JP6808226B2

JP6808226B2 - 無人飛行体

Info

Publication number: JP6808226B2
Application number: JP2017020926A
Authority: JP
Inventors: 渡辺　豊; 豊渡辺; 孝治 ▲高▼橋
Original assignee: ルーチェサーチ株式会社
Priority date: 2017-02-08
Filing date: 2017-02-08
Publication date: 2021-01-06
Anticipated expiration: 2037-02-08
Also published as: JP2018127071A

Description

本発明は、無人飛行体に関するものである。

従来より、土木用の地形調査や土砂災害の危険性の把握等のために、ヘリコプターに測量用の計測装置を搭載して、地形をレーザー測量することが行われている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１には、ラジオコントロールの無人ヘリコプターの機体にレーザースキャナを着脱自在に取り付ける機体連結フレームに、縦方向の振動を吸収・減衰するインシュレータを設置し、インシュレータを上方から圧縮する方向となるように搭載物支持フレームを取り付けた構成が開示されている。

特開２００９−２４８８５３号公報

このように、特許文献１のようなシングルロータの無人ラジコンヘリや、マルチコプターと呼ばれる複数のロータを有する無人飛行体などにレーザースキャナを搭載して、計測することが知られている。

ところで、特許文献１の発明では、レーザースキャナのメンテナンス作業を行う際に、無人ラジコンヘリからレーザースキャナを取り外す必要がある。そして、メンテナンス作業が完了した後、再び無人ラジコンヘリに取り付けるようにしている。

具体的に、特許文献１の発明では、機体連結フレームの略テーパー状の挿入部を、無人ラジコンヘリの機体側の取付枠に形成されている係止孔に挿入することによって、防振懸架装置全体を取付枠に対して位置決めしている。そして、この状態を保持しながら、蝶ネジのネジを、取付枠のネジ孔にねじ込んだ後、さらに機体連結フレームの横側のネジ孔にネジ留めしている。

しかしながら、特許文献１の発明の構成では、機体連結フレームの挿入部を取付枠の係止孔に挿入した後、防振懸架装置全体を作業者が水平姿勢に保持した状態で、蝶ネジのねじ込み作業を行う必要がある。特に、マルチコプターでは、高精度で高重量のレーザー機器を搭載することがある。このような場合には、取り付け及び取り外し作業に手間取ったり、作業者一人で防振懸架装置を支え切れないため、複数の作業者で取り付け及び取り外し作業を行うことも必要になるという問題がある。

また、特許文献１の発明では、レーザー機器等の計測装置を防振懸架装置の取付プレートに取り付け、取り外しする場合にも、作業者が水平姿勢に保持した状態で、ネジのねじ込み作業を行う必要があり、作業工数がかかってしまうという問題がある。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、飛行ユニットと測量ユニットとを着脱させる際の作業性を向上させることにある。

本発明は、複数のロータユニットが設けられた飛行ユニットと、該飛行ユニットに着脱可能に取り付けられた測量ユニットとを備えた無人飛行体を対象とし、次のような解決手段を講じた。

すなわち、第１の発明は、前記測量ユニットは、測量用のレーザースキャナと、該レーザースキャナを支持する支持部材とを有し、
前記飛行ユニットには、該飛行ユニットに取り付けられた前記レーザースキャナを所定の高さ位置に支持する支持脚が設けられ、
前記レーザースキャナの周囲を覆うように前記支持部材に着脱可能に取り付けられ、該支持部材とともに該飛行ユニットから取り外された該レーザースキャナを所定の高さ位置に支持するスキャナケースを備えたことを特徴とするものである。

第１の発明では、レーザースキャナの周囲を覆うようにスキャナケースを取り付けている。これにより、レーザースキャナのメンテナンス作業や運搬時に、飛行ユニットから測量ユニットを分離させた場合でも、レーザースキャナがスキャナケースによって保護されているので、レーザースキャナが地面に直接触れることがない。

また、スキャナケースを地面に置いた状態では、レーザースキャナが所定の高さ位置に支持される。このような構成とすれば、メンテナンス作業等が完了して、再度、飛行ユニットに測量ユニットを取り付けるのにあたって、飛行ユニットを持ち上げて測量ユニットの真上から降ろすだけで、飛行ユニットに対するレーザースキャナの高さ方向の位置合わせを容易に行うことができる。これにより、飛行ユニットと測量ユニットとを締結部材によって締結させる際に、作業者が測量ユニットを持ち上げて水平姿勢に保持した状態で作業を行う必要が無く、作業性が向上する。

第２の発明は、第１の発明において、
前記スキャナケースは、
前記レーザースキャナを収容する収容空間を有するように上方が開口した箱状に形成され且つ側壁の一部に該レーザースキャナを通過可能な開口部が形成されたケース本体部と、
前記ケース本体部の開口部を開閉可能に塞ぐケース開閉部とを有することを特徴とするものである。

第２の発明では、スキャナケースのケース開閉部を開いて、ケース本体部の開口部からレーザースキャナを通過させるだけで、スキャナケースの収容空間内にレーザースキャナを収容することができる。

つまり、測量ユニットにスキャナケースを着脱させるのにあたって、無人飛行体を着陸させた状態で、レーザースキャナに対して横方向からスキャナケースを出し入れすることができるので、飛行ユニット及び測量ユニットを持ち上げる必要が無く、作業負担を軽減することができる。

第３の発明は、第２の発明において、
前記支持部材は、上方が開口する箱状に形成されてその下面に前記レーザースキャナが支持されたレーザーマウントで構成され、
前記スキャナケースの側壁の上端部は、前記レーザーマウントの側壁に着脱可能に取り付けられていることを特徴とするものである。

第３の発明では、レーザーマウントの下面にレーザースキャナが支持され、スキャナケースの側壁の上端部をレーザーマウントの側壁に取り付けるようにしている。これにより、レーザースキャナがスキャナケースに収容されるとともに、レーザーマウントの下面によってスキャナケースの上方の開口が塞がれた状態となり、レーザースキャナの全方向を保護することができる。

第４の発明は、第３の発明において、
前記スキャナケースの側壁には、該スキャナケースを貫通して延びるとともに周方向に回転可能な係合部材が取り付けられ、
前記レーザーマウントの側壁には、前記係合部材が挿通される係合孔が形成され、
前記レーザーマウントの側壁の内面側における前記係合孔の近傍には、前記係合部材を該係合孔に挿通させ且つ周方向に回転させたときに該係合部材と係合する非係合部材が設けられていることを特徴とするものである。

第４の発明では、スキャナケースの側壁をレーザーマウントの側壁に重ね合わせ、係合部材を係合孔に挿通させた後で周方向に回転させるだけで、係合部材と非係合部材とを係合させることができる。これにより、スキャナケースの着脱作業を容易に行うことができる。

本発明によれば、飛行ユニットと測量ユニットとを着脱させる際の作業性を向上させることができる。

本実施形態に係る無人飛行体の構成を示す正面図である。無人飛行体の構成を示す側面図である。飛行ユニットと測量ユニットとを分離させた状態を示す正面図である。スキャナケースの構成を示す斜視図である。クイックファスナの構成を示す斜視図である。スプリングワイヤの構成を示す斜視図である。クイックファスナをスプリングワイヤに係合させた状態を示す斜視図である。測量ユニットにスキャナケースを取り付ける手順を説明する正面図である。測量ユニットにスキャナケースを取り付けた状態を示す正面図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものではない。

図１〜図３に示すように、無人飛行体１０は、飛行ユニット２０と、飛行ユニット２０に着脱可能に取り付けられた測量ユニット３０とを備えている。飛行ユニット２０は、機体２１と、機体２１に揚力及び推力を発生させる複数のロータユニット２５とを有する。

機体２１は、下方が開口する箱状に形成された上側箱体２１ａと、上方が開口する箱状に形成された下側箱体２１ｂとを有する。機体２１は、上側箱体２１ａの開口部に下側箱体２１ｂの開口部を重ね合わせた状態で、クイックファスナや締結ネジ等の締結部材４０により締結させて一体に取り付けることで、閉断面形状に形成されている。締結部材４０による上側箱体２１ａと下側箱体２１ｂとの締結箇所は、機体２１の周方向に間隔をあけて複数設けられている。

機体２１には、径方向外方に向かって放射状に延びる４本の角筒状のロータアーム２２が設けられている（図１では２本のみ図示）。ロータアーム２２の先端部には、ロータユニット２５が取り付けられている。

ロータアーム２２の基端部は、機体２１の内部に差し込まれている。そして、ロータアーム２２の基端部の上面は、締結部材４０によって上側箱体２１ａに取り付けられている。一方、ロータアーム２２の基端部の下面は、締結部材４０によって下側箱体２１ｂに取り付けられている（図３参照）。

このように、閉断面形状の機体２１と角筒状のロータアーム２２とが一体に取り付けられることで、飛行ユニット２０は、モノコック構造体を構成している。これにより、ロータアーム２２を機体２１に取り付けるための骨組みが必要無く、飛行ユニット２０の軽量化を図るとともに剛性を確保することができる。

ロータアーム２２の筒壁は、カーボン繊維やケブラー繊維（登録商標：以下、アラミド繊維という）が編み込まれた繊維強化樹脂シートを複数積層させた積層構造体で構成されている。繊維強化樹脂シートは、封入する繊維の量や、繊維の編み込みパターンを変えることによって、剛性を高めることができる。

ロータユニット２５は、プロペラ２６と、プロペラ２６を回転させるロータモータ２７とを有する。ロータユニット２５は、４本のロータアーム２２の先端部において上下方向に離れて２つずつ、合計８つ設けられている（図１では４つのみ図示）。

８つのロータユニット２５は、ロータモータ２７の回転数を略同一とすることで、無人飛行体１０を上昇させる揚力を発生させ、機体２１を水平姿勢に維持することができる。また、８つのロータユニット２５のうち前後又は左右のロータモータ２７の回転数を変えて機体２１を傾けることで、機体２１を前後又は左右に移動する推力を発生させることができる。

なお、本実施形態では、４本のロータアーム２２の先端部に８つのロータユニット２５を取り付けた構成について説明したが、ロータアーム２２の本数及びロータユニット２５の個数については、特に限定するものではない。例えば、６本のロータアーム２２の先端部に６つのロータユニット２５を取り付けた構成であってもよい。

機体２１の上部には、飛行ユニット２０用のバッテリー１１が搭載されている。また、機体２１には、機体２１の上部から立設する第１支柱２３の上端部に、第１ＧＰＳ受信機２４が取り付けられている。第１ＧＰＳ受信機２４は、ＧＰＳ衛星から位置情報を受信して、第１コントロールボックス１２に送信する。第１コントロールボックス１２は、機体２１の内部に配設されている。

第１コントロールボックス１２は、電子コンパスやジャイロセンサ等の各種センサからの出力に基づいてロータユニット２５の動作を制御する。また、第１コントロールボックス１２は、第１ＧＰＳ受信機２４で得られた位置情報に基づいて、無人飛行体１０の飛行位置を補正する。

ロータアーム２２の基端側には、下方に延びる４本の筒状の支持脚２８がそれぞれ取り付けられている。具体的に、支持脚２８の上端部には、ロータアーム２２の側面に当接する側面ブラケット２８ａと、機体２１の下面に当接する下面ブラケット２８ｂとが一体形成されている（図３参照）。側面ブラケット２８ａは、締結部材４０によってロータアーム２２の側面に締結されている。下面ブラケット２８ｂは、締結部材４０によって機体２１の下面に締結されている。これにより、飛行ユニット２０は、機体２１、ロータアーム２２、及び支持脚２８が一体に取り付けられたモノコック構造体を構成している。

支持脚２８は、機体２１を所定の高さ位置に支持しており、無人飛行体１０が地上で待機しているときに機体２１や測量ユニット３０が地面に触れないようにしている。

測量ユニット３０は、レーザー式計測装置である測量用のレーザースキャナ３１と、上方が開口する箱状に形成されてその下面にレーザースキャナ３１が支持されたレーザーマウント３２（支持部材）とを有する。

レーザーマウント３２の開口部には、上方に突出して機体２１の側面に当接する取付部３２ａが一体形成されている。取付部３２ａは、機体２１の上側箱体２１ａ及び下側箱体２１ｂを締結する締結部材４０によって共締めされている。レーザーマウント３２は、機体２１の下側に一体に取り付けられることで、モノコック構造体の一部を構成している。このように、剛性が高められたレーザーマウント３２によって、重量物であるレーザースキャナ３１を安定して支持することができる。

ここで、レーザーマウント３２の取付部３２ａは、上側箱体２１ａの開口部に下側箱体２１ｂの開口部を重ね合わせた部分に共締めされているので、この部分は、繊維強化樹脂シート３枚分の厚みを有している。そのため、機体２１とレーザーマウント３２との締結部分の強度を確保することができる。

また、上側箱体２１ａと下側箱体２１ｂとは、機体２１の周方向に間隔をあけて配置された複数の締結部材４０によって締結されている。そのため、機体２１からレーザーマウント３２を取り外す際に、共締めされている締結部材４０を取り外したとしても、上側箱体２１ａと下側箱体２１ｂとは、別の締結部材４０によって締結されたままであるため、特に影響は無い。

レーザースキャナ３１は、地上に向かってレーザー光を照射することで、地形の三次元データをレーザー計測するものである。レーザースキャナ３１には、加速度センサや電子コンパスを有する慣性計測装置３３（ＩＭＵ）が取り付けられている。

また、レーザーマウント３２には、上方に延びる円筒状の第２支柱３４と、第２支柱３４の上端部に設けられた台座部３５と、台座部３５に載置された測量ユニット３０用の第２ＧＰＳ受信機３６とが設けられている。第２支柱３４の筒内には、第２ＧＰＳ受信機３６の電気配線が配索されている。

台座部３５は、第２支柱３４の上端部から上方に向かって径方向外方に広がるラッパ形状に形成されている。また、台座部３５は、アラミド繊維が編み込まれた繊維強化樹脂シートを複数積層させることで構成されている。

なお、アラミド繊維は、カーボン繊維に比べて高価であるため、本実施形態では、第２ＧＰＳ受信機３６を載置する台座部３５にのみ、アラミド繊維強化樹脂シートの積層構造体を用いているが、第１支柱２３や第２支柱３４についても、アラミド繊維強化樹脂シートの積層構造体で構成するようにしても構わない。

レーザーマウント３２の内部には、レーザースキャナ３１用のバッテリー１３と、第２コントロールボックス１４と、パーソナルコンピュータ１５とが設けられている。

第２コントロールボックス１４は、レーザースキャナ３１の動作を制御する。パーソナルコンピュータ１５は、レーザースキャナ３１で取得したスキャンデータ、慣性計測装置３３の計測データ、及び第２ＧＰＳ受信機３６のＧＰＳデータ等を記録して処理する。

なお、レーザースキャナ３１で得られる情報量が多いので、一旦、パーソナルコンピュータ１５のメモリ（図示せず）に記憶させて、後から取り出すようにしているが、多量な情報でも、無線で送信できるようになれば、パーソナルコンピュータ１５に蓄積せずに、直接送るようにしても良い。

本実施形態では、無人飛行体１０は、飛行ユニット２０と測量ユニット３０とを分離可能な構成となっている。これにより、無人飛行体１０を測量現場に搬送する際に分離して持ち運びやすく、また、レーザースキャナ３１が故障した場合でも、測量ユニット３０のみをメンテナンスできるようになっている。

そして、レーザースキャナ３１、慣性計測装置３３、及び第２ＧＰＳ受信機３６を測量ユニット３０に搭載させたことで、飛行ユニット２０と測量ユニット３０とを分離させた場合でも、その位置関係が変わることはない。つまり、飛行ユニット２０と測量ユニット３０とを着脱させるたびに、レーザースキャナ３１、慣性計測装置３３、及び第２ＧＰＳ受信機３６の位置調整を行う必要が無い。

特に、レーザースキャナ３１で測定した測定情報を、第２ＧＰＳ受信機３６で入手した位置情報と関連付けたデータとして残し、第１ＧＰＳ受信機２４では、無人飛行体１０の位置情報を入手して、無人飛行体１０の位置を補正するようにする。このように、第１ＧＰＳ受信機２４と第２ＧＰＳ受信機３６との位置情報を使い分けている。使い分けている理由は以下の通りである。

第２ＧＰＳ受信機３６では、精度が高いほど、レーザースキャナ３１で測定した測定情報の位置を高精度に示すことができるので、高精度にすることが好ましい。

そして、この第２ＧＰＳ受信機３６の高精度の位置情報に基づいて、微々たる位置の差異を補正すると、無人飛行体１０の位置が安定せずに微細な動きを繰り返し、その結果、振動や誤作動を引き起こす可能性が高くなる。

そのために、第２ＧＰＳ受信機３６の位置情報に基づいては、無人飛行体１０の位置を補正しないで、第１ＧＰＳ受信機２４の位置情報に基づいて、位置補正をするようになっている。

この場合に、無人飛行体１０の第１ＧＰＳ受信機２４の位置情報は、第２ＧＰＳ受信機３６の位置情報よりも、測定精度を緩和して微細な補正をしないで済むようにしている。その結果、第２ＧＰＳ受信機３６が、第１ＧＰＳ受信機２４に比較して高精度の位置情報を検出するようになっている。

ところで、飛行ユニット２０から測量ユニット３０を取り外す際には、レーザースキャナ３１が落下しないように、作業者が測量ユニット３０を支えながら締結部材４０を緩める作業を行う必要があった。また、飛行ユニット２０に測量ユニット３０を取り付ける際には、作業者がレーザースキャナ３１を水平姿勢に保持した状態で、締結部材４０を締結させる作業を行う必要があった。

そこで、本実施形態では、飛行ユニット２０と測量ユニット３０とを着脱させる際の作業性を向上させるために、スキャナケース５０を用いてレーザースキャナ３１の周囲を覆うようにしている。

図３及び図４に示すように、スキャナケース５０は、レーザースキャナ３１を収容する収容空間を有するように上方が開口した箱状の部材で構成されている。具体的に、スキャナケース５０は、側壁の一部にレーザースキャナ３１を通過可能な開口部５１ａが形成されたケース本体部５１と、ケース本体部５１の開口部５１ａを開閉可能に塞ぐケース開閉部５２とを有する。

ケース本体部５１には、図３で左右両側に、レーザースキャナ３１を通過可能な大きさの開口部５１ａが形成されている。ケース開閉部５２は、ケース本体部５１の開口部５１ａに対応して、図３で左右両側に設けられている。

スキャナケース５０には、ケース本体部５１の下面とケース開閉部５２の下面とに跨がって蝶番５３が取り付けられている。これにより、ケース開閉部５２は、蝶番５３の軸を中心にケース本体部５１に対して開閉可能となっている。

ケース本体部５１の側壁とケース開閉部５２の側壁とは、スナップファスナ５４によって閉じた状態でロックされている。スナップファスナ５４のロックを解除することで、ケース開閉部５２が開閉可能となる（図８も参照）。

ケース開閉部５２の底部には、下方に延びる４つのケース脚部５５が設けられている。ケース脚部５５は、スキャナケース５０の四隅にそれぞれ設けられている。ケース脚部５５は、ケース開閉部５２内に進退可能に取り付けられることで、長さ調整が可能となっている。ケース脚部５５の長さは、レーザーマウント３２とともに飛行ユニット２０から取り外されたレーザースキャナ３１が所定の高さ位置に支持されるように設定されている。

ここで、所定の高さ位置とは、飛行ユニット２０に測量ユニット３０が取り付けられた状態で、支持脚２８によってレーザースキャナ３１が支持されている高さ位置と略同じ高さである。

スキャナケース５０の側壁の上端部は、係合部材としてのクイックファスナ４５によってレーザーマウント３２の側壁に着脱可能に取り付けられている。

図５に示すように、スキャナケース５０の側壁の上端部には、厚み方向に貫通する貫通孔５１ｂが形成されている。貫通孔５１ｂには、クイックファスナ４５が嵌め込まれている。

クイックファスナ４５は、スキャナケース５０の外面側に位置するヘッド部４６と、ヘッド部４６に取り付けられて作業者が把持するための把持部４７と、ヘッド部４６からスキャナケース５０の貫通孔５１ｂを貫通して延びる係合軸部４８とを有する。クイックファスナ４５は、周方向に回転可能となっている。

係合軸部４８の先端部には、後述する非係合部材としてのスプリングワイヤ３７に対応して開口する開口溝４８ａと、開口溝４８ａの溝底側に連続して周方向に切り欠かれた係合溝４８ｂとが形成されている。

係合軸部４８には、圧縮バネ４９が嵌め込まれている。圧縮バネ４９は、クイックファスナ４５のヘッド部４６とスキャナケース５０の側壁との間に挟み込まれており、ヘッド部４６をスキャナケース５０の外方に向かって付勢している。

これにより、係合軸部４８の先端部は、スキャナケース５０の側壁の内面側から引っ込むように付勢される一方、作業者が圧縮バネ４９の付勢力に抗してヘッド部４６を押し込むことで、係合軸部４８の先端部がスキャナケース５０の内方に突出するようになっている。

図６に示すように、レーザーマウント３２の側壁には、クイックファスナ４５の係合軸部４８が挿通される係合孔３２ｂが形成されている。レーザーマウント３２の側壁の内面側における係合孔３２ｂの近傍には、スプリングワイヤ３７が設けられている。

レーザーマウント３２の側壁の内面側には、係合孔３２ｂを挟んで一対の取付ピン３８が設けられている。スプリングワイヤ３７の両端部は、一対の取付ピン３８にそれぞれ巻き掛けられている。スプリングワイヤ３７は、係合孔３２ｂを横切るように張られている。

そして、図７に示すように、係合孔３２ｂにクイックファスナ４５の係合軸部４８を挿通させ、係合軸部４８の先端部に形成された開口溝４８ａをスプリングワイヤ３７に嵌め込ませた後で、係合軸部４８を周方向に回転させる。これにより、係合軸部４８の係合溝４８ｂに沿ってスプリングワイヤ３７が嵌め込まれ、クイックファスナ４５とスプリングワイヤ３７とが係合してロックされるようになっている。

このとき、圧縮バネ４９によってクイックファスナ４５の係合軸部４８が引っ込むように付勢されているため、クイックファスナ４５とスプリングワイヤ３７との係合状態が維持される。そして、クイックファスナ４５とスプリングワイヤ３７との係合状態を解除するためには、係合軸部４８を逆方向に回転させるようにすればよい。

なお、本実施形態では、作業者が工具を使用することなく、スキャナケース５０の着脱作業を容易に行うために、クイックファスナ４５を用いるようにしているが、あくまでも一例であり、締結ネジ等のその他の手段によって締結固定してもよい。

以下、飛行ユニット２０から測量ユニット３０を取り外す手順について説明する。図８に示すように、スナップファスナ５４のロックを解除して、ケース開閉部５２の上端部を外側に向かって倒すことで、蝶番５３の軸を中心にケース開閉部５２を回動させる。これにより、ケース本体部５１の開口部５１ａを開放させる。なお、図８に示す例では、図８で左側のケース開閉部５２のみを開いているが、左右両側のケース開閉部５２を開くようにしてもよい。

そして、レーザースキャナ３１に対して横方向からスキャナケース５０を差し込んでいき、ケース本体部５１の開口部５１ａからレーザースキャナ３１を通過させる。これにより、飛行ユニット２０及び測量ユニット３０を持ち上げることなく、レーザースキャナ３１をケース本体部５１内に収容できる。

そして、図９に示すように、レーザースキャナ３１をスキャナケース５０内に収容した後で、ケース開閉部５２を持ち上げて開口部５１ａを閉じるとともに、スナップファスナ５４をロックする。

これにより、レーザースキャナ３１がスキャナケース５０内に収容されるとともに、レーザーマウント３２の下面によってスキャナケース５０の上方の開口が塞がれた状態となり、レーザースキャナ３１の全方向を保護することができる。

このとき、ケース脚部５５が地面に触れた状態となっている。そのため、飛行ユニット２０とレーザーマウント３２とを締結している締結部材４０を緩めてレーザーマウント３２を取り外し、飛行ユニット２０から測量ユニット３０を分離させた場合でも、測量ユニット３０が意図せずに落下することはない。このように、作業者が測量ユニット３０を持ち上げながらレーザーマウント３２の取り外し作業を行う必要が無く、作業負担を軽減することができる。

また、スキャナケース５０内でレーザースキャナ３１が吊り下げられた状態で支持されているため、レーザースキャナ３１が地面に直接触れることはない。

次に、飛行ユニット２０に測量ユニット３０を取り付ける手順について説明する。図３に示すように、飛行ユニット２０から分離された測量ユニット３０は、スキャナケース５０によって所定の高さ位置に支持されている。

そして、レーザースキャナ３１のメンテナンス作業等が完了して、再度、飛行ユニット２０に測量ユニット３０を取り付ける際には、飛行ユニット２０を持ち上げて測量ユニット３０の真上から降ろすようにする。

このとき、機体２１側に設けられている共締め用の締結部材４０の高さ位置と、レーザーマウント３２の取付部３２ａの高さ位置とは、略一致しているので、飛行ユニット２０に対するレーザースキャナ３１の高さ方向の位置合わせを容易に行うことができる。

これにより、飛行ユニット２０と測量ユニット３０とを締結部材４０によって締結させる際に、作業者が測量ユニット３０を持ち上げて水平姿勢に保持した状態で作業を行う必要が無く、作業性が向上する。

以上説明したように、本発明は、飛行ユニットと測量ユニットとを着脱させる際の作業性を向上させることができるという実用性の高い効果が得られることから、きわめて有用で産業上の利用可能性は高い。

１０無人飛行体
２０飛行ユニット
２５ロータユニット
２８支持脚
３０測量ユニット
３１レーザースキャナ
３２レーザーマウント（支持部材）
３２ｂ係合孔
３７スプリングワイヤ（非係合部材）
４５クイックファスナ（係合部材）
５０スキャナケース
５１ケース本体部
５１ａ開口部
５２ケース開閉部

Claims

複数のロータユニットが設けられた飛行ユニットと、該飛行ユニットに着脱可能に取り付けられた測量ユニットとを備えた無人飛行体であって、
前記測量ユニットは、測量用のレーザースキャナと、該レーザースキャナを支持する支持部材とを有し、
前記飛行ユニットには、該飛行ユニットに取り付けられた前記レーザースキャナを所定の高さ位置に支持する支持脚が設けられ、
前記レーザースキャナの周囲を覆うように前記支持部材に着脱可能に取り付けられ、該支持部材とともに該飛行ユニットから取り外された該レーザースキャナを所定の高さ位置に支持するスキャナケースを備えたことを特徴とする無人飛行体。
請求項１において、
前記スキャナケースは、
前記レーザースキャナを収容する収容空間を有するように上方が開口した箱状に形成され且つ側壁の一部に該レーザースキャナを通過可能な開口部が形成されたケース本体部と、
前記ケース本体部の開口部を開閉可能に塞ぐケース開閉部とを有することを特徴とする無人飛行体。
請求項２において、
前記支持部材は、上方が開口する箱状に形成されてその下面に前記レーザースキャナが支持されたレーザーマウントで構成され、
前記スキャナケースの側壁の上端部は、前記レーザーマウントの側壁に着脱可能に取り付けられていることを特徴とする無人飛行体。
請求項３において、
前記スキャナケースの側壁には、該スキャナケースを貫通して延びるとともに周方向に回転可能な係合部材が取り付けられ、
前記レーザーマウントの側壁には、前記係合部材が挿通される係合孔が形成され、
前記レーザーマウントの側壁の内面側における前記係合孔の近傍には、前記係合部材を該係合孔に挿通させ且つ周方向に回転させたときに該係合部材と係合する非係合部材が設けられていることを特徴とする無人飛行体。