JP6824492B1 - 加工装置および寿命推定方法 - Google Patents

Abstract

加工装置（１０）が、素材（１２）を搬送する巻出し軸（１１Ａ）および巻取り軸（１５Ｂ）を駆動するモータ（５Ａ，５Ｂ）の第１の回転位置を検出するエンコーダ（６Ａ，６Ｂ）と、素材（１２）の裁断加工を行うカッター刃（１６２）を駆動するモータ（５Ｃ）の第２の回転位置を検出するエンコーダ（６Ｃ）と、第１の回転位置に基づくモータ（５Ａ）の制御および第２の回転位置に基づくモータ（５Ｃ）の制御を実行し、素材（１２）の搬送とカッター刃（１６２）の動作とを協調制御するコントローラ（１）と、を備え、コントローラ（１）は、第２の回転位置に基づいて素材（１２）とカッター刃（１６２）との位置関係を示す位置関係情報を算出し、位置関係情報に基づいてカッター刃（１６２）が素材（１２）に接触しているか否かを判定し、接触状態である場合のモータ（５Ｃ）の負荷に基づいて、カッター刃（１６２）の寿命を推定する。

Description

本開示は、工具の寿命を推定する加工装置および寿命推定方法に関する。

マシニングセンター、切削機械、研削機械等の素材加工用の工具を回転させる主軸モータを備えた工作機械においては、工具の磨耗が素材の加工品質に影響を及ぼす。このため、工作機械に対しては、加工品質の低下を招く前に工具の磨耗状態に応じて加工制御を調整すること、あるいは工具の保守を行うことが求められる。

特許文献１に記載の工作機械は、工具の磨耗が進むと工具または主軸にかかる負荷が増加する特性を利用して、工具の磨耗度合いを推定している。すなわち、特許文献１に記載の工作機械は、工具または主軸にかかる負荷が急増してから急減するまでの期間を、工具と素材との接触状態であるとみなし、この期間の負荷の変化量から工具の磨耗度合いを推定している。

特開２０１９−３０９５４号公報

しかしながら、上記特許文献１の技術では、単位時間当たりの負荷の変化量に基づいて接触状態を判別しているに過ぎないので、正確な接触状態の判別ができなかった。このため、正確に判別された接触状態に対して工具の磨耗度合いを推定しているわけではなく、工具の寿命を正確に推定することができないという問題があった。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、工具の寿命を正確に推定することができる加工装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示の加工装置は、加工対象である素材を搬送する搬送部を駆動する第１のサーボモータと、素材の裁断加工を行う工具を駆動する第２のサーボモータと、第１のサーボモータの第１の回転位置を検出する第１のエンコーダと、第２のサーボモータの第２の回転位置を検出する第２のエンコーダとを備える。また、本開示の加工装置は、第１の回転位置に基づく第１のサーボモータの制御および第２の回転位置に基づく第２のサーボモータの制御を実行し、素材の搬送と工具の動作とを協調制御するコントローラを備える。コントローラは、第２の回転位置に基づいて素材の被加工位置と工具の位置との位置関係を示す位置関係情報を算出し、位置関係情報に基づいて工具が素材に接触している状態である接触状態であるか否かを判定し、接触状態である場合の第２のサーボモータにおける負荷に基づいて、工具の寿命を推定する。

本開示にかかる加工装置は、工具の寿命を正確に推定することができるという効果を奏する。

実施の形態にかかる加工装置の構成を示す図 実施の形態にかかる加工装置が備えるコントローラの構成を示す図 実施の形態にかかる加工装置による加工処理の処理手順を示すフローチャート

以下に、本開示の実施の形態にかかる加工装置および寿命推定方法を図面に基づいて詳細に説明する。

実施の形態．
図１は、実施の形態にかかる加工装置の構成を示す図である。加工装置１０は、工具であるカッター刃１６２によって素材１２を裁断加工する装置である。加工装置１０の例は、紙、フィルム等の薄手のロール状の素材１２を裁断加工するコンバーティング装置である。なお、加工装置１０は、コンバーティング装置に限定されるものではない。また、素材１２は、薄手のロール状の部材に限らない。素材１２は、例えば、ベルトコンベア上を流れてくる複数の部材であってもよい。

加工装置１０は、素材１２の位置とカッター刃１６２の位置との位置関係を示す位置関係情報を管理しながら、加工対象である素材１２の搬送と、カッター刃１６２による素材１２の裁断加工とを実行する。加工装置１０が管理する素材１２の位置は、素材１２のカッター刃１６２による被加工位置である。加工装置１０は、サーボモータであるモータ５Ａ〜５Ｃを用いて、素材１２の位置およびカッター刃１６２の位置を同期制御する。加工装置１０による搬送には、素材１２の供給、素材１２の被裁断位置への位置決め、素材１２の排出が含まれている。加工装置１０による裁断加工には、素材１２の一部を素材１２の別個体に分離する切断加工、素材１２を特定の形状で切り抜く形抜き加工、素材１２の切断を容易にするためのミシン目を打つミシン目打ち加工等がある。

なお、加工装置１０は、裁断位置前後で、素材１２の巻出しおよび巻取りを行う必要があるが、コンバーティング装置が素材１２を完全に切断して分離してしまうと所望の張力を保った素材１２の送り（以下、素材送りという）、および裁断後の素材１２の巻取りができない。したがって、実施の形態では、説明の簡単化のため、加工装置１０が、素材１２を切断分離はせずに、ミシン目打ち加工を行う例について説明する。

加工装置１０は、コントローラ１と、サーボドライバ２Ａ〜２Ｃと、モータ５Ａ〜５Ｃと、エンコーダ６Ａ〜６Ｃと、巻出し軸１１Ａと、巻取り軸１５Ｂと、ガイドローラ１３Ａ，１３Ｂと、裁断機構１６と、ビジョンセンサ１７と、記憶装置１８と、表示器１９とを備えている。巻出し軸１１Ａおよび巻取り軸１５Ｂが、素材１２を搬送する搬送部である。

裁断機構１６は、カッター軸１６１とカッター刃１６２とを備えている。カッター刃１６２は、工具の一例である。コントローラ１は、ビジョンセンサ１７、記憶装置１８、表示器１９、およびサーボドライバ２Ａ〜２Ｃに接続されている。

サーボドライバ２Ａは、モータ５Ａおよびエンコーダ６Ａに接続され、サーボドライバ２Ｂは、モータ５Ｂおよびエンコーダ６Ｂに接続され、サーボドライバ２Ｃは、モータ５Ｃおよびエンコーダ６Ｃに接続されている。モータ５Ａは、巻出し軸１１Ａに接続され、モータ５Ｂは、巻取り軸１５Ｂに接続され、モータ５Ｃは、カッター軸１６１に接続されている。

コントローラ１は、加工装置１０の全体を制御する。すなわち、コントローラ１は、ビジョンセンサ１７、記憶装置１８、表示器１９、およびサーボドライバ２Ａ〜２Ｃを制御する。

記憶装置１８は、コントローラ１が取得または算出した情報を記憶しておくメモリなどである。記憶装置１８は、加工装置１０が停止している間、および加工装置１０の電源が遮断された後も、記憶データである情報を保持可能な不揮発性の記憶媒体である。表示器１９は、コントローラ１が取得または算出した情報を表示する。

サーボドライバ２Ａは、モータ電流によってモータ５Ａを駆動し、サーボドライバ２Ｂは、モータ電流によってモータ５Ｂを駆動し、サーボドライバ２Ｃは、モータ電流によってモータ５Ｃを駆動する。モータ５Ａ〜５Ｃへのモータ電流は、モータ５Ａ〜５Ｃを駆動するための駆動用電流である。

モータ５Ａは、巻出し軸１１Ａを回転させることによって素材１２を巻出すサーボモータであり、モータ５Ｂは、巻取り軸１５Ｂを回転させることによって素材１２を巻取るサーボモータである。モータ５Ｃは、カッター軸１６１を回転させることによってカッター刃１６２を駆動させるサーボモータである。モータ５Ａ，５Ｂは、サーボ機構によって素材１２の移動の位置を制御し、モータ５Ｃは、サーボ機構によってカッター刃１６２の移動の位置を制御する。モータ５Ａ，５Ｂが第１のサーボモータであり、モータ５Ｃが第２のサーボモータである。

エンコーダ６Ａは、モータ５Ａの回転位置を検出してサーボドライバ２Ａに送る。エンコーダ６Ｂは、モータ５Ｂの回転位置を検出してサーボドライバ２Ｂに送る。エンコーダ６Ｃは、モータ５Ｃの回転位置を検出してサーボドライバ２Ｃに送る。位置検出手段であるエンコーダ６Ａ〜６Ｃの例は、ロータリーエンコーダである。エンコーダ６Ａ，６Ｂが第１のエンコーダであり、エンコーダ６Ｃが第２のエンコーダである。モータ５Ａ，５Ｂの回転位置が、第１の回転位置であり、モータ５Ｃの回転位置が、第２の回転位置である。

巻出し軸１１Ａは、モータ５Ａによって駆動されることで回転し、これにより素材１２を巻出す。ガイドローラ１３Ａ，１３Ｂは、素材１２を正しく加工位置に導くための素材保持の役割を果たす。ガイドローラ１３Ａは、巻出し軸１１Ａから巻出された素材１２を裁断機構１６内の加工位置に送る。ガイドローラ１３Ｂは、ガイドローラ１３Ａから巻出され、裁断機構１６を通ってきた素材１２を巻取り軸１５Ｂに送る。図１では、ガイドローラ１３Ａ，１３Ｂを、簡易な素材保持機構として図示しているが、加工装置１０は、他の素材保持機構を用いて素材１２を加工位置に導いてもよい。巻取り軸１５Ｂは、モータ５Ｂによって駆動されることで回転し、これにより素材１２を巻取る。

モータ５Ａ〜５Ｃの回転位置は、位置関係情報の算出に用いられる。素材１２が、ロール状の部材である場合、カッター軸１６１に対する素材１２の位置は不変である。したがって、コントローラ１は、素材１２に対するカッター刃１６２の相対位置を示す位置関係情報を、モータ５Ｃの回転位置に基づいて算出可能である。

また、モータ５Ａの回転位置とモータ５Ｂの回転位置とは、同じである。このため、素材１２が、ベルトコンベア上を流れてくる複数の部材である場合、コントローラ１は、裁断機構１６における素材１２の移動の位置を、モータ５Ａまたはモータ５Ｂの回転位置から算出できる。この場合、コントローラ１は、位置関係情報を、モータ５Ｃの回転位置と、モータ５Ａまたはモータ５Ｂの回転位置とから算出できる。

裁断機構１６は、素材１２の裁断加工を行う。裁断機構１６のカッター軸１６１は、モータ５Ｃによって駆動されることで回転し、これによりカッター刃１６２を回転させる。撮像部であるビジョンセンサ１７は、コントローラ１の指示に従って、素材１２のうちの被裁断部を撮像して被裁断部の画像を生成する。ビジョンセンサ１７は、撮像によって生成した画像をコントローラ１に送る。ビジョンセンサ１７は、コントローラ１によって、サーボドライバ２Ａ〜２Ｃと同期制御される。

実施の形態では、カッター刃１６２がロータリーカッターである場合について説明するが、工具は、ロータリーカッター以外であってもよい。すなわち、素材１２の搬送と工具の駆動による裁断加工とが、位置関係情報が管理されながら同期制御されるサーボモータを用いて行われる加工装置であれば、何れの工具が用いられてもよい。

素材１２は、巻出し軸１１Ａから巻出され、ガイドローラ１３Ａを介して裁断機構１６に送られ、ガイドローラ１３Ｂを介して巻取り軸１５Ｂで巻取られる。カッター刃１６２は、素材１２に接触することによって、素材１２を裁断加工する。

コントローラ１は、モータ５Ａ，５Ｂの回転位置に基づくモータ５Ａ，５Ｂの制御およびモータ５Ｃの回転位置に基づくモータ５Ｃの制御を実行し、素材１２の搬送と工具であるカッター刃１６２の動作とを協調制御する。

コントローラ１は、装置オペレータの操作を受けてサーボドライバ２Ａ〜２Ｃに制御指令を送出する。また、コントローラ１は、エンコーダ６Ａ〜６Ｃが検出したモータ５Ａ〜５Ｃの回転位置を、エンコーダ６Ａ〜６Ｃから取得する。また、コントローラ１は、サーボドライバ２Ａ〜２Ｃからモータ５Ａ〜５Ｃへの指令電流値等のステータス情報を取得する。

また、コントローラ１は、モータ５Ｃの回転位置に基づいて、素材１２のカッター刃１６２による加工位置と、カッター刃１６２の位置との位置関係を示す位置関係情報を算出する。コントローラ１は、モータ５Ｃの回転位置に基づいて、素材１２の加工位置からカッター刃１６２までの距離を算出し、この距離に基づいて位置関係情報を算出する。なお、コントローラ１は、モータ５Ｃの回転位置と、素材１２の加工位置からカッター刃１６２までの距離との関係を示す情報に基づいて、モータ５Ｃの回転位置から直接位置関係情報を算出してもよい。また、コントローラ１は、位置関係情報に基づいて、カッター刃１６２が素材１２に接触している状態である接触状態であるか否かを判定する。

コントローラ１は、カッター刃１６２と素材１２とが接触状態である場合のモータ５Ｃにおける負荷、すなわち裁断負荷に基づいて、カッター刃１６２の寿命を推定する。裁断負荷は、裁断加工時におけるモータ５Ｃの負荷である。コントローラ１は、裁断加工中のサーボドライバ２Ｃからモータ５Ｃへの供給電流値を、サーボドライバ２Ｃから裁断負荷として取得する。また、コントローラ１は、ビジョンセンサ１７が撮像した被裁断部の画像に基づいて、カッター刃１６２の寿命を推定する。

また、コントローラ１は、寿命推定結果に基づいて、装置保守を促す警告を表示器１９に表示させることで、装置オペレータに警告を報知する。また、コントローラ１は、警告の代わりに、カッター刃１６２の残りの寿命を表示器１９に表示させてもよい。また、コントローラ１は、寿命推定に関わる情報を記憶装置１８に記憶させる。なお、複数のコントローラが、コントローラ１の処理を分担して実行してもよい。

図２は、実施の形態にかかる加工装置が備えるコントローラの構成を示す図である。コントローラ１は、入力装置３００、プロセッサ１００、メモリ２００、および出力装置４００により実現することができる。プロセッサ１００の例は、ＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）またはシステムＬＳＩ（Large Scale Integration）である。メモリ２００の例は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）である。

コントローラ１は、プロセッサ１００が、メモリ２００で記憶されているコントローラ１の動作を実行するための、コンピュータで実行可能な、制御プログラムを読み出して実行することにより実現される。コントローラ１の動作を実行するためのプログラムである制御プログラムは、コントローラ１の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

コントローラ１で実行される制御プログラムは、制御部２１を含むモジュール構成となっており、これらが主記憶装置上にロードされ、これらが主記憶装置上に生成される。制御部２１は、加工装置１０を制御する。また、制御部２１は、モータ５Ａ〜５Ｃの回転位置に基づいて位置関係情報を算出する処理、および位置関係情報に基づいてカッター刃１６２と素材１２との接触状態を判定する処理を実行する。また、制御部２１は、カッター刃１６２と素材１２とが接触している状態の裁断負荷を算出し、裁断負荷に基づいて、カッター刃１６２の寿命を推定する処理を実行する。また、制御部２１は、寿命推定結果に基づいて、装置保守を促す警告を表示器１９に表示させる。

入力装置３００は、モータ５Ａ〜５Ｃの回転位置を、サーボドライバ２Ａ〜２Ｃから受け付けてプロセッサ１００に送る。また、入力装置３００は、ビジョンセンサ１７が撮像した画像を、ビジョンセンサ１７から受け付けてプロセッサ１００に送る。

メモリ２００は、プロセッサ１００が各種処理を実行する際の一時メモリに使用される。メモリ２００は、閾値５１、装置運用データ５２などを記憶する。閾値５１は、後述する、負荷閾値、品質閾値、およびサイクル閾値である。負荷閾値、品質閾値、およびサイクル閾値は、記憶装置１８から読み出されて、メモリ２００に格納される。

装置運用データ５２は、裁断加工時に制御部２１が取得または算出したデータである。装置運用データ５２には、裁断負荷といった負荷のデータ、裁断品質の評価結果である品質評価値などが含まれている。装置運用データ５２は、記憶装置１８にも格納される。装置運用データ５２の詳細については後述する。

出力装置４００は、制御部２１が生成した指令を、サーボドライバ２Ａ〜２Ｃに出力する。また、出力装置４００は、制御部２１が生成した装置運用データ５２を記憶装置１８に出力する。この装置運用データ５２は、記憶装置１８に格納される。また、出力装置４００は、制御部２１が生成した表示データを表示器１９に出力する。この表示データの例は、プロセッサ１００が生成した装置運用データ５２、プロセッサ１００が推定したカッター刃１６２の寿命などである。

制御プログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されてもよい。また、制御プログラムは、インターネットなどのネットワーク経由でコントローラ１に提供されてもよい。なお、コントローラ１の機能について、一部を専用回路などの専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。

図３は、実施の形態にかかる加工装置による加工処理の処理手順を示すフローチャートである。加工装置１０が、加工を開始すると（ステップＳ１０）、コントローラ１は、サーボドライバ２Ａ〜２Ｃに指令を出力する。コントローラ１は、複数のモータ５Ａ〜５Ｃを同期制御するための電子カム等の機能を用いて、巻出し軸１１Ａ、巻取り軸１５Ｂ、およびカッター軸１６１が協調動作するようにサーボドライバ２Ａ〜２Ｃに指令を与える。

サーボドライバ２Ａは、コントローラ１から受け付けた指令に基づいて、モータ５Ａに対して駆動用電流を供給する。サーボドライバ２Ａは、エンコーダ６Ａが検出したモータ５Ａの回転位置をエンコーダ６Ａから取得して制御することで、モータ５Ａへの精密な制御を行う。

同様に、サーボドライバ２Ｂは、コントローラ１から受け付けた指令に基づいて、モータ５Ｂに対して駆動用電流を供給する。サーボドライバ２Ｂは、エンコーダ６Ｂが検出したモータ５Ｂの回転位置をエンコーダ６Ｂから取得してフィードバック制御することで、モータ５Ｂへの精密な制御を行う。

コントローラ１は、素材１２が一定の速度および一定の張力を保って、巻出し、加工、および巻取りが実行されるように、巻出し軸１１Ａと巻取り軸１５Ｂとを連動制御する。

素材１２の巻出しおよび巻取りが進むにつれて、巻出し軸１１Ａ側の素材１２の半径は、巻出した素材１２の厚み分だけ減少する。一方、巻取り軸１５Ｂ側の素材１２の半径は、巻取った素材１２の厚み分だけ増加する。このように、巻出し軸１１Ａにおける素材１２の半径は、累積巻出し量に応じて減少し、巻取り軸１５Ｂにおける素材１２の半径は、累積巻取り量に応じて増加していく。

コントローラ１は、常に一定の速度で素材１２の巻出しおよび巻取りが行われるように、素材１２の累積巻出し量および累積巻取り量に応じてモータ５Ａ，５Ｂの回転速度を調節するようにサーボドライバ２Ａ，２Ｂに指令を与える。

具体的には、コントローラ１は、モータ５Ａまたはモータ５Ｂの回転位置の履歴に基づいて、モータ５Ａまたはモータ５Ｂの累積回転数を算出する。コントローラ１は、モータ５Ａの累積回転数を算出した場合には、モータ５Ａの累積回転数に基づいて素材１２の累積巻出し量を算出する。一方、コントローラ１は、モータ５Ｂの累積回転数を算出した場合には、モータ５Ｂの累積回転数に基づいて素材１２の累積巻取り量を算出する。すなわち、コントローラ１は、モータ５Ａまたはモータ５Ｂの回転位置の履歴に基づいて、累積巻出し量または累積巻取り量を算出する（ステップＳ２０）。このように、累積巻出し量および累積巻取り量は同じであるので、コントローラ１は、累積巻出し量および累積巻取り量の何れか一方を算出する。

コントローラ１は、素材１２の巻出し速度および巻取り速度を一定にするために必要な巻出し量および巻取り量を算出する（ステップＳ３０）。すなわち、コントローラ１は、素材１２の累積巻出し量に基づいて、素材１２の巻出し軸１１Ａでの半径を算出し、この半径に基づいて、素材１２の単位時間当たりの巻出し量を一定にするための、巻出し軸１１Ａの単位時間当たりの回転数を算出する。

また、コントローラ１は、素材１２の累積巻取り量に基づいて、素材１２の巻取り軸１５Ｂでの半径を算出し、この半径に基づいて、素材１２の単位時間当たりの巻取り量を一定にするための、巻取り軸１５Ｂの単位時間当たりの回転数を算出する。

コントローラ１は、素材１２が一定の速度で裁断機構１６を通過するよう、素材１２の送り量を制御する（ステップＳ４０）。すなわち、コントローラ１は、算出した回転数で巻出し軸１１Ａおよび巻取り軸１５Ｂを制御する。

素材１２の単位時間当たりの巻出し量および巻取り量は、素材１２の裁断機構１６における通過速度、すなわち素材１２の送り速度に対応している。コントローラ１は、素材１２の送り量を一定に維持しているので、素材１２は、一定の速度で裁断機構１６を通過する。

なお、加工装置１０は、例えば一定の張力を保って素材１２の巻出しおよび巻取りを行うためのダンサーロール等の張力調整機構、素材１２を真っ直ぐに巻取るための蛇行補正機構等の様々な機構を備えていてもよい。

サーボドライバ２Ｃは、コントローラ１から受け付けた指令に基づいて、モータ５Ｃに対して駆動用電流を供給する。また、サーボドライバ２Ｃは、エンコーダ６Ｃが検出したモータ５Ｃの回転位置をエンコーダ６Ｃから取得してフィードバック制御することでモータ５Ｃの精密な制御を行う。これにより、モータ５Ｃがカッター軸１６１を回転させ、カッター軸１６１がカッター刃１６２を回転させる。

コントローラ１は、素材１２の巻出しおよび巻取りと、カッター刃１６２の回転とを制御することよって、裁断加工を制御する（ステップＳ５０）。この場合において、コントローラ１は、カッター刃１６２の回転速度を、素材１２の送り速度に合わせて制御することで、カッター刃１６２を、正確に素材１２の被裁断位置に押し当てさせる。このように、コントローラ１は、素材送りの制御と併行して、カッター刃１６２の素材１２への押し当てを制御する。

これにより、加工装置１０は、素材送りを減速または停止させることなく、素材送りと裁断加工とを同時に実行できるので、高い生産性が得られるとともに、素材送りの停止または加減速に伴う煩雑な張力制御が不要となる。

エンコーダ６Ａは、モータ５Ａの回転位置を検出してサーボドライバ２Ａに送り、サーボドライバ２Ａは、モータ５Ａの回転位置をコントローラ１に送る。エンコーダ６Ｂは、モータ５Ｂの回転位置を検出してサーボドライバ２Ｂに送り、サーボドライバ２Ｂは、モータ５Ｂの回転位置をコントローラ１に送る。エンコーダ６Ｃは、モータ５Ｃの回転位置を検出してサーボドライバ２Ｃに送り、サーボドライバ２Ｃは、モータ５Ｃの回転位置をコントローラ１に送る。

コントローラ１は、モータ５Ａ〜５Ｃの回転位置に基づいて位置関係情報を算出する（ステップＳ５５）。コントローラ１は、位置関係情報に基づいて、カッター軸１６１が素材１２を裁断加工中であるか否かを判定する。

カッター刃１６２が劣化すると裁断加工時のモータ５Ｃへの裁断負荷が増加し、カッター刃１６２を素材１２に押し当てる力、すなわちカッター軸１６１を駆動するためにモータ５Ｃに要するトルクが増加する。このため、サーボドライバ２Ｃは、裁断負荷の増加に伴ってモータ５Ｃに対する供給電流値を増加させる。コントローラ１は、裁断加工中のサーボドライバ２Ｃからモータ５Ｃへの供給電流値を観測することで裁断負荷を取得し、裁断負荷を負荷情報として記憶装置１８の装置運用データ５２内に格納する（ステップＳ６０）。記憶装置１８は、負荷情報が格納された装置運用データ５２を記憶しておく。なお、記憶装置１８は、負荷情報である裁断負荷の推移を記憶しておいてもよい。

モータ５Ｃへの供給電流値であるモータ電流は、モータ５Ｃの推力（回転型モータにおいてはトルク）に相当する。裁断加工時には、カッター刃１６２の空転時に比べて裁断負荷の分だけモータ５Ｃへの供給電流値が上昇する。さらに、カッター刃１６２が劣化して切れ味が悪くなると、さらに裁断負荷が増すのでモータ５Ｃへの供給電流値は上昇する。

コントローラ１は、累積加工サイクル数をカウントし、累積加工サイクル数を記憶装置１８に格納する（ステップＳ７０）。累積加工サイクル数は、加工サイクルの累積数である。１回の加工サイクルは、カッター刃１６２による１回分の加工処理である。なお、記憶装置１８は、累積加工サイクル数の推移を記憶しておいてもよい。

コントローラ１は、裁断負荷と負荷閾値とを比較する（ステップＳ８０）。コントローラ１は、裁断負荷が、負荷閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ９０）。これにより、コントローラ１は、カッター刃１６２が寿命であるか否かを判定する。負荷閾値は、裁断負荷に対する寿命判定の閾値である。ここでの裁断負荷は、裁断加工時におけるモータ５Ｃへの供給電流値である。

裁断負荷が、負荷閾値よりも大きい場合（ステップＳ９０、Ｙｅｓ）、コントローラ１は、カッター刃１６２の寿命が尽きた、あるいは近く寿命が尽きるものと判断し、カッター刃１６２が寿命であることを示す寿命警告を報知する（ステップＳ１００）。すなわち、コントローラ１は、モータ５Ｃへの供給電流値が、予め定められた負荷閾値よりも大きく上昇した場合に、カッター刃１６２の寿命が尽きたものと判断し、表示器１９等を用いて警告を発する。なお、加工装置１０は、表示器１９を用いた警告に限らず、音声出力装置によって音声で警告を出力してもよいし、表示ランプによって光で警告を出力してもよい。

このように、コントローラ１は、カッター刃１６２の劣化に応じて裁断負荷、すなわちモータ５Ｃへの供給電流値が上昇することを利用して、カッター刃１６２の劣化度合いを推定する。

加工装置１０では、エンコーダ６Ａ〜６Ｃがモータ５Ａ〜５Ｃの回転位置を検出し、コントローラ１が、モータ５Ｃの回転位置に基づいて素材１２の被加工位置とカッター刃１６２の位置との位置関係情報を算出している。また、素材１２が、ベルトコンベア上を流れてくる複数の部材である場合、コントローラ１が、モータ５Ａ，５Ｃの回転位置、またはモータ５Ｂ，５Ｃの回転位置に基づいて、位置関係情報を算出している。このため、コントローラ１は、素材１２とカッター刃１６２との接触状態、すなわち裁断加工中の状態であるか否かを正確に判別できるので、裁断加工時の供給電流値のみを過不足なく用いて高精度にカッター刃１６２の寿命を推定できる。

なお、コントローラ１は、寿命に到達したか否かの２段階の寿命判定を実行する場合に限らず、寿命推定の負荷閾値を２つ設けて３段階で寿命判定を実行してもよい。この場合、コントローラ１は、（１）寿命に到達した、（２）特定期間内に寿命に到達する、および（３）寿命に到達していない、の３段階のうちの何れに該当するかを判定する。また、コントローラ１は、Ｎ個（Ｎは３以上の自然数）の負荷閾値を設けて（Ｎ＋１）段階の寿命判定を実行してもよい。コントローラ１は、３段階以上の寿命判定を実行した場合にも、どの段階の寿命であるかを示す警告を表示器１９に表示させる。

また、コントローラ１は、裁断負荷に基づいてカッター刃１６２の残りの寿命を推定してもよい。この場合、コントローラ１は、裁断負荷が大きいほど寿命までにカッター刃１６２を使用できる期間が短くなるよう寿命を推定する。コントローラ１は、推定した寿命を表示器１９に表示させる。

実施の形態では、カッター刃１６２の寿命が何れの段階であるかの判定処理、およびカッター刃１６２の残りの寿命の推定処理を、何れもカッター刃１６２の寿命推定処理という。

加工装置１０では、巻出し軸１１Ａおよび巻取り軸１５Ｂの回転位置に対応する素材１２の被加工位置、およびカッター軸１６１の位置に対応するカッター刃１６２の位置が、それぞれコントローラ１およびサーボドライバ２Ａ〜２Ｃによって管理されている。このため、コントローラ１は、素材１２にカッター刃１６２が押し当て中であるか否か、すなわち裁断加工中の状態であるか否かを、容易かつ正確に判別できる。コントローラ１は、裁断加工中のサーボドライバ２Ｃからモータ５Ｃへの供給電流値を過不足なく取得し、特定期間に取得した供給電流値の積分値または平均値を裁断負荷として、カッター刃１６２の寿命推定処理に用いる。これにより、コントローラ１は、カッター刃１６２の高精度な寿命推定結果を得ることができる。

ビジョンセンサ１７は、コントローラ１の指示に従い、素材１２の被裁断部を撮像する（ステップＳ１１０）。コントローラ１が、巻出し軸１１Ａおよび巻取り軸１５Ｂとともにビジョンセンサ１７による撮像のタイミングを協調制御するので、ビジョンセンサ１７は、素材送り中であっても素材１２の被裁断部を正確に撮像可能である。すなわち、コントローラ１は、素材送りおよびカッター刃１６２の駆動をサーボ制御するとともに、モータ５Ａ〜５Ｃと同期制御するビジョンセンサ１７によって被裁断部を撮像するので、位置関係情報に対応する正確な画像を取得することができる。このため、加工装置１０は、撮像のための素材送りの際に、素材１２の停止または減速を行う必要が無く、高い生産性を維持できる。すなわち、加工装置１０は、生産性を損なうことなく、素材送りと撮像とを併行処理できる。

また、裁断負荷が、負荷閾値以下である場合（ステップＳ９０、Ｎｏ）、コントローラ１は、寿命警告を報知することなく、ステップＳ１１０の処理を実行する。

カッター刃１６２は、劣化が進むと、被裁断部において毛羽立ちまたはバリ（burr）が発生するなどして、加工品質が悪化する。このため、コントローラ１は、ビジョンセンサ１７による撮像結果である、被裁断部の画像を取得し、画像解析等によって裁断品質の評価を行う。

コントローラ１は、撮像結果を記憶装置１８に格納するとともに、裁断品質の品質結果である品質評価値を算出して記憶装置１８内の装置運用データ５２に格納する（ステップＳ１２０）。コントローラ１が記憶装置１８に格納する撮像結果および品質評価値が品質情報である。記憶装置１８は、品質情報が格納された装置運用データ５２を記憶しておく。なお、コントローラ１は、撮像結果および品質評価値の何れか一方のみを記憶装置１８に記憶させてもよい。この場合、記憶装置１８で記憶される撮像結果または品質評価値が品質情報である。なお、記憶装置１８は、品質情報である品質評価値の推移を記憶しておいてもよい。

コントローラ１は、品質評価値が品質閾値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１３０）。品質閾値は、品質評価値に対する寿命判定の閾値である。品質評価値が品質閾値よりも小さい場合（ステップＳ１３０、Ｙｅｓ）、コントローラ１は、カッター刃１６２の寿命が尽きた、あるいは近く寿命が尽きるものと判断し、カッター刃１６２が寿命であることを示す寿命警告を報知する（ステップＳ１４０）。

なお、コントローラ１は、裁断品質の低下に基づく寿命推定および裁断品質の低下に伴う警告を、裁断負荷の上昇に基づく寿命推定および裁断負荷の上昇に伴う警告と同様に、裁断品質の変化の度合いに応じて多段階で実行してもよい。

コントローラ１は、累積加工サイクル数が、サイクル閾値に到達したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。サイクル閾値は、累積加工サイクル数に対する寿命判定の閾値である。サイクル閾値は、過去の最少サイクル数である。過去の最少サイクル数は、加工装置１０が保守されてから次の保守までの累積加工サイクル数のうちの最小の累積加工サイクル数である。ここでの保守の例は、カッター刃１６２の交換である。

また、品質評価値が品質閾値以上の場合（ステップＳ１３０、Ｎｏ）、コントローラ１は、寿命警告を報知することなく、ステップＳ１５０の処理を実行する。

累積加工サイクル数が、サイクル閾値に到達すると（ステップＳ１５０、Ｙｅｓ）、コントローラ１は、カッター刃１６２が寿命であることを示す寿命警告を報知する（ステップＳ１６０）。

コントローラ１は、加工装置１０への保守である装置保守が実施されたか否かを判定する（ステップＳ１７０）。また、累積加工サイクル数が、サイクル閾値に到達していなければ（ステップＳ１５０、Ｎｏ）、コントローラ１は、寿命警告を報知することなく、ステップＳ１７０の処理を実行する。

装置保守が実施されていない場合（ステップＳ１７０、Ｎｏ）、加工装置１０は、ステップＳ２０の処理に戻り、ステップＳ２０からＳ１７０の処理を実行する。装置保守が実施された場合（ステップＳ１７０、Ｙｅｓ）、コントローラ１は、前回の装置保守の実施時からの累積加工サイクル数を、記憶装置１８に追記する。すなわち、コントローラ１は、これまでに記憶装置１８で記憶されている累積加工サイクル数を削除することなく、新たな累積加工サイクル数を記憶装置１８に追記する。これにより、記憶装置１８が、累積加工サイクル数が追記された履歴情報を含んだ装置運用データ５２を格納する（ステップＳ１８０）。履歴情報は、累積加工サイクル数の履歴の情報である。

このように、コントローラ１は、素材送りおよび裁断加工に対するモータ制御を行いながら、装置運用データ５２を逐次記憶装置１８に記憶させる。すなわち、コントローラ１は、モータ５Ａ〜５Ｃの制御を行うのと同時に、累積加工サイクル数と、裁断加工時のモータ５Ｃへの供給電流値と、ビジョンセンサ１７によって取得した被裁断部の撮像データと、品質評価値とを含んだ装置運用データ５２を記憶装置１８に記憶させる。

なお、記憶装置１８における装置運用データ５２の記憶処理の頻度は、裁断加工の１サイクル毎でもよいし、裁断加工の複数サイクル毎でもよい。すなわち、カッター刃１６２等は裁断加工を繰り返し行うことで緩やかに劣化すると考えられるので、コントローラ１は、記憶情報量の削減要求などに応じて、裁断加工の複数サイクル毎に１回だけ装置運用データ５２の記憶処理を実行してもよい。

装置保守が実施された後、コントローラ１は、累積加工サイクル数をリセットし（ステップＳ１９０）、新たに累積加工サイクル数のカウントを開始する。コントローラ１は、カウントした累積加工サイクル数を記憶装置１８に記憶させる。

このように、累積加工サイクル数は、装置保守が実施された時点からカウントが開始されて記憶装置１８で逐次記憶される。また、装置保守が実施されるたびに、前回の装置保守からの今回の装置保守までの累積加工サイクル数が履歴情報に追記される。

なお、コントローラ１は、累積加工サイクル数を、保守を行った装置部位毎に別々にカウントしてもよい。この場合、コントローラ１は、装置部位毎に保守が実施されてからの装置部位毎の累積加工サイクル数に基づいて、装置部位毎に保守の必要な時期を推定する。コントローラ１は、例えば、何れかの装置部位における累積加工サイクル数が、当該装置部位のサイクル閾値に到達すると、当該装置部位は、保守の必要な時期であると判定し、装置オペレータに向けて当該装置部位の保守を促す警告を発する。これにより、コントローラ１は、裁断負荷または裁断品質に基づいて寿命推定が行われるカッター刃１６２以外の各装置部位についても、装置部位別に装置保守を促す警告を発することができる。

また、コントローラ１は、装置部位毎に過去の保守間隔を、表示器１９に表示させてもよい。また、コントローラ１は、各装置部位が過去の保守間隔に近づいた場合に、装置部位別に装置保守を促す警告を報知してもよい。

コントローラ１は、装置運用データ５２に基づいて、負荷閾値、品質閾値、およびサイクル閾値を更新する（ステップＳ２００）。負荷閾値が第１の閾値であり、品質閾値が第２の閾値であり、サイクル閾値が第３の閾値である。なお、以下の説明では、負荷閾値、品質閾値、およびサイクル閾値の何れか１つまたは複数を判定閾値という場合がある。

コントローラ１は、例えば、装置運用データ５２として、裁断負荷の推移、品質評価値の推移、累積加工サイクル数の推移、カッター刃１６２の寿命推定結果、および装置保守の履歴等の、複数の評価指標の少なくとも１つに基づいて判定閾値を調整する。

コントローラ１は、例えば、サイクル閾値と同数の加工サイクルが完了した時点における裁断負荷（モータ５Ｃへの供給電流値）を新たな負荷閾値としてもよい。また、コントローラ１は、サイクル閾値と同数の加工サイクルが完了した時点における品質評価値を新たな品質閾値としてもよい。この場合、コントローラ１は、更新した負荷閾値および品質閾値を、以後の寿命推定に用いる。

また、コントローラ１は、裁断負荷が負荷閾値を超えた時点における品質評価値を新たな品質閾値としてもよい。また、コントローラ１は、裁断負荷が負荷閾値を超えた時点における累積加工サイクル数を、新たなサイクル閾値としてもよい。この場合、コントローラ１は、更新した品質閾値およびサイクル閾値を、以後の寿命推定に用いる。

また、コントローラ１は、品質評価値が品質閾値を下回った時点における裁断負荷を、新たな負荷閾値としてもよい。また、コントローラ１は、品質評価値が品質閾値を下回った時点における累積加工サイクル数を、新たなサイクル閾値としてもよい。この場合、コントローラ１は、更新した負荷閾値およびサイクル閾値を、以後の寿命推定に用いる。

このように、コントローラ１は、装置運用データ５２の推移に基づいて判定閾値を調整するので、徐々に寿命推定精度の改善を図ることができる。コントローラ１は、寿命推定に用いる何れかの評価指標に基づいて、他の評価指標の閾値を調整することで、各評価指標による寿命推定精度の向上を図ることができる。

なお、コントローラ１は、すべての判定閾値を更新する場合に限らず、負荷閾値、品質閾値、およびサイクル閾値の何れか１つまたは２つを更新してもよい。また、コントローラ１は、負荷閾値、品質閾値、およびサイクル閾値の更新を省略してもよい。

コントローラ１は、装置オペレータの要求に応じて、記憶装置１８に記憶されている装置運用データ５２を表示器１９に出力する（ステップＳ２１０）。これにより、表示器１９が装置運用データ５２を表示する。なお、コントローラ１は、装置オペレータの要求が無い場合であっても、装置運用データ５２が更新された際に装置運用データ５２を表示器１９に出力してもよい。

また、コントローラ１は、装置運用データ５２の推移を表示器１９に出力してもよい。この場合、表示器１９は、装置運用データ５２の推移を表示する。コントローラ１は、装置運用データ５２の推移をリスト形式、グラフ形式等の任意の形式で表示器１９に表示させることで装置運用データ５２の推移を可視化してもよい。これにより、装置オペレータは、装置運用データ５２の推移を目視確認することが可能となる。

また、加工装置１０は、装置オペレータに対して、判定閾値を手動で調整するための閾値調節手段を提供してもよい。閾値調節手段は、装置オペレータが、表示器１９に表示されている装置運用データ５２を参照しながら、判定閾値を手動で変更することができる機能である。表示器１９がタッチ式パネルの場合、表示器１９が、判定閾値の調整処理を受け付けてもよい。また、加工装置１０に設けられたボタン、マウス、キーボードなどが判定閾値の調整処理を受け付けてもよい。

コントローラ１は、装置オペレータによって入力された判定閾値を受け付けると（ステップＳ２２０）、記憶装置１８で格納されている判定閾値を、受け付けた判定閾値で更新する。

これにより、コントローラ１は、装置オペレータが有する経験およびノウハウを寿命推定に反映することができるので、装置運用および装置保守の実状に則した柔軟な寿命推定結果を得ることができる。

装置保守が実施される際には、加工装置１０は、裁断加工が停止される。このため、コントローラ１は、装置オペレータによる操作に基づいて、裁断加工を再開するか否かを判定する（ステップＳ２３０）。

装置オペレータによって、裁断加工再開の操作が加工装置１０に行われると（ステップＳ２３０、Ｙｅｓ）、加工装置１０は、ステップＳ２０の処理に戻り、ステップＳ２０からＳ２２０の処理を実行する。装置オペレータによって、裁断加工再開の操作が加工装置１０に行われない場合（ステップＳ２３０、Ｎｏ）、加工装置１０は、加工処理を終了する。

なお、ステップＳ８０からＳ１００の処理は、ステップＳ６０の処理後であれば、何れのタイミングで実行されてもよい。また、ステップＳ６０の処理は、ステップＳ５５の処理後であり且つステップＳ８０の処理前であれば、何れのタイミングで実行されてもよい。また、ステップＳ１１０からＳ１４０の処理は、ステップＳ５０の処理後であれば、何れのタイミングで実行されてもよい。また、ステップＳ１５０，Ｓ１６０の処理は、ステップＳ７０の処理後であれば、何れのタイミングで実行されてもよい。また、ステップＳ７０の処理は、ステップＳ５０の処理後であり且つステップＳ１５０の処理前であれば、何れのタイミングで実行されてもよい。また、ステップＳ１８０からＳ２３０の処理は、装置保守の後であり且つ加工が再開される前であれば、何れのタイミングで実行されてもよい。また、ステップＳ１９０の処理は、ステップＳ１８０の処理後であれば、何れのタイミングで実行されてもよい。また、ステップＳ１９０からＳ２２０の処理は、何れの順番で実行されてもよい。また、ステップＳ２１０の処理は、裁断加工中に実行されてもよい。

なお、実施の形態では、コントローラ１が、裁断負荷に基づいた寿命推定と、品質評価値に基づいた寿命推定とを実行する場合について説明したが、コントローラ１は、裁断負荷および品質評価値の両方に基づいて、寿命推定を実行してもよい。この場合、コントローラ１は、裁断負荷が負荷閾値よりも大きい場合、または品質評価値が品質閾値よりも小さい場合に、カッター刃１６２の寿命であることを示す寿命警告を報知する。また、コントローラ１は、裁断負荷に基づいて推定した寿命と、品質評価値に基づいて推定した寿命との平均値をカッター刃１６２の寿命として算出してもよい。このように、コントローラ１は、裁断負荷および品質評価値の両方に基づいて、寿命推定を実行することで、柔軟な寿命推定結果を得ることができる。

また、コントローラ１は、裁断負荷に基づいた寿命推定を行うことなく、品質評価値に基づいた寿命推定を実行してもよい。この場合、加工装置１０は、サーボ機構を備えていなくてもよい。すなわち、モータ５Ａ〜５Ｃは、サーボモータ以外のモータでよく、またモータ５Ａ〜５Ｃを駆動するドライバは、サーボドライバ２Ａ〜２Ｃ以外のドライバでよい。また、加工装置１０は、エンコーダ６Ａ〜６Ｃを備えていなくてもよい。

このように実施の形態では、コントローラ１が、モータ５Ｃの回転位置に基づいて素材１２の被加工位置とカッター刃１６２の位置との位置関係を示す位置関係情報を算出している。そして、コントローラ１が、位置関係情報に基づいてカッター刃１６２が素材１２に接触しているか否かを判定し、接触している場合のモータ５Ｃにおける負荷に基づいて、カッター刃１６２の寿命を推定している。これにより、加工装置１０は、カッター刃１６２と素材１２との正確な接触状態を判別できるので、カッター刃１６２の寿命を正確に推定することが可能となる。

また、コントローラ１は、ビジョンセンサ１７が撮像した被裁断部の画像を画像解析することによって品質評価値を算出し、品質評価値に基づいて評価を行うので、カッター刃１６２の寿命を正確に推定することが可能となる。

以上の実施の形態に示した構成は、一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１ コントローラ、２Ａ〜２Ｃ サーボドライバ、５Ａ〜５Ｃ モータ、６Ａ〜６Ｃ エンコーダ、１０ 加工装置、１１Ａ 巻出し軸、１２ 素材、１３Ａ，１３Ｂ ガイドローラ、１５Ｂ 巻取り軸、１６ 裁断機構、１７ ビジョンセンサ、１８ 記憶装置、１９ 表示器、２１ 制御部、５１ 閾値、５２ 装置運用データ、１００ プロセッサ、１６１ カッター軸、１６２ カッター刃、２００ メモリ、３００ 入力装置、４００ 出力装置。

Claims (8)

1. 加工対象である素材を搬送する搬送部を駆動する第１のサーボモータと、
   前記素材の裁断加工を行う工具を駆動する第２のサーボモータと、
   前記第１のサーボモータの第１の回転位置を検出する第１のエンコーダと、
   前記第２のサーボモータの第２の回転位置を検出する第２のエンコーダと、
   前記第１の回転位置に基づく前記第１のサーボモータの制御および前記第２の回転位置に基づく前記第２のサーボモータの制御を実行し、前記素材の搬送と前記工具の動作とを協調制御するコントローラと、
   を備え、
   前記コントローラは、前記第２の回転位置に基づいて前記素材の被加工位置と前記工具の位置との位置関係を示す位置関係情報を算出し、前記位置関係情報に基づいて前記工具が前記素材に接触している状態である接触状態であるか否かを判定し、前記接触状態である場合の前記第２のサーボモータにおける負荷に基づいて、前記工具の寿命を推定する、
   ことを特徴とする加工装置。
2. 前記コントローラは、前記第１の回転位置および前記第２の回転位置に基づいて前記位置関係情報を算出する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の加工装置。
3. 前記素材のうち前記工具によって裁断される被裁断部を撮像して前記被裁断部の画像を生成する撮像部をさらに備え、
   前記コントローラは、前記画像に基づいて前記被裁断部の裁断品質を評価して前記裁断品質の評価結果である品質評価値を算出し、前記品質評価値および前記負荷に基づいて前記工具の寿命を推定する、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の加工装置。
4. 前記コントローラは、前記負荷の推移、前記品質評価値の推移、前記工具による前記素材の裁断加工サイクルの累積数である累積加工サイクル数、前記工具の寿命推定結果、および前記加工装置の装置保守の履歴のうちの少なくとも１つに基づいて、前記工具の寿命を推定する際に前記工具が寿命であるか否かの判定に用いられる判定閾値を調整する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の加工装置。
5. 前記判定閾値は、
   前記コントローラが、前記工具の寿命を推定する際に前記負荷と比較する第１の閾値、前記工具の寿命を推定する際に前記品質評価値と比較する第２の閾値、および前記工具の寿命を推定する際に前記累積加工サイクル数と比較する第３の閾値の少なくとも１つである、
   ことを特徴とする請求項４に記載の加工装置。
6. 前記コントローラは、
   前記加工装置の部位毎に保守が実施されてからの前記部位毎の前記累積加工サイクル数に基づいて、前記部位毎に前記保守の必要な時期を推定する、
   ことを特徴とする請求項４または５に記載の加工装置。
7. 前記累積加工サイクル数、前記負荷、前記寿命の推定結果、前記画像、前記品質評価値、前記判定閾値、および前記工具が寿命であることを示す寿命警告の少なくとも１つを表示する表示器をさらに備える、
   ことを特徴とする請求項４から６の何れか１つに記載の加工装置。
8. 第１のサーボモータが、加工対象である素材を搬送する搬送部を駆動する第１の駆動ステップと、
   第２のサーボモータが、前記素材の裁断加工を行う工具を駆動する第２の駆動ステップと、
   第１のエンコーダが、前記第１のサーボモータの第１の回転位置を検出する第１の検出ステップと、
   第２のエンコーダが、前記第２のサーボモータの第２の回転位置を検出する第２の検出ステップと、
   コントローラが、前記第１の回転位置に基づく前記第１のサーボモータの制御および前記第２の回転位置に基づく前記第２のサーボモータの制御を実行し、前記素材の搬送と前記工具の動作とを協調制御する制御ステップと、
   前記コントローラが、前記第２の回転位置に基づいて前記素材の被加工位置と前記工具の位置との位置関係を示す位置関係情報を算出し、前記位置関係情報に基づいて前記工具が前記素材に接触している状態である接触状態であるか否かを判定し、前記接触状態である場合の前記第２のサーボモータにおける負荷に基づいて、前記工具の寿命を推定する推定ステップと、
   を含むことを特徴とする寿命推定方法。

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