JP6845004B2 - 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法に関する。

従来、例えば他車両が自車両の車線へ車線変更する場合に、他車両に対して進路を譲る旨を通知する運転支援装置がある。運転支援装置は、例えば他車両および自車両の位置関係に基づいて他車両に進路を譲るか否かを自動で判定する（たとえば、特許文献１参照）。

特開２００４−１３６５６号公報

しかしながら、従来の技術では、自車両の運転者の譲る意思に関わらず、他車両の進路を譲るか否かが判定されてしまう。つまり、他車両の運転者は、自車両の運転者が本当に進路を譲ってくれるか否かを判断することができない。このため、自車両の運転者が譲る意思がないにも関わらず、他車両が車線変更を行ってしまうと、自車両の運転者の安全性が低下するおそれがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、安全性を高めることができる運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、記憶部と、検出部と、生成部と、送信部とを備える。記憶部は、自車両の運転者が過去に他車両の割り込みを許可したことを示す許可履歴情報を記憶する。検出部は、前記他車両が前記自車両の車線へ前記割り込みを行う動作を検出する。生成部は、前記検出部によって前記動作が検出された場合に、前記許可履歴情報に基づいて前記自車両の運転者が前記割り込みを許可する可能性を示す許可情報を生成する。送信部は、前記生成部によって生成された前記許可情報を前記他車両へ送信する。

本発明によれば、安全性を高めることができる。

図１は、実施形態に係る運転支援方法の概要を示す図である。 図２は、実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。 図３は、実施形態に係る許可履歴情報の説明図である。 図４Ａは、実施形態に係る更新部の処理内容を示す図である。 図４Ｂは、実施形態に係る更新部の処理内容を示す図である。 図５は、実施形態に係る運転支援装置が実行する生成処理の処理手順を示すフローチャートである。 図６は、実施形態に係る運転支援装置が実行する更新処理の処理手順を示すフローチャートである。 図７は、実施形態の変形例に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法の実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。

まず、図１を用いて、実施形態に係る運転支方法の概要について説明する。図１は、実施形態に係る運転支援方法の概要を示す図である。図１では、２車線の道路を自車両Ｃ１および他車両Ｃ２が走行している場面における運転支援方法について説明する。また、図１では、他車両Ｃ２が、自車両Ｃ１の車線へ割り込むために、事前に割り込みを行う動作としてウインカを点灯させている場面を示す。

なお、実施形態に係る運転支援方法は、２車線の道路の場面に限らず、自車両Ｃ１が他車両Ｃ２に進路を譲る場面であればよく、例えば高速道路の合流地点の場面等でも実行可能である。

図１に示すように、実施形態に係る運転支援装置１は、自車両Ｃ１に搭載され、実施形態に係る運転支援方法を実行する。また、他車両Ｃ２には、運転支援装置１と通信可能な電子装置１００が搭載される。なお、電子装置１００の詳細については、図２を用いて後述する。

実施形態に係る運転支援方法は、他車両Ｃ２の割り込み動作を検出した場合に、運転支援装置１が記憶する許可履歴情報３１に基づいて自車両Ｃ１の運転者が他車両Ｃ２の割り込みを許可する可能性を示す許可情報を生成し、他車両Ｃ２へ送信する。

なお、許可履歴情報３１は、自車両Ｃ１の運転者が過去に他車両Ｃ２や他車両Ｃ２以外の別の車両に対して割り込みを許可したことを示す情報である。許可履歴情報３１の詳細については、図３を用いて後述する。以下では、他車両Ｃ２を例に説明を行う。

ここで、従来の運転支援方法について説明する。従来の運転支援方法は、自車両と他車両との位置関係に基づいて自動的に自車両の運転者が他車両の割り込みを許可する、つまり進路を譲ると判定していた。

しかしながら、従来は、自車両の運転者が他車両に進路を譲る意思がないにも関わらず、他車両に進路を譲ると判定するおそれがあった。つまり、他車両の運転者は、自車両の運転者が本当に進路を譲ってくれるか否かを判断できない。このため、自車両の運転者は進路を譲る意思がないにも関わらず、他車両に割り込まれた場合、安全性が低下するおそれがあった。

そこで、実施形態に係る運転支援方法では、他車両Ｃ２が割り込む前に、自車両Ｃ１の運転者が割り込みを許可する可能性を他車両Ｃ２に通知することとした。具体的には、実施形態に係る運転支援装置１は、予め、自車両Ｃ１の運転者が過去に他車両Ｃ２の割り込みを許可したことを示す許可履歴情報３１を記憶しておく。

つづいて、実施形態に係る運転支援装置１は、他車両Ｃ２が自車両Ｃ１の車線へ割り込みを行う動作（以下、割り込み動作）を検出する（ステップＳ１）。図１では、他車両Ｃ２のウインカの点灯を割り込み動作として検出する。

つづいて、実施形態に係る運転支援装置１は、割り込み動作が検出された場合に、許可履歴情報３１に基づいて自車両Ｃ１の運転者が割り込みを許可する可能性を示す許可情報を生成する（ステップＳ２）。

つづいて、実施形態に係る運転支援装置１は、生成した許可情報を他車両Ｃ２（電子装置１００）へ送信する（ステップＳ３）。例えば、電子装置１００は、自車両Ｃ１の運転者が割り込みを許可する可能性、つまり、進路を譲ってくれる可能性を他車両Ｃ２の運転者に通知する。

このように、実施形態に係る運転支援装置１では、例えば自車両Ｃ１の運転者が進路を譲ってくれる可能性が低い、言い換えれば、譲る意思がない可能性が高いことを他車両Ｃ２の運転者が知ることで、割り込みを中止する等の対応をとることができる。これにより、例えば、自車両Ｃ１の運転者が進路を譲る意思がない場合に、他車両Ｃ２に割り込まれにくくなるため、自車両Ｃ１の運転者の安全性を高めることができる。

なお、実施形態に係る運転支援装置１は、自車両Ｃ１の過去の進路を譲った状況に応じて許可履歴情報３１を更新するが、かかる点については、図４Ａおよび図４Ｂを用いて後述する。

なお、実施形態に係る運転支援装置１と電子装置１００とは、同様の機能を備えることとしてもよい。つまり、電子装置１００の機能を含んだ運転支援装置１が自車両Ｃ１にも他車両Ｃ２にも搭載されてもよい。

次に、図２を参照して、実施形態に係る運転支援装置１を含む運転支援システムＳの構成について詳細に説明する。図２は、実施形態に係る運転支援システムＳの構成を示すブロック図である。図２に示すように、運転支援システムＳは、例えば、運転支援装置１と、電子装置１００とを備えている。

電子装置１００は、例えば、ナビゲーション装置等の車載装置である。電子装置１００は、他車両Ｃ２に搭載され、運転支援装置１から受信した許可情報に基づいて他車両Ｃ２の運転者に対して情報提供を行う。

具体的には、電子装置１００は、図示しない表示部やスピーカ等を備え、許可情報に含まれる割り込みを許可する可能性を文字や画像によって表示したり、音声出力したりすることで、他車両Ｃ２の運転者に対して通知する。

なお、電子装置１００は、ナビゲーション装置に限らず、スマートフォン等の携帯端末や、タブレット型端末、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等であってもよく、許可情報を運転支援装置１から取得し、他車両Ｃ２へ通知できるものであればよい。

また、電子装置１００は、運転支援装置１であってもよい。つまり、実施形態に係る運転支援システムＳは、複数の運転支援装置１で構成されることとしてもよい。かかる場合、運転支援システムＳは、複数の運転支援装置１と通信可能に接続されるサーバ装置２００をさらに備えることで、複数の運転支援装置１に記憶される許可履歴情報３１を一元管理するが、かかる点については、図７を用いて後述する。

また、電子装置１００は、タクシーやバス等の割り込みを行う頻度が比較的高い車両に搭載されることが好ましい。電子装置１００がタクシーやバスに搭載される場合、必ずしも運転支援装置１の機能は有する必要はなく、運転支援装置１から送信されてくる許可情報を運転者に提供できればよい。これにより、安価に運転支援システムＳを構成することができる。

運転支援装置１は、自車両Ｃ１に搭載され、端末装置１０と、ナビゲーション装置１１と、カメラ１２と、レーダ装置１３と、車速センサ１４とに接続される。なお、上記したが、運転支援装置１は、ナビゲーション装置１１であってもよい。まず、運転支援装置１以外の構成について説明する。

端末装置１０は、例えばスマートフォン等の携帯端末や、タブレット型端末、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等であり、自車両Ｃ１の運転者に関する情報である運転者情報を記憶している。

具体的には、端末装置１０は、自車両Ｃ１の運転者を個人識別する識別情報や、運転者のスケジュールに関する情報等を含む運転者情報を記憶している。端末装置１０は、無線または有線によって運転支援装置１に接続され、運転者情報を運転支援装置１へ出力する。

なお、運転支援装置１は、端末装置１０の識別情報に基づいて自車両Ｃ１の運転者を個人毎に個人認証するが、個人認証は、端末装置１０の識別情報に限らず、車内の運転者を撮像した画像を用いた画像認識や、個人が所有する運転キー等を用いた手法であってもよい。

また、運転支援装置１は、必ずしも自車両Ｃ１の運転者を個人毎に認証する必要はなく、自車両Ｃ１に不特定の運転者が搭乗したことを認証できれば足りる。

ナビゲーション装置１１は、たとえばＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星からの電波により自車両Ｃ１の現在位置を特定するとともに、かかる現在位置と電子地図データとを利用して、目的地までの経路の案内や、目的地への予測される到着時間である到着予測時間の算出を行う。ナビゲーション装置１１は、各種情報を運転支援装置１へ出力する。

カメラ１２は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子を備えた撮像装置であり、自車両Ｃ１周辺の様子を撮像する位置に設けられる。

レーダ装置１３は、たとえばミリ波レーダであり、自車両Ｃ１の周辺に存在する物体を検出する。具体的には、レーダ装置１３は、自車両Ｃ１の前方を走行する他車両Ｃ２の存在や他車両Ｃ２までの距離を検出する。車速センサ１４は、自車両Ｃ１の車速を検出し、運転支援装置１へ出力する。

次に、実施形態に係る運転支援装置１について説明する。運転支援装置１は、制御部２と、記憶部３とを備える。制御部２は、検出部２１と、更新部２２と、判定部２３と、生成部２４と、送信部２５とを備える。記憶部３は、許可履歴情報３１を記憶する。

ここで、運転支援装置１は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２の検出部２１、更新部２２、判定部２３、生成部２４および送信部２５として機能する。

また、制御部２の検出部２１、更新部２２、判定部２３、生成部２４および送信部２５の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。

また、記憶部３は、たとえば、ＲＡＭやＨＤＤに対応する。ＲＡＭやＨＤＤは、許可履歴情報３１や、各種プログラムの情報等を記憶することができる。なお、運転支援装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。

制御部２は、他車両Ｃ２が自車両Ｃ１の車線へ割り込みを行う動作を検出した場合に、自車両Ｃ１の運転者が割り込みを許可する可能性を示す許可情報を生成し、他車両Ｃ２へ送信する。

検出部２１は、他車両Ｃ２が自車両Ｃ１の車線へ割り込みを行う動作である割り込み動作を検出する。具体的には、検出部２１は、カメラ１２やレーダ装置１３からの情報に基づいて割り込み動作を検出する。

例えば、検出部２１は、カメラ１２の撮像画像やレーダ装置１３によって検出された他車両Ｃ２までの距離が所定距離未満である場合に、他車両Ｃ２のウインカの点灯を割り込み動作として検出する。なお、ウインカ点灯の検出は、撮像画像の中からテンプレートマッチング等で抽出したウインカ領域の輝度変化に基づいて行うことができる。

なお、検出部２１は、他車両Ｃ２までの距離が所定距離以上離れている場合には、ウインカの点灯があったとしても割り込み動作として検出しない。つまり、検出部２１は、自車両Ｃ１が進路を譲らずとも、他車両Ｃ２が車線変更可能である場合には、割り込み動作を検出しない。これにより、不要な処理を省くことができるため、処理負荷を軽減することができる。

また、検出部２１は、ウインカの点灯に限らず、例えば他車両Ｃ２が自車両Ｃ１の車線寄りを走行することを割り込み動作として検出してもよく、他車両Ｃ２が割り込む前に行う動作であればよい。

更新部２２は、自車両Ｃ１の運転者が過去に他車両Ｃ２の割り込みを許可したことを示す許可履歴情報３１を更新する。ここで、図３〜図４Ｂを用いて、更新部２２の処理内容について具体的に説明する。まず、図３を用いて、許可履歴情報３１について説明する。

図３は、実施形態に係る許可履歴情報３１の説明図である。図３に示すように、許可履歴情報３１は、「検出ＩＤ」、「日時」、「位置」、「許可フラグ」といった項目を含む。

「検出ＩＤ」は、検出部２１によって検出された割り込み動作を識別する情報を示す。「日時」は、割り込み動作が検出された日時を示す。「位置」は、割り込み動作が検出された位置を示し、例えば、「緯度」および「経度」で表される。「許可フラグ」は、他車両Ｃ２の割り込みを自車両Ｃ１の運転者が許可したことを示す情報である。

更新部２２は、検出部２１によって割り込み動作が検出される毎に、新たな検出ＩＤを生成し、許可履歴情報３１に追加する。つまり、検出ＩＤの総数は、検出部２１によって割り込み動作が検出された回数である検出回数に対応する。

また、更新部２２は、検出部２１によって割り込み動作が検出された後、自車両Ｃ１の運転者が他車両Ｃ２の割り込みを許可した場合に、許可フラグを「１」に設定する。つまり、許可フラグが「１」の総数は、自車両Ｃ１の運転者が他車両Ｃ２の割り込みを許可した回数である許可回数に対応する。

なお、上記した検出回数および許可回数は、後述する生成部２４によって算出されるが、例えば、許可履歴情報３１の中に、検出回数および許可回数の項目を予め含むこととしてもよい。ここで、図４Ａおよび図４Ｂを用いて、更新部２２の処理内容についてさらに説明する。

図４Ａおよび図４Ｂは、実施形態に係る更新部２２の処理内容を示す図である。図４Ａおよび図４Ｂでは、２車線の道路を自車両Ｃ１および他車両Ｃ２が走行している場面を示す。また、図４Ａには、許可フラグを「１」に設定する場合の処理内容を示し、図４Ｂには、許可フラグを「０」に設定する場合の処理内容を示す。

まず、図４Ａを用いて、許可フラグを「１」に設定する、つまり割り込みを許可する場合の更新部２２の処理内容について説明する。図４Ａに示すように、他車両Ｃ２が自車両Ｃ１の車線へ車線変更を行うために、ウインカを点灯させたとする。

かかる場合に、生成部２４によって許可情報が生成され、送信部２５によって許可情報が他車両Ｃ２の電子装置１００に送信されるが、生成部２４や送信部２５の具体的な処理内容については後述する。

自車両Ｃ１に搭載された運転支援装置１の検出部２１は、ウインカの点灯を割り込み動作として検出する（ステップＳ１１）。つづいて、検出部２１は、他車両Ｃ２が車線変更を開始する前に、車速センサ１４の信号に基づいて自車両Ｃ１が減速操作を行ったことを検出する（ステップＳ１２）。例えば、検出部２１は、アクセル操作の解除やブレーキ操作を減速操作として検出する。

つづいて、更新部２２は、検出した割り込み動作および減速操作に基づいて許可フラグを「１」に設定する（ステップＳ１３）。つまり、更新部２２は、検出部２１によって割り込み動作が検出されてから他車両Ｃ２による割り込みが開始されるまでの間に、自車両Ｃ１が減速した場合に、許可回数を増やす。

すなわち、更新部２２は、割り込みを許可する意思を、自車両Ｃ１の運転者がウインカの点灯を見て減速するという、進路を譲る際の典型的な行動パターンに基づいて判断する。これにより、自車両Ｃ１の運転者が実際に進路を譲る意思を示したものを許可履歴情報３１として記憶させることができるため、後述する生成部２４による割り込みを許可する可能性を正確に算出することができる。

なお、更新部２２は、ウインカの点灯および減速操作が検出された後に、自車両Ｃ１の運転者がクラクションを鳴らす等の警告操作が検出された場合には、許可フラグを「１」にせず「０」に設定にしてもよい。

これは、他車両Ｃ２がウインカを点灯させて強引に割り込んだことに対して警告しているため、自車両Ｃ１の運転者が進路を譲ったとは言えないためである。これにより、自車両Ｃ１の運転者の譲る意思をより正確に許可履歴情報３１として記憶させることができる。

また、更新部２２は、自車両Ｃ１の運転者の視線を考慮してもよい。具体的には、更新部２２は、検出部２１によってウインカの点灯が検出された場合に、自車両Ｃ１の運転者から検出される視線方向がウインカに向いていないときには、許可フラグを「０」のままにする。

次に、図４Ｂを用いて、許可フラグを「０」に設定する、つまり割り込みを許可しない場合の更新部２２の処理内容について説明する。図４Ｂでは、他車両Ｃ２がウインカを点灯させずに、自車両Ｃ１の車線へ割り込みを行ったとする。

かかる場合に、自車両Ｃ１に搭載された運転支援装置１の検出部２１は、他車両Ｃ２が実際に自車両Ｃ１の車線に割り込んだことを検出する（ステップＳ２１）。検出部２１は、例えば、カメラ１２の撮像画像に基づいて２車線を区画する中央線を他車両Ｃ２が超えた場合に、他車両Ｃ２が割り込んだことを検出する。

つづいて、更新部２２は、検出部２１によって他車両Ｃ２の割り込みが検出された場合に、許可フラグを「０」に設定する（ステップＳ２２）。つまり、更新部２２は、検出部２１によって割り込み動作が検出されずに、他車両Ｃ２が割り込みを行った場合に、許可回数の更新を禁止する。

これは、他車両Ｃ２が強引に自車両Ｃ１の車線に割り込んだ場合には、自車両Ｃ１の運転者が進路を譲ったとは言えないためである。このように、結果的に進路を譲るしかない状況については、割り込みを許可しないものとして更新することで、自車両Ｃ１の運転者の譲る意思をより正確に反映させることができる。

なお、更新部２２は、許可フラグを設定することで、上記した許可回数や検出回数を更新することとしたが、これに限定されるものではない。更新部２２は、例えば、他車両Ｃ２の割り込みを許可した状況に応じて相対的な値である許可値を設定し、かかる許可値を合算して更新することとしてもよい。

具体的には、更新部２２は、自車両Ｃ１の運転者が他車両Ｃ２の割り込みを確実に許可した場合には、許可値を相対的に大きく設定する。一方、更新部２２は、自車両Ｃ１の運転者が他車両Ｃ２の割り込みを許可しない場合には、許可値を相対的に小さく設定する。

次に、図２に戻って、制御部２について説明する。制御部２の判定部２３は、自車両Ｃ１の運転者のスケジュールに基づいて自車両Ｃ１の運転者に余裕があるか否かを判定する。

具体的には、判定部２３は、まず、自車両Ｃ１の運転者が所有する端末装置１０に登録された当日のスケジュールに基づいて目的地に到着すべき時間である到着希望時間を予測する。また、判定部２３は、例えばナビゲーション装置１１によって算出された目的地への到着予測時間を取得する。

判定部２３は、到着予測時間が到着希望時間より所定時間以上早い場合に、自車両Ｃ１の運転者に余裕があると判定する。一方、判定部２３は、到着予測時間が到着希望時間から所定時間未満に迫っている場合に、余裕がないと判定する。

つまり、判定部２３は、自車両Ｃ１の運転者が予定より早く目的地に到着する場合には、余裕があると判定し、予定に遅れている場合等には、余裕がないと判定する。

なお、判定部２３は、自車両Ｃ１の運転者のスケジュールに基づいて余裕があるか否かを判定したが、これに限らず、運転者の当日の運転パターンに基づいて余裕があるか否かを判定してもよい。

具体的には、判定部２３は、運転者の過去の加速・減速、ハンドル操作等の運転の癖を予め学習しておくことで、基準となる通常運転パターンを生成しておく。そして、判定部２３は、当日に検出された運転者の運転が通常運転パターンと異なる場合に、余裕がないと判定する。

これにより、運転者の当日のスケジュールが把握できない場合であっても運転者が余裕をもって運転しているか否かを判定することができる。なお、加速・減速の度合いは、例えば加速度センサから取得可能であり、ハンドル操作は、舵角センサから取得可能である。

また、判定部２３は、運転者の運転の癖に限らず、例えば心拍や体温等の生体情報や、運転者の視線パターンや言動等の情報が通常と異なるか否かで余裕があるか否かを判定することとしてもよい。これにより、運転者が体調不良である場合や、緊張して運転している場合等に、余裕がないと判定できる。

また、判定部２３は、例えば運転者が所定時間以上続けて運転している場合は、余裕がないと判定する。これは、長時間の運転により運転者が疲れることで、通常時より運転に対する集中力が低下している、つまり漫然運転を行っていると想定されるためである。

生成部２４は、検出部２１によって割り込み動作が検出された場合に、記憶部３に記憶された許可履歴情報３１に基づいて自車両Ｃ１の運転者が割り込みを許可する可能性を示す許可情報を生成する。

具体的には、生成部２４は、許可履歴情報３１に含まれる上記した検出回数と許可回数とを用いて割り込みを許可する可能性を算出する。より具体的には、生成部２４は、検出回数に対する許可回数の割合を上記した許可する可能性として算出する。

これにより、後述する送信部２５によって許可情報が他車両Ｃ２へ送信されると、他車両Ｃ２の運転者が割り込み可能であるか否かを容易に判断することができる。なお、生成部２４による割り込みを許可する可能性の算出は、検出回数および許可回数を用いた方法に限定されない。

例えば、生成部２４は、更新部２２によって上記した許可値が算出されている場合、かかる許可値に基づいて割り込みを許可する可能性を算出することとしてもよい。

また、生成部２４は、自車両Ｃ１の現在位置に対応する許可履歴情報３１に基づいて許可情報を生成してもよい。具体的には、生成部２４は、許可履歴情報３１のうち、自車両Ｃ１の現在位置から所定距離以内の「位置」（図３参照）の検出ＩＤのみを用いて上記した許可する可能性を算出してもよい。

これにより、生成部２４は、例えば地域特性（都道府県、市区町村等）や場所特性（交差点付近、直線道路等）に応じた許可情報を生成することができるため、より正確な割り込みを許可する可能性を算出することができる。

また、生成部２４は、判定部２３によって自車両Ｃ１の運転者に余裕がないと判定された場合に、上記した許可する可能性を下げる補正を行った許可情報を生成してもよい。これは、自車両Ｃ１の運転者が急いでいる場合等には、進路を譲る可能性が低いことを考慮している。

このように、生成部２４は、運転者に余裕がない場合に、許可する可能性を下げることで、他車両Ｃ２の運転者に割り込みを控えさせることができるため、割り込みによる自車両Ｃ１の運転者の苛立ちを抑えることができる。

送信部２５は、生成部２４によって生成された許可情報を例えば車車間通信により他車両Ｃ２の電子装置１００へ送信する。

次に、図５を用いて、実施形態に係る運転支援装置１が実行する生成処理の処理手順について説明する。図５は、実施形態に係る運転支援装置１が実行する生成処理の処理手順を示すフローチャートである。

図５に示すように、まず、検出部２１は、他車両Ｃ２が自車両Ｃ１の車線へ割り込みを行う割り込み動作を検出する（ステップＳ１０１）。

つづいて、生成部２４は、検出部２１によって割り込み動作が検出された場合に、自車両Ｃ１の運転者が過去に他車両Ｃ２の割り込みを許可したことを示す許可履歴情報３１に基づいて自車両Ｃ１の運転者が割り込みを許可する可能性を示す許可情報を生成する（ステップＳ１０２）。

つづいて、判定部２３は、自車両Ｃ１の運転者のスケジュールに基づいて自車両Ｃ１の運転者に余裕があるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。送信部２５は、判定部２３によって自車両Ｃ１の運転者に余裕があると判定された場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）に、許可情報を他車両Ｃ２の電子装置１００へ送信し（ステップＳ１０４）、処理を終了する。つまり、生成部２４による許可する可能性の補正を行わない。

一方、ステップＳ１０３において、生成部２４は、判定部２３によって自車両Ｃ１の運転者に余裕がないと判定された場合に（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、割り込みを許可する可能性を下げる補正し（ステップＳ１０５）、処理をステップＳ１０４へ移行する。

次に、図６を用いて、実施形態に係る運転支援装置１が実行する更新処理の処理手順について説明する。図６は、実施形態に係る運転支援装置１が実行する更新処理の処理手順を示すフローチャートである。

図６に示すように、まず、検出部２１は、他車両Ｃ２が自車両Ｃ１の車線へ割り込みを行う割り込み動作を検出する（ステップＳ２０１）。検出部２１は、割り込み動作を検出した場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、他車両Ｃ２の割り込みが開始されるまでの間に、自車両Ｃ１が減速したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

更新部２２は、検出部２１によって自車両Ｃ１の減速操作が検出された場合（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、記憶部３に記憶される許可履歴情報３１の許可回数を更新し（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、処理を終了する。

一方、ステップＳ２０１において、検出部２１は、割り込み動作を検出しない場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）に、他車両Ｃ２が割り込みを行ったか否かを判定する（ステップＳ２０４）。

更新部２２は、検出部２１によって割り込み動作が検出されずに、他車両Ｃ２が割り込みを行ったことが検出された場合（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、許可回数の更新を禁止し（ステップＳ２０５）、処理を終了する。

一方、ステップＳ２０２において、更新部２２は、検出部２１によって自車両Ｃ１の減速が検出されなかった場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、処理をステップＳ２０５へ移行する。

一方、ステップＳ２０４において、検出部２１は、他車両Ｃ２が割り込みを行わなかった場合（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、処理をステップＳ２０１へ移行する。

上述してきたように、実施形態に係る運転支援装置１は、記憶部３と、検出部２１と、生成部２４と、送信部２５とを備える。記憶部３は、自車両Ｃ１の運転者が過去に他車両Ｃ２の割り込みを許可したことを示す許可履歴情報３１を記憶する。検出部２１は、他車両Ｃ２が自車両Ｃ１の車線へ割り込みを行う動作（割り込み動作）を検出する。生成部２４は、検出部２１によって割り込み動作が検出された場合に、許可履歴情報３１に基づいて自車両Ｃ１の運転者が割り込みを許可する可能性を示す許可情報を生成する。送信部２５は、生成部２４によって生成された許可情報を他車両Ｃ２へ送信する。これにより、自車両Ｃ１の運転者の安全性を高めることができる。

なお、上述した実施形態では、実施形態に係る運転支援システムＳは、運転支援装置１と電子装置１００とを備えることとしたが、これに限定されるものではなく、サーバ装置２００をさらに備える運転支援システムＳであってもよい。かかる点について、図７を用いて説明する。

図７は、実施形態の変形例に係る運転支援システムＳの構成を示すブロック図である。図７に示すように、実施形態の変形例に係る運転支援システムＳは、複数の運転支援装置１と、サーバ装置２００とを備える。

サーバ装置２００は、複数の運転支援装置１と通信可能に接続され、各運転支援装置１に記憶される許可履歴情報３１と同期することで、各運転支援装置１の許可履歴情報３１を一元的に管理する。

また、サーバ装置２００は、複数の運転支援装置１から収集した許可履歴情報３１に基づいて許可情報を生成して運転支援装置１へ送信することができる。例えば、サーバ装置２００は、車両Ｃの現在位置に対応する位置に基づいて許可情報を生成する。

つまり、サーバ装置２００は、複数の運転支援装置１から収集した許可履歴情報３１に基づいてかかる位置において過去にどの程度譲り合いがあったかを算出することで、より正確な許可する可能性を算出することができる。

このように、サーバ装置２００から許可情報を取得することで、例えば譲ってもらう側の車両Ｃにのみ運転支援装置１が搭載される場合、つまり、譲る側の車両Ｃに運転支援装置１が搭載されていない場合等であっても、譲ってもらえる可能性を判断できる。

各運転支援装置１は、許可履歴情報３１を更新した場合に、サーバ装置２００に更新した許可履歴情報３１を送信する。なお、運転支援装置１は、許可履歴情報３１を更新する際、古い許可履歴情報３１から順次削除することで、直近の許可履歴情報３１のみを記憶することとしてもよい。これにより、記憶容量を抑えることができる。

また、各運転支援装置１は、サーバ装置２００に「位置」等を対応付けた許可履歴情報３１を記憶させ、自身の記憶部３には、「検出ＩＤ」および「許可フラグ」のみを含む許可履歴情報３１を記憶することとしてもよい。これにより、記憶容量を抑えつつ、割り込みを許可する可能性を算出することができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 運転支援装置
２ 制御部
３ 記憶部
２１ 検出部
２２ 更新部
２３ 判定部
２４ 生成部
２５ 送信部
３１ 許可履歴情報
１００ 電子装置
Ｃ１ 自車両
Ｃ２ 他車両
Ｓ 運転支援システム

Claims (7)

1. 自車両の運転者が過去に他車両の割り込みを許可したことを示す許可履歴情報であって、過去に他車両の割り込みを許可した回数である許可回数を含む許可履歴情報を記憶する記憶部と、
   前記他車両が前記自車両の車線へ前記割り込みを行う動作を検出する検出部と、
   前記検出部によって前記動作が検出された場合に、前記許可履歴情報に基づいて前記自車両の運転者が前記割り込みを許可する可能性を示す許可情報を生成する生成部と、
   前記生成部によって生成された前記許可情報を前記他車両へ送信する送信部と、
   前記検出部によって前記動作が検出されてから前記割り込みが開始されるまでの間に前記自車両が減速した場合に、前記許可回数を更新する更新部と
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記更新部は、
   前記検出部によって前記動作が検出されずに前記他車両が前記割り込みを行った場合に、前記許可回数の更新を禁止すること
   を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記更新部は、
   前記割り込みが行われた位置を対応付けて前記許可履歴情報として記憶し、
   前記生成部は、
   前記自車両の現在位置に対応する前記許可履歴情報に基づいて前記許可情報を生成すること
   を特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記許可履歴情報は、
   前記検出部によって前記動作が検出された回数である検出回数を含み、
   前記生成部は、
   前記検出回数に対する前記許可回数の割合を前記許可する可能性として算出した前記許可情報を生成すること
   を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
5. 前記自車両の運転者のスケジュールに基づいて前記自車両の運転者に余裕があるか否かを判定する判定部をさらに備え、
   前記生成部は、
   前記判定部によって前記運転者に余裕がないと判定された場合に、前記許可する可能性を下げる補正を行った前記許可情報を生成すること
   を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
6. 自車両の運転者が過去に他車両の割り込みを許可したことを示す許可履歴情報であって、過去に他車両の割り込みを許可した回数である許可回数を含む許可履歴情報を記憶する記憶部と、
   前記他車両が前記自車両の車線へ前記割り込みを行う動作を検出する検出部と、
   前記検出部によって前記動作が検出された場合に、前記許可履歴情報に基づいて前記自車両の運転者が前記割り込みを許可する可能性を示す許可情報を生成する生成部と、
   前記生成部によって生成された前記許可情報を前記他車両へ送信する送信部と、
   前記検出部によって前記動作が検出されてから前記割り込みが開始されるまでの間に前記自車両が減速した場合に、前記許可回数を更新する更新部と、を有する運転支援装置と、
   前記他車両に設けられ、前記運転支援装置から受信した前記許可情報に基づいて前記他車両の運転者に対して情報提供を行う電子装置と
   を備えることを特徴とする運転支援システム。
7. 自車両の運転者が過去に他車両の割り込みを許可したことを示す許可履歴情報であって、過去に他車両の割り込みを許可した回数である許可回数を含む許可履歴情報を記憶する記憶工程と、
   前記他車両が前記自車両の車線へ前記割り込みを行う動作を検出する検出工程と、
   前記検出工程によって前記動作が検出された場合に、前記許可履歴情報に基づいて前記自車両の運転者が前記割り込みを許可する可能性を示す許可情報を生成する生成工程と、
   前記生成工程によって生成された前記許可情報を前記他車両へ送信する送信工程と、
   前記検出工程によって前記動作が検出されてから前記割り込みが開始されるまでの間に前記自車両が減速した場合に、前記許可回数を更新する更新工程と
   を含むことを特徴とする運転支援方法。

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