JP6080605B2

JP6080605B2 - 捜索作業支援システム、捜索作業支援方法、及びプログラム

Info

Publication number: JP6080605B2
Application number: JP2013033839A
Authority: JP
Inventors: 淳小向井
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2013-02-22
Filing date: 2013-02-22
Publication date: 2017-02-15
Anticipated expiration: 2033-02-22
Also published as: JP2014162316A

Description

本発明は、捜索作業支援システムに関し、特に無人航空機（ＵＡＶ）による捜索作業を支援する捜索作業支援システムに関する。

現在、航空機による捜索作業を支援する捜索作業支援システムが実用化されている。例えば、海上遭難／山岳遭難等における遭難者の位置確認、貨物等の位置確認、盗難車の位置確認、海上における漁網位置の確認等が航空機により行われており、その捜索作業を支援する捜索作業支援システムが存在している。

例えば、当該技術分野における公知技術として、特許文献１（特開２０１０−１３２０７３号公報）に捜索作業支援システム及び捜索作業支援方法が開示されている。この公知技術は、航空機により目的物を捜索する捜索作業を効率的に行うための技術である。なお、特許文献１には、航空機と地上管制間の通信網を構築する部分については言及されていない。また、この公知技術は、回転翼航空機（ヘリコプタ等）を前提とした技術である。

なお、現在、無人航空機（ＵＡＶ）が実用化されている。現状における無人航空機（ＵＡＶ）の主な用途は、軍用機であれば、標的機、無人偵察機、無人攻撃機等であり、民間機であれば、農薬散布、写真撮影、災害調査等である。

もし、捜索作業において、無人航空機（ＵＡＶ）を使用することができれば、捜索能力や作業効率は飛躍的に向上するのではないかと期待される。例えば、洋上監視等を行う場合において、無人航空機（ＵＡＶ）を使用することができれば、有人の哨戒機や洋上監視レーダー（ＯＲＳＲ）等を使用することなく、常時、効率的に洋上監視等を行うことが可能となると考えられる。

しかし、現状の技術においては、様々な問題点がある。現状の技術における問題点の例としては、捜索作業を行う航空機のみを対象とした計画を立案している点、地上管制と直接通信・制御できないような広域にわたる捜索計画を立案できない点、周辺の環境（天候・脅威）の影響を反映していない点が挙げられる。

特開２０１０−１３２０７３号公報

本発明の目的は、無人航空機（ＵＡＶ）による捜索作業の計画を自動立案する捜索作業支援システムを提供することである。

本発明に係る捜索作業支援システムは、目標情報管理部と、捜索モデル決定部と、捜索計画立案部を含む。目標情報管理部は、捜索対象に関する目標情報を管理する。捜索モデル決定部は、目標情報の区分に基づいて捜索の形態を決定し、決定された捜索の形態に応じて捜索モデルを決定する。捜索計画立案部は、目標情報及び捜索モデルに基づいて、捜索器材、捜索場所、捜索パターン、中継器材、及び中継場所を設定し、捜索計画として、監視用無人航空機の捜索パターン、及び中継用無人航空機の滞空場所を自動立案する。

本発明に係る捜索作業支援方法は、計算機により実施される。この捜索作業支援方法では、捜索対象に関する目標情報を管理する。また、目標情報の区分に基づいて捜索の形態を決定し、決定された捜索の形態に応じて捜索モデルを決定する。また、目標情報及び捜索モデルに基づいて、捜索器材、捜索場所、捜索パターン、中継器材、及び中継場所を設定し、捜索計画として、監視用無人航空機の捜索パターン、及び中継用無人航空機の滞空場所を自動立案する。

本発明に係るプログラムは、上記の捜索作業支援方法における処理を、計算機に実行させるためのプログラムである。なお、本発明に係るプログラムは、記憶装置や記憶媒体に格納することが可能である。

無人航空機（ＵＡＶ）を使用する捜索作業において、監視用無人航空機（ＵＡＶ）の捜索パターン、及び中継用無人航空機（ＵＡＶ）の滞空場所（滞空位置）を自動立案することができるようになる。

本発明に係る捜索作業支援システムの構成例を示す図である。デイタム捜索モデルについて説明するための図である。区域捜索／哨戒モデルについて説明するための図である。バリアー哨戒モデルについて説明するための図である。捜索計画に基づく中継イメージについて説明するための図である。捜索の形態と基本捜索モデルについて説明するための図である。中継場所を設定３次元空間の直交座標系で例示した図である。通信抗たん性について説明するための図である。通信冗長性について説明するための図である。

＜実施形態＞
以下に、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。

［システム構成］
図１を参照して、本発明に係る捜索作業支援システムの構成例について説明する。

本発明に係る捜索作業支援システムは、目標情報管理部１０と、捜索モデル決定部２０と、捜索計画立案部３０を含む。

目標情報管理部１０は、捜索／監視の対象となる目標に関する情報（目標情報）を管理する。目標情報の例として、目標の位置を示す情報（目標位置情報）や、目標の特徴を示す情報（目標特徴情報）等が考えられる。ここでは、事前に（予め）目標情報が登録されているものとする。なお、実際には、レーダ等の観測機器や通信により目標情報を取得／収集しても良い。

捜索モデル決定部２０は、目標情報の区分に基づいて捜索の形態を決定し、決定された捜索の形態に応じて捜索モデルを決定する。ここでは、捜索モデルの候補として、「デイタム捜索モデル」、「区域捜索／哨戒モデル」、「バリアー哨戒モデル」の３つの基本捜索モデル（理論モデル）を挙げている。「デイタム捜索モデル」は、デイタム点（目標位置情報）を基準点として追跡的な捜索を行う理論モデルである（図２参照）。「区域捜索／哨戒モデル」は、捜索対象区域（目標存在領域）内を一様に（網羅的に）捜索／哨戒する理論モデルである（図３参照）。「バリアー哨戒モデル」は、目標の移動径路帯が推定できる場合に目標径路を抑える線上で通過する目標を待ち受ける（待ち伏せする）理論モデルである（図４参照）。但し、実際には、これらの例に限定されない。捜索モデル決定部２０は、決定された捜索の形態に応じて、これらの中から、適切な捜索モデルを決定する。

捜索計画立案部３０は、目標情報及び捜索モデルに基づいて、捜索計画を自動立案する。例えば、捜索計画立案部３０は、捜索モデルや目標の位置に応じて、捜索器材や捜索場所等を設定して評価し、無人航空機（ＵＡＶ）の適切な捜索パターンや滞空場所（滞空位置）を自動立案する。例えば、監視用無人航空機（ＵＡＶ）の適切な捜索パターンと、中継用無人航空機（ＵＡＶ）の適切な滞空場所を自動立案する（図５参照）。監視用無人航空機（ＵＡＶ）は、捜索パターンに従って、対象となる目標を捜索／監視する無人航空機（ＵＡＶ）である。中継用無人航空機（ＵＡＶ）は、監視用無人航空機（ＵＡＶ）と制御装置（管制装置）との通信を中継する無人航空機（ＵＡＶ）である。なお、必要であれば、制御装置（管制装置）の設置場所（管制位置）も合わせて自動立案しても良い。制御装置（管制装置）の例として、管制塔、車両、船舶、航空機、衛星等が考えられる。制御装置（管制装置）の所在場所は、地上、洋上、空中を問わない。ここでは、地上の車両を想定している。但し、実際には、これらの例に限定されない。

［捜索モデル決定の手順］
図６を参照して、捜索作業（捜索オペレーション）として捜索モデルを決定する際の手順について説明する。

まず、捜索モデル決定部２０は、目標位置情報を確認し、目標位置情報が明確か否か判断する。目標位置情報が明確である場合、「捜索」（Ｓｅａｒｃｈ）を行うことを決定する。目標位置情報が明確でない（不明確な）場合、「哨戒」（Ｐａｔｒｏｌ）を行うことを決定する。「捜索」は、目標位置情報に基づく捜索である。また、「哨戒」は、目標位置情報が曖昧な場合の捜索である。

（１）デイタム捜索モデルの採用手順
捜索モデル決定部２０は、「捜索」を行うことを決定した場合、目標位置情報の精度を確認する。例えば、目標位置情報がピンポイント（正確）か概略（大体）かを確認する。すなわち、ピンポイントの目標位置情報があるか否か、概略の目標位置情報があるか否かを確認する。

捜索モデル決定部２０は、ピンポイントの目標位置情報がある場合、拡散目標の追尾的な捜索を行うことを決定する。また、概略の目標位置情報がある場合、捜索領域の逐次拡大捜索を行うことを決定する。

ここでは、捜索モデル決定部２０は、拡散目標の追尾的な捜索と捜索領域の逐次拡大捜索のいずれを行う場合でも、それぞれの捜索の形態に合わせて、捜索モデルのうち「デイタム捜索モデル」（ＤａｔｕｍＳｅａｒｃｈＭｏｄｅｌ）を採用することを決定する。

（２）区域捜索／哨戒モデルの採用手順
捜索モデル決定部２０は、「捜索」を行うことを決定した場合、捜索の遅れ時間が大きいか否かを確認する。なお、捜索の遅れ時間が大きくない場合、目標位置情報がピンポイント（正確）か概略（大体）かを確認しても良い（デイタム捜索モデルの採用手順の実施）。

また、捜索モデル決定部２０は、「哨戒」を行うことを決定した場合、目標可能存在領域に対して哨戒を行うか否かを確認する。

捜索モデル決定部２０は、（「捜索」において）捜索の遅れ時間が大きい場合、或いは、（「哨戒」において）目標可能存在領域に対して哨戒を行う場合、目標空間内の一様捜索を行うことを決定する。一様捜索の例として、平行捜索（ＰａｒａｌｌｅｌＳｗｅｅｐ）やランダム捜索（ＲａｎｄｏｍＳｅａｒｃｈ）等が考えられる。平行捜索とは、目標存在領域を等間隔の平行径路で短冊形に分割し、その径路に沿って移動しながら目標存在領域を走査する捜索のことである。ランダム捜索とは、各時点で目標存在領域内を確率的に一様に捜索し、期待カバレッジを一様にする捜索のことである。

捜索モデル決定部２０は、目標空間内の一様捜索を行う場合、捜索モデルのうち「区域捜索／哨戒モデル」（ＡｒｅａＳｅａｒｃｈ／ＰａｔｒｏｌＭｏｄｅｌ）を採用することを決定する。

（３）バリアー哨戒モデルの採用手順
捜索モデル決定部２０は、「哨戒」を行うことを決定した場合、目標のベクトル（運動方向）が推定できるか否かを確認する。目標のベクトルが推定できる場合、固定線上で待ち受けるか移動点周辺で待ち受けるか確認する。なお、目標のベクトルが推定できない場合、目標可能存在領域に対して哨戒を行うか否かを確認するようにしても良い（区域捜索／哨戒モデルの採用手順の実施）。

捜索モデル決定部２０は、目標のベクトルが推定でき、固定線上で待ち受ける場合、バリアー哨戒（ＢａｒｒｉｅｒＰａｔｒｏｌ）を行うことを決定する。また、目標のベクトルが推定でき、移動点周辺で待ち受ける場合、スクリーン（Ｓｃｒｅｅｎ）を行うことを決定する。バリアー哨戒とは、固定的な線上での待ち受け捜索のことである。スクリーンとは、移動点周辺（護衛対象と共に移動する哨戒線等）での待ち受け捜索のことである。

ここでは、捜索モデル決定部２０は、バリアー哨戒とスクリーンのいずれを行う場合でも、捜索モデルのうち「バリアー哨戒モデル」（ＢａｒｒｉｅｒＰａｔｒｏｌＭｏｄｅｌ）を採用することを決定する。

［捜索計画立案の手順］
次に、捜索計画を自動立案して評価する手順について説明する。

捜索計画立案部３０は、決定した捜索モデルや目標位置情報に基づいて、捜索器材、捜索場所、及び捜索パターンを設定する。合わせて、中継器材及び中継場所を設定する。設定された捜索器材、捜索場所、捜索パターン、中継器材、及び中継場所に基づいて、捜索計画を自動立案する。なお、中継用無人航空機（ＵＡＶ）の滞空場所を設定する場合、３次元空間の直交座標系で設定する（図７参照）。また、必要であれば、制御装置（管制装置）の設置場所（管制位置）も合わせて自動立案しても良い。

捜索計画立案部３０は、「通信抗たん性（抗堪性）」や「通信冗長性」について捜索計画を評価する。

「通信抗たん性」について捜索計画を評価する場合、故障時に制御装置（管制装置）と監視用無人航空機（ＵＡＶ）との間の通信経路を確保できなくなる中継用無人航空機（ＵＡＶ）の台数について評価する（図８参照）。

「通信冗長性」について捜索計画を評価する場合、通信網における制御装置（管制装置）と監視用無人航空機（ＵＡＶ）との間の通信経路の総数（総経路数）について評価する（図９参照）。

更に、捜索計画立案部３０は、制約条件となる「周辺環境（安全性）」も評価指標として、「周辺環境（安全性）」についても捜索計画を評価する。

例えば、監視用無人航空機（ＵＡＶ）の捜索場所、及び、中継用無人航空機（ＵＡＶ）の滞空場所が、目標のレーダ圏内（敵ＳＡＭレーダ圏内）か否かについて評価する。

また、中継用無人航空機（ＵＡＶ）の滞空場所が、監視用無人航空機（ＵＡＶ）の通信見通し圏内（通信可能距離）か否かについて評価する。実際には、監視用無人航空機（ＵＡＶ）と中継用無人航空機（ＵＡＶ）が互いに、自機の存在場所が相手の通信見通し圏内か否かについて評価しても良い。

また、中継用無人航空機（ＵＡＶ）の滞空場所が、制御装置（管制装置）の通信見通し圏内か否かについて評価する。実際には、中継用無人航空機（ＵＡＶ）と制御装置（管制装置）が互いに、自機の存在場所が相手の通信見通し圏内か否かについて評価しても良い。

捜索計画立案部３０は、捜索計画を評価した結果、適切であると判断した場合、最終的な捜索計画として決定する。このとき、捜索計画立案部３０は、指揮官や制御装置（管制装置）に対して捜索計画を提示／通知しても良い。或いは、監視用無人航空機（ＵＡＶ）及び中継用無人航空機（ＵＡＶ）に対して、捜索計画に基づく設定／指示を行っても良い。適切でないと判断した場合、評価結果を考慮・反映し、再度、捜索計画を自動立案する。或いは、捜索モデル決定部２０に対して捜索モデルの変更を指示しても良い。

但し、実際には、上記の例に限定されない。

＜本発明の特徴＞
本発明に係る捜索作業支援システムは、洋上監視等において、監視用無人航空機（ＵＡＶ）の捜索パターンを自動立案し、それに応じて、監視用無人航空機（ＵＡＶ）と制御装置（管制装置）との通信を中継する中継用無人航空機（ＵＡＶ）の滞空場所（滞空位置）も合わせて自動立案する。

［ハードウェアの例示］
以下に、本発明に係る捜索作業支援システムを実現するための具体的なハードウェアの例について説明する。

本発明に係る捜索作業支援システムの例として、ＰＣ（パソコン）、アプライアンス（ａｐｐｌｉａｎｃｅ）、シンクライアント端末／サーバ、ワークステーション、メインフレーム、スーパーコンピュータ等の計算機を想定している。また、携帯電話機、スマートフォン、スマートブック、カーナビ（カーナビゲーションシステム）、携帯型ゲーム機、家庭用ゲーム機等でも良い。なお、本発明に係る捜索作業支援システムは、車両や船舶、航空機等の移動体に搭載されていても良い。

図示しないが、本発明に係る捜索作業支援システムは、プログラムに基づいて駆動し所定の処理を実行するプロセッサと、当該プログラムや各種データを記憶するメモリと、ネットワークとの通信に用いられるインターフェースによって実現されると考えられる。

上記のプロセッサの例として、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ネットワークプロセッサ（ＮＰ：ＮｅｔｗｏｒｋＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロプロセッサ（ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロコントローラ（ｍｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、或いは、専用の機能を有する半導体集積回路（ＬＳＩ：ＬａｒｇｅＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等が考えられる。

上記のメモリの例として、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙＥｒａｓａｂｌｅａｎｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）やフラッシュメモリ等の半導体記憶装置、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）やＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）等の補助記憶装置、又は、ＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋ）等のリムーバブルディスクや、ＳＤメモリカード（ＳｅｃｕｒｅＤｉｇｉｔａｌｍｅｍｏｒｙｃａｒｄ）等の記憶媒体（メディア）等が考えられる。また、バッファ（ｂｕｆｆｅｒ）やレジスタ（ｒｅｇｉｓｔｅｒ）等でも良い。或いは、ＤＡＳ（ＤｉｒｅｃｔＡｔｔａｃｈｅｄＳｔｏｒａｇｅ）、ＦＣ−ＳＡＮ（ＦｉｂｒｅＣｈａｎｎｅｌ − ＳｔｏｒａｇｅＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、ＮＡＳ（ＮｅｔｗｏｒｋＡｔｔａｃｈｅｄＳｔｏｒａｇｅ）、ＩＰ−ＳＡＮ（ＩＰ − ＳｔｏｒａｇｅＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等を用いたストレージ装置でも良い。

なお、上記のプロセッサ及び上記のメモリは、一体化していても良い。例えば、近年では、マイコン等の１チップ化が進んでいる。したがって、電子機器等に搭載される１チップマイコンが、上記のプロセッサ及び上記のメモリを備えている事例も考えられる。

上記のインターフェースの例として、ネットワーク通信に対応した基板（マザーボード、Ｉ／Ｏボード）やチップ等の半導体集積回路、ＮＩＣ（ＮｅｔｗｏｒｋＩｎｔｅｒｆａｃｅＣａｒｄ）等のネットワークアダプタや同様の拡張カード、アンテナ等の通信装置、接続口（コネクタ）等の通信ポート等が考えられる。

また、ネットワークの例として、インターネット、ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ（ＷｉｒｅｌｅｓｓＬＡＮ）、ＷＡＮ（ＷｉｄｅＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、バックボーン（Ｂａｃｋｂｏｎｅ）、ケーブルテレビ（ＣＡＴＶ）回線、固定電話網、携帯電話網、ＷｉＭＡＸ（ＩＥＥＥ８０２．１６ａ）、３Ｇ（３ｒｄＧｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、専用線（ｌｅａｓｅｌｉｎｅ）、ＩｒＤＡ（ＩｎｆｒａｒｅｄＤａｔａＡｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、シリアル通信回線、データバス等が考えられる。

なお、目標情報管理部１０と、捜索モデル決定部２０と、捜索計画立案部３０の各々は、独立した物理マシン（計算機等）であっても良い。また、計算機等に搭載される拡張ボードや、物理マシン上に構築された仮想マシン（ＶＭ：ＶｉｒｔｕａｌＭａｃｈｉｎｅ）でも良い。また、モジュール（ｍｏｄｕｌｅ）、コンポーネント（ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ）、或いは専用デバイス、又はこれらの起動（呼出）プログラムでも良い。

但し、実際には、これらの例に限定されない。

＜備考＞
以上、本発明の実施形態を詳述してきたが、実際には、上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の変更があっても本発明に含まれる。

１０… 目標情報管理部
２０… 捜索モデル決定部
３０… 捜索計画立案部

Claims

捜索対象に関する目標情報を管理する目標情報管理部と、
前記目標情報の区分に基づいて捜索の形態を決定し、決定された捜索の形態に応じて捜索モデルを決定する捜索モデル決定部と、
前記目標情報及び前記捜索モデルに基づいて、捜索器材、捜索場所、捜索パターン、中継器材、及び中継場所を設定し、捜索計画として、監視用無人航空機の捜索パターン、及び中継用無人航空機の滞空場所を自動立案する捜索計画立案部と
を含む
捜索作業支援システム。
請求項１に記載の捜索作業支援システムであって、
前記捜索モデル決定部は、
前記目標情報が明確な場合には捜索を選択し、前記目標情報が不明確な場合には哨戒を選択する手段と、
前記捜索を選択した際に、前記目標情報がピンポイントの位置情報である場合、拡散目標の追尾的な捜索を採用し、前記目標情報が概略の位置情報である場合、捜索領域の逐次拡大捜索を採用し、いずれの場合も、前記捜索モデルとしてデイタム捜索モデルを採用する手段と、
前記捜索を選択した際に、捜索の遅れ時間が大きい場合、或いは、前記哨戒を選択した際に、目標可能存在領域に対して哨戒を行う場合、目標空間内の一様捜索を採用し、前記捜索モデルとして区間捜索／哨戒モデルを採用する手段と、
前記哨戒を選択した際に、目標のベクトルが推定できて固定線上で待ち受ける場合、バリアー哨戒を採用し、目標のベクトルが推定できて移動点周辺で待ち受ける場合、スクリーンを採用し、いずれの場合も、前記捜索モデルとしてバリアー哨戒モデルを採用する手段と
を具備する
捜索作業支援システム。
請求項１又は２に記載の捜索作業支援システムであって、
前記捜索計画立案部は、
通信抗たん性について前記捜索計画を評価する場合、故障時に管制装置と前記監視用無人航空機との間の通信経路を確保できなくなる前記中継用無人航空機の台数について評価する手段と、
通信冗長性について前記捜索計画を評価する場合、通信網における管制装置と前記監視用無人航空機との間の通信経路の総数について評価する手段と
を具備する
捜索作業支援システム。
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の捜索作業支援システムであって、
前記捜索計画立案部は、
安全性に関係する周辺環境について前記捜索計画を評価する場合、
前記監視用無人航空機の捜索場所、及び、前記中継用無人航空機の滞空場所が、目標のレーダ圏内か否か評価する手段と、
前記中継用無人航空機の滞空場所が、前記監視用無人航空機の通信見通し圏内か否かについて評価する手段と、
前記中継用無人航空機の滞空場所が、管制装置の通信見通し圏内か否かについて評価する手段と
を具備する
捜索作業支援システム。
計算機により実施される捜索作業支援方法であって、
捜索対象に関する目標情報を管理することと、
前記目標情報の区分に基づいて捜索の形態を決定し、決定された捜索の形態に応じて捜索モデルを決定することと、
前記目標情報及び前記捜索モデルに基づいて、捜索器材、捜索場所、捜索パターン、中継器材、及び中継場所を設定し、捜索計画として、監視用無人航空機の捜索パターン、及び中継用無人航空機の滞空場所を自動立案することと
を含む
捜索作業支援方法。
請求項５に記載の捜索作業支援方法であって、
前記捜索モデルを決定する際に、
前記目標情報が明確な場合には捜索を選択し、前記目標情報が不明確な場合には哨戒を選択することと、
前記捜索を選択した際に、前記目標情報がピンポイントの位置情報である場合、拡散目標の追尾的な捜索を採用し、前記目標情報が概略の位置情報である場合、捜索領域の逐次拡大捜索を採用し、いずれの場合も、前記捜索モデルとしてデイタム捜索モデルを採用することと、
前記捜索を選択した際に、捜索の遅れ時間が大きい場合、或いは、前記哨戒を選択した際に、目標可能存在領域に対して哨戒を行う場合、目標空間内の一様捜索を採用し、前記捜索モデルとして区間捜索／哨戒モデルを採用することと、
前記哨戒を選択した際に、目標のベクトルが推定できて固定線上で待ち受ける場合、バリアー哨戒を採用し、目標のベクトルが推定できて移動点周辺で待ち受ける場合、スクリーンを採用し、いずれの場合も、前記捜索モデルとしてバリアー哨戒モデルを採用することと
を含む
捜索作業支援方法。
請求項５又は６に記載の捜索作業支援方法であって、
前記捜索計画を自動立案する際に、
通信抗たん性について前記捜索計画を評価する場合、故障時に管制装置と前記監視用無人航空機との間の通信経路を確保できなくなる前記中継用無人航空機の台数について評価することと、
通信冗長性について前記捜索計画を評価する場合、通信網における管制装置と前記監視用無人航空機との間の通信経路の総数について評価することと
を含む
捜索作業支援方法。
請求項５乃至７のいずれか一項に記載の捜索作業支援方法であって、
前記捜索計画を自動立案する際に、
安全性に関係する周辺環境について前記捜索計画を評価する場合、
前記監視用無人航空機の捜索場所、及び、前記中継用無人航空機の滞空場所が、目標のレーダ圏内か否か評価することと、
前記中継用無人航空機の滞空場所が、前記監視用無人航空機の通信見通し圏内か否かについて評価することと、
前記中継用無人航空機の滞空場所が、管制装置の通信見通し圏内か否かについて評価することと
を含む
捜索作業支援方法。
請求項５乃至８のいずれか一項に記載の捜索作業支援方法を、計算機に実行させるためのプログラム。