JP6838806B2 - アクチュエータの組立方法，波動歯車型減速機の自動組立方法 - Google Patents

Description

本発明は、波動歯車型減速機を含むアクチュエータの組立方法に関する。

従来、特許文献１には、波動歯車型減速機として、筒状の可撓性外歯車の外周に二つの内歯要素を備えた波動歯車減速機が開示されている。

特開２０１６−２３７４３公報

上記特許文献１の波動歯車型減速機を機械装置に組み付ける際、可撓性外歯車の回転軸方向において両方向から二つの内歯要素を組み付ける必要があり、機械装置内で組み付ける際の作業が煩雑になるという問題があった。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、波動歯車型減速機を機械装置に組み付ける際の煩雑さを回避可能なアクチュエータの組立方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明のアクチュエータの組立方法では、モータの出力軸と結合される波動発生器と、波動発生器の外周に挿入される筒状の可撓性外歯車と、可撓性外歯車に噛み合う波動歯車固定軸部材と、可撓性外歯車に噛み合う波動歯車出力軸部材とから構成する波動歯車型減速機を組立するに際し、波動発生器と可撓性外歯車と波動歯車固定軸部材とをモータの出力軸に連結させて駆動機構部を構成する工程と、駆動機構部とは別に波動歯車出力軸部材を出力リンクに連結させて出力機構部を構成する工程と、駆動機構の可撓性外歯車と出力機構の波動歯車出力軸部材とを噛み合わせた後、駆動機構と出力機構とを結合する工程と、により組み立てることとした。

よって、可撓性外歯車に噛み合う二つの部材である波動歯車固定軸部材と波動歯車出力軸部材とを組み付ける際、可撓性外歯車と波動歯車固定軸部材を駆動機構部に組み付け、波動歯車出力軸部材を出力機構部に組み付け、駆動機構部と出力機構部とを組み合わせるときに、波動歯車出力軸部材を可撓性外歯車と噛み合わせて組み立てることで、一方の機構部内で二つの部材を可撓性外歯車に組み付ける必要がなく、組み立て作業の煩雑化を回避できる。

実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータを備えた内燃機関の概略図である。 実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータの分解斜視図である。 実施例１の内燃機関用リンク機構の断面図である。 実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータを組み立てる際の、組み立て工程を表す工程図である。 実施例１における工程Ａの詳細を表す工程図である。 実施例１における工程Ａで使用するロボットハンドを表す概略図である。 実施例１における工程Ａで使用するロボットハンドの爪を表す断面概略図である。 実施例１における工程Ｂの詳細を表す工程図である。 実施例１における工程Ｂで使用するロボットを表す概略図である。 実施例１の波動歯車固定軸部材と可撓性外歯車との位置関係を表す概略図である。 実施例１における工程Ｃの詳細を表す工程図である。 実施例１における工程Ｄの詳細を表す工程図である。 実施例１における工程Ｄで使用するロボットを表す概略図である。 実施例１の工程Ｅの詳細を表す工程図である。 実施例１における工程Ｅで使用するロボットを表す概略図である。 実施例１における位相合わせを行う際のロボットハンドＲＨの作動軌跡である。 実施例１における工程Ｅの最終工程を表す概略図である。 実施例１の各工程で組み立てられたアッセンブリを組み立ててアクチュエータとする工程と、ロボットとの関係を表す概略図である。 実施例２における工程Ｂの詳細を表す工程図である。 実施例２における工程Ｂで使用するロボットを表す概略図である。

〔実施例１〕
図１は実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータを備えた内燃機関の概略図である。基本的な構成は、特開２０１１−１６９１５２号公報の図１に記載されているものと同じであるため、簡単に説明する。
内燃機関のシリンダブロックのシリンダ内を往復運動するピストン１には、ピストンピン２を介してアッパリンク３の上端が回転自在に連結されている。アッパリンク３の下端には、連結ピン６を介してロアリンク５が回転自在に連結されている。ロアリンク５には、クランクピン４ａを介してクランクシャフト４が回転自在に連結されている。また、ロアリンク５には、連結ピン８を介して第一制御リンク７の上端部が回転自在に連結されている。第一制御リンク７の下端部は、複数のリンク部材を有する連結機構９と連結されている。連結機構９は、第１制御軸１０と、第２制御軸１１と、第１制御軸１０及び第２制御軸１１とを連結する第二制御リンク１２と、を有する。

第１制御軸１０は、内燃機関内部の気筒列方向に延在するクランクシャフト４と平行に延在する。第１制御軸１０は、内燃機関本体に回転自在に支持される第一ジャーナル部１０ａと、第一制御リンク７の下端部が回転自在に連結される制御偏心軸部１０ｂと、第二制御リンク１２の一端部１２ａが回転自在に連結された偏心軸部１０ｃと、を有する。
第一アーム部１０ｄは、一端が第一ジャーナル部１０ａと連結され、他端が第一制御リンク７の下端部と連結される。制御偏心軸部１０ｂは、第一ジャーナル部１０ａに対して所定量偏心した位置に設けられる。第二アーム部１０ｅは、一端が第一ジャーナル部１０ａと連結され、他端が第二制御リンク１２の一端部１２ａと連結される。
偏心軸部１０ｃは、第一ジャーナル部１０ａに対して所定量偏心した位置に設けられる。第二制御リンク１２の他端部１２ｂは、アームリンク１３の一端が回転自在に連結されている。アームリンク１３の他端には、第２制御軸１１が連結されている。アームリンク１３と第２制御軸１１は相対移動しない。第２制御軸１１は、後述するハウジング２０内に複数のジャーナル部を介して回転自在に支持されている。

第二制御リンク１２は、レバー形状であり、偏心軸部１０ｃに連結された一端部１２ａは、略直線的に形成されている。一方、アームリンク１３が連結された他端部１２ｂは、湾曲形成されている。一端部１２ａの先端部には、偏心軸部１０ｃが回動自在に挿通される挿通孔１２ｃが貫通形成されている。他端部１２ｂは、図５のアクチュエータの断面図に示すように、二股状に形成された先端部１２ｄを有する。先端部１２ｄには、連結用孔１２ｅが貫通形成されている。また、アームリンク１３の突起部１３ｂには、連結用孔１２ｅと略同径の連結用孔１３ｃが貫通形成されている。二股状に形成された各先端部１２ｄの間には、アームリンク１３の突起部１３ｂが挿通され、この状態で、連結ピン１４が連結用孔１２ｅ及び１３ｃを貫通し、圧入固定される。

アームリンク１３は、図２のアクチュエータの分解斜視図に示すように、第２制御軸１１とは別体として形成されている。アームリンク１３は、鉄系金属材料によって形成された肉厚部材であり、略中央に圧入用孔１３ａが貫通形成された円環状部と、外周に向けて突出した突起部１３ｂと、を有する。圧入用孔１３ａは、第２制御軸１１の各ジャーナル部の間に形成された固定部２３ｂが圧入され、この圧入により第２制御軸１１とアームリンク１３とが固定される。突起部１３ｂには、連結ピン１４が回動自在に支持される連結用孔１３ｃが形成されている。この連結用孔１３ｃの軸心（連結ピン１４の軸心）は、第２制御軸１１の軸心から径方向に所定量偏心している。

第２制御軸１１は、内燃機関用リンク機構のアクチュエータの一部である波動歯車型減速機２１を介して駆動モータ２２から伝達されたトルクによって回転位置が変更される。第２制御軸１１の回転位置が変更されると、第二制御リンク１２の姿勢が変化して第１制御軸１０が回転し、第一制御リンク７の下端部の位置を変更する。これにより、ロアリンク５の姿勢が変化し、ピストン１のシリンダ内におけるストローク位置やストローク量を変化させ、これに伴って機関圧縮比を変更する。

［内燃機関用リンク機構のアクチュエータの構成］
図２は実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータの分解斜視図、図３は内燃機関用リンク機構の断面図である。内燃機関用リンク機構のアクチュエータは、図２〜図３に示すように、駆動モータ２２と、駆動モータ２２の先端側に取り付けられた波動歯車型減速機２１と、波動歯車型減速機２１を内部に収容するハウジング２０と、ハウジング２０に回転自在に支持された第２制御軸１１と、を有する。

（駆動モータの構成）
駆動モータ２２は、ブラシレスモータであり、有底円筒状のモータケーシング４５と、モータケーシング４５の内周面に固定された筒状のコイル４６と、コイル４６の内側に回転自在に設けられたロータ４７と、一端部４８ａがロータ４７の中心に固定されたモータ駆動軸４８と、モータ駆動軸４８の回転角度を検出するレゾルバ５５と、を有する。
モータ駆動軸４８は、モータケーシング４５の底部に設けられたボールベアリング５２により回転可能に支持されている。モータケーシング４５は、前端外周に４つのボス部４５ａを有する。ボス部４５ａには、ボルト４９が挿通するボルト挿通孔４５ｂが貫通形成されている。

レゾルバ５５は、モータ駆動軸４８の外周に圧入固定されたレゾルバロータ５５ａと、レゾルバロータ５５ａの外周面に形成された複歯状のターゲットを検出するセンサ部５５ｂと、を有し、モータケーシング４５の開口から突出した位置に設けられる。センサ部５５ｂは、２本のビスによってカバー２８の内部に固定されると共に、図外のコントロールユニットに検出信号を出力する。モータケーシング４５をカバー２８に取り付ける際は、レゾルバ５５の端面とカバー２８との間にＯリング５１を介在させつつボス部４５ａにボルト４９を挿通し、カバー２８の駆動モータ２２側に形成された雄ねじ部にボルト４９を締め付ける。これにより、モータケーシング４５をカバー２８に固定する。モータケーシング４５及びカバー２８によって駆動モータ２２を収容するモータ収容室は、潤滑油等を供給しない乾燥室として構成する。

（第２制御軸の構成）
第２制御軸１１は、軸方向に延在された軸部本体２３と、軸部本体２３から拡径した固定用フランジ２４とを有する。第２制御軸１１は、鉄系金属材料により軸部本体２３及び固定用フランジ２４が一体形成されている。軸部本体２３は、軸方向に段差形状が形成され、角度センサ３２の内周に位置するセンサ軸部２３１と、センサ軸部２３１よりも大径であって、第２制御軸１１の軸方向波動歯車型減速機側への移動を規制する規制部材であるリテーナ３５０が圧入固定されたリテーナ軸部２３２とを有する（図３参照）。センサ軸部２３１の外周には、角度センサ３２の部品として機能するロータ３２ｂを有する（図３参照）。また、第２制御軸１１は、リテーナ軸部２３２よりも波動歯車型減速機側において、先端部側の小径な第１ジャーナル部２３ａと、アームリンク１３の圧入用孔１３ａが第１ジャーナル部２３ａ側から圧入される中径な固定部２３ｂと、固定用フランジ２４側の大径な第２ジャーナル部２３ｃとを有する。また、固定部２３ｂと第２ジャーナル部２３ｃとの間には、第１段差部２３ｄが形成されている。また、第１ジャーナル部２３ａと固定部２３ｂとの間には、第２段差部２３ｅが形成されている。また、第１ジャーナル部２３ａとリテーナ軸部２３２との間には、第３段差部２３ｆが形成されている。この第３段差部２３ｆは、リテーナ３５０をリテーナ軸部２３２に圧入する際のストッパとなるため、容易に圧入することができる。

第１段差部２３ｄは、アームリンク１３の圧入用孔１３ａを第１ジャーナル部２３ａ側から固定部２３ｂに圧入するとき、第２ジャーナル部２３ｃ側の一方側の圧入用孔１３ａ端部が軸方向から当接する。これにより、アームリンク１３の第２ジャーナル部２３ｃ側への移動を規制する。一方、第２段差部２３ｅは、軸部本体２３をハウジング２０内に形成された支持孔３０に圧入された内輪７０１内に挿通した際、支持孔３０及び軸受３０１の段差孔縁部３０ｃに当接することで、第２制御軸１１の軸方向であって波動歯車型減速機２１側とは反対側への移動を規制する。尚、軸部本体２３は、軸受３０１の第１軸受孔３０１ａ内、及び軸受３０４の第２軸受孔３０４ａ内を回動自在であって、かつ、若干の軸方向移動を許容可能に支持されている。言い換えると、第１軸受孔３０１ａの内周と軸部本体２３との間及び第２軸受孔３０４ａの内周と軸部本体２３との間には若干の隙間を有する。固定用フランジ２４は、外周部の円周方向に６つのボルト挿通孔２４ａが等間隔に形成されている。このボルト挿通孔２４ａに６本のボルト２５を挿通し、スラストプレート２６を介して波動歯車型減速機２１の内歯である波動歯車出力軸部材２７と結合する。

第２制御軸１１の軸内には、図外のオイルポンプから圧送された潤滑油を導入する導入部を有する。導入部は、固定用フランジ２４の中央に形成され、後述する軸方向油路６４ｂから潤滑油が供給される円錐状の油室６４ａと、油室６４ａから第２制御軸の軸心方向に沿って形成された有底の軸方向油路６４ｂとを有する。軸方向油路６４ｂの油室６４ａ側の端部には、軸心に沿って貫通する細孔４０１が形成された細孔部材４００が圧入されている。細孔部材４００は、軸心に沿って貫通形成された細孔４０１を有する。細孔４０１の軸直角方向断面積は、軸方向油路６４ｂの軸直角方向断面積よりも小さいため、絞りとして機能する。これにより、油室６４ａ側から大径の軸方向油路６４ｂを穿設したとしても、油室６４ａ側の潤滑油吐出口付近に設けられた細孔４０１により絞り効果を発揮でき、潤滑油を油室６４ａ内に拡散することができる。油室６４ａに供給された潤滑油は、後述する波動歯車型減速機２１に供給される。また、第２制御軸１１の軸内には、軸方向油路６４ｂに連通する複数の径方向油路６５ａ，６５ｂを有する。

軸受３０１の径方向には、後述する第２潤滑油供給油路２０２と連通し、第２制御軸１１の径方向油路６５ａに臨む位置で開口する軸受部潤滑油供給油路３０２を有する。径方向油路６５ａの径方向外側は、第１ジャーナル部２３ａの外周面と第１軸受孔３０１ａとの間のクリアランスに開口し、第１ジャーナル部２３ａに潤滑油を供給する。また、径方向油路６５ａが形成された軸方向位置の外周には径方向油路６５ａの直径と略同一幅の溝であるグルーブが形成され、第１ジャーナル部２３ａの外周に供給された潤滑油が全周からガイドされて径方向油路６５ａに流れ込み、軸方向油路６４ｂへと供給される。径方向油路６５ｂは、アームリンク１３の内部に形成された油孔６５ｃに連通しており、油孔６５ｃを介して連結用孔１３ｃの内周面と連結ピン１４の外周面との間に潤滑油を供給する。

（ハウジングの構成）
ハウジング２０は、アルミニウム合金材料によって略立方体形状に形成されている。ハウジング２０の後端側には大径円環状の開口溝部２０ａが形成されている。この開口溝部２０ａは、Ｏリング５１を介してカバー２８により閉塞される。カバー２８は、中央位置にモータ軸貫通孔２８ａが貫通するモータ軸貫通孔２８ａと、径方向外周側に向けて拡径された４つのボス部２８ｂとを有する。カバー２８とハウジング２０とは、ボス部２８ｂに貫通形成されたボルト挿通孔にボルト４３を挿通することで締結固定される。

開口溝部２０ａの開口方向と直交する側面には、アームリンク１３と連結された第２制御リンク１２用の開口が形成されている。この開口が形成されたハウジング２０内部には、アームリンク１３及び第２制御リンク１２の作動領域となる収容室２９が形成されている。開口溝部２０ａと収容室２９との間には、第２制御軸１１の第２ジャーナル部２３ｃが貫通する減速機側支持孔３０ｂが形成されている。収容室２９の軸方向側面には、第２制御軸１１の第１ジャーナル部２３ａが貫通する支持孔３０が形成されている。支持孔３０と第１ジャーナル部２３ａとの間には軸受３０１が配置され、減速機側支持孔３０ｂと第２ジャーナル部２３ｃとの間には軸受３０４が配置される。

支持孔３０の角度センサ３２側端部には、支持孔３０の開口よりも大径のリテーナ収容孔３１が形成されている。支持孔３０の角度センサ３２側の開口とリテーナ収容孔３１との間には、第２制御軸１１に対して略直行方向に形成された段差面３１ａを有する。リテーナ３５０は、段差面３１ａと当接することで、第２制御軸１１の軸方向波動歯車型減速機側への移動を規制する。ハウジング２０内には、図外のオイルポンプから圧送された潤滑油を導入する第１潤滑油供給油路２０１と、第２潤滑油供給油路２０２とを有する。第１潤滑油供給油路２０１は、第２制御軸１１と略直行方向に延在する。また、第２潤滑油供給油路２０２は、第１潤滑油供給油路２０１と支持孔３０とを接続する。リテーナ収容孔３１の下方には、リテーナ収容孔３１と連通すると共に潤滑油を収容室２９側に還流する潤滑油還流油路２０３を有する。

（角度センサの構成）
角度センサ３２は、リテーナ収容孔３１をハウジング２０の外部から閉塞するように取り付けられたセンサホルダ３２ａを有する。センサホルダ３２ａは、内周部に検知コイル３２ａ２が配置された貫通孔３２ａ１と、ボルトによりハウジング２０に固定するためのフランジ部３２ａ２とを有する。センサホルダ３２ａとハウジング２０との間にはシールリング３３が設けられ、リテーナ収容孔３１と外部との間の液密性を確保する。また、センサホルダ３２ａの外周側には、貫通孔３２ａ１を閉塞するセンサカバー３２ｃを有する。センサカバー３２ｃとセンサホルダ３２ａとの間にはシールリング３２３が設けられ、リテーナ収容孔３１や貫通孔３２ａ１と外部との間の液密性を確保する。
貫通孔３２ａ１内には、外周にロータ３２ｂが取り付けられたセンサ軸部２３１が挿入されている。ロータ３２ｂは、略楕円形上の部品である。角度センサ３２は、貫通孔３２ａ１の内周とロータ３２ｂとの間に設定された距離がロータ３２ｂの回転により変化したことを検知コイルのインダクタンス変化により検出する。これにより、ロータ３２ｂの回動位置、すなわち第２制御軸１１の回転角度を検出する。角度センサ３２は、上述したように所謂レゾルバセンサであり、機関運転状態を検出する図外のコントロールユニットに回転角度情報を出力する。

（波動歯車型減速機の構成）
波動歯車型減速機２１は、ハーモニックドライブ（登録商標）型であって、各構成部品がカバー２８によって閉塞されたハウジング２０の開口溝部２０ａ内に収容されている。波動歯車型減速機２１は、撓み変形可能であって外周面に第１外歯３６１ａと該第１外歯３６１ａより歯数が少ない第２外歯３６２ａとが軸方向に並んで形成された筒状の可撓性外歯車３６と、楕円形上に形成され外周面が可撓性外歯車３６の内周面に沿って摺動する波動発生器３７と、可撓性外歯車３６の外径側に配置されると共に第２制御軸１１の固定用フランジ２４にボルト固定され、内周に第１外歯３６１ａより歯数の少ない複数の内歯２７ａが形成された円環状の波動歯車出力軸部材２７と、可撓性外歯車３６の外径側に配置され、内周面に第２外歯３６２ａより歯数の少ない複数の内歯３８ａが形成された波動歯車固定軸部材３８と、を有する。波動歯車出力軸部材２７の外周側には、円周方向等間隔位置に各ボルト２５のナット部となる雄ねじ穴２７ｂが形成されている。可撓性外歯車３６は、金属材料によって形成され、撓み変形可能な薄肉円筒状部材である。

波動発生器３７は、楕円形状の本体部３７１と、本体部３７１の外周と可撓性外歯車３６の内周との間の相対回転を許容するボールベアリング３７２と、を有する。本体部３７１の中央には、貫通孔３７ａが形成されている。貫通孔３７ａの内周にはセレーションが形成され、モータ駆動軸４８の他端部４８ｂ外周に形成されたセレーションとセレーション結合する。尚、キー溝による結合やスプライン結合であってもよく、特に限定しない。本体部３７１の駆動モータ側側面３７１ａには、貫通孔３７ａの外周を取り囲むように駆動モータ側に延設された円筒状部３７１ｂを有する。この円筒状部３７１ｂの断面形状は真円形状であり、円筒状部３７１ｂ外周の直径は、本体部３７１の短径よりも小径とされている。

波動歯車固定軸部材３８の外周には、カバー２８と締結するためのフランジ３８ｂが形成されている。フランジ３８ｂには、６つのボルト挿通孔３８ｃが貫通形成されている。波動歯車固定軸部材３８とカバー２８との間に第２スラストプレート４２を介装し、ボルト４１をボルト挿通孔３８ｃに挿入して波動歯車固定軸部材３８及び第２スラストプレート４２をカバー２８に締結固定する。第２スラストプレート４２は、可撓性外歯車３６と同等もしくはそれ以上の耐摩耗性を有する鉄系金属材料から形成されている。これにより、可撓性外歯車３６に生じるスラスト力からカバー２８の摩耗を防ぐと共に、後述するボールベアリング７００の軸方向位置を規制する。また、第２スラストプレート４２は環状の円板部材であり、内周側縁部４２ａは、後述するボールベアリング７００の外輪７０２の内周よりも軸心側となるように形成されている。

（回転体の支持構造について）
カバー２８の波動歯車型減速機２１側の端面２８１には、ボルト４１が螺合する雌ねじ部２８ｃと、第２スラストプレート４２の厚みと略同じ深さであって第２スラストプレート４２を収装するプレート収容部２８１ａと、プレート収容部２８１ａから駆動モータ２２側に屈曲形成された有底円筒状の段差部であるベアリング収容部２８１ｂと、ベアリング収容部２８１ｂの底面２８１ｃの内径位置において軸方向波動発生器側に立設された円筒状のシール収容部２８１ｄと、を有する。上述のモータ軸貫通孔２８ａは、シール収容部２８１ｄよりも更に内径側に形成されている。ベアリング収容部２８１ｂは、換言すれば、カバー２８の波動歯車型減速機２１側の端面２８１から波動発生器３７の回転軸方向一端側に凹む環状の凹部である。

ベアリング収容部２８１ｂには、開放型のボールベアリング７００が収容されている。ボールベアリング７００は、スラスト方向の荷重を受け得る四点接触型の転がり軸受である。ボールベアリング７００は、後述する円筒状部３７１ｂを支持する内輪７０１と、転動体であるボール７０３と、ハウジング２０に保持される外輪７０２とを有する。ボールベアリング７００の軸方向の厚みは、ベアリング収容部２８１ｂの軸方向深さと略同一である。また、ボールベアリング７００の外径は、ボールベアリング５２の外径よりも大径とされ、ベアリング容量を十分に確保している。外輪７０２は、ベアリング収容部２８１ｂに収容されている。外輪７０２の波動歯車型減速機２１側の端面は、第２スラストプレート４２と当接もしくは若干の隙間を有し、外輪７０２の駆動モータ２２側の端面は、底面２８１ｃと当接する。これにより、外輪７０２をボールベアリング７００の軸方向であって、波動歯車型減速機２１側及び駆動モータ２２側の両方向に対する位置を規制する。また、ベアリング収容部２８１ｂが波動発生器３７の駆動モータ２２側に設けられている。

外輪７０２の外径は、第１及び波動歯車固定軸部材２７，３８の内径よりも大径とされている。また、外輪７０２の内径は、可撓性外歯車３６の内径よりも小径とされている。ボールベアリング７００の内輪の内周には、波動発生器３７の本体部３７１から延設された円筒状部３７１ｂの外周側に固定（圧入）されている。ここでの固定とは、圧入に限定されるものではなく、例えば段差及びスナップリングで軸方向位置規制されるものも含まれる。これにより、モータ駆動軸４８は、モータケーシング４５との間に設けられたボールベアリング５２により支持されると共に、本体部３７１及び円筒状部３７１ｂを介してボールベアリング７００によっても支持される。第２制御軸１１は、第１ジャーナル部２３ａと第２ジャーナル部２３ｃにおいて、ハウジング２０に対して回転可能に支持されている。

（シール部の構成）
円筒状部３７１ｂの内径側には、円筒状部３７１ｂの内周面よりも小径のシール収容部２８１ｄを有する。シール収容部２８１ｄの内周と、モータ駆動軸４８の外周との間には、波動歯車型減速機２１を収容する開口溝部２０ａと駆動モータ２２との間を液密にシールするシール部材３１０が設けられている。シール収容部２８１ｄは、円筒状部３７１ｂの内径側において立設する。言い換えると、シール収容部２８１ｄは、円筒状部３７１ｂ及びボールベアリング７００と径方向から見て重なるように形成されている。

（潤滑油の供給について）
第1潤滑油供給油路２０１から供給された潤滑油は、第２潤滑油供給油路２０２、軸受部潤滑油供給油路３０２及び径方向油路６５ａを経由して軸方向油路６４ｂへと流れる。軸方向油路６４ｂへと流れた潤滑油は、細孔部材４００の細孔４０１を通るため、絞り効果により効果的に油室６４ａ内に拡散される。このとき、軸受部潤滑油供給油路３０２から径方向油路６５ａへ潤滑油が流れる際、第２制御軸１１の第１ジャーナル部２３ａと軸受３０１内周との間の隙間にも潤滑油が供給される。この隙間に供給された潤滑油は、アームリンク１３側へ流れると共に、角度センサ３２側へも流れる。

（アクチュエータの組立工程について）
図４は、実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータを組み立てる際の、組み立て工程を表す工程図である。出力機組立工程では、出力機構側アッセンブリＯＡを組み立てる。減速機構組立工程では、減速機構側アッセンブリＧＡを組み立て、その後、出力機構側アッセンブリＯＡと減速機構側アッセンブリＧＡとを組み付け、アクチュエータとする。
出力機構組立工程では、
工程１：第２制御軸１１に波動歯車出力軸部材２７を取り付け
工程２：ハウジング２０の減速機側支持孔３０ｂに軸受３０４を圧入し、支持孔３０に軸受３０１を圧入
工程３：ハウジング２０に第２制御軸１１を通しながらアームリンク１３の圧入用孔１３ａ内に圧入し、アームリンク１３に第二制御リンク１２を取り付け
を行い、出力機構側アッセンブリＯＡを組み立てる。

減速機構組立工程では、
工程Ａ：波動発生器３７に可撓性外歯車３６を挿入
工程Ｂ：可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａに対し波動歯車固定軸部材３８を、位相を合わせて嵌合
工程Ｃ：波動発生器３７の円筒状部３７１ｂにボールベアリング７００を圧入
工程Ｄ：モータ駆動軸４８に波動発生器３７を、位相を合わせて嵌合し、減速機構側アッセンブリＧＡを組み立て
工程Ｅ：減速機構側アッセンブリＧＡ内に固定された可撓性外歯車３６の第１外歯３６１ａを、出力機構側アッセンブリＯＡに固定された波動歯車出力軸部材２７の位相を合わせて嵌合し、嵌合後、減速機構側アッセンブリＧＡのボス部２８ｂに貫通形成されたボルト挿通孔の位置と、ハウジング２０側に形成されたねじ穴との位相を合わせ、ボルト４３で締め付け固定する。

図５は、実施例１における工程Ａの詳細を表す工程図、図６は、実施例１における工程Ａで使用するロボットハンドを表す概略図、図７は、実施例１における工程Ａで使用するロボットハンドの爪を表す断面概略図である。まず、波動発生器３７の貫通孔３７ａを冶具Ｊ１に対して位置決めする。次に、可撓性外歯車３６をロボットハンドＲＨの複数の爪ＲＣにて内側から押し広げ、楕円形上に変形させて把持する。次に、可撓性外歯車３６の中心軸が波動発生器３７の中心軸状と一致するように位置決めする。そして、図１８に示すロボットＲにてロボットハンドＲＨを操作し、可撓性外歯車３６を波動発生器３７に対して一定押し付け力により定位置まで軽圧入する。

ここで、波動発生器３７は、軸方向から見て円形ではなく楕円形状であるため、図７の断面図に示すように、爪ＲＣの外形形状を波動発生器３７の楕円形状と略一致する形状に形成する。これにより、爪ＲＣにて可撓性外歯車３６を内側から押し広げて楕円形状に変形する際、波動発生器３７の形状と一致させておくことで、安定的に組み込むことができる。

図８は、実施例１における工程Ｂの詳細を表す工程図、図９は、実施例１における工程Ｂで使用するロボットを表す概略図である。まず、可撓性外歯車３６を圧入した波動発生器３７の貫通孔３７ａを冶具Ｊ２に位置決めする。次に、可撓性外歯車３６が回転しないように第１外歯３６１ａ側を固定する。次に、波動歯車固定軸部材３８を力センサ付きロボットハンドＲＨにより外周側から把持し、把持した状態を軸方向下方からＣＣＤカメラＣ１で撮像し、掴みずれの確認を行う。

次に、波動歯車固定軸部材３８の掴みずれを補正し、波動発生器３７の中心軸上に位置決めする。言い換えると、ロボットハンドＲＨで波動歯車固定軸部材３８を把持した状態で、ＣＣＤカメラＣ１の正面に位置させ、波動歯車固定軸部材３８の中心が基準位置となるようにロボットハンドＲＨの位置を調整する。そして、ロボットハンドＲＨに所定動作をさせて、波動発生器３７の中心軸上に移動させる。図１０は、実施例１の波動歯車固定軸部材と可撓性外歯車との位置関係を表す概略図である。図１０に示すように、波動歯車固定軸部材３８と可撓性外歯車３６との中心位置がずれると、誤った位置で位相があってしまい、適正な作動が得られない。そこで、ＣＣＤカメラＣ１を用いて中心位置を合わせることで、適切な噛み合い位置を規定できる。

次に、力センサ付きロボットハンドＲＨをロボットＲで操作し、位相合わせを一定深さまで実行する。すなわち、ロボットＲがロボットハンドＲＨを可撓性外歯車３６に押し付けながら、位相合わせを行う。すなわち、ロボットＲとロボットハンドＲＨとの間に取り付けられた力センサによって６軸方向の力を検出し、ねじれ力が働かない位置に微調整することで位相を合わせる。そして、波動歯車固定軸部材３８を可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａの一定深さまで挿入し、ロボットハンドＲＨを開いて挿入を完了する。

図１１は、実施例１における工程Ｃの詳細を表す工程図である。まず、波動発生器３７の貫通孔３７ａを冶具に位置決めする。次に、第２スラストプレート４２を後で挿入されるボルト４１と干渉しない位相で配置する。そして、円筒状部３７１ｂにボールベアリング３７２を圧入する。

図１２は、実施例１における工程Ｄの詳細を表す工程図、図１３は、実施例１における工程Ｄで使用するロボットを表す概略図である。まず、モータ駆動軸４８を上向きに設置し、位置決めをする。次に、波動発生器３７の円筒状部３７１ｂ内側をロボットハンドＲＨの爪ＲＣで押し広げるように把持し、モータ駆動軸４８の中心軸上に位置決めする。そして、力センサ付きロボットＲにて、貫通孔３７ａ内周のセレーションと、モータ駆動軸４８の外周に形成されたセレーションとの位相合わせを行う。そして、位相合わせ後、波動発生器３７をモータ駆動軸４８に対して一定深さまで挿入し、セレーション結合する。次に、工程Ｂにおいて波動発生器３７に組み付けられた波動歯車固定軸部材３８の６つのボルト挿通孔３８ｃと、雌ねじ部２８ｃの位置合わせを行う。そして、押し広げられたロボットハンドＲＨの爪ＲＣを閉じ、ロボットハンドＲＨをロボット待機位置に戻す。そして、ボルト４１により駆動モータ２２に取り付けられたカバー２８と波動歯車固定軸部材３８とを結合する。

図１４は、実施例１の工程Ｅの詳細を表す工程図、図１５は、実施例１における工程Ｅで使用するロボットを表す概略図、図１６は、実施例１における位相合わせを行う際のロボットハンドＲＨの作動軌跡、図１７は、実施例１における工程Ｅの最終工程を表す概略図、図１８は、実施例１の各工程で組み立てられたアッセンブリを組み立ててアクチュエータとする工程と、ロボットとの関係を表す概略図である。
まず、出力機構組立工程にて組み立てた出力機構側アッセンブリＯＡを冶具Ｊ３に固定すると共に、工程３で取り付けた第二制御リンク１２の一端部１２ａに形成された挿通孔１２ｃにロックピンＪＰを挿通し、第２制御軸１１の回動を規制する。次に、減速機組立工程にて組み立てた減速機構側アッセンブリＧＡを冶具Ｊ３に形成され減速機構側アッセンブリＧＡを設置する冶具Ｊ３１に設置する。そして、ロボットＲの先端に力センサＳＦを介して取り付けられ、３つの爪ＲＣを有するロボットハンドＲＨ１で冶具Ｊ３１に設置された減速機構側アッセンブリＧＡを把持する。そして、ＣＣＤカメラＣ１によって波動歯車固定軸部材３８及びカバー２８に形成されボルト４３が挿通する貫通孔を撮像する。そして、波動歯車固定軸部材３８の中心と貫通孔の位置を演算し、減速機構側アッセンブリＧＡの組立誤差に伴う位置ずれや貫通孔の回転方向位置の位相ずれを修正する。

次に、出力機構側アッセンブリＯＡに取り付けられた波動歯車出力軸部材２７の中心軸上に減速機構側アッセンブリＧＡを移動する。そして、減速機構側アッセンブリＧＡを波動歯車出力軸部材２７に対して位相合わせを行う。具体的には、力センサ付きロボットＲにより軸方向に負荷をかけつつ、図１６に示す軌跡に沿って振動させることで位相を合わせ、一定深さに挿入されるまでこの処理を繰り返す。この処理により減速機構側アッセンブリＧＡが一定深さまで挿入されると、ロックピンＪＰを解除する。次に、減速機構側アッセンブリＧＡを旋回し、減速機構側アッセンブリＧＡの貫通孔と出力機構側アッセンブリＯＡの雌ねじ部との位置合わせを行い、図１７に示すように、ボルト４３により結合する。

すなわち、減速機構側アッセンブリＧＡの可撓性外歯車３６を出力機構側アッセンブリＯＡの波動歯車出力軸部材２７に挿入する際、各々の組立誤差を考慮する必要がある。特に減速機構側アッセンブリＧＡを把持する際、組立誤差が大きなモータケーシング４５を把持するため、挿入が困難となる。また、可撓性外歯車３６と波動歯車出力軸部材２７とは、歯車を噛み合わせる必要があり、慎重な挿入動作が要求される。そこで、ＣＣＤカメラＣ１にて撮像し、演算により位置補正を行うことで、安定的に挿入できる。また、減速機構側アッセンブリＧＡに波動歯車出力軸部材２７を組み付けず、出力機構側アッセンブリＯＡに波動歯車出力軸部材２７を設けた。これにより、出力機構側アッセンブリＯＡにおいて事前に第２制御軸１１を圧入できる。よって、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み付ける際、圧入工程を排除することができ、組み付け時に波動歯車型減速機２１やモータ駆動軸４８に大きな力が作用することを回避できる。

以上説明したように、実施例１では、下記の作用効果が得られる。
（１）モータ駆動軸４８（モータの出力軸）と結合される結合部及び軸心から異なる半径を有する外周面が形成された波動発生器３７と、波動発生器３７の外周に挿入され第１外歯３６１ａと該第１外歯３６１ａより歯数が少ない第２外歯３６２ａが形成された筒状の可撓性外歯車３６と、可撓性外歯車３６の第１外歯３６１ａに噛み合い第１外歯３６１ａの歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車固定軸部材３８と、可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａに噛み合い第２外歯３６２ａの歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車出力軸部材２７とから構成する波動歯車型減速機２１を組立するに際し、波動発生器３７と可撓性外歯車３６と波動歯車固定軸部材３８とをモータ駆動軸４８に連結させて減速機構側アッセンブリＧＡ（駆動機構部）を構成する工程と、減速機構側アッセンブリＧＡとは別に波動歯車出力軸部材２７を、アームリンク１３及び第二制御リンク１２が連結された第２制御軸１１（出力リンク）に連結させて出力機構側アッセンブリＯＡ（出力機構部）を構成する工程と、減速機構側アッセンブリＧＡの可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａと出力機構側アッセンブリＯＡの波動歯車出力軸部材２７とを噛み合わせた後、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを結合する工程と、を含む組立方法とした。
この組立方法により、可撓性外歯車３６に噛み合う二つの部材である波動歯車固定軸部材３８と波動歯車出力軸部材２７とを組み付ける際、可撓性外歯車３６と波動歯車固定軸部材３８を減速機構側アッセンブリＧＡに組み付け、波動歯車出力軸部材２７を出力機構側アッセンブリＯＡに組み付け、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み合わせるときに、波動歯車出力軸部材２７を可撓性外歯車３６と噛み合わせて組み立てることで、一方の機構部内で二つの部材を可撓性外歯車３６に組み付ける必要がなく、組み立て作業の煩雑化を回避できる。また、出力機構側アッセンブリＯＡにおいて事前に第２制御軸１１を圧入できるため、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み付ける際、圧入工程を排除することができ、組み付け時に波動歯車型減速機２１やモータ駆動軸４８に大きな力が作用することを回避できる。

（２）出力機構側アッセンブリＯＡのアームリンク１３及び第二制御リンク１２が連結された第２制御軸１１を固定した状態で、減速機構側アッセンブリＧＡの可撓性外歯車３６と出力機構側アッセンブリＯＡの波動歯車出力軸部材２７とを噛み合わせた後、前記第２制御軸１１の固定を解除する。よって、可撓性外歯車３６と波動歯車出力軸部材２７の噛み合い位相が合わない場合であっても、相対回転させることで噛み合いの位相を修正することができる。

（３）減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み付けるときは、冶具Ｊ３により出力機構側アッセンブリＯＡを固定し、ロボットハンドＲＨ１で減速機構側アッセンブリＧＡを把持して組み付ける。よって、組み立て作業の自動化を達成できる。

（４）出力機構側アッセンブリＯＡを冶具Ｊ３に固定するときは、第二制御リンク１２の一端部１２ａに形成された挿通孔１２ｃにロックピンＪＰを挿通し、第２制御軸１１の回動を規制する。よって、可撓性外歯車３６と波動歯車出力軸部材２７との噛み合いの位相を容易に合わせることができる。

（５）減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み付けるときは、減速機構側アッセンブリＧＡの波動歯車固定軸部材３８の中心と、出力機構側アッセンブリＯＡの可撓性外歯車３６の中心とを合わせ、力センサ付きロボットＲにより軸方向に負荷をかけつつ振動させ、可撓性外歯車３６と波動歯車固定軸部材３８とを噛み合わせて組み付ける。よって、噛み合い位置を調整しながら組み付ける際、無理な力が作用することを回避でき、安定した組み付け作業の自動化を達成できる。

（６）減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み付けるときに、減速機構側アッセンブリＧＡの波動歯車固定軸部材３８の中心と、出力機構側アッセンブリＯＡの可撓性外歯車３６の中心とを合わせるときは、ＣＣＤカメラＣ１にて撮影し、撮像結果に基づいて演算により位置補正を行う。よって、両者の軸位置を精度よく一致させることができ、安定的に挿入できる。

（７）減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み付けるときに、減速機構側アッセンブリＧＡをロボットハンドＲＨ１で把持するときは、モータケーシング４５を把持する。よって、減速機構側アッセンブリＧＡを安定して把持できるものの、モータケーシング４５は組立誤差が大きい。そこで、減速機構側アッセンブリＧＡを把持した状態でＣＣＤカメラＣ１により位置補正を行うことで、両者の軸位置を精度よく一致させることができる。

（８）減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み付けるときに、減速機構側アッセンブリＧＡの波動歯車固定軸部材３８の中心と、出力機構側アッセンブリＯＡの可撓性外歯車３６の中心とを合わせるときは、ＣＣＤカメラＣ１にて波動歯車固定軸部材３８及びカバー２８に形成されボルト４３が挿通する貫通孔を撮影し、撮像結果に基づいて波動歯車固定軸部材３８の中心と貫通孔の位置を演算し、減速機構側アッセンブリＧＡの組立誤差に伴う位置ずれや貫通孔の回転方向位置の位相ずれを修正する。よって、中心位置に加えて、回転方向の位相ずれも修正しつつ組み付けることができ、組み付け作業の効率化を図ることができる。

（９）モータ駆動軸４８（モータの出力軸）と結合される結合部及び軸心から異なる半径を有する外周面が形成された波動発生器３７と、波動発生器３７の外周に挿入され第１外歯３６１ａと該第１外歯３６１ａより歯数が少ない第２外歯３６２ａが形成された筒状の可撓性外歯車３６と、可撓性外歯車３６の第１外歯３６１ａに噛み合い第１外歯３６１ａの歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車固定軸部材３８と、可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａに噛み合い第２外歯３６２ａの歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車出力軸部材２７とから構成する波動歯車型減速機２１を自動組立するに際し、ロボットＲ（力制御ロボット）により可撓性外歯車３６を波動発生器３７の外周形状に類似変形させて把持し、位置決めされた波動発生器３７に変形した状態の可撓性外歯車３６を挿入する工程と、波動発生器３７が位置決めされた状態で可撓性外歯車３６の第１外歯３６１ａとロボットＲにより波動発生器３７を持ち替え、噛み合わされた可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａと位置決めされた波動歯車出力軸部材２７の内歯とを噛み合わせる工程と、を含む波動歯車型減速機２１の自動組立方法。
この組立方法により、上記（１）に記載の作用効果に加え、変形させながら組み付ける作業が必要な波動歯車型減速機２１を、ロボットＲにより可撓性外歯車３６を波動発生器３７の外周形状に類似変形させて自動組立することができ、安定的な挿入、組み込みにより、波動歯車型減速機２１の品質向上を実現できる。

（１０）可撓性外歯車３６の内周の対向箇所を把持して拡径することにより波動発生器３７の外周形状に類似変形させる。これにより、可撓性外歯車３６を安定的に変形させることができ、安定的な挿入、組み込みにより、波動歯車型減速機２１の品質向上を実現できる。
（１１）可撓性外歯車３６の内周の対応箇所を把持して拡径することにより波動発生器３７の外周形状に類似変形させるときは、複数個所を把持して拡径する。よって、筒状の可撓性外歯車３６を楕円形状に容易に変形できる。
（１２）爪ＲＣの外形形状を、波動発生器３７の楕円形状の外周と略一致する形状に形成する。これにより、爪ＲＣにて可撓性外歯車３６を内側から押し広げて楕円形状に変形する際、波動発生器３７の形状と一致させておくことで、安定的に組み込むことができる。
（１３）長軸方向に対向する二つの爪ＲＣを有し、爪ＲＣは長軸方向に拡径することで可撓性外歯車３６を楕円形状に変形する。よって、可撓性外歯車３６の内周側に均等に変形力を与えることができ、安定的に楕円形状に変形できる。

（１４）モータ駆動軸４８（モータの出力軸）と結合される結合部及び軸心から異なる半径を有する外周面が形成された波動発生器３７と、波動発生器３７の外周に挿入され第１外歯３６１ａと該第１外歯３６１ａより歯数が少ない第２外歯３６２ａが形成された筒状の可撓性外歯車３６と、可撓性外歯車３６の第１外歯３６１ａに噛み合い第１外歯３６１ａの歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車固定軸部材３８と、可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａに噛み合い第２外歯３６２ａの歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車出力軸部材２７（出力部）とで構成されるアクチュエータを自動組立するに際し、可撓性外歯車３６を波動発生器３７の外周形状に類似変形させて把持し、把持した状態で可撓性外歯車３６に位置決めされた波動発生器３７を挿入し、波動歯車固定軸部材３８を可撓性外歯車３６の第１外歯３６１ａに挿入し、波動発生器３７の結合部とモータ駆動軸４８とを結合したのち波動歯車固定軸部材３８を駆動モータ２２（モータ）に結合して減速機構側アッセンブリＧＡ（駆動機構部）を構成する工程と、波動歯車出力軸部材２７をアームリンク１３及び第二制御リンク１２が連結された第２制御軸１１（出力部材に接続されるリンク機構）に連結させて出力機構側アッセンブリＯＡ（出力機構部）を構成する工程と、減速機構側アッセンブリＧＡの可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａと出力機構側アッセンブリＯＡの波動歯車出力軸部材２７の内歯とを噛み合わせた後、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを結合する工程と、を含むアクチュエータの自動組立方法。
この組立方法により、可撓性外歯車３６に噛み合う二つの部材である波動歯車固定軸部材３８と波動歯車出力軸部材２７とを組み付ける際、可撓性外歯車３６と波動歯車固定軸部材３８を減速機構側アッセンブリＧＡに組み付け、波動歯車出力軸部材２７を出力機構側アッセンブリＯＡに組み付け、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み合わせるときに、波動歯車出力軸部材２７を可撓性外歯車３６と噛み合わせて組み立てることで、一方の機構部内で二つの部材を可撓性外歯車３６に組み付ける必要がなく、組み立て作業の煩雑化を回避できる。また、出力機構側アッセンブリＯＡにおいて事前に第２制御軸１１を圧入できるため、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み付ける際、圧入工程を排除することができ、組み付け時に波動歯車型減速機２１やモータ駆動軸４８に大きな力が作用することを回避できる。尚、実施例１では、内燃機関用リンク機構のアクチュエータに適用した例を示したが、内燃機関用に限らず、他のアクチュエータを組み立てる際に適用してもよい。

（１５）出力機構側アッセンブリＯＡのアームリンク１３及び第二制御リンク１２と連結された第２制御軸１１を固定し、可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａと波動歯車出力軸部材２７の内歯とを噛み合わせた後、第２制御軸１１の固定を解除し、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを相対回転させ、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとの結合部の位相を合わせた後、ボルト４３（結合手段）で結合することを特徴とするアクチュエータの自動組立方法。
この組立方法により、減速機構側アッセンブリＧＡと出力機構側アッセンブリＯＡとを組み合わせるときに、波動歯車出力軸部材２７を可撓性外歯車３６と噛み合わせるときの相対回転方向位置を規定することができ、組み立て作業の煩雑化を回避できる。

（実施例２）
次に、実施例２について説明する。基本的な構成は実施例１と同じであるため、異なる点についてのみ説明する。図１９は、実施例２における工程Ｂの詳細を表す工程図、図２０は、実施例２における工程Ｂで使用するロボットを表す概略図である。まず、可撓性外歯車３６を圧入した波動発生器３７の貫通孔３７ａにロックピンＪＰを通し、冶具Ｊ４に位置決めする。次に、可撓性外歯車３６が回転しないように、可撓性外歯車３６の外周側から回転止めプレートＰＳＲを差し込む。この回転止めプレートＰＳＲは、図２０に示すように、先端が先細り形状のプレートであり、ロックピンＪＰを中心とする径方向に移動可能に設置されている。波動発生器３７がロックピンＪＰにより冶具Ｊ４に固定されると、回転止めプレートＰＳＲが径方向外側から径方向内側へと移動し、可撓性外歯車３６の回転を規制する。

次に、波動歯車固定軸部材３８を円周方向に均等配置された三つの爪ＲＣを有する力センサ付きロボットハンドＲＨにより外周側から把持する。そして、ロボットハンドＲＨに所定動作をさせて、波動歯車固定軸部材３８を、波動発生器３７の中心軸上に移動させる。次に、波動歯車固定軸部材３８を波動発生器３７の上に載せ、ロボットハンドＲＨの爪ＲＣを開く。この状態で、ロボットハンドＲＨに取り付けられた回転ピンＲＰを、波動歯車固定軸部材３８のフランジ３８ｂに貫通形成されたボルト挿通孔３８ｃ内に挿入する。そして、ロボットハンドＲＨを旋回させ、回転ピンＲＰを介して波動歯車固定軸部材３８を回転させる。この回転により可撓性外歯車３６の第２外歯３６３ａと波動歯車固定軸部材３８の内歯３８ａとの相対位置が噛み合い位置となると、波動歯車固定軸部材３８の自重により、波動歯車固定軸部材３８を可撓性外歯車３６の第２外歯３６２ａに挿入する。このように、カメラを用いることなく、冶具Ｊ４を用いて波動歯車固定軸部材３８を可撓性外歯車３６に組み付けてもよい。尚、波動歯車固定軸部材３８が自重により可撓性外歯車３６側に軸方向移動する際、回転ピンＲＰは波動歯車固定軸部材３８のボルト挿通穴３８ｃから自動的に抜けるため、回転ピンＲＰを抜く作業を行う必要がなく、組み付け工数を削減できる。

１ ピストン
２ ピストンピン
３ アッパリンク
４ クランクシャフト
４ａ クランクピン
５ ロアリンク
６ 連結ピン
７ 第一制御リンク
８ 連結ピン
９ 連結機構
１０ 第１制御軸
１１ 第２制御軸
１２ 第二制御リンク
１３ アームリンク
１４ 連結ピン
２０ ハウジング
２１ 波動歯車型減速機
２２ 駆動モータ
２３ 軸部本体
２４ 固定用フランジ
２４ａ ボルト挿通孔
２５ ボルト
２６ スラストプレート
２７ 波動歯車出力軸部材
２７ａ 内歯
２７ｂ 雄ねじ穴
２８ カバー
２８ａ モータ軸貫通孔
２９ 収容室
３０ 支持孔
３６ 可撓性外歯車
３７ 波動発生器
３７ａ 貫通孔
３８ 波動歯車固定軸部材
３８ａ 内歯
３８ｂ フランジ
３８ｃ ボルト挿通孔
３８ｃ ボルト挿通穴
４１ ボルト
４２ スラストプレート
４２ａ 内周側縁部
４３ ボルト
４５ モータケーシング
４５ａ ボス部
４５ｂ ボルト挿通孔
４８ モータ駆動軸
４９ ボルト
３６１ａ 外歯
３６２ａ 外歯
３６３ａ 外歯
３７１ 本体部
３７１ａ 駆動モータ側側面
３７１ｂ 円筒状部
３７２ ボールベアリング
Ｃ１ ＣＣＤカメラ
ＧＡ 減速機構側アッセンブリ
Ｊ１ 冶具
Ｊ２ 冶具
Ｊ３ 冶具
Ｊ３１ 冶具
Ｊ４ 冶具
ＪＰ ロックピン
ＯＡ 出力機構側アッセンブリ
ＰＳＲ 回転止めプレート
Ｒ ロボット
ＲＣ 爪
ＲＨ１ ロボットハンド
ＲＰ 回転ピン
ＳＦ 力センサ

Claims (5)

1. モータの出力軸と結合される結合部及び軸心から異なる半径を有する外周面が形成された波動発生器と、前記波動発生器の外周に挿入され第１外歯と該第１外歯より歯数が少ない第２外歯が形成された筒状の可撓性外歯車と、前記可撓性外歯車の前記第１外歯に噛み合い前記第１外歯の歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車固定軸部材と、前記可撓性外歯車の前記第２外歯に噛み合い前記第２外歯の歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車出力軸部材とから構成する波動歯車型減速機を組立するに際し、
   前記波動発生器と前記可撓性外歯車と前記波動歯車固定軸部材とをモータの出力軸に連結させて駆動機構部を構成する工程と、
   前記駆動機構部とは別に前記波動歯車出力軸部材を出力リンクに連結させて出力機構部を構成する工程と、
   前記駆動機構の前記可撓性外歯車の前記第２外歯と前記出力機構の前記波動歯車出力軸部材とを噛み合わせた後、前記駆動機構と前記出力機構とを結合する工程と、
   を含むことを特徴とするアクチュエータの組立方法。
2. モータの出力軸と結合される結合部及び軸心から異なる半径を有する外周面が形成された波動発生器と、前記波動発生器の外周に挿入され第１外歯と該第１外歯より歯数が少ない第２外歯が形成された筒状の可撓性外歯車と、前記可撓性外歯車の前記第１外歯に噛み合い前記第１外歯の歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車固定軸部材と、前記可撓性外歯車の前記第２外歯に噛み合い前記第２外歯の歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車出力軸部材とから構成する波動歯車型減速機を自動組立するに際し、
   力制御ロボットにより前記可撓性外歯車を前記波動発生器の外周形状に類似変形させて把持し、位置決めされた前記波動発生器に変形した状態の前記可撓性外歯車を挿入する工程と、
   前記波動発生器が位置決めされた状態で前記可撓性外歯車の前記第１外歯と前記力制御ロボットにより前記波動発生器を持ち替え、噛み合わされた前記可撓性外歯車の前記第２外歯と位置決めされた前記波動歯車出力軸部材の前記内歯とをかみ合わせる工程と、
   を含む波動歯車型減速機の自動組立方法。
3. 請求項２に記載の波動歯車型減速機の自動組立方法において、
   前記可撓性外歯車の内周の対向箇所を把持して拡径することにより前記波動発生器の外周形状に類似変形させることを特徴とする波動歯車型減速機の自動組立方法。
4. モータの出力軸と結合される結合部及び軸心から異なる半径を有する外周面が形成された波動発生器と、前記波動発生器の外周に挿入され第１外歯と該第１外歯より歯数が少ない第２外歯が形成された筒状の可撓性外歯車と、前記可撓性外歯車の前記第１外歯に噛み合い前記第１外歯の歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車固定軸部材と、前記可撓性外歯車の前記第２外歯に噛み合い前記第２外歯の歯数より歯数の多い内歯が形成された波動歯車出力軸部材とから構成する駆動部を有し、前記駆動部と該駆動部からの回転が入力されリンク機構を介して外部に出力する出力部とで構成されるアクチュエータを自動組立するに際し、
   前記可撓性外歯車を前記波動発生器の外周形状に類似変形させて把持し、把持した状態で前記可撓性外歯車に位置決めされた前記波動発生器を挿入し、前記波動歯車固定軸部材を前記可撓性外歯車の前記第１外歯に挿入し、前記波動発生器の結合部と前記モータの出力軸とを結合したのち前記波動歯車固定軸部材を前記モータに結合して駆動機構部を構成する工程と、
   前記波動歯車出力軸部材を前記出力部に接続されるリンク機構に結合して出力機構部を構成する工程と、
   前記駆動機構部の前記可撓性外歯車の前記第２外歯と前記出力機構部の波動歯車出力軸
   部材の内歯とを噛み合わせた後、前記駆動機構部と前記出力機構部とを結合する工程と、
   を含むアクチュエータの自動組立方法。
5. 請求項４に記載のアクチュエータの自動組立方法において、
   前記出力機構部の前記出力部を固定し、前記可撓性外歯車の前記第２外歯と前記波動歯車出力軸部材の前記内歯とを噛み合わせた後、前記出力部の固定を解除し、前記駆動機構部と前記出力機構部とを相対回転させ、前記駆動機構部と前記出力機構部との結合部の位相を合わせた後、結合手段で結合することを特徴とするアクチュエータの自動組立方法。

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