JP6788721B2 - エンコーダの即時補正方法およびそのシステム - Google Patents
エンコーダの即時補正方法およびそのシステム Download PDFInfo
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Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
110 感知ユニット
120 サンプリングユニット
130 処理ユニット
131 計算ユニット
132 計算ユニット
133 補正ユニット
134 フィルタ
140 記憶ユニット
210 被試験デバイス
220 駆動ユニット
S502〜S514、S602、S604、S606 ステップ
Claims (13)
- 被試験デバイスの動きを感知し、1番目の波信号と2番目の波信号の位相差が90度である第1の波信号および第2の波信号を得るステップ、
前記第1の波信号および前記第2の波信号をサンプリングし、N個の第1のデジタル信号値およびN個の第2のデジタル信号値を生成するステップ、
前記N個の第1のデジタル信号値および前記N個の第2のデジタル信号値に従ってN個の位置決め位置を生成するステップ、
前記N個の位置決め位置を計算グループに追加するステップ、
前記計算グループ内の前記位置決め位置で回帰分析を行い、回帰曲線を得るステップ、 前記回帰曲線を用いて(N+1)番目の予測位置を予測するステップ、および
理想位置曲線に従って前記(N+1)番目の予測位置の時点で前記被試験デバイスの理想位置を決め、前記(N+1)番目の予測位置と前記理想位置との間の誤差値を用いて、前記被試験デバイスを補正するステップを含むエンコーダの即時補正方法。 - 前記理想位置曲線は、前記計算グループ内の少なくともいくつかの前記位置決め位置に従って生成される、請求項1に記載のエンコーダの即時補正方法。
- 前記(N+1)番目の予測位置を得るステップ、
前記計算グループ内の1番目の位置決め位置を削除し、前記(N+1)番目の予測位置を前記計算グループに追加して、前記計算グループを更新するステップ、および
前記計算グループ内の前記位置決め位置の前記回帰分析を行い、前記回帰曲線を得るステップを更に含む、請求項1に記載のエンコーダの即時補正方法。 - 前記N個の第1のデジタル信号値および前記N個の第2のデジタル信号値に従って前記N個の位置決め位置を生成するステップは、
座標回転デジタルコンピュータアルゴリズムまたは逆三角関数アルゴリズムによって、前記N個の第1のデジタル信号値および前記N個の第2のデジタル信号値に従って前記N個の位置決め位置を生成するステップを含む、請求項1に記載のエンコーダの即時補正方法。 - 前記計算グループ内の前記位置決め位置の前記回帰分析を行い、前記回帰曲線を得るステップは、
最小二乗アルゴリズムによって前記計算グループ内の前記位置決め位置の前記回帰分析を行い、前記回帰曲線を得るステップを含む、請求項1に記載のエンコーダの即時補正方法。 - 前記回帰曲線を得る前に、前記位置決め位置にフィルタリングプロセスを行うプロセスを更に含む、請求項1に記載のエンコーダの即時補正方法。
- 被試験デバイスの動きを感知し、1番目の波信号と2番目の波信号の位相差が90度である第1の波信号および第2の波信号を得る感知ユニット、
前記第1の波信号および前記第2の波信号をサンプリングし、N個の第1のデジタル信号値およびN個の第2のデジタル信号値を生成するサンプリングユニット、および
前記N個の第1のデジタル信号値および前記N個の第2のデジタル信号値に従ってN個の位置決め位置を生成し、前記N個の位置決め位置を計算グループに追加し、前記計算グループ内の前記位置決め位置の回帰分析を行い、回帰曲線を得て、前記回帰曲線を用いて(N+1)番目の予測位置を予測し、理想位置曲線に従って前記(N+1)番目の予測位置の時点で前記被試験デバイスの理想位置を決め、前記(N+1)番目の予測位置と前記理想位置との間の誤差値を用いて、前記被試験デバイスを補正する処理ユニットを含むエンコーダの即時補正システム。 - 前記理想位置曲線は、前記計算グループ内のN個の位置決め位置の少なくともいくつかに従って生成される、請求項7に記載のエンコーダの即時補正システム。
- 前記処理ユニットは、
前記N個の第1のデジタル信号値および前記N個の第2のデジタル信号値に従って前記N個の位置決め位置を生成し、前記N個の位置決め位置を前記計算グループに追加する第1の計算ユニット、
前記計算グループ内の前記位置決め位置の前記回帰分析を行い、前記回帰曲線を得る第2の計算ユニット、および
前記回帰曲線を用いて前記(N+1)番目の予測位置を予測し、前記理想位置曲線に従って前記(N+1)番目の予測位置の時点で前記被試験デバイスの前記理想位置を決め、前記(N+1)番目の予測位置と前記理想位置との間の誤差値を用いて、前記被試験デバイスを補正する補正ユニットを含む、請求項8に記載のエンコーダの即時補正システム。 - 前記処理ユニットは、前記(N+1)番目の予測位置を更に得て、
前記計算グループ内の1番目の位置決め位置を削除し、前記(N+1)番目の予測位置を前記計算グループに追加して、前記計算グループを更新し、前記処理ユニットは、前記計算グループ内の前記位置決め位置の前記回帰分析を繰り返し、前記回帰曲線を得て、前記処理ユニットは、前記回帰曲線を用いて前記(N+1)番目の予測位置を再予測し、前記処理ユニットは、前記理想位置曲線に従って前記(N+1)番目の予測位置の時点で前記被試験デバイスの理想位置を再決定し、前記(N+1)番目の予測位置と理想位置との間の誤差値を再適用して、前記被試験デバイスを補正する、請求項7に記載のエンコーダの即時補正システム。 - 前記処理ユニットは、座標回転デジタルコンピュータアルゴリズムまたは逆三角関数アルゴリズムによって、前記N個の第1のデジタル信号値および前記N個の第2のデジタル信号値に従って前記N個の位置決め位置を更に生成する、請求項7に記載のエンコーダの即時補正システム。
- 前記処理ユニットは、最小二乗アルゴリズムによって前記計算グループ内の前記位置決め位置の前記回帰分析を更に行い、前記回帰曲線を得る、請求項7に記載のエンコーダの即時補正システム。
- 前記処理ユニットは、前記回帰曲線を得る前に、前記位置決め位置にフィルタリングプロセスを更に行う、請求項7に記載のエンコーダの即時補正システム。
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