指令に基づいて、ノズルによりフィーダ１３ａから部品２１ａを取得するとともに、基板搬送部１２により保持された基板Ｐに部品２１ａを実装するように構成されている。また、ヘッドユニット１４の複数のノズルは、たとえば、部品実装装置１の段取り替え（基板Ｐの機種変更）の際に交換される。
　実装制御部１５は、たとえば、ＣＰＵおよびメモリを含み、メモリに格納されたプログラムを実行することにより、部品実装装置１の各部を制御するように構成されている。また、通信部１６は、搬送制御部４と無線通信可能に構成されている。そして、本実施形態では、実装制御部１５は、通信部１６を介して、搬送制御部４に必要物品情報を送信するように構成されている。なお、実装制御部１５は、繰り返し（常時）搬送制御部４に必要物品情報を送信するように構成してもよいし、搬送物品２０の搬送を要求する場合のみに、必要物品情報を送信するように構成してもよい。
　そして、必要物品情報は、たとえば、必要なリール２１（部品２１ａ）の種類および数、および、必要な機器２２の種類および数を含む。また、必要物品情報は、部品実装装置１に保持されている各リール２１の部品２１ａの残量を示す情報（実装の進捗状況を示す情報）、生産が予定されている基板Ｐに対する部品２１ａの必要数、および、部品２１ａの必要数と必要とする時刻との関係を示す情報のうちの少なくとも１つを含む。たとえば、リール２１の交換が行われた場合、必要物品情報の部品２１ａの残量を示す情報が更新される。
　（無人飛行機の構成）
　ここで、図８に示すように、本実施形態では、無人飛行機３は、自動で操縦されながら飛行することである自律飛行するように構成されている。そして、無人飛行機３は、自律飛行して、複数のリール２１および機器２２を、載置部１１に搬送するように構成されている。なお、機器２２は、機器２２が無人飛行機３により保持可能な収納箱２２ａに収納された状態で搬送される。
　無人飛行機３は、図１０に示すように、複数（たとえば、４個）の回転翼３１（プロペラ）を含む。そして、無人飛行機３は、複数の回転翼３１を回転させることにより、飛行するように構成されている。たとえば、無人飛行機３は、複数の回転翼３１を回転させることにより、離着陸する動作、空中で留まるホバリング動作、および、空中での鉛直方向および水平方向の移動（飛行）が可能に構成されている。
　また、複数の回転翼３１は、それぞれ、無人飛行機３の重心位置Ｇ３から等距離に離れた位置に配置されている。複数の回転翼３１は、回転翼３１の支持部３１ａにより支持されている。
　そして、図１１に示すように、無人飛行機３は、回転翼３１を回転させる駆動部３２と、駆動部３２に電力を供給する電源部３３と、センサ部３４と、駆動部３２の駆動を制御する飛行制御部３５と、無線通信可能な通信部３６とを備える。また、飛行制御部３５は、請求の範囲の「制御部」の一例である。
　駆動部３２は、たとえば、モータ（電動機）を含む。そして、駆動部３２は、飛行制御部３５からの指令に基づいて、電源部３３からの電力を用いて、複数の回転翼３１を個別に回転させるように構成されている。
　センサ部３４は、たとえば、体勢センサ、位置センサ、および、障害物検知センサを含む。センサ部３４は、たとえば、体勢センサとして角速度センサおよび加速度センサを含み、位置センサとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）センサを含み、障害物検知センサとして撮像センサ（ＣＣＤカメラ等）を含む。そして、無人飛行機３は、センサ部３４により無人飛行機３の体勢情報、位置情報、および、障害物情報等を取得するように構成されている。
　飛行制御部３５は、ＣＰＵおよびメモリを含み、メモリに格納されたプログラムを実行することにより、無人飛行機３の各部を制御するように構成されている。そして、飛行制御部３５は、センサ部３４により取得された情報に基づいて、駆動部３２の駆動を制御して、無人飛行機３を自律飛行させる制御を行うように構成されている。
　ここで、本実施形態では、飛行制御部３５は、通信部３６を介して、搬送制御部４からの搬送指令信号を取得して、取得した搬送指令信号に基づいて、飛行経路を決定する制御を行うように構成されている。なお、飛行経路は、請求の範囲の「搬送経路」の一例である。
　具体的には、本実施形態では、飛行制御部３５のメモリに予め設定（記憶）された、飛行禁止領域Ａ１以外の領域で、かつ、部品実装装置１の配置位置（実装ライン１０の配置位置）に基づく飛行領域Ａ２内で、無人飛行機３が搬送物品２０を搬送する飛行経路（たとえば、図２の飛行経路Ｂ１）を決定する制御を行うように構成されている。
　詳細には、図２に示すように、飛行禁止領域Ａ１は、たとえば、工場１００ａの支柱の近傍Ａ１１や、壁の近傍Ａ１２である。また、図示しないが、部品実装装置１に天井から配線が行われている場合には、配線位置が予め飛行禁止領域Ａ１として設定されている。また、飛行領域Ａ２は、たとえば、部品格納部２の配置位置近傍Ａ２１、実装ライン１０の配置位置近傍Ａ２２、および、部品格納部２と実装ライン１０との間の領域Ａ２３である。
　たとえば、飛行制御部３５は、搬送制御部４からの搬送指令信号に基づく部品実装装置１として、４台の部品実装装置１（第１部品実装装置１ａ～第４部品実装装置１ｄ）のそれぞれに、搬送物品２０を搬送することを示す搬送指令信号を取得したとする。この場合、飛行制御部３５は、現在の位置（部品格納部２の位置）と、４台の部品実装装置１の位置と、飛行禁止領域Ａ１と、飛行領域Ａ２とに基づいて、飛行経路Ｂ１を決定する制御を行う。
　また、飛行制御部３５は、搬送制御部４からの搬送指令信号を取得した場合、搬送指令信号に基づく搬送物品２０を保持する制御を行うように構成されている。たとえば、飛行制御部３５は、無人飛行機３を部品格納部２に配置されている物品載置台２３に移動させて、物品載置台２３に載置されている搬送物品２０を保持する制御を行う。
　ここで、図６に示すように、本実施形態では、無人飛行機３は、平面視における無人飛行機３の重心位置Ｇ３の近傍から鉛直方向（矢印Ｚ２方向）に沿って延びるように形成されているとともに、搬送物品２０を保持する軸部材３７を含む。なお、本願明細書では、「重心位置Ｇ１」、「重心位置Ｇ２」および「重心位置Ｇ３」は、幾何学的重心位置を意味するものとして記載している。
　具体的には、軸部材３７は、回転翼３１を支持する支持部３１ａの下側（矢印Ｚ２方向側）から突出するように延びる円柱形状を有する。そして、軸部材３７の直径ｄ４は、リール２１の貫通孔２１ｂの直径ｄ１および収納箱２２ａの貫通孔２２ｂの直径ｄ３よりも小さい。これにより、軸部材３７は、リール２１の貫通孔２１ｂおよび収納箱２２ａの貫通孔２２ｂに挿入可能に構成されている。
　また、軸部材３７は、複数の搬送物品２０を個別に保持することと、個別に保持を解除することが可能な着脱部３７ａを含む。着脱部３７ａは、たとえば、軸部材３７から軸部材３７が延びる方向（Ｚ軸に平行な方向）とは垂直な方向に突出する突出部として構成されている。また、着脱部３７ａは、飛行制御部３５の制御により、軸部材３７から突出した状態と、軸部材３７に収納された状態（突出しない状態）とが切換られるように構成されている。
　そして、図１２に示すように、軸部材３７は、着脱部３７ａが軸部材３７に収納された状態で、リール２１の貫通孔２１ｂ（または収納箱２２ａの貫通孔２２ｂ）に挿入されて貫通し、貫通した状態で、着脱部３７ａが突出することにより、リール２１（または収納箱２２ａ）が軸部材３７から脱離せずに保持するように構成されている。すなわち、軸部材３７は、搬送物品２０を串刺し状に保持するように構成されている。
　また、無人飛行機３は、搬送物品２０を保持する際に、無人飛行機３の移動をガイドする案内部３８を含む。案内部３８は、矢印Ｚ２方向側に開口した椀形状を有し、内側面同士の距離Ｄ１（図６参照）が、物品載置台２３の直径ｄ６の近傍の大きさで、かつ、直径ｄ６よりも大きく構成されている。また、案内部３８の重心位置は、重心位置Ｇ３に略一致しており、案内部３８と物品載置台２３とが嵌め合うことにより、軸部材３７とリール２１の貫通孔２１ｂとの位置合わせが行われる。
　また、案内部３８は、無人飛行機３が搬送物品２０を保持した状態で、搬送物品２０の外側（重心位置Ｇ３に対する外側）を覆うように構成されている。
　ここで、本実施形態では、無人飛行機３の軸部材３７は、複数の搬送物品２０を搬送する順とは逆の順に、複数の搬送物品２０を保持するように構成されている。たとえば、無人飛行機３の飛行制御部３５は、搬送制御部４から送信された第１リール１２１ａ、第２リール１２１ｂ、第３リール１２１ｃ、および、第４リール１２１ｄをこの順に搬送することを示す搬送指令信号を取得した場合、搬送する順の逆の順である第４リール１２１ｄ、第３リール１２１ｃ、第２リール１２１ｂ、および、第１リール１２１ａの順に保持する制御を行うように構成されている。たとえば、図６に示すように、無人飛行機３は、軸部材３７の矢印Ｚ１方向側から矢印Ｚ２方向側に第４リール１２１ｄ、第３リール１２１ｃ、第２リール１２１ｂ、および、第１リール１２１ａの順に保持する。
　そして、図８に示すように、無人飛行機３は、搬送指令信号に対応する第１部品実装装置１ａに、第１リール１２１ａを搬送して、第１リール１２１ａの保持を解除して、第１リール１２１ａを第１部品実装装置１ａの載置部１１に載置する。その後、図１４に示すように、無人飛行機３は、第２リール１２１ｂ、第３リール１２１ｃ、および、第４リール１２１ｄをこの順に搬送して、保持を解除する。
　そして、飛行制御部３５は、搬送物品２０の搬送が完了した場合に、作業者用端末６（および搬送制御部４）に搬送完了信号を送信するように構成されている。そして、作業者用端末６の表示部６３には、搬送物品２０の搬送が完了したことを示す表示が行われる。
　（搬送制御部の構成）
　ここで、本実施形態では、搬送制御部４は、必要物品情報に基づいて、搬送物品２０を保持した状態の無人飛行機３を、部品格納部２から載置部１１に自律飛行させる制御を行うように構成されている。また、本実施形態では、搬送制御部４は、複数の部品実装装置１の必要物品情報に基づいて、複数の部品実装装置１が搬送物品２０を要求する要求度を取得して、要求度が高い搬送物品２０を優先的に、無人飛行機３により搬送させる制御を行うように構成されている。
　具体的には、搬送制御部４は、複数の部品実装装置１から、それぞれ、必要物品情報を取得するように構成されている。たとえば、搬送制御部４は、必要物品情報に基づいて、部品実装装置１の部品２１ａの残量と、生産が予定されている基板Ｐに対する部品２１ａの必要数、および、部品２１ａの必要数と必要とする時刻との関係を示す情報を取得して、搬送物品２０を要求する要求度を取得するように構成されている。たとえば、搬送制御部４は、要求度を、現時点から最も早く部品２１ａが不足する部品実装装置１に搬送する搬送物品２０の要求度を最も高いものとして設定する制御を行う。
　そして、搬送制御部４は、要求度が高い搬送物品２０から要求度が低い搬送物品２０の順に、無人飛行機３により搬送物品２０を部品実装装置１の載置部１１に搬送させることを示す搬送指令信号を、無人飛行機３に送信する制御を行うように構成されている。たとえば、第１リール１２１ａ～第４リール１２１ｄがこの順に要求度が高ければ、上記図６および図１４の例のように、無人飛行機３は、第４リール１２１ｄ～第１リール１２１ａの順に、リール２１を保持するとともに、第１リール１２１ａ～第４リール１２１ｄの順に、部品実装装置１の載置部１１にリール２１を搬送するように構成されている。これにより、要求度が高い第１リール１２１ａが、第２リール１２１ｂ～第４リール１２１ｄに対して優先的に搬送される。
　また、搬送制御部４は、作業者用端末６からの必要物品情報に基づいて、搬送物品２０を、無人飛行機３により搬送させる制御を行うように構成されている。たとえば、作業者用端末６の入力部６４に、作業者により必要物品情報が入力された場合、作業者用端末６は、搬送制御部４に必要物品情報を送信する。そして、搬送制御部４は、必要物品情報に基づく搬送物品２０を、無人飛行機３により載置部１１に搬送させる制御を行うように構成されている。
　［部品供搬送方法］
　次に、図１５を参照して、本実施形態の基板作業システム１００による部品搬送方法について説明する。
　本実施形態の基板作業システム１００による部品搬送方法は、複数の部品実装装置１から必要物品情報が取得され、複数の部品実装装置１から離れて配置され、部品実装装置１により使用される機器２２および部品２１ａの少なくとも一方が格納されている部品格納部２から、必要物品情報に基づいて、機器２２および部品２１ａの少なくとも一方を含む搬送物品２０を保持した状態で、必要物品情報に基づく部品実装装置１の載置部１１に向かって無人飛行機３を飛行させることにより、搬送物品２０を搬送する、基板作業システム１００における部品搬送方法である。具体的な例として、以下、第１リール１２１ａ～第４リール１２１ｄを、第１部品実装装置１ａ～第４部品実装装置１ｄに搬送する例を説明する。
　また、第１部品実装装置１ａ～第４部品実装装置１ｄの制御処理は、第１部品実装装置１ａ～第４部品実装装置１ｄの各々の実装制御部１５により実行される。また、無人飛行機３の制御処理は、飛行制御部３５により実行される。
　まず、ステップＳ１において、第１部品実装装置１ａ～第４部品実装装置１ｄにより基板Ｐに部品２１ａの実装が行われている。そして、ステップＳ２において、第１部品実装装置１ａ～第４部品実装装置１ｄから必要物品情報が搬送制御部４に送信される。なお、必要物品情報は、図１５に示すステップＳ２のタイミングに限らず、随時、第１部品実装装置１ａ～第４部品実装装置１ｄから搬送制御部４に送信されてもよい。その後、ステップＳ３に進む。
　そして、ステップＳ３において、搬送制御部４により取得された必要物品情報に基づいて、要求度の取得が行われる。たとえば、第１部品実装装置１ａに搬送が必要な第１リール１２１ａ、第２部品実装装置１ｂに搬送が必要な第２リール１２１ｂ、第３部品実装装置１ｃに搬送が必要な第３リール１２１ｃ、および、第４部品実装装置１ｄに搬送が必要な第４リール１２１ｄがこの順に、要求度が高いとして要求度が取得される。その後、ステップＳ４に進む。
　そして、ステップＳ４において、搬送制御部４から無人飛行機３に搬送指令信号が送信される。たとえば、第１部品実装装置１ａに第１リール１２１ａを、第２部品実装装置１ｂに第２リール１２１ｂを、第３部品実装装置１ｃに第３リール１２１ｃを、第４部品実装装置１ｄに第４リール１２１ｄを、この順に、搬送することを示す搬送指令信号が搬送制御部４から無人飛行機３に送信される。その後、ステップＳ５およびＳ６に進む。
　そして、ステップＳ５において、無人飛行機３により、第４リール１２１ｄ、第３リール１２１ｃ、第２リール１２１ｂ、および、第１リール１２１ａがこの順（搬送する順とは逆の順）に保持される。
　また、ステップＳ６において、無人飛行機３により、搬送指令信号に基づいて、飛行禁止領域Ａ１以外の領域で、かつ、飛行領域Ａ２内で、飛行経路Ｂ１が決定される。その後、ステップＳ７に進む。
　また、ステップＳ７において、無人飛行機３が第１リール１２１ａ～第４リール１２１ｄを保持した状態で、飛行経路Ｂ１に沿って無人飛行機３が飛行される。その後、ステップＳ８に進む。
　また、ステップＳ８において、無人飛行機３が第１部品実装装置１ａの載置部１１に到着し、第１リール１２１ａの保持が解放され、第１リール１２１ａが載置部１１に載置される。すなわち、最も要求度が高い第１リール１２１ａが他のリール２１に対して優先的に搬送される。
　その後、ステップＳ９において、無人飛行機３が第２部品実装装置１ｂの載置部１１に到着し、第２リール１２１ｂの保持が解放され、第２リール１２１ｂが載置部１１に載置される。その後、ステップＳ１０において、無人飛行機３が第３部品実装装置１ｃの載置部１１に到着し、第３リール１２１ｃの保持が解放され、第３リール１２１ｃが載置部１１に載置される。その後、ステップＳ１１において、無人飛行機３が第４部品実装装置１ｄの載置部１１に到着し、第４リール１２１ｄの保持が解放され、第４リール１２１ｄが載置部１１に載置される。その後、ステップＳ１２に進む。
　そして、ステップＳ１２において、無人飛行機３から作業者用端末６に搬送完了信号が送信される。その後、ステップＳ１３において、作業者用端末６の表示部６３に無人飛行機３による搬送が完了したことを示す表示が行われる。そして、作業者により第１リール１２１ａ～第４リール１２１ｄの交換が行われる。また、ステップＳ１２の後、ステップＳ１４において、無人飛行機３が部品格納部２に飛行して帰還される。
　そして、上記のステップＳ１～Ｓ１４と同様の制御処理が、複数の部品実装装置１の各々と、無人飛行機３と、搬送制御部４と、作業者用端末６との間で行われることにより、基板Ｐに部品２１ａが実装される基板作業が進行する。
　［本実施形態の効果］
　本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
　本実施形態では、基板作業システム１００に、部品実装装置１の必要物品情報に基づいて、機器２２および部品２１ａの少なくとも一方を含む搬送物品２０を保持した状態で、部品格納部２から所定の部品実装装置１の載置部１１に飛行することにより、搬送物品２０を搬送する無人飛行機３を設ける。これにより、作業者が移動して部品格納部２から所定の部品実装装置１に機器２２および部品２１ａを搬送する必要がないので、作業者の作業負担を軽減することができる。また、無人飛行機３は、飛行することができるので、部品実装装置１よりも高い位置を飛行することができる。その結果、複数の部品実装装置１を地上で迂回することなく、複数の部品実装装置１の上空を飛行して部品格納部２から所定の部品実装装置１まで最短距離により搬送物品２０を搬送することができるので、搬送物品２０の搬送時間を低減することができる。これにより、部品２１ａが不足することなどに起因して、部品実装装置１が停止する時間を抑制することができるので、基板作業システム１００による基板Ｐに対する作業を効率良く行うことができる。
　ここで、搬送物品２０を部品実装装置１よりも高い位置で搬送する方法として、クレーンやエアシューター等の設備を基板作業システムに設けることが考えられる。しかしながら、クレーンやエアシューター等の設備は大型であり、基板作業設備が大型化してしまうという不都合がある。さらに、クレーンやエアシューター等を設ける場合、部品実装装置１の配置位置（実装ライン１０の構成）の変更する際に、クレーンやエアシューター等の構成を構成し直すことが必要になるため、実装ライン１０の構成の変更がしにくくなるという不都合がある。この点について、本実施形態では、無人飛行機３が飛行することにより、搬送物品２０を搬送するので、実装ライン１０の構成を変更した場合でも、設備を変更することなく、搬送物品２０を搬送するための無人飛行機３の飛行経路を変更することにより、搬送物品２０を搬送することができる。
　また、作業者により搬送物品２０を搬送させずに、台車を自走式にして自走式の台車により搬送物品２０を搬送させる方法が考えられる。しかしながら、台車は地面（床）に沿って移動するため、台車は複数（たとえば、数十台）の部品実装装置１を迂回して部品格納部２から移動する必要がある。このため、搬送物品２０の搬送時間が増大する。この点について、本実施形態では、無人飛行機３が飛行することにより、搬送物品２０を搬送するので、部品実装装置１を地上で迂回することなく、最短距離で搬送物品２０を搬送することができる。その結果、搬送物品２０の搬送時間を低減することができる。
　また、本実施形態では、基板作業システム１００に、複数の部品実装装置１から必要物品情報を取得する搬送制御部４を設ける。また、無人飛行機３を、搬送制御部４により取得された必要物品情報に基づいた搬送物品２０を搬送するように構成する。これにより、必要物品情報に基づいた搬送物品２０を無人飛行機３により搬送させることができるので、部品実装装置１に適切な搬送物品２０を容易に搬送することができる。
　また、本実施形態では、無人飛行機３を、自動で操縦されながら飛行する自律飛行を行うように構成する。また、搬送制御部４を、必要物品情報に基づいて、搬送物品２０を保持した状態の無人飛行機３を、部品格納部２から載置部１１に自律飛行させる制御を行うように構成する。これにより、作業者は無人飛行機３をリモートコントローラ等により操縦する必要がないので、作業者の作業負担を効果的に軽減することができる。
　また、本実施形態では、搬送制御部４を、複数の部品実装装置１の必要物品情報に基づいて、複数の部品実装装置１が搬送物品２０を要求する要求度を取得して、要求度が高い搬送物品２０を優先的に、無人飛行機３により搬送させる制御を行うように構成する。これにより、要求度が高い搬送物品２０を迅速に搬送することができる。また、本実施形態のように、部品２１ａが不足している部品実装装置１に搬送される搬送物品２０の要求度を高くすれば、部品２１ａが不足している部品実装装置１に迅速に搬送物品２０を搬送させることができるので、部品実装装置１の部品切れによる作業が停止することを効果的に抑制することができる。また、作業が停止した場合でも作業の停止時間の増大を極力抑制することができる。
　また、本実施形態では、無人飛行機３を、複数の搬送物品２０を保持するように構成する。また、搬送制御部４を、無人飛行機３が複数の搬送物品２０を搬送する順とは逆の順に、無人飛行機３に複数の搬送物品２０を保持させる制御を行うように構成する。ここで、無人飛行機３に軸部材３７を設けて、軸部材３７により搬送物品２０を貫通して搬送物品２０を保持した場合には、保持した順とは逆の順に保持を解放する必要がある。この点を考慮して、本実施形態のように構成することにより、無人飛行機３が搬送する順に、搬送物品２０の保持を解放することができるので、複数箇所に順次、搬送物品２０を搬送して解放作業を行う場合に、搬送物品２０の解放作業を円滑、かつ、効率的に行うことができる。
　また、本実施形態では、飛行制御部３５を、部品実装装置１の配置位置に基づいて予め設定された飛行領域Ａ２内において、無人飛行機３が搬送物品２０を搬送する飛行経路Ｂ１を決定するとともに、予め設定された飛行禁止領域Ａ１以外の領域において、飛行経路Ｂ１を決定するかのいずれかの制御を行うように構成する。これにより、飛行領域Ａ２または飛行禁止領域Ａ１（たとえば、障害物の位置）が予め設定されているので、飛行経路Ｂ１を決定する際に、障害物を避けることが可能な飛行経路Ｂ１を容易に決定することができる。
　また、本実施形態では、無人飛行機３は、平面視における無人飛行機３の重心位置Ｇ３の近傍から鉛直方向（矢印Ｚ２方向側）に延びるように形成されているとともに、搬送物品２０を保持する軸部材３７を含む。これにより、無人飛行機３の重心位置Ｇ３から離れた位置で搬送物品２０を保持する場合と異なり、搬送物品２０を保持することに起因する無人飛行機３の重心位置がずれるのを抑制することができる。その結果、無人飛行機３の重心位置がずれるのが抑制される分、重心位置のずれを考慮しない場合でも、安定して無人飛行機３を飛行させることができる。
　また、本実施形態では、搬送物品２０は、平面視において重心位置Ｇ１の近傍に設けられ、軸部材３７が貫通する貫通孔２１ｂを有し、基板Ｐに実装される部品２１ａが収納されているリール２１を含む。これにより、リール２１に軸部材３７を貫通させることにより、リール２１を無人飛行機３の軸部材３７により容易に保持させることができる。
　また、本実施形態では、所定の部品実装装置１の上面を搬送された搬送物品２０の載置部１１とする。これにより、作業が行われる所定の部品実装装置１の近傍の位置に、搬送物品２０（機器２２および部品２１ａ）を搬送することができるので、作業者は、搬送物品２０を取得した後、迅速に、部品実装装置１において機器２２または部品２１ａの交換作業を行うことができる。
　［変形例］
　なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
　たとえば、上記実施形態では、本発明の基板作業装置として、部品実装装置１を用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、基板作業装置として、部品２１ａが実装される基板Ｐに半田などを印刷する印刷装置を用いてもよいし、半田を加熱するリフロー装置および基板Ｐを検査する基板検査装置を用いてもよい。
　また、上記実施形態では、無人飛行機３を１台設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、無人飛行機３を複数台設けてもよい。
　また、上記実施形態では、無人飛行機３を自律飛行させるように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、無人飛行機３を、リモートコントローラ等を用いた作業者による操縦により飛行させるように構成してもよい。
　また、上記実施形態では、無人飛行機３を、搬送物品２０を自動で保持するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、作業者により無人飛行機３に搬送物品２０を取り付ける（取り外す）ように構成してもよい。
　また、上記実施形態では、無人飛行機３により搬送物品２０を載置部１１に搬送するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、作業者用端末６に位置センサを設けて、無人飛行機３により搬送物品２０を作業者の近傍の位置（作業者用端末６の位置）に搬送するように構成してもよい。
　また、上記実施形態では、無人飛行機３により４つの搬送物品２０を搬送するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、無人飛行機３により３つ以下の搬送物品２０を搬送するように構成してもよいし、５つ以上の搬送物品２０を搬送するように構成してもよい。
　また、上記実施形態では、無人飛行機３の軸部材３７により搬送物品２０を保持するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、無人飛行機３に搬送物品２０と係合する係合部（３つの爪状部材）を設けて、係合部が搬送物品２０に係合することにより、搬送物品２０を保持するように構成してもよい。
　また、上記実施形態では、搬送制御部４を、無人飛行機３の飛行制御部３５とは別個に設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、搬送制御部４と飛行制御部３５とを一体的に構成して、無人飛行機３または部品格納部２に配置してもよい。
　また、上記実施形態では、無人飛行機３の飛行制御部３５により飛行経路を決定するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、搬送制御部４により飛行経路を決定するように構成してもよい。
　また、上記実施形態では、無人飛行機３の飛行制御部３５により、飛行禁止領域Ａ１に基づいて、飛行経路を決定するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、無人飛行機３のセンサ部３４の撮像部により障害物が検知可能ならば、飛行禁止領域Ａ１に基づかずに、飛行経路を決定して、撮像部の情報により、飛行経路を修正しながら無人飛行機３を飛行させてもよい。
　また、上記実施形態では、部品格納部２から部品実装装置１に搬送物品２０を無人飛行機３により搬送する例を示したが、本発明はこれに限られない。上記の例に加えて、部品実装装置１から部品格納部２に部品実装装置１において不要となった搬送物品２０を無人飛行機３により搬送するように構成してもよい。
　また、上記実施形態では、要求度が最も高い場合を、部品２１ａが最も不足しているリール２１を備える部品実装装置１に搬送する場合とする例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、必要部品情報を取得した順に、要求度を設定してもよいし、無人飛行機３から最も近い部品実装装置１に搬送する場合を、要求度を最も高く設定してもよい。
　また、上記実施形態では、必要部品情報として、部品２１ａの残量等の情報を含む例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、必要部品情報に、メンテナンス（グリスアップ等の）タイミングを通知する情報が含まれていてもよい。
　１、１ａ～１ｄ　部品実装装置（基板作業装置）
　２　部品格納部
　３　無人飛行機（部品搬送飛行体）
　４　搬送制御部（制御部）
　１１　載置部（所定の位置）
　２０　搬送物品
　２１、１２１ａ～１２１ｄ　リール
　２１ａ　部品
　２１ｂ　貫通孔
　２２　機器
　３５　飛行制御部（制御部）
　３７　軸部材
　３７ａ　着脱部
　１００　基板作業システム

Claims (10)

  1. 　部品が実装される基板に対して作業を行う複数の基板作業装置と、
    　前記複数の基板作業装置から離れて配置され、前記基板作業装置により使用される機器および前記部品の少なくとも一方が格納されている部品格納部と、
    　前記基板作業装置の必要物品情報に基づいて、前記機器および前記部品の少なくとも一方を含む搬送物品を保持した状態で、前記部品格納部から所定の前記基板作業装置に対応する所定の位置に飛行することにより、前記搬送物品を搬送する部品搬送飛行体とを備える、基板作業システム。
  2. 　前記複数の基板作業装置から前記必要物品情報を取得する制御部をさらに備え、
    　前記部品搬送飛行体は、前記制御部により取得された前記必要物品情報に基づいた前記搬送物品を搬送するように構成されている、請求項１に記載の基板作業システム。
  3. 　前記部品搬送飛行体は、自動で操縦されながら飛行する自律飛行を行うように構成されており、
    　前記制御部は、前記必要物品情報に基づいて、前記搬送物品を保持した状態の前記部品搬送飛行体を、前記部品格納部から前記所定の位置に自律飛行させる制御を行うように構成されている、請求項２に記載の基板作業システム。
  4. 　前記制御部は、前記複数の基板作業装置の前記必要物品情報に基づいて、前記複数の基板作業装置が前記搬送物品を要求する要求度を取得して、前記要求度が高い前記搬送物品を優先的に、前記部品搬送飛行体により搬送させる制御を行うように構成されている、請求項３に記載の基板作業システム。
  5. 　前記部品搬送飛行体は、複数の前記搬送物品を保持するように構成されており、
    　前記制御部は、前記部品搬送飛行体が前記複数の搬送物品を搬送する順とは逆の順に、前記部品搬送飛行体に前記複数の搬送物品を保持させる制御を行うように構成されている、請求項２に記載の基板作業システム。
  6. 　前記制御部は、前記基板作業装置の配置位置に基づいて予め設定された飛行領域内において、前記部品搬送飛行体が前記搬送物品を搬送する搬送経路を決定するか、または、予め設定された飛行禁止領域以外の領域において、前記搬送経路を決定するかのいずれかの制御を行うように構成されている、請求項２に記載の基板作業システム。
  7. 　前記部品搬送飛行体は、平面視における前記部品搬送飛行体の重心位置の近傍から鉛直方向に延びるように形成されているとともに、前記搬送物品を保持する軸部材を含む、請求項１～６のいずれか１項に記載の基板作業システム。
  8. 　前記搬送物品は、平面視において重心位置の近傍に設けられ、前記軸部材が貫通する貫通孔を有し、前記基板に実装される前記部品が収納されているリールを含む、請求項７に記載の基板作業システム。
  9. 　前記所定の位置は、前記所定の基板作業装置の近傍の位置、および、前記所定の基板作業装置における作業を行う作業者の近傍の位置のうちの少なくとも一方の位置を含む、請求項１～６のいずれか１項に記載の基板作業システム。
  10. 　部品が実装される基板に対して作業を行う複数の基板作業装置を備える基板作業システムにおける部品搬送方法であって、
    　前記複数の基板作業装置から必要物品情報を取得し、
    　前記複数の基板作業装置から離れて配置され、前記基板作業装置により使用される機器および前記部品の少なくとも一方が格納されている部品格納部から、前記必要物品情報に基づいて、前記機器および前記部品の少なくとも一方を含む搬送物品を保持した状態で、所定の前記基板作業装置に対応する所定の位置に部品搬送飛行体を飛行させることにより、前記搬送物品を搬送する、基板作業システムにおける部品搬送方法。
PCT/JP2016/077511 2016-09-16 2016-09-16 基板作業システム、および、基板作業システムにおける部品搬送方法 WO2018051498A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/332,772 US11912412B2 (en) 2016-09-16 2016-09-16 Substrate working system and method for conveying component in substrate working system
PCT/JP2016/077511 WO2018051498A1 (ja) 2016-09-16 2016-09-16 基板作業システム、および、基板作業システムにおける部品搬送方法
JP2018539476A JP6849691B2 (ja) 2016-09-16 2016-09-16 基板作業システム、および、基板作業システムにおける搬送方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/077511 WO2018051498A1 (ja) 2016-09-16 2016-09-16 基板作業システム、および、基板作業システムにおける部品搬送方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018051498A1 true WO2018051498A1 (ja) 2018-03-22

Family

ID=61618704

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2016/077511 WO2018051498A1 (ja) 2016-09-16 2016-09-16 基板作業システム、および、基板作業システムにおける部品搬送方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11912412B2 (ja)
JP (1) JP6849691B2 (ja)
WO (1) WO2018051498A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200073798A (ko) * 2018-12-14 2020-06-24 주식회사 쎄믹스 무인 비행체를 이용한 웨이퍼 이송 시스템
JP7372065B2 (ja) 2019-07-16 2023-10-31 株式会社Fuji 実装関連装置及び実装システム

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2958407A1 (es) * 2022-07-13 2024-02-08 Genoves Ramirez Pedro Sistema aereo no tripulado de entrega y retirada de productos de forma autonoma

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014010084A1 (ja) * 2012-07-13 2014-01-16 富士機械製造株式会社 部品実装システム
JP2015195030A (ja) * 2014-03-27 2015-11-05 株式会社電通 避難支援システム、避難支援用管理プログラム、避難支援用端末アプリケーションプログラム及び避難支援方法
WO2015177760A2 (en) * 2014-05-23 2015-11-26 Zhou Tiger Unmanned drone, robot system for delivering mail, goods, humanoid security, crisis negotiation, mobile payments, smart humanoid mailbox and wearable personal exoskeleton heavy load flying machine
JP5887641B1 (ja) * 2015-05-12 2016-03-16 オービタルワークス株式会社 無人飛行体
WO2016121076A1 (ja) * 2015-01-30 2016-08-04 株式会社日立製作所 倉庫管理システム

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7974460B2 (en) 2007-02-06 2011-07-05 Honeywell International Inc. Method and system for three-dimensional obstacle mapping for navigation of autonomous vehicles
JP4925862B2 (ja) 2007-02-27 2012-05-09 三菱電機株式会社 計算機及び無人航空機
JP6080605B2 (ja) 2013-02-22 2017-02-15 三菱重工業株式会社 捜索作業支援システム、捜索作業支援方法、及びプログラム
JP5882951B2 (ja) 2013-06-14 2016-03-09 株式会社トプコン 飛行体誘導システム及び飛行体誘導方法
US9346547B2 (en) 2013-08-26 2016-05-24 Google Inc. Mechanisms for lowering a payload to the ground from a UAV
US9573684B2 (en) * 2013-10-26 2017-02-21 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle delivery system
JP6346012B2 (ja) 2014-07-11 2018-06-20 株式会社Ｆｕｊｉ 部品実装ラインのフィーダ交換支援システム
WO2016033797A1 (en) * 2014-09-05 2016-03-10 SZ DJI Technology Co., Ltd. Multi-sensor environmental mapping
US9944366B2 (en) * 2015-05-19 2018-04-17 Rujing Tang Unmanned aerial vehicle system and methods for use

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014010084A1 (ja) * 2012-07-13 2014-01-16 富士機械製造株式会社 部品実装システム
JP2015195030A (ja) * 2014-03-27 2015-11-05 株式会社電通 避難支援システム、避難支援用管理プログラム、避難支援用端末アプリケーションプログラム及び避難支援方法
WO2015177760A2 (en) * 2014-05-23 2015-11-26 Zhou Tiger Unmanned drone, robot system for delivering mail, goods, humanoid security, crisis negotiation, mobile payments, smart humanoid mailbox and wearable personal exoskeleton heavy load flying machine
WO2016121076A1 (ja) * 2015-01-30 2016-08-04 株式会社日立製作所 倉庫管理システム
JP5887641B1 (ja) * 2015-05-12 2016-03-16 オービタルワークス株式会社 無人飛行体

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200073798A (ko) * 2018-12-14 2020-06-24 주식회사 쎄믹스 무인 비행체를 이용한 웨이퍼 이송 시스템
KR102569744B1 (ko) * 2018-12-14 2023-08-24 주식회사 쎄믹스 무인 비행체를 이용한 웨이퍼 이송 시스템
JP7372065B2 (ja) 2019-07-16 2023-10-31 株式会社Fuji 実装関連装置及び実装システム

Also Published As

Publication number Publication date
US11912412B2 (en) 2024-02-27
JPWO2018051498A1 (ja) 2019-04-11
US20190359331A1 (en) 2019-11-28
JP6849691B2 (ja) 2021-03-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6817005B2 (ja) 部品供給システム、自律走行台車および部品供給方法
KR102448422B1 (ko) 물품 반송 설비
JP6302075B2 (ja) 在庫管理システム及び履行システムにおける施設間輸送
US20190193952A1 (en) Replenishment Station for Aerial Vehicle with Robotic Device and Conveyor
WO2018051498A1 (ja) 基板作業システム、および、基板作業システムにおける部品搬送方法
CN109557877B (zh) 材料补给辅助装置及材料补给辅助方法
JP7411918B2 (ja) 製造工場における作業指示装置、および製造工場における作業指示方法
WO2020026931A1 (ja) 部品収容数管理システムおよび部品収容数管理方法
CN108500486A (zh) 生产系统和用于借助飞行器印刷和输送工件的方法
WO2021176502A1 (ja) 部品実装システムおよび部品実装方法
JP7105915B2 (ja) 保管庫およびそれを備える保管装置
JP2019061312A (ja) 材料補給支援装置および材料補給支援方法
JP2020040798A (ja) 搬送システム
JP6632040B1 (ja) 搬送システム
WO2021053833A1 (ja) 保管庫
JP2020119122A (ja) ワーク搬送装置
JP2014075423A (ja) 部品補給システム
JP7372065B2 (ja) 実装関連装置及び実装システム
KR102532348B1 (ko) 드론 물류 배송 시스템
JP2019061311A (ja) 材料補給支援装置および材料補給支援方法
WO2019044866A1 (ja) バッテリー付きコンテナおよび配送システム
KR102570198B1 (ko) 패스너 공급 시스템 및 방법
WO2021240626A1 (ja) 基板製造システム、自律走行台車および基板製造方法
JP6880275B1 (ja) 配送物運搬システムおよび配送物運搬方法
JP7312904B2 (ja) 部品倉庫

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16916279

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018539476

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16916279

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1