CN106094874A - 控制无人机的方法、控制器和无人机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种控制无人机的方法、控制器和无人机，该方法包括：在确定该无人机与遥控设备的通信中断后，判断该无人机下方的地表是否为陆地；在确定该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落。本发明实施例本发明实施例在无人机与遥控设备的通信中断后，在确定该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落，避免了无人机落水的发生，保证了无人机的安全，提升了用户体验。

Description

控制无人机的方法、控制器和无人机

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种控制无人机的方法、控制器和无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。

无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

现有技术中，在无人机失控后，用户则无法控制无人机，如果此时无人机处于水面上，则无人机极易因为失控而落水，降低用户体验。

发明内容

本发明实施例提供一种控制无人机的方法、控制器和无人机。该方法能够将无人机降落到陆地上，避免了无人机落水的发生，提升了用户体验。

第一方面，提供了一种控制无人机的方法，其特征在于，包括：

在确定该无人机与遥控设备的通信中断后，判断该无人机下方的地表是否为陆地；

在确定该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落。

较优选地，该方法还包括：

在确定该无人机下方的地表为非陆地时，控制该无人机继续飞行，并持续监测该无人机下方的地表，在监测到该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落。

较优选地，该控制该无人机继续飞行，包括：

控制该无人机按照记录的飞行路径信息返航飞行。

较优选地，该方法还包括：

在确定该无人机下方的地貌类型为非陆地时，控制该无人机按照记录的飞行路径信息返航飞行，并降落到该无人机起飞的起点。

较优选地，该方法还包括：

记录该路径信息，

其中，该路径信息包括该无人机起飞后的飞行路径的信息；

或者，

该路径信息包括该无人机起飞前所经过的路径的信息以及该无人机起飞后的飞行路径的信息。

较优选地，在确定该无人机与遥控设备的通信中断后，该方法还包括：

持续发送广播消息，该广播消息包括该无人机的当前位置信息。

较优选地，该判断该无人机下方的地表是否为陆地，包括：

控制该无人机中的传感器监测该无人机下方的地表，根据监测结果判断该无人机下方的地表是否为陆地。

第二方面，提供了一种控制器，其特征在于，该控制器位于无人机中，该控制器包括：

判断单元，用于在确定该无人机与遥控设备的通信中断后，判断该无人机下方的地表是否为陆地；

第一控制单元，用于在确定该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落。

较优选地，该控制器还包括：

第二控制单元，用于在确定该无人机下方的地表为非陆地时，控制该无人机继续飞行，并持续监测该无人机下方的地表，在监测到该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落。

较优选地，该第二控制单元具体用于：

控制该无人机按照记录的飞行路径信息反航飞行。

较优选地，该控制器还包括：

第三控制单元，用于在确定该无人机下方的地貌类型为水面时，控制该无人机按照记录的飞行路径信息返航飞行，并降落到该无人机起飞的起点。

较优选地，该控制器还包括：

记录单元，用于记录该路径信息，

其中，该路径信息包括该无人机起飞后的飞行路径的信息；

或者，

该路径信息包括该无人机起飞前所经过的路径的信息以及该无人机起飞后的飞行路径的信息。

较优选地，该控制器还包括：

发送单元，用于在确定该无人机与遥控设备的通信中断后，持续发送广播消息，该广播消息包括该无人机的当前位置信息。

较优选地，该判断单元具体用于：

控制该无人机中的传感器监测该无人机下方的地表，根据监测结果判断该无人机下方的地表是否为陆地。

第三方面，提供了一种无人机，包括如第二方面或其优选实现方式中任一项所述的控制器。

优选地，该无人机还包括传感器，该传感器用于根据该控制器的指令监测该无人机下方的地表。

基于上述技术方案，本发明实施例在无人机与遥控设备的通信中断后，在确定该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落，避免了无人机落水的发生，保证了无人机的安全，提升了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明一个实施例的控制无人机的方法的示意性流程图。

图2是根据本发明一个实施例的控制器的示意框图。

图3是根据本发明一个实施例的无人机的示意框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。

应理解，本发明实施例中的无人机可以为无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等，本发明实施例并不对此做限定。

需要说明的是，现有技术中，在无人机失控后，用户则无法控制无人机，如果此时无人机处于水面上，则无人机极易因为失控而落入水中，导致无人机的损坏，降低用户体验。

本发明实施例中，无人机中的控制器可以在确定无人机与遥控设备失联后，判断无人机下方的地表，在确定下方的地表为陆地时控制无人机降落，能够保证了无人机的安全，避免了落水的可能。

以下，为了便于理解和说明，作为示例而非限定，以将本申请的控制无人机的方法和控制器的执行过程和动作进行说明。

图1是根据本发明一个实施例的控制无人机的方法的示意性流程图。图1所示的方法100应用于无人机中，图1所示的方法可以由无人机中的控制器执行。

应理解，该控制器可以为通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、闪存、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。

具体地，如图1所示的方法100包括：

110，在确定该无人机与遥控设备的通信中断后，判断该无人机下方的地表是否为陆地；

120，在确定该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落。

应理解，本发明实施例中名词“陆地”也可以称为“非水面”，也即本发明实施例中地表为“陆地”也可以称为地表为“非水面”。相应的，本发明实施例中的“非陆地”也可以为“水面”，其中，水面可以为河流、湖泊、水库、海洋的表面等，“陆地”可以包括平原、山地、丘陵等，本发明实施例并不限于此。

具体而言，控制器在确定该无人机与遥控设备的通信终端后，可以立即判断该无人机下方的地表是否为陆地。换句话说，在确定该无人机与遥控设备的通信终端后，控制器可以立即监测该无人机下方的地表，例如，控制器可以通过传感器监测该无人机下方的地表，在确定该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落。

因此，本发明实施例中，通过在无人机与遥控设备的通信中断后，判断该无人机下方的地表是否为陆地，在该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落，避免了无人机落水的发生，保证了无人机的安全，提升了用户体验。

可选地，在110中，在无人机无法正常接收遥控设备的信号时，控制器可以确定该无人机与遥控设备通信中断。

应理解，本发明实施例中的遥控设备能够实现远程无线控制该无人机，例如该遥控设备可以通过蜂窝网络控制该无人机等。本发明实施例并不对该遥控设备做限定，只要该遥控设备能够实现远程遥控该无人机即可。

可选地，在110中，控制器可以控制该无人机中的传感器监测该无人机下方的地表，根据监测结果判断该无人机下方的地表是否为陆地。

应理解，该无人机中的传感器可以用于监测该无人机下方的地表。例如，该传感器可以为声波传感器、激光传感器等，只要该传感器能够监测该无人机下方的地表即可，本发明实施例并不对此做限定。

前文描述了在确定无人机与遥控设备的通信中断后，在确定无人机下方的地表为陆地的情形，下面描述在确定无人机与遥控设备的通信中断后，在确定到无人机下方的地表为非陆地的情形。

相应的，作为另一实施例，该方法100还可以包括：

在确定该无人机下方的地表为非陆地时，控制该无人机继续飞行，并持续监测该无人机下方的地表，在监测到该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落。

具体而言，控制器在确定该无人机与遥控设备的通信终端后，可以立即判断该无人机下方的地表是否为陆地。换句话说，在确定该无人机与遥控设备的通信终端后，控制器可以立即监测该无人机下方的地表，例如，控制器可以在飞行过程中通过该无人机中的传感器监测该无人机下方的地表，在确定该无人机下方的地表为非陆地时，控制该无人机继续飞行，并在继续飞行过程中控制该无人机中的传感器持续监测该无人机下方的地表，在监测到该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落。

因此，本发明实施例中，通过在无人机与遥控设备的通信中断后，判断该无人机下方的地表是否为陆地，在该无人机下方的地表为非陆地时，控制该无人机继续飞行，并在继续飞行过程中控制该无人机中的传感器持续监测该无人机下方的地表，并在一旦监测到陆地时，即控制该无人机降落。避免了无人机落水的发生，保证了无人机的安全，提升了用户体验。

应理解，上述控制无人机继续飞行，可以控制无人机按照当前的飞行方向继续飞行，也可以控制无人机反向飞行，或向其他方向飞行，本发明实施例并不限于此。

进一步地，作为另一实施例，上述控制该无人机继续飞行，可以包括：

控制该无人机按照记录的飞行路径信息返航飞行。

具体而言，控制器在确定该无人机与遥控设备的通信终端后，在确定该无人机下方的地表为非陆地时，控制该无人机按照记录的飞行路径信息返航飞行，并在返航飞行过程中控制该无人机中的传感器持续监测该无人机下方的地表，在一旦监测到该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落。

因此，本发明实施例中，通过在无人机与遥控设备的通信中断后，判断该无人机下方的地表是否为陆地，在该无人机下方的地表为非陆地时，控制该无人机控制无人机返航飞行，并持续监测该无人机下方的地表，直到监测到陆地后降落。避免了无人机落水的发生，保证了无人机的安全，提升了用户体验。

上述描述了在当无人机与遥控设备断开后，在确定无人机下方的地表为非陆地时，控制无人机返航飞行并在飞行的同时持续监测该无人机下方的地表，并且一旦监测到陆地时，即控制无人机降落的方案。

下面给出在当无人机与遥控设备断开后，在确定无人机下方的地表为非陆地时，控制无人机的另一种方案。

具体而言，作为另一个实施例，在确定该无人机下方的地貌类型为非陆地时，控制该无人机按照记录的飞行路径信息返航飞行，并降落到该无人机起飞的起点。

换句话说，在当无人机与遥控设备断开后，在确定无人机下方的地表为非陆地时，控制无人返航飞行并且无需在飞行的过程中再监测无人机下方的地表，直接控制无人机降落在记录的飞行起点。

应理解，该记录的飞行起点为陆地。也就是说该飞行路径信息包括从陆地起飞后该无人机该飞行的路径的信息。

因此，本发明实施例中，通过在无人机与遥控设备的通信中断后，判断该无人机下方的地表是否为陆地，在该无人机下方的地表为非陆地时，控制该无人机控制无人机返航飞行，并降落到为陆地的起飞起点。避免了无人机落水的发生，保证了无人机的安全，提升了用户体验。

进一步地，本发明实施例的方法还可以包括：

记录该路径信息，其中，该路径信息包括该无人机起飞后的飞行路径的信息；

或者，该路径信息包括该无人机起飞前所经过的路径的信息以及该无人机起飞后的飞行路径的信息。

例如，本发明实施例中该路径信息可以为GPS路径信息。

需要说明的是，本发明实施例中可以在飞行过程中记录飞行路径信息，也即该路径信息包括无人机起飞后的飞行路径的信息。本发明实施例中也可以记录飞行之前的路径信息，该飞行之前的路径信息可以为记录的无人机的GPS路径信息，例如，飞行之前的路径信息可以为用户携带该无人机所经过的路径的信息。

前文已描述了，在当无人机与遥控设备断开后，在确定无人机下方的地表为非陆地时，控制无人机返航飞行的两个方案：

一种方案为，控制该无人机按照记录的飞行路径信息返航飞行，并降落到该无人机起飞的起点。

另一种方案为控制无人机返航飞行并在飞行的同时持续监测该无人机下方的地表，并且一旦监测到陆地时，即控制无人机降落的方案。

第一中方案下，该无人机起飞的起点必须是陆地，否则无人机可能会落入水中，另一方案下，可以不对起飞的起点做限定。

下面描述针对无人机返航飞行的一种特殊场景，例如，用户在海面的船只上控制无人机起飞并在海面上飞行，在这种场景下，在用户控制无人机飞行后，在船只移动的情况下，在该无人机与遥控设备断开后，如果控制器控制无人机降落到飞行的起点，可以会落水海中，因此，本发明实施例中可以记录无人机起飞前所经历的路径的信息，例如，无人机可以持续记录自身的路径信息，在这种场景下，用户肯定是从陆地登录到船只上，由于本发明实施例中可以记录飞行之前所经过的路径信息，因此，通过第二种方案，按照记录的路径信息返航飞行，并持续监测无人机下方的地表，通过这种方案，该无人机肯定能够返航飞行到用户登录船只时的岸边。因此，本发明实施例避免了无人机落水的发生，保证了无人机的安全，提升了用户体验。

需要说明的是，本发明实施例中，该方法还可以包括：

持续发送广播消息，该广播消息包括该无人机的当前位置信息。

例如，在无人机失联后，控制器可以控制无人机持续包括无人机当前位置信息的广播消息，通过这种方式，在遥控器收到该广播信息，可以再次控制该无人机，或者，在无人机降落后，遥控设备在收到该广播信息，用户可以根据无人机的位置信息定位无人机，并找到该无人机，提升用户体验。

应注意，图1的例子仅仅是为了帮助本领域技术人员理解本发明实施例，而非要将本发明实施例限于所例示的具体数值或具体场景。本领域技术人员根据所给出的图1的例子，显然可以进行各种等价的修改或变化，这样的修改或变化也落入本发明实施例的范围内。

应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图2是根据本发明一个实施例的控制器的示意框图。如图2所示的控制器200位于无人机中，该控制器也可以称为控制设备，或控制装置，该控制器200包括：

判断单元210，用于在确定该无人机与遥控设备的通信中断后，判断该无人机下方的地表是否为陆地；

第一控制单220，用于在确定该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落。

因此，本发明实施例中，通过在无人机与遥控设备的通信中断后，判断该无人机下方的地表是否为陆地，在该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落，避免了无人机落水的发生，保证了无人机的安全，提升了用户体验。

可选地，该控制器还包括：

第二控制单元，用于在确定该无人机下方的地表为非陆地时，控制该无人机继续飞行，并持续监测该无人机下方的地表，在监测到该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落。

可选地，该第二控制单元具体用于：

控制该无人机按照记录的飞行路径信息反航飞行。

可替代地，该控制器还包括：

第三控制单元，用于在确定该无人机下方的地貌类型为水面时，控制该无人机按照记录的飞行路径信息返航飞行，并降落到该无人机起飞的起点。

可选地，该控制器还包括：

记录单元，用于记录该路径信息，

其中，该路径信息包括该无人机起飞后的飞行路径的信息；

或者，

该路径信息包括该无人机起飞前所经过的路径的信息以及该无人机起飞后的飞行路径的信息。

可选地，该控制器还包括：

发送单元，用于在确定该无人机与遥控设备的通信中断后，持续发送广播消息，该广播消息包括该无人机的当前位置信息。

可选地，该判断单元具体用于：

控制该无人机中的传感器监测该无人机下方的地表，根据监测结果判断该无人机下方的地表是否为陆地。

因此，本发明实施例中，通过在无人机与遥控设备的通信中断后，判断该无人机下方的地表是否为陆地，在该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落，避免了无人机落水的发生，保证了无人机的安全，提升了用户体验。

在无人机与遥控设备的通信中断后，在该无人机下方的地表为非陆地时，控制该无人机继续飞行，例如返航飞行，并降落到起飞的起点，或者在继续飞行过程中控制该无人机中的传感器持续监测该无人机下方的地表，并在一旦监测到陆地时，即控制该无人机降落。避免了无人机落水的发生，保证了无人机的安全，提升了用户体验。

应理解，图2所示的设置装置200能够实现图1的方法实施例中涉及该设置装置的各个过程。设置装置200中的各个模块的操作和/或功能，分别为了实现图1的方法实施例中的相应流程。具体可参见上述方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详述描述。

图3是根据本发明一个实施例的无人机的示意框图。如图3所示，该无人机300包括：

控制器310，该控制器310与图2所示的控制器200相对应，可选地，该无人机300还包括传感器320，该传感器320用于根据该控制器310的指令监测该无人机下方的地表。

具体地，该控制器310能够实现图1的方法实施例中涉及控制无人机的各个过程。具体可参见上述方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详述描述。

因此，本发明实施例中，通过在无人机与遥控设备的通信中断后，判断该无人机下方的地表是否为陆地，在该无人机下方的地表为陆地时，控制该无人机降落，避免了无人机落水的发生，保证了无人机的安全，提升了用户体验。

在无人机与遥控设备的通信中断后，在该无人机下方的地表为非陆地时，控制该无人机继续飞行，例如返航飞行，并降落到起飞的起点，或者在继续飞行过程中控制该无人机中的传感器持续监测该无人机下方的地表，并在一旦监测到陆地时，即控制该无人机降落。避免了无人机落水的发生，保证了无人机的安全，提升了用户体验。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

应理解，在本发明实施例中，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可以用硬件实现，或固件实现，或它们的组合方式来实现。当使用软件实现时，可以将上述功能存储在计算机可读介质中或作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。以此为例但不限于：计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。此外。任何连接可以适当的成为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤光缆、双绞线、数字用户线(DSL)或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术从网站、服务器或者其他远程源传输的，那么同轴电缆、光纤光缆、双绞线、DSL或者诸如红外线、无线和微波之类的无线技术包括在所属介质的定影中。如本发明所使用的，盘(Disk)和碟(disc)包括压缩光碟(CD)、激光碟、光碟、数字通用光碟(DVD)、软盘和蓝光光碟，其中盘通常磁性的复制数据，而碟则用激光来光学的复制数据。上面的组合也应当包括在计算机可读介质的保护范围之内。

总之，以上所述仅为本发明技术方案的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。。

Claims (16)

1.一种控制无人机的方法，其特征在于，包括：

在确定所述无人机与遥控设备的通信中断后，判断所述无人机下方的地表是否为陆地；

在确定所述无人机下方的地表为陆地时，控制所述无人机降落。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述无人机下方的地表为非陆地时，控制所述无人机继续飞行，并持续监测所述无人机下方的地表，在监测到所述无人机下方的地表为陆地时，控制所述无人机降落。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述控制所述无人机继续飞行，包括：

控制所述无人机按照记录的飞行路径信息返航飞行。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述无人机下方的地貌类型为非陆地时，控制所述无人机按照记录的飞行路径信息返航飞行，并降落到所述无人机起飞的起点。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

记录所述路径信息，

其中，所述路径信息包括所述无人机起飞后的飞行路径的信息；

或者，

所述路径信息包括所述无人机起飞前所经过的路径的信息以及所述无人机起飞后的飞行路径的信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述无人机与遥控设备的通信中断后，所述方法还包括：

持续发送广播消息，所述广播消息包括所述无人机的当前位置信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述判断所述无人机下方的地表是否为陆地，包括：

控制所述无人机中的传感器监测所述无人机下方的地表，根据监测结果判断所述无人机下方的地表是否为陆地。

8.一种控制器，其特征在于，所述控制器位于无人机中，所述控制器包括：

判断单元，用于在确定所述无人机与遥控设备的通信中断后，判断所述无人机下方的地表是否为陆地；

第一控制单元，用于在确定所述无人机下方的地表为陆地时，控制所述无人机降落。

9.根据权利要求8所述的控制器，其特征在于，所述控制器还包括：

第二控制单元，用于在确定所述无人机下方的地表为非陆地时，控制所述无人机继续飞行，并持续监测所述无人机下方的地表，在监测到所述无人机下方的地表为陆地时，控制所述无人机降落。

10.根据权利要求9所述的控制器，其特征在于，所述第二控制单元具体用于：

控制所述无人机按照记录的飞行路径信息反航飞行。

11.根据权利要求8所述的控制器，其特征在于，所述控制器还包括：

第三控制单元，用于在确定所述无人机下方的地貌类型为水面时，控制所述无人机按照记录的飞行路径信息返航飞行，并降落到所述无人机起飞的起点。

12.根据权利要求10或11所述的控制器，其特征在于，所述控制器还包括：

记录单元，用于记录所述路径信息，

其中，所述路径信息包括所述无人机起飞后的飞行路径的信息；

或者，

所述路径信息包括所述无人机起飞前所经过的路径的信息以及所述无人机起飞后的飞行路径的信息。

13.根据权利要求8至12中任一项所述的控制器，其特征在于，所述控制器还包括：

发送单元，用于在确定所述无人机与遥控设备的通信中断后，持续发送广播消息，所述广播消息包括所述无人机的当前位置信息。

14.根据权利要求8至13中任一项所述的控制器，其特征在于，所述判断单元具体用于：

控制所述无人机中的传感器监测所述无人机下方的地表，根据监测结果判断所述无人机下方的地表是否为陆地。

15.一种无人机，其特征在于，包括如权利要求8至14中任一项所述的控制器。

16.根据权利要求15所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括传感器，所述传感器用于根据所述控制器的指令监测所述无人机下方的地表。