<記号の説明>
以下の説明において、同一の記号が付された構成部材、演算処理、信号、特性、及び、値は、同一の機能を発揮するものである。従って、重複説明は、省略されることがある。
各種記号等の末尾に付された添字「**」は、車両の前後左右の4輪のうちの何れかに関するものであるかを示す、包括記号である。添字「**」は、省略されることもある。また、各添字は、「fl」が左前輪に、「fr」が右前輪に、「rl」が左後輪に、「rr」が右後輪に、夫々、対応している。例えば、車輪速度センサVWA**は、左前輪用の車輪速度センサVWAfl、右前輪用の車輪速度センサVWAfr、左後輪用の車輪速度センサVWArl、右後輪用の車輪速度センサVWArrを包括的に示す。また、添字「**」が省略された場合には、単に、「VWA」と表記される。
<本発明に係る車両の制動制御装置の第1の実施形態>
図1の全体構成図を参照して、本発明に係る、車両の制動制御装置BCSの実施形態について説明する。制動制御装置BCSを備える車両には、制動操作部材BP、制動操作量センサBPA、制動スイッチBSW、加速操作部材AP、加速操作量センサAPA、変速操作部材SF、変速位置センサSFA、車輪速度センサVWA、走行速度制御スイッチSDA、マスタシリンダMC、及び、調圧ユニットCAUが備えられる。
さらに、車両の各々の車輪WH**には、ブレーキキャリパCP**、ホイールシリンダWC**、回転部材KT**、摩擦部材MS**、及び、車輪速度センサVWA**が備えられている。そして、加圧ユニットKAUと調圧ユニットCAUとは、第1、第2加圧配管HK1、HK2を介して流体的に接続されている。また、調圧ユニットCAUとホイールシリンダWC**とは、各車輪WH**に対応した調圧配管HC**を介して流体的に接続されている。
制動操作部材(例えば、ブレーキペダル)BPは、運転者が車両を減速させるために操作する部材である。制動操作部材BPが操作されることによって、車輪WH**に対する制動トルクが調整され、車輪WHに制動力が発生される。具体的には、車両の車輪WHには、回転部材(例えば、ブレーキディスク)KT**が固定される。回転部材KT**を挟み込むようにブレーキキャリパCP**が配置される。そして、ブレーキキャリパ(単に、キャリパともいう)CP**には、ホイールシリンダWC**が設けられている。
キャリパCPのホイールシリンダWC内の液圧(制動液圧)が調整(増加、又は、減少)されることによって、ホイールシリンダWC内のピストンが回転部材KTに対して移動(前進、又は、後退)される。このピストンの移動によって、図示しない摩擦部材(例えば、ブレーキパッド)MS**が、回転部材KT**に押し付けられ、押圧力が発生する。回転部材KT**と車輪WH**とは、一体となって回転するように固定されている。このため、上記押圧力にて生じる、摩擦部材MS**と回転部材KT**との間の摩擦力によって、車輪WH**に制動トルクが付与される。結果、車輪WH**に制動力が発生され、車両は減速する。
制動操作部材BPには、制動操作量センサBPAが設けられる。制動操作量センサBPAによって、運転者による制動操作部材(ブレーキペダル)BPの操作量Bpaが検出される。具体的には、制動操作量センサBPAとして、制動操作部材BPの操作変位を検出する制動操作変位センサ、及び、制動操作部材BPの操作力を検出する制動操作力センサのうちの少なくとも1つが採用される。また、マスタシリンダMCの液圧Pmcを検出するマスタシリンダ液圧センサ(単に、「液圧センサ」ともいう)PMCが、制動操作量センサBPAとして採用され得る。
換言すれば、制動操作量センサBPAは、制動操作変位センサ、制動操作力センサ、及び、マスタシリンダ液圧センサPMCについての総称である。従って、制動操作量Bpaは、制動操作部材BPの操作変位、制動操作部材BPの操作力、及び、マスタシリンダ液圧Pmcのうちの少なくとも1つに基づいて決定される。制動操作量の検出値Bpaは、コントローラECUに入力される。
また、制動操作部材BPには、制動スイッチBSWが設けられる。制動スイッチBSWは、ON/OFFスイッチであり、制動操作部材BPが操作されているか、否かを検出する。制動スイッチBSWによって、検出された信号Bswは、コントローラECUに入力される。具体的には、制動スイッチ信号Bswとして、制動操作部材BPが操作されている場合にはON信号が検出され、制動操作部材BPが操作されていない場合にはOFF信号が検出される。
加速操作部材(例えば、アクセルペダル)APは、運転者が車両を加速させるために操作する部材である。加速操作部材APが操作されることによって、車両の動力源(例えば、内燃機関)を出力が増加され、車輪WH**に対する駆動トルクが付与される。結果、車輪WHに駆動力が発生され、車両が加速される。
加速操作部材APには、加速操作量センサAPAが設けられる。加速操作量センサAPAによって、運転者による加速操作部材(アクセルペダル)APの操作量Apaが検出される。具体的には、加速操作量センサAPAとして、加速操作部材APの操作変位を検出する加速操作変位センサ、及び、加速操作部材APの操作力を検出する加速操作力センサのうちの少なくとも1つが採用される。加速操作量の検出値Apaは、コントローラECUに入力される。
変速操作部材(例えば、シフトレバー)SFは、運転者が変速機の変速段を指示する部材である。また、変速操作部材SFによって、車両の前進、又は、後退が指示される。変速操作部材SFは、「セレクトレバー」とも称呼される。変速操作部材SFには、変速位置センサ(「シフト位置センサ」ともいう)SFAが設けられる。変速位置センサSFAによって、変速操作部材SFによって選択されたシフト位置信号Sfaが検出される。ここで、シフト位置Sfaには、車両の前進、及び、後退の指示情報が含まれる。
車輪速度センサVWA**が、車両の各車輪WH**に備えられる。車輪速度センサVWA**によって、各車輪WH**の回転速度(車輪速度)Vwa**が検出される。車輪速度Vwa**は、後述する走行速度制御、及び、アンチスキッド制御の実行に用いられる。車輪速度の検出値Vwa**は、コントローラECUに入力される。
車両の操作パネルには、走行速度制御用のスイッチ(単に、「制御スイッチ」ともいう)SDAが設けられる。制御スイッチSDAは、オン・オフスイッチであり、運転者によって走行速度制御の実行が要求されているか、否が指示される。例えば、制御スイッチSDAとして、ロッカースイッチ、押しボタンスイッチ等が採用される。走行速度制御が要求されている場合には、制御スイッチSDAの信号(指示信号)Sdaとして、オン信号が送信される。一方、走行速度制御が要求されていない場合には、指示信号Sdaとして、オフ信号が出力される。
タンデムマスタシリンダ(単に、「マスタシリンダ」ともいう)MCは、制動操作部材BPの操作力を液圧に変換し、各車輪WH**のホイールシリンダWC**に制動液(ブレーキフルイド)を圧送する。具体的には、マスタシリンダMCの内部は、マスタシリンダMCの内壁と2つの第1、第2ピストンPS1、PS2とによって区画され、2つの液圧室(第1、第2液圧室Rm1、Rm2)が形成されている。第1液圧室Rm1は第1ポートを有し、第2液圧室Rm2は第2ポートを有している。マスタシリンダMCの第1、第2液圧室Rm1、Rm2は、マスタリザーバRVMからの制動液の供給を受け、2つのポートから制動液を圧送する。
マスタシリンダMCの第1液圧室Rm1は、左前輪WHflのホイールシリンダWCfl、及び、右後輪WHrrのホイールシリンダWCrrに流体的に接続される。制動操作部材BPが操作されるとピストンPS1は前進(図では左方向に移動)され、第1液圧室Rm1の体積が減少される。従って、第1液圧室Rm1内の制動液は、第1液圧室Rm1から左前輪ホイールシリンダWCfl、及び、右後輪ホイールシリンダWCrrに向けて圧送される。
同様に、マスタシリンダMCの第2液圧室Rm2は、右前輪WHfrのホイールシリンダWCfr、及び、左後輪WHrlのホイールシリンダWCrlに流体的に接続される。制動操作部材BPが操作されるとピストンPS2は前進(図では左方向に移動)され、第2液圧室Rm2の体積が減少される。従って、第2液圧室Rm2内の制動液は、第2液圧室Rm2から、右前輪ホイールシリンダWCfr、及び、左後輪ホイールシリンダWCrlに向けて圧送される。
以上のように、マスタシリンダMCと4つのホイールシリンダWC**との間で制動液が移動される経路(流体路)は、2つの制動系統で構成される。所謂、ダイアゴナル配管(X配管ともいう)の構成が、制動系統として採用されている。
≪調圧ユニットCAU≫
次に、調圧ユニットCAUについて説明する。調圧ユニットCAUは、マスタシリンダMCとホイールシリンダWC**との間に配置され、各ホイールシリンダWC**内の制動液圧Pwa**(結果、制動トルク)を、マスタシリンダMCが発生する液圧とは独立に、且つ、各車輪WH**において個別に制御する。調圧ユニットCAUは、モジュレータHMJ、及び、コントローラECUにて構成される。
モジュレータHMJは、複数の電磁弁(SL1等)、流体ポンプ(HP1等)、及び、電気モータMTを含んで形成される。先ず、第1制動系統SK1に係る、モジュレータHMJの構成要素について説明する。常開型の第1リニア電磁弁SL1が、マスタシリンダMCの第1液圧室Rm1の第1ポートと、左前輪WHfl用の調圧部CAfl、及び、右後輪WHrr用の調圧部CArrの上流部との間に、第1加圧配管HK1を介して、配置されている。ここで、「上流部」とは、流体路において、マスタシリンダMCに近い側の部分である。例えば、左前輪用調圧部CAflの上流部は、増圧弁SZflに対して、第1液圧室Rm1に近い側の流体路の部位(即ち、第1リニア電磁弁SL1と増圧弁SZflとの間)を指す。
第1リニア電磁弁SL1の弁体には、「調圧部CAfl、CArrの上流部(マスタシリンダMCに近い側)」と第1液圧室Rm1との液圧差によって、開方向の力(第1リニア電磁弁SL1を連通状態にしようとする力)が作用する。一方、第1リニア電磁弁SL1に通電される電流値に応じた吸引力によって、該弁体には閉方向の力(第1リニア電磁弁SL1を非連通状態にしようとする力)が作用する。第1リニア電磁弁SL1は、吸引力が液圧差による力よりも大きい場合に閉弁され、第1液圧室Rm1と、調圧部CAfl、CArrの上流部との連通が遮断される。一方、吸引力が液圧差による力よりも小さい場合に、第1リニア電磁弁SL1は開弁され、第1液圧室Rm1と調圧部CAfl、CArrの上流部とが連通される。
電気モータMTが駆動され、第1流体ポンプHP1が制動液を吐出している場合、第1リニア電磁弁SL1への電流値に応じた吸引力によって、第1液圧室Rm1と調圧部CAfl、CArrとの間の液圧差が制御され得る。換言すれば、調圧部CAfl、CArrの上流部の液圧が、第1液圧室Rm1の液圧Pm1に対して、電流値によって発生される液圧差を加えた値に調整される。従って、MCの液圧が「0」であっても、調圧部CAfl、CArrの上流部には液圧が発生される。
なお、第1リニア電磁弁SL1への電流値が「0」にされ、非励磁状態にされると、調圧部CAfl、CArrの上流部の液圧は、第1液圧室Rm1の液圧Pm1と等しくなる。第1リニア電磁弁SL1の吸引力が生じないため、液圧差が「0」にされる。リニア電磁弁は、「差圧弁」とも称呼される。
左前輪WHfl用の調圧部CAflが、増圧弁SZfl、及び、減圧弁SGflにて形成されている。増圧弁SZflとして、常開2位置型の電磁弁(所謂、NO弁)が採用される。即ち、増圧弁SZflは、非通電時には開位置(連通状態)にあり、通電時には閉位置(非連通状態)にある。また、減圧弁SGflとして、常閉2位置型の電磁弁(所謂、NC弁)が採用される。即ち、減圧弁SGflは、非通電時には閉位置(非連通状態)にあり、通電時には開位置(連通状態)にある。
増圧弁SZflによって、左前輪WHfl用の調圧部CAflの上流部と、ホイールシリンダWCflとの連通状態(連通又は遮断)が選択的に切り替えられる。増圧弁SZflは常開型であるため、通電されていない状態(非励磁状態)では、調圧部CAflの上流部と、ホイールシリンダWCflとは、連通状態にされている。一方、増圧弁SZflに通電が行われ、励磁状態が達成されると、調圧部CAflの上流部とホイールシリンダWCflとの連通状態は遮断され、非連通状態に変更される。
同様に、減圧弁SGflによって、ホイールシリンダWCflと、第1リザーバRV1との連通状態(連通又は遮断)が選択的に切り替えられる。SGflは常閉型であるため、通電されていない状態(非励磁状態)では、ホイールシリンダWCflと第1リザーバRV1との連通状態は遮断されている(非連通状態)。SGflに通電が行われると(即ち、励磁状態にされると)、ホイールシリンダWCflと第1リザーバRV1とは連通状態に変更される。
左前輪ホイールシリンダWCflは、調圧配管HCflを介して、増圧弁SZflと減圧弁SGflとの間の流体路に接続されている。このため、増圧弁SZfl、及び、減圧弁SGflが制御されることによって、ホイールシリンダWCfl内の制動液圧(結果、制動トルク)Pwaflが、他のホイールシリンダの制動液圧とは別個に調整(増圧、保持、又は、減圧)される。
同様に、右後輪WHrr用の調圧部CArrが、増圧弁SZrr、及び、減圧弁SGrrにて形成される。増圧弁SZrrによって、第1液圧室Rm1(具体的には、調圧部CArrの上流部)とホイールシリンダWCrrとの連通状態が切り替えられ、減圧弁SGrrによって、右後輪ホイールシリンダWCrrと、第1リザーバRV1との連通状態が切り替えられる。ホイールシリンダWCrrは、調圧配管HCrrを介して、増圧弁SZrrと減圧弁SGrrとの間の流体路に接続されている。このため、増圧弁SZrr、及び、減圧弁SGrrが制御されることによって、ホイールシリンダWCrr内の制動液圧Pwarrが、他のホイールシリンダの制動液圧とは別個に調整される。
制動液の供給部RTは、電気モータMTと、第1流体ポンプHP1とを含んで形成される。第1流体ポンプHP1は、電気モータMTによって駆動される。第1流体ポンプHP1によって、減圧弁SGfl、SGrrから還流されてきた第1リザーバRV1内の制動液が汲み上げられる。そして、汲み上げられた制動液は、第1制動系統SK1の調圧部CAfl、CArrの上流部(第1リニア電磁弁SL1と、増圧弁SZfl、SZrrとの間の流体路)に供給される(戻される)。
左前輪WHfl用の調圧部CAflの上流部(右後輪WHrr用の調圧部CArrの上流部と同じ)には、マスタシリンダ液圧センサ(単に、「液圧センサ」ともいう)PMCが設けられる。即ち、液圧センサPMCによって、モジュレータHMJ内の第1加圧配管HK1の液圧が、マスタシリンダ液圧Pmcとして検出される。液圧センサPMCの検出値Pmcは、コントローラECUに入力される。
第2制動系統SK2に係る、モジュレータHMJの構成要素は、第1制動系統SK1に係るものと同じであるため、詳細な説明は省略する。なお、第2制動系統SK2に係る各構成要素については、第1制動系統SK1に係る説明において、「第1」が「第2」に、「SK1」が「SK2」に、「SL1」が「SL2」に、「Rm1」が「Rm2」に、「HK1」が「HK2」に、「HP1」が「HP2」に、「RV1」が「RV2」に、「CAfl」が「CAfr」に、「SZfl」が「SZfr」に、「SGfl」が「SGfr」に、「HCfl」が「HCfr」に、「CArr」が「CArl」に、「SZrr」が「SZrl」に、「SGrr」が「SGrl」に、「HCrr」が「HCrl」に、夫々、読み替えられることによって説明され得る。
CAUにおける、コントローラ(電子制御ユニット)ECUは、マイクロプロセッサ等が実装された電気回路基板と、マイクロプロセッサにプログラムされた制御アルゴリズムにて形成されている。コントローラECUは、車輪速度Vwa**等に基づいて、モジュレータHMJを制御し、各ホイールシリンダWC**内の液圧Pwa**が個別に調整する。具体的には、制御アルゴリズムに基づいて、上述したモジュレータHMJを構成する電磁弁(SL1等)、及び、電気モータMTを制御するための信号が演算され、コントローラECUから出力される。
コントローラECUの制御アルゴリズムは、走行速度制御部DAC、及び、アンチスキッド制御部ABSを含んで構成されている。走行速度制御部DACでは、急勾配の降坂路を、自動ブレーキによって、略一定の低車速で走行する、走行速度制御が実行される。また、アンチスキッド制御部ABSでは、過大な車輪スリップを低減し、車輪のロック傾向を抑制する、アンチスキッド制御が実行される。両制御の詳細につては後述する。以上、調圧ユニットCAUについて説明した。
<走行速度制御の処理>
図2のフロー図を参照して、調圧ユニットCAUのコントローラECUにて実行される走行速度制御部DACでの処理について説明する。走行速度制御は、急勾配の降坂路を走行する際に、制動装置を自動制御し、概ね一定の低車速を維持する制御である。走行速度制御が実行されている間は、運転者は、加速・減速の操作を行う必要がなく、操舵操作に集中することができる。該走行速度制御は、ヒル・ディセント・コントロール(Hill Descent Control)、或いは、ダウンヒル・アシスト・コントロール(Downhill Assist Control)とも称呼される。
走行速度制御の処理は、制御アルゴリズムであり、コントローラECU内にプログラムされている。なお、上記の如く、同一記号の構成部材、演算処理、信号、特性、及び、値は、同一の機能を発揮する。また、各添字「**」は、「fl」が左前輪を、「fr」が右前輪を、「rl」が左後輪を、「rr」が右後輪を、夫々、表している。
ステップS110にて、走行速度制御に必要な信号が読み込まれる。具体的には、制動スイッチ信号Bsw、制動操作量Bpa、加速操作量Apa、シフト位置信号Sfa、制御スイッチ信号Sda、及び、車輪速度Vwa**が読み込まれる。
制動スイッチ信号Bswは、制動スイッチBSWのオン又はオフの信号である。制動操作量Bpaは、制動操作量センサBPA(例えば、制動操作変位センサ、液圧センサPMC)によって検出される。加速操作量Apa、及び、シフト位置Sfaは、加速操作量センサAPA、及び、変速位置センサSFAによって検出される。制御スイッチ信号Sdaは、制御スイッチSDAのオン又はオフの信号である。また、車輪速度Vwa**は、各車輪WH**に備えられた、車輪速度センサVWA**によって検出される。
ステップS120にて、「制御スイッチ信号Sdaがオン状態であるか、否か」が判定される。即ち、運転者によって走行速度制御の実行が要求されているか、否かが決定される。走行速度制御の要求がなく、制御スイッチ信号(指示信号)Sdaがオフ状態で、ステップS120が否定される場合(「NO」の場合)には、処理は、ステップS160に進む。走行速度制御が要求され、制御スイッチ信号Sdaがオン状態で、ステップS120が肯定される場合(「YES」の場合)には、処理は、ステップS130に進む。
ステップS130にて、「シフト位置Sfaが前進位置、又は、後退位置であるか、否か」が判定される。ここで、シフト位置Sfaには、前進位置、及び、後退位置に加え、ニュートラル位置、及び、駐車位置が存在する。一般的な自動変速機では、前進位置、後退位置、ニュートラル位置、及び、駐車位置は、「D」、「R」、「N」、及び、「P」にて、夫々、表示されている。
シフト位置信号Sfaが、前進位置、及び、後退位置のうちの何れかであり、ステップS130が肯定される場合(「YES」の場合)には、処理は、ステップS140に進む。一方、シフト位置Sfaが、ニュートラル位置、及び、駐車位置のうちの何れかであり、ステップS130が否定される場合(「NO」の場合)には、処理は、ステップS160に進む。
ステップS140にて、「加速操作、又は、減速操作がないか、否か」が判定される。加速操作の有無は、加速操作量Apaに基づいて決定される。具体的には、加速操作量Apaが所定量ap0以上である場合には、「加速操作がある」ことが判定され、加速操作量Apaが所定量ap0未満である場合には、「加速操作がない」ことが判定される。ここで、所定量ap0は、判定のためのしきい値であり、予め設定された所定値である。所定量ap0は、加速操作部材(アクセルペダル)APの「遊び」に相当する値である。
制動操作の有無は、制動操作量Bpaに基づいて決定される。具体的には、制動操作量Bpaが所定量bp0以上である場合には、「制動操作がある」ことが判定され、制動操作量Bpaが所定量bp0未満である場合には、「制動操作がない」ことが判定される。ここで、所定量bp0は、判定のためのしきい値であり、予め設定された所定値である。所定量bp0は、制動操作部材(ブレーキペダル)BPの「遊び」に相当する値である。
また、制動操作の有無は、制動スイッチBswに基づいて決定される。具体的には、スイッチ信号Bswがオン状態(ON信号)を表す場合には、「制動操作がある」ことが判定され、スイッチ信号Bswがオフ状態(OFF信号)を表す場合には、「制動操作がない」ことが判定される。
加速操作、及び、制動操作のうちの双方の操作が行われることなく、ステップS140が肯定される場合(「YES」の場合)には、処理は、ステップS150に進む。一方、加速操作、及び、制動操作のうちの何れかが行われ、ステップS140が否定される場合(「NO」の場合)には、処理は、ステップS160に進む。
ステップS150、及び、ステップS160では、走行速度制御の実行状況を表す制御フラグFLdaが設定される。走行速度制御の実行中には、制御フラグFLdaが「1」にされる。一方、走行速度制御が非実行の場合には、制御フラグFLdaが「0」にされている。なお、走行速度制御の実行状況を表す制御フラグFLdaは、初期状態(デフォルト)として、「0」が設定されている。
ステップS150にて、「FLda=1」が設定された後、処理は、ステップS170に進む。一方、ステップS160にて、「FLda=0」が設定された場合には、今回の演算処理は終了される。
ステップS170にて、設定速度vxsが設定(指示)される。例えば、設定速度vxsは、運転者によって設定される。また、運転者の操作に基づいて、複数の選択肢から選ばれて、設定速度vxsが決定される。例えば、トランスファーのギヤ位置(高速駆動位置、又は、低速駆動位置)に基づいて、設定速度vxsが決定される。ここで、設定速度vxsは、高速駆動位置の場合よりも、低速駆動位置の場合の方が小さい値に設定される。
ステップS180にて、車輪速度Vwa**に基づいて、車体速度Vxaが演算される。車体速度Vxaは、車両の走行速度である。例えば、複数の車輪速度Vwa**のうちで、最大のもの(最速値)が、車体速度Vxaとして決定される。
ステップS190からステップS230までの処理にて、車体速度Vxaと設定速度vxsとの比較に基づいて、車体速度Vxaが、設定速度vxsを超過せず、概ね設定速度vxsに一致するよう、制動トルク(例えば、制動液圧)が調整(増加、減少、又は、保持)される。
ステップS190にて、「車体速度Vxaが第1所定車速vxz以上であるか、否か」が判定される。ここで、第1所定車速vxzは、制御が煩雑に切り替えられないよう、設定速度vxsに対して微小速度α(ヒステリシス)が考慮されたしきい値である。第1所定車速vxzは、「増圧しきい値」とも称呼される。「Vxa≧vxz」であり、ステップS190が肯定される場合(「YES」の場合)には、処理は、ステップS210に進む。「Vxa<vxz」であり、ステップS190が否定される場合(「NO」の場合)には、処理は、ステップS200に進む。
ステップS200にて、「車体速度Vxaが第2所定車速vxg以下であるか、否か」が判定される。第1所定車速vxzと同様に、第2所定車速vxgは、設定速度vxsにヒステリシス値α(所定の微小速度)が加味されたしきい値である。第2所定車速vxgは、「減圧しきい値」とも称呼される。「Vxa≦vxg」であり、ステップS200が肯定される場合(「YES」の場合)には、処理は、ステップS220に進む。「Vxa>vxg」であり、ステップS200が否定される場合(「NO」の場合)には、処理は、ステップS230に進む。
ステップS210では、車体速度Vxaが減少するよう、制動トルク(制動液圧)が増加される。ステップS220では、車体速度Vxaが増加するよう、制動トルク(制動液圧)が減少される。ステップS230では、車体速度Vxaが維持されるよう、制動トルク(制動液圧)が保持される。ステップS210〜ステップS230の制動トルク調整によって、車体速度Vxaが、設定速度vxsに概ね一致するよう制御される。
以上、ステップS110からステップS230までの処理が、走行速度制御部DACに相当する。走行速度制御は、制御スイッチSDAがオン状態であり、シフト位置Sfaが、「前進D」、又は、「後退R」にあり、運転者によって、加速操作部材AP、及び、制動操作部材BPが操作されていない場合に実行される。従って、上記制動トルクの調整は、自動ブレーキによって達成される。
<アンチスキッド制御の処理>
図3のフロー図を参照して、アンチスキッド制御部ABSでの処理について説明する。ここで、アンチスキッド制御は、車輪の回転方向のスリップの度合い(例えば、スリップ速度Vsl、車輪加速度dVw)に基づいて、車輪の過大な前後スリップ(即ち、車輪のロック傾向)を抑制するものである。アンチスキッド制御には、走行速度制御が実行されていない場合(即ち、「FLda=0」のとき)に実行される「通常時のアンチスキッド制御」と、走行速度制御が実行されている場合(即ち、「FLda=1」のとき)に実行される「走行速度制御時のアンチスキッド制御」と、の2つが含まれる。走行速度制御の処理と同様に、アンチスキッド制御の処理は、制御アルゴリズムであり、コントローラECU内にプログラムされている。
ステップS310にて、アンチスキッド制御の実行に必要な信号が読み込まれる。具体的には、制動操作量Bpa、制動スイッチ信号Bsw、シフト位置Sfa、走行速度制御の制御フラグFLda、及び、車輪速度Vwa**が読み込まれる。
ステップS320にて、制御フラグFLdaに基づいて、「走行速度制御の実行中であるか、否か」が判定される。走行速度制御が非実行であり、「FLda=0」が表示され、ステップS320が否定される場合(「NO」の場合)には、処理は、ステップS330に進む。走行速度制御の実行中であり、「FLda=1」が表示され、ステップS320が肯定される場合(「YES」の場合)には、処理は、ステップS410に進む。
≪通常時のアンチスキッド制御≫
ステップS330からは、走行速度制御が作動していない場合の通常制動時の処理である。ステップS330にて、制動操作量Bpa、及び、スイッチ信号Bswのうちの少なくとも1つに基づいて、「車両が制動中であるか、否か」が判定される。例えば、制動操作量Bpaが所定値bp0以上である場合には、制動中であることが判定され、制動操作量Bpaが所定値bp0未満である場合には、制動中ではないことが判定される。ここで、所定値bp0は、予め設定された判定用のしきい値である。また、スイッチ信号Bswがオン状態を表す場合には、制動中であることが判定され、スイッチ信号Bswがオフ状態を表す場合には、制動中ではないことが判定される。
制動操作中ではなく、ステップS330が否定される場合(「NO」の場合)には、今回の演算処理は終了され、アンチスキッド制御は実行されない。制動操作中であり、ステップS330が肯定される場合(「YES」の場合)には、処理は、ステップS340に進む。
ステップS340にて、各車輪WH**の車輪速度Vwa**に基づいて、車体速度Vxaが演算される。例えば、複数の車輪速度Vwa**のうちで最も大きいもの(即ち、最速値)が、車体速度Vxaとして決定される。また、ステップS180にて演算された車体速度Vxaが読み込まれてもよい。
なお、車体速度Vxaが演算される場合には、車体速度Vxaの時間変化量において制限が設けられ得る。即ち、車体速度Vxaの増加勾配の上限値αup、及び、減少勾配の下限値αdnが設定され、車体速度Vxaの変化が、上下限値αup、αdnによって制約される。これは、車輪WHの慣性に比較して、車両全体の慣性は、非常に大きく、変化し難いことに因る。
例えば、変化勾配の上下限値αup、αdnの制限を受けない場合には、車輪速度Vwa**のうちの最大値が、そのまま、車体速度Vxaとして決定される。一方、上下限値αup、αdnの制限を受ける場合には、上記最大値が、上下限値αup、αdnによって制限されて、車体速度Vxaが演算される。
ステップS350にて、車輪速度Vwa**に基づいて、車輪加速度(車輪速度の時間変化量)dVw**が演算される。具体的には、車輪加速度dVw**(単に、「dVw」とも表記)は、車輪速度Vwa**が時間微分されて算出される。車輪加速度dVwは、車輪WHの回転運動が加速している場合には正(プラス)符号、車輪WHの回転運動が減速している場合には負(マイナス)符号の値として演算される。車輪加速度dVwは、スリップ状態量Slpの1つであり、変数である。
ステップS360にて、車体速度Vxaと車輪速度Vwa**との比較に基づいて、車輪WH**のスリップ速度Vsl**が演算される。ここで、スリップ速度Vsl**(単に、「Vsl」とも表記)は、車輪WHのスリップ状態の度合を表す状態量Slp**である。即ち、スリップ速度Vslは、車輪加速度dVwと同様に、スリップ状態量Slpの1つであり、変数である。例えば、スリップ速度Vslとして、車体速度Vxa、及び、車輪速度Vwaの偏差が採用される。即ち、スリップ速度Vslは、「Vsl**=Vxa−Vwa**」にて演算される。また、上記偏差が、車体速度Vxaによって無次元化されたもの「Vsl**/Vxa」(即ち、スリップ率)が、スリップ速度Vsl**として採用され得る。
ステップS370にて、車輪加速度dVw**、及び、スリップ速度Vsl**に基づいて、通常時のアンチスキッド制御が実行される。即ち、車輪の回転方向におけるスリップの程度を表す、スリップ状態量Slpに基づいて、アンチスキッド制御が実行される。ここで、「通常時」とは、走行速度制御が実行されていない場合のことをいう。
アンチスキッド制御による制動液圧の調整は、減少モードMgn、及び、増加モードMzoのうちの何れか1つが選択されることによって達成される。ここで、減少モードMgnは制動トルクを減少するものであり、「減圧モード」とも称呼される。また、増加モードMzoは、制動トルクを増加するものであり、「増圧モード」とも称呼される。減少モードMgn、及び、増加モードMzoは、「制御モード」と総称される。
アンチスキッド制御の各制御モードには、しきい値が予め設定されている。そして、スリップ状態量Slp(車輪加速度dVw**、スリップ速度Vsl**)としきい値との相互関係に基づいて、減少モード、及び、増加モードのうちでの何れか1つの制御モードが選択される。加えて、減圧弁SG**のディーティ比、及び、増圧弁SZ**のディーティ比が決定される。そして、選択された制御モード、及び、決定されたデューティ比に基づいて、調圧ユニットCAUの電磁弁が駆動され、ホイールシリンダWCの制動液圧Pwaが調整される。
アンチスキッド制御の減少モードMgnによって、制動液圧が減少される場合には、常開型の増圧弁SZ**が閉状態にされ、常閉型の減圧弁SG**が開状態にされる。ホイールシリンダWC**内の制動液が、低圧リザーバRV1、RV2に移動されるため、ホイールシリンダの制動液圧が減少される。ここで、減圧速度(単位時間当りの減圧量)は、減圧弁SG**のデューティ比(一定周期における通電状態の時間割合)Dg**によって決定される。具体的には、デューティ比Dg**の「100%」が、常時、開状態に対応し、制動液圧は急減される。なお、デューティ比Dg**の「0%」が、常時、閉状態に対応している。
アンチスキッド制御の増加モードMzoによって、制動液圧が増加される場合には、増圧弁SZ**が開状態にされ、減圧弁SG**が閉状態にされる。そして、制動液が、マスタシリンダMCからホイールシリンダWCに移動され、ホイールシリンダWCの制動液圧が増加される。ここで、増圧速度(単位時間当たりの増圧量)は、増圧弁SZ**のデューティ比(一定周期における通電状態の時間割合)Dz**によって決定される。具体的には、デューティ比Dz**の「0%」が、常時、開状態に対応し、制動液圧は急増される。なお、デューティ比Dz**の「100%」が、常時、閉状態に対応している。
減少モードMgnにおいて、低圧リザーバRV1、RV2に溜まった制動液は、電気モータMTによって駆動される液圧ポンプHP1、HP2によって、増圧弁SZ**とマスタシリンダMCとの間の流体路に戻される(還流される)。各電磁弁(SG**等)、及び、電気モータMTは、ECUによって駆動(制御)される。
なお、アンチスキッド制御によって、制動液圧の保持が必要な場合には、減少モードMgn、又は、増加モードMzoにおいて、減圧弁SG**、又は、増圧弁SZ**が、常時、閉状態にされる。具体的には、減少モードMgnにおいて、制動液圧の保持が必要な場合には、減圧弁SG**のデューティ比Dg**が「0%(常閉状態)」に決定される。また、増加モードMzoにおいて、制動液圧の保持が必要な場合には、増圧弁SZ**のデューティ比Dz**が「100%(常閉状態)」に決定される。以上、通常時のアンチスキッド制御について説明した。
≪走行速度制御時のアンチスキッド制御≫
次に、走行速度制御時のアンチスキッド制御について説明する。走行速度制御時のアンチスキッド制御は、基本的には、通常時のアンチスキッド制御に準じている。相違点は、各制御モードを決定するためのしきい値、及び、1又は2の車輪について過大な車輪スリップ(例えば、車輪ロック)が許容されること(即ち、選択車輪の決定)である。以下、相違点を主に説明する。
ステップS410では、ステップS340と同様の方法にて、各々の車輪速度Vwaに基づいて、車体速度Vxaが演算される。ステップS420では、ステップS350と同様の方法にて、車輪速度Vwaに基づいて、車輪加速度dVwが演算される。また、ステップS430では、ステップS360と同様の方法にて、車体速度Vxaと車輪速度Vwaとの比較に基づいて、各々のスリップ速度Vslが演算される。
ステップS440にて、シフト位置信号Sfaに基づいて、山側車輪WHyと谷側車輪WHtとが決定される。ここで、山側車輪WHyは、車両が走行している降坂路において、4つの車輪WH**のうちで谷側(標高が低い側)に位置する2つの車輪である。また、谷側車輪WHtは、車両が走行している降坂路において、4つの車輪WH**のうちで山側(標高が高い側)に位置する2つの車輪である。
ステップS440では、シフト位置Sfaに基づいて、車両の走行方向が、前進であるか、後退であるか、が識別される。シフト位置Sfaが「D」であり、車両が前進している場合には、山側車輪WHyは後輪WHrl、WHrrであり、谷側車輪WHtは前輪WHfl、WHfrである。逆に、シフト位置Sfaが「R」であり、車両が後退している場合には、山側車輪WHyは前輪WHfl、WHfrであり、谷側車輪WHtは後輪WHrl、WHrrである。
ステップS450にて、選択車輪WHsが決定される。「選択車輪WHs」は、アンチスキッド制御が実行されているにも拘らず、減少モードMgnによる制動トルクの減少が禁止され、車輪の過大なスリップ(例えば、車輪ロック)が許容される車輪である。選択車輪WHsは、4つの車輪WH**のうちで、1つ、又は、2つの車輪が、選択車輪WHsとして選択される。選択車輪WHsとして選択されない車輪は、「非選択車輪WHn」と称呼される。換言すれば、ステップS450にて、4つの車輪WH**は、選択車輪WHsと非選択車輪WHnとに分離される。選択車輪WHsの詳細な決定方法については、後述する。
ステップS460にて、走行速度制御時のアンチスキッド制御が実行される。走行速度制御時のアンチスキッド制御は、通常時のものと基本的には同じである。即ち、各制御モードの予め設定されたしきい値と、スリップ状態量Slp**との比較に基づいて、減少モードMgn、及び、増加モードMzoのうちでの何れか1つの制御モードが選択され、車輪WH**の制動トルクが調整(減少、増加、保持)される。
次に、走行速度制御時のアンチスキッド制御が、通常時のアンチスキッド制御とは異なる点について説明する。
先ず、ステップS450にて決定された選択車輪WHsでは、アンチスキッド制御による制動トルクPwaの減少が禁止されている。即ち、選択車輪WHsでは、減少モードMgnの条件が満足されても、制動トルクPwaの減少が開始されない。なお、選択車輪WHsではない非選択車輪WHnでは、減少モードMgnの条件が満足される場合には、通常時と同様に、制動トルクPwaの減少が開始される。
選択車輪WHsでは、制動トルクPwaが増加されている場合には、減少モードMgnの条件が満足されても、制動トルクPwaの増加は継続される。或いは、選択車輪WHsでは、増加モードMzoである最中に、減少モードMgnの条件が初めて満足された時点(演算周期)で、該時点における制動トルク(制動液圧)Pwaの値が保持される。いずれにしても、選択車輪WHsでは、制動トルクPwaの減少は行われない。結果、スリップ状態量Slpは減少されず、維持、又は、増加されていく。
減少モードMgnの状態であった選択車輪WHsにおいて、増加モードMzoの条件が満足された場合、選択車輪WHsの設定が解除され、非選択車輪WHnにされる。該状況は、接地状態が損なわれていた車輪が、再度、路面に接地したことによって生じる。増加モードMzoの条件が満足された時点(演算周期)では、制動トルクPwaは減少されていないため、直ちに車輪に制動トルクPwaが付与される。通常時のアンチスキッド制御では、車輪のロック状態にて、制動トルクPwaは略「0」となり、増加モードMzoが判定されると、制動トルクPwaが「0」から増加される。しかし、選択車輪WHsでは、減少モードMgnにおいて、制動トルクPwaの減少が禁止されているため、選択車輪WHsの状態が解消された場合に、制動トルクPwaの上昇には時間遅れはなく、直ちに制動力が発生される。結果、車両全体の制動力が、十分に確保され得る。
降坂路での走行速度制御中は、車両は、常に移動している。このため、路面の起伏に起因した車輪の非接地状態は、長時間に亘っては継続されない。従って、選択車輪WHsの状態が、所定時間tkxに亘って継続された時点(演算周期)にて、該車輪における、選択車輪WHsの指定が解除される。即ち、減少モードMgnによる制動トルクPwaの減少が禁止されていた車輪において、制動トルクPwaの減少が開始される。ここで、所定時間tkxは、選択解除判定のためのしきい値であり、予め設定された所定値である。
選択車輪WHsの状態の継続時間Tは、減少モードMgnの条件が初めて満足された時点(演算周期)からカウントされる。また、選択車輪WHsのスリップ状態量Slpが過大となった時点(例えば、選択車輪WHsがロックして、「Vwa=0」となった時点)から、継続時間Tが積算される。即ち、スリップ状態量Slpに基づいて設定された時点(「過大スリップ発生時点」という)が起点とされて、継続時間Tが計測される。減少モードMgnが継続されている場合、継続時間Tが、所定時間tkx以上となった時点にて、選択車輪WHsの設定が解除され、制動トルクPwaが減少され始める。
選択車輪WHsの数は、1つのみに限定される。また、選択車輪WHsの数は、2つに限定されてもよい。即ち、選択車輪WHsの数は、1又は2に限定され得る。上述したように、選択車輪WHsの接地状態の回復、又は、選択車輪WHsの経過時間Tに基づいて、選択車輪WHsの解除が行われると、選択車輪WHsの数が減少する。このため、次に、減少モードMgnの条件が満足された車輪が、選択車輪WHsとして指定される。
選択車輪WHsでは、アンチスキッド制御による制動トルクの減少が禁止され(例えば、制動トルクがそのまま維持され)、過大な車輪スリップが発生する場合があり得る。しかし、4つの車輪の全て、又は、3つの車輪において、制動トルクの減少が禁止されることはない。また、選択車輪WHsにおいて、車輪スリップが過大なるのは、非常に短時間である。このため、車両の安定性は維持される。選択車輪WHsでは、制動トルクPwaがそのまま維持されているため、車輪の接地状態が確保された時点で、時間遅れなく車輪は制動力を発生する。従って、車両全体の制動力が、十分に確保され得る。以上、走行速度制御時のアンチスキッド制御について説明した。
<選択車輪WHsの決定処理>
図4の機能ブロック図を参照して、選択車輪WHsの決定処理について説明する(ステップS450参照)。アンチスキッド制御部ABSは、車体速度演算ブロックVXA(ステップS340、S410に相当)、車輪加速度演算ブロックDVW(ステップS350、S420に相当)、及び、スリップ速度演算ブロックVSL(ステップS360、S430に相当)を含んで構成される。
車体速度演算ブロックVXAでは、車輪速度Vwaに基づいて、車体速度Vxaが演算される。車輪加速度演算ブロックDVWでは、車輪速度Vwaが時間微分されて、車輪加速度dVwが演算される。スリップ速度演算ブロックVSLでは、車輪速度Vwa、及び、車体速度Vxaに基づいて、スリップ速度Vslが演算される。ここで、車輪加速度dVw、及び、スリップ速度Vslは、車輪の回転方向のスリップ度合い(車輪のロック傾向)を表現するスリップ状態量Slp(総称)である。スリップ状態量Slpは、その絶対値が大きいほど、スリップの度合いが大である。
通常時のアンチスキッド制御(ステップS370)では、車輪加速度dVw、及び、スリップ速度Vslに基づいて、制御モードが決定される。具体的には、スリップ速度Vslが第1所定速度vsx以上、且つ、車輪加速度dVwが第1所定加速度dvx未満の場合に、減少モードMgnが決定される。また、スリップ速度Vslが第1所定速度vsx未満、及び、車輪加速度dVwが第1所定加速度dvx以上の条件のうちの少なくとも1つが満足される場合には、増加モードMzoが決定される。ここで、第1所定速度vsx、及び、第1所定加速度dvxは、制御モード決定のための予め設定されたしきい値である。なお、第1所定速度vsxは正の所定値、第1所定加速度dvxは負の所定値である。
走行速度制御時のアンチスキッド制御(ステップS460)では、通常時と同様に、車輪加速度dVw、及び、スリップ速度Vslに基づいて、制御モードが決定される。具体的には、スリップ速度Vslが第2所定速度vsy以上、且つ、車輪加速度dVwが第2所定加速度dvy未満の場合に、減少モードMgnが決定される。また、スリップ速度Vslが第2所定速度vsy未満、及び、車輪加速度dVwが第2所定加速度dvy以上の条件のうちの少なくとも1つが満足される場合には、増加モードMzoが決定される。ここで、第2所定速度vsy、及び、第2所定加速度dvyは、制御モード決定のための予め設定されたしきい値であり、第2所定速度vsyは正の所定値、第2所定加速度dvyは負の所定値である。
通常時と走行速度制御時とのしきい値の大小関係は、「vsy≧vsx」、及び、「dvy≦dvx」である。即ち、「vsy=vsx」、及び、「dvy=dvx」の場合には、通常時と走行速度制御時とでは、同一のアンチスキッド制御が実行される。一方、「vsy>vsx」、及び、「dvy<dvx」のうちの少なくとも1つが設定されている場合には、走行速度制御時には、通常時と比較して、アンチスキッド制御が実行され難い(特に、減少モードMgnが開始され難い)。これは、走行速度制御が不整地で実行されることが一般的であり、「くさび効果」が期待され得ることに因る。
先ず、アンチスキッド制御のしきい値と、選択車輪WHsの決定しきい値と、の関係について説明する。選択車輪WHsは、アンチスキッド制御と同様に、車輪加速度dVw、及び、スリップ速度Vslに基づいて決定される。具体的には、車輪WH**において、スリップ速度Vslが第3所定速度vsz以上、且つ、車輪加速度dVwが第3所定加速度dvz未満の条件が満足された場合に、選択車輪WHsとして決定される。ここで、「Vsl≧vsz」、且つ、「dVw<dvz」の条件が、「選択条件」と称呼される。第3所定速度vsz、及び、第3所定加速度dvzは、選択車輪WHsの決定のための予め設定されたしきい値であり、第3所定速度vszは正の所定値、第3所定加速度dvzは負の所定値である。走行速度制御時のアンチスキッド制御のしきい値と、選択車輪WHsの決定しきい値との大小関係は、「vsz<vsy」、及び、「dvz>dvy」である。従って、アンチスキッド制御で減少モードMgnが開始される前に、選択車輪WHsが決定される。
選択車輪WHsの数は、1又は2に制限される。例えば、選択車輪WHsの数が1輪の場合、最初に上記の選択条件(「Vsl≧vsz」、且つ、「dVw<dvz」)が満足された車輪が、選択車輪WHsとして採用される。従って、次に、選択条件が満足された車輪は、選択車輪WHsとしては採用されず、非選択車輪WHnのままである。選択車輪WHsの数が2輪の場合には、最初に選択条件満足された車輪、及び、次に選択条件が満足された車輪は、選択車輪WHsとして採用される。従って、少なくとも2輪は、非選択車輪WHnのままである。
例えば、走行速度制御中にアンチスキッド制御が実行され難いようにしきい値が変更されるものでは、4つの車輪の全てにおいて、車輪スリップが大となる場合が発生し得る。この状況では、車輪の横力が確保され難いため、車両にふらつきが生じ得る。一方、制動トルクPwaの減少が禁止される選択車輪WHsの数が制限されるため、2又は3の車輪では、アンチスキッド制御によって横力が確保されている。このため、車両はふらつくことなく、安定性が確保される。
次に、選択車輪WHsの優先順位について説明する。降坂路を走行する場合、車両の安定性において、山側車輪WHyの横力確保が非常に重要となる。ここで、山側車輪WHy(降坂路において山側に位置する車輪)は、前進で坂路を下っている場合には、後輪WHrl、WHrrであり、後退で坂路を降りている場合には、前輪WHfl、WHfrに相当する。従って、谷側車輪WHt(降坂路において谷側に位置する車輪)は、前進降坂の場合には前輪WHfl、WHfrが該当し、後退降坂の場合には後輪WHrl、WHrrが該当する。
走行速度制御中の車両安定性を向上するよう、選択車輪WHsの決定において、山側車輪WHyよりも、谷側車輪WHtが優先される。ここで、山側車輪WHy、及び、谷側車輪WHtは、シフト位置Sfaに基づいて決定される(ステップS440参照)。具体的には、選択車輪WHsの数が1輪に制限され、山側車輪WHyの1つが選択車輪WHsとして採用されている場合に、谷側車輪WHtの1つにて、選択条件が満足されると、選択車輪WHsであった山側車輪WHyは非選択車輪WHnに変更され、該谷側車輪WHtが、新たに選択車輪WHsとして決定される。同様に、選択車輪WHsの数が2輪に制限されている場合でも、選択車輪WHsの決定には、谷側車輪WHtが、山側車輪WHyよりも優先される。
また、谷側車輪WHtのみが、選択車輪WHsとして採用され得る。この場合、2つの谷側車輪WHtのうちの少なくとも1つが、選択車輪WHsとして採用され、制動トルクPwaの減少が制限可能とされる。従って、山側車輪WHyでは、選択条件が満足されても、選択車輪WHsとしては採用されず、減少モードMgnが適用されて、制動トルクPwaが減少される。山側車輪WHyでは、確実に横力が確保されるため、降坂路における車両のふらつきが抑制され得る。
<作用・効果>
本発明に係る車両の制動制御装置BCSの作用・効果についてまとめる。車両のECUには、走行速度制御部DAC(ステップS110〜S230の演算処理)、及び、アンチスキッド制御部ABS(ステップS310〜S460の演算処理)が包括されている。走行速度制御は、車輪速度Vwa**に基づいて、車両が降坂路を走行する場合に走行速度Vxaが設定速度vxsを超えないよう、車輪WH**の制動トルクPwa**を制御するものである。また、アンチスキッド制御は、車輪速度Vwa**に基づいて、車輪WH**の過大な制動スリップを抑制するよう、車輪WH**の制動トルクPwa**を調整するものである。
アンチスキッド制御部ABSによって、走行速度制御が実行している場合に、車輪WH**のうちから選択車輪WHsが選択され、選択車輪WHsでは、アンチスキッド制御による制動トルクPwaの減少が禁止される。一方、選択車輪WHsとして選択されない非選択車輪WHnでは、アンチスキッド制御によって制動トルクPwaが減少して調整される。
車両は常に移動しているため、車輪の接地状態が損なわれ、選択車輪WHsのスリップ状態量Slpが過大となったとしても、直ぐに、接地状態は回復される。このため、選択車輪WHsでは、制動トルクPwaが減少されない。例えば、選択車輪WHsとして選択された時点での制動トルクPwaのままで維持される。一旦、制動トルクPwaが減少されると、接地状態が回復した直後の制動力に発生遅れが生じるが、選択車輪WHsでは制動トルクPwaの減少が禁止されているため、接地回復時に瞬時に制動力が発生され得る。従って、車両の減速が確実に維持され、好適な走行速度制御が実行され得る。
選択車輪WHsには、1つ、又は、2つの車輪が選択される。即ち、全ての車輪が選択車輪WHsに選択されるのではなく、選択車輪WHsとして採用される車輪数が制限される。このため、選択車輪WHsとしては選択されない非選択車輪WHnが、3つ、又は、2つ存在する。該車輪では、アンチスキッド制御による制動トルクPwaの減少が実行され、横力が確保される。このため、車両全体として、安定性が確保され得る。
選択車輪WHsとして、降坂路の谷側に位置する谷側車輪WHtが選択される。降坂路の山側に位置する山側車輪WHy(谷側車輪WHtとは反対側に位置する車輪)は、選択車輪WHsには選択されない。降坂路を走行する場合、車両の安定性において、山側車輪WHyの横力確保が支配的である。このため、山側車輪WHyでは、横力が確保されるよう、減少モードMgnによる制動トルクPwaの減少は禁止されない。なお、車両が降坂路を前進する場合には、谷側車輪WHtは前輪WHfl、WHfrである。一方、車両が降坂路を後退する場合においては、谷側車輪WHtは後輪WHrl、WHrrである。
選択車輪WHsの選択において、山側車輪WHyよりも谷側車輪WHtが優先される。即ち、山側車輪WHyが、選択車輪WHsとして選択されている場合に、谷側車輪WHtにて選択条件が満足された場合には、該条件が満足された時点で、選択車輪WHsは、山側車輪WHyから谷側車輪WHtに切り替えられる。このため、山側車輪WHyでは、横力が確保され、車両安定性が向上され得る。
選択車輪WHsである状態が、所定時間tkxを経過した時点で、選択車輪WHsから非選択車輪WHnに変更され、制動トルクPwaの減少禁止が解除される。即ち、所定時間tkxを経過した場合には、減少モードMgnによる制動トルクPwaの減少が実行される。例えば、選択車輪WHsである状態は、選択車輪WHsに採用された時点(演算周期)から時間計測が開始される。また、制動トルクPwaが減少されない場合には、選択車輪WHsは直ちにロックにまで至るため、選択車輪WHsがロックした時点から、選択車輪WHsである状態が時間計測され得る。
走行速度制御中は、車両は移動しているため、接地不良によって車輪スリップが過大となる継続時間は限定的である。このため、選択車輪WHsである状態が所定時間tkx以内に制限されることによって、制御の信頼度が向上され得る。
<他の実施形態>
以下、他の実施形態について説明する。他の実施形態においても、上記同様の効果を奏する。
上記実施形態では、アンチスキッド制御の制御モードは、スリップ速度Vsl、及び、車輪加速度dVwに基づいて決定された。これに代えて、制御モードは、スリップ速度Vsl、及び、車輪加速度dVwのうちの少なくとも1つに基づいて決定される。スリップ速度Vsl、及び、車輪加速度dVwは、スリップ状態量Slpと総称されるが、アンチスキッド制御の制御モードは、スリップ状態量Slpとしきい値との相互関係で決定される。
上記実施形態では、選択車輪WHsの決定は、スリップ速度Vsl、及び、車輪加速度dVwに基づいて決定された。これに代えて、選択車輪WHsの決定は、スリップ速度Vsl、及び、車輪加速度dVwのうちの少なくとも1つに基づいて決定される。スリップ速度Vsl、及び、車輪加速度dVwは、スリップ状態量Slpと総称されるが、上記選択条件は、スリップ状態量Slpと選択しきい値との相互関係で設定される。この場合でも、選択しきい値は、車輪スリップの程度において、アンチスキッド制御のしきい値よりも小さい値に設定される。従って、選択車輪WHsは、減少モードMgnが判定される事前に決定され得る。
上記実施形態では、制動系統として、所謂、ダイアゴナル配管が採用されている。これに代えて、前後配管(H型配管ともいう)の構成が採用され得る。また、制動液を採用しない、電動ブレーキの構成が採用され得る。