JP6841411B2 - 歩行補助車及び歩行補助システム - Google Patents
歩行補助車及び歩行補助システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6841411B2 JP6841411B2 JP2016225951A JP2016225951A JP6841411B2 JP 6841411 B2 JP6841411 B2 JP 6841411B2 JP 2016225951 A JP2016225951 A JP 2016225951A JP 2016225951 A JP2016225951 A JP 2016225951A JP 6841411 B2 JP6841411 B2 JP 6841411B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- walking
- area
- distance
- detecting means
- pedestrian
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 22
- 230000008569 process Effects 0.000 description 20
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 18
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 3
- 208000034819 Mobility Limitation Diseases 0.000 description 3
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 3
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 206010017577 Gait disturbance Diseases 0.000 description 1
- BQCADISMDOOEFD-UHFFFAOYSA-N Silver Chemical compound [Ag] BQCADISMDOOEFD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000037237 body shape Effects 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 230000000474 nursing effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 229910052709 silver Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000004332 silver Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Description
2 前輪(車輪)
3 後輪(車輪)
4 機体
6 制動装置
28 制御部
31 距離検出手段(距離センサ)
32 速度検出手段
37 アクチュエータ(ソレノイド,電動モータ)
38 報知手段
42 通信手段
43 記憶部
200 サーバ
201 制御部
202 通信手段
203 記憶装置
A1 安定エリヤ
A2 不安定エリヤ
A3 中間エリヤ
Claims (5)
- 歩行者の歩行を補助する歩行補助車であって、
車輪を有する機体と、
アクチュエータによって車輪側に制動力を作用させる制動装置と、
前記アクチュエータを制御する制御部と、
前記機体の走行速度を検出する速度検出手段と、
補助対象の歩行者からの距離を検出する距離検出手段と、
歩行者の歩行を補助している状態において前記速度検出手段によって検出された走行速度と、該走行速度が検出された際に距離検出手段によって検出された距離とが互いに関連付けされた1セットのデータであるセットデータが、時間経過に伴って複数組取得されてなる歩行データが予め記憶された記憶部又は該歩行データが予め記憶された記憶装置を有するサーバとの通信によって該走行データを取得する通信手段とを備え、
前記制御部は、前記速度検出手段によって検出された走行速度と前記距離検出手段によって検出された距離との組み合わせが、前記距離及び前記走行速度の一方を縦軸とし且つ他方を横軸として定義される二次元座標において前記走行データを構成する複数の前記セットデータに基づいて予め分類された安定エリヤと不安定エリヤと中間エリヤとの何れに位置するかを確認し、該検出された走行速度と該検出された距離との組み合わせが、前記安定エリヤに位置する場合には制動力が作用しないように前記アクチュエータの作動を制御し、前記不安定エリヤに位置する場合には大きな制動力が作用するように前記アクチュエータの作動を制御し、前記中間エリヤに位置する場合には小さな制動力が作用するように前記アクチュエータの作動を制御するように構成され、
前記安定エリヤは歩行者が安定した走行が可能なエリヤであり、
前記不安定エリヤは歩行者が安定した走行が困難なエリヤであり、
前記中間エリヤは前記安定エリヤと前記不安定エリヤとの間の境界エリヤである
ことを特徴とする歩行補助車。 - 上記歩行データは、歩行者が普段通り歩行している状態で、前記速度検出手段及び距離検出手段によって検出された情報である
請求項1に記載の歩行補助車。 - 上記歩行データは、歩行者毎に個別に管理され、
前記制御部は、歩行を補助する歩行者に対応した歩行データを用いて、前記アクチュエータの制御を行う
請求項1又は2の何れかに記載の歩行補助車。 - 報知手段を備え、
前記制御部は、前記速度検出手段及び距離検出手段の検出結果と、上記歩行データとに基づいて、歩行者の異常歩行を検出した場合、前記報知手段による報知を行う
請求項1乃至3の何れかに記載の歩行補助車。 - 歩行者の歩行を補助する歩行補助システムであって、
歩行者の歩行を補助する歩行補助車と、
通信手段、制御部及び記憶装置を含むサーバを備え、
該歩行補助車は、車輪を有する機体と、アクチュエータによって車輪側に制動力を作用させる制動装置と、前記アクチュエータを制御する制御部と、前記機体の走行速度を検出する速度検出手段と、補助対象の歩行者からの距離を検出する距離検出手段と、サーバと通知する通信手段とを備え、
サーバに記憶装置を設けるか、或は歩行補助車に記憶部を設け、
該記憶装置又は記憶部には、歩行者の歩行を補助している状態において前記速度検出手段によって検出された走行速度と、該走行速度が検出された際に距離検出手段によって検出された距離とが互いに関連付けされた1セットのデータであるセットデータが、時間経過に伴って複数組取得されてなる歩行データが記憶され、
前記歩行補助車又はサーバの制御部は、前記速度検出手段によって検出された走行速度と前記距離検出手段によって検出された距離との組み合わせが、前記距離及び前記走行速度の一方を縦軸とし且つ他方を横軸として定義される二次元座標において前記走行データを構成する複数の前記セットデータに基づいて予め分類された安定エリヤと不安定エリヤと中間エリヤとの何れに位置するかを確認し、該検出された走行速度と該検出された距離との組み合わせが、前記安定エリヤに位置する場合には制動力が作用しないように前記アクチュエータの作動を制御し、前記不安定エリヤに位置する場合には大きな制動力が作用するように前記アクチュエータの作動を制御し、前記中間エリヤに位置する場合には小さな制動力が作用するように前記アクチュエータの作動を制御するように構成され、
前記安定エリヤは歩行者が安定した走行が可能なエリヤであり、
前記不安定エリヤは歩行者が安定した走行が困難なエリヤであり、
前記中間エリヤは前記安定エリヤと前記不安定エリヤとの間の境界エリヤである
ことを特徴とする歩行補助システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016225951A JP6841411B2 (ja) | 2016-11-21 | 2016-11-21 | 歩行補助車及び歩行補助システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016225951A JP6841411B2 (ja) | 2016-11-21 | 2016-11-21 | 歩行補助車及び歩行補助システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018082755A JP2018082755A (ja) | 2018-05-31 |
JP6841411B2 true JP6841411B2 (ja) | 2021-03-10 |
Family
ID=62237509
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016225951A Active JP6841411B2 (ja) | 2016-11-21 | 2016-11-21 | 歩行補助車及び歩行補助システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6841411B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20200094519A (ko) | 2019-01-30 | 2020-08-07 | 삼성전자주식회사 | 정보 처리 장치 및 이의 동작 방법 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001170119A (ja) * | 1999-12-15 | 2001-06-26 | Hitachi Ltd | 歩行補助装置 |
JP2007139710A (ja) * | 2005-11-22 | 2007-06-07 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 歩行補助ロボット |
JP4665173B2 (ja) * | 2006-02-03 | 2011-04-06 | 独立行政法人科学技術振興機構 | 身体状態判定システム及び運動状態判定システム並びにこれらシステムを備える移動台車 |
-
2016
- 2016-11-21 JP JP2016225951A patent/JP6841411B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018082755A (ja) | 2018-05-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6319444B2 (ja) | 手押し車 | |
JP6901276B2 (ja) | 電動車両 | |
JP2004276727A (ja) | 人用移動機器とその制動方法 | |
JP2009090751A (ja) | 操舵装置、操舵装置を備えた搭乗型移動体、および移動体の操舵方法 | |
WO2014181170A1 (en) | Inverted vehicle and control method thereof | |
JP2019026166A (ja) | 制御装置、車体挙動制御システム、モータサイクル、及び、制御方法 | |
JP6841411B2 (ja) | 歩行補助車及び歩行補助システム | |
JP6775134B2 (ja) | ドライバ状態検出装置 | |
EP2783958B1 (en) | Inverted pendulum type vehicle | |
CN111448129B (zh) | 用于运行摩托车的装置、系统和用于运行摩托车的方法 | |
JP2022069594A (ja) | 車両制御システム | |
FR3054497A1 (fr) | Dispositif de regulation de vitesse | |
JP6299475B2 (ja) | 歩行アシストカート | |
JP6775135B2 (ja) | ドライバ状態検出装置 | |
JP7083593B2 (ja) | 電動車両および電動車両の制動方法 | |
JP2020142063A (ja) | 歩行車 | |
JP5905553B1 (ja) | 歩行補助車 | |
JP2022105596A (ja) | 乗員保護システム | |
JP6327095B2 (ja) | バランス訓練機 | |
JP6311742B2 (ja) | ドライバ状態検出装置 | |
JP2018167623A (ja) | 車両制御システム | |
CN114901233A (zh) | 电气控制车辆 | |
JP2021065468A (ja) | 電動車両、電動車両の制御方法および制御プログラム | |
JP7007842B2 (ja) | 電動台車 | |
JP6233266B2 (ja) | バランス訓練機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190725 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200608 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200630 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200831 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210119 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210203 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6841411 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |