JP6783739B2 - 検査システムおよび検査方法 - Google Patents
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Description
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
また、本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
図1は、発電機を例示する斜視図である。
図1(a)では、発電機1の内部構造を表すために、発電機1の一部が省略されている。図1(b)は、図1(a)の部分P1を拡大した斜視図である。
図2に表したように、ロータ20は、積層体21および楔(固定部材)22を含む。積層体21は、複数のコイル21aおよび複数の絶縁体21bを含む。複数のコイル21aおよび複数の絶縁体21bは、ロータ20からステータ10に向かう第1方向D1において、交互に設けられている。図2では、第1方向D1の一例が示されている。楔22は、積層体21の上に設けられ、積層体21を固定している。ロータ20の表面には、楔22が露出している。
実施形態に係る検査システム100は、図3に表したように、照明部70、撮像部80、および処理部90を含む。
光源71は、例えば、LED(Light Emitting Diode)である。光源71は、ミラー73に向けて光を放射する。レンズ72は、光源71とミラー73との間に設けられる。例えば、光源71から放射された光は、放射状に広がる。レンズ72は、平凸レンズ(例えばフレネルレンズ)である。レンズ72は、放射された光を光源71からミラー73に向かう方向に沿うように屈折させる。これにより、レンズ72からは、ミラー73に向けた平行光が出射される。ミラー73は、レンズ72で屈折された光を、通風孔25に向けて反射させる。撮像部80によって通風孔25が撮影される際、ミラー73は、通風孔25と撮像部80との間に位置する。ミラー73は、例えば、ハーフミラーである。
図4は、実施形態に係る検査システムによる検査方法を表すフローチャートである。
図5は、実施形態に係る検査システムを説明するための図である。
なお、図5は、通風孔25に異常がない状態に基づく画像およびデータを表している。
具体的には、処理部90は、以下のステップS106〜ステップS110を実行する。
図6は、通風孔が閉塞された状態に基づく画像およびデータを表している。
通風孔25の少なくとも一部は、例えば絶縁体21bのずれにより、閉塞される場合がある。図2に表したように、第1開口OP1の第1方向D1における長さLe3に対して、第1開口OP1の幅(長さLe2)は非常に狭い。このため、特に、通風孔25の奥側(回転軸A1側)における異常を検査することが容易ではない。従来、人の観察による通風孔25の検査も行われているが、正確な検査が困難であった。また、内視鏡を通風孔25内に挿入し、通風孔25内部を直接的に観察する方法も行われているが、検査に多くの時間を要していた。
または、処理部90は、ステップS107において、重心CG1を算出する際に、以下の処理を実行しても良い。処理部90は、第1画像上における距離と、撮像部80の焦点距離と、撮像部80に含まれるイメージセンサのサイズと、を用いて、実空間における寸法で表される第1距離Di1を算出しても良い。この場合、第1範囲の上限および下限は、実空間における寸法で表される。
θ=2×arctan(L1×L2/2) (1)
L1は、撮像部80の焦点距離である。L2は、撮像部80に含まれるイメージセンサの第2方向における長さである。処理部90は、以下の式(2)に基づいて、画角θと、撮像部80のレンズと積層体21との間の距離L3と、を用いて、第1画像の第2方向における実寸法L4を算出する。
L4=2×L3×tan(θ/2) (2)
処理部90は、第1画像の第2方向の画素数に対する、第1画像上の重心CG1と中心C2との間の距離(画素数)の割合を算出する。処理部90は、実寸法L4に、当該割合を乗じることで、実寸法で表される第1距離Di1を算出する。
粒子の重心に基づいて異常を検出する場合、第1範囲の下限は、第1部分211と第2開口OP2の中心との間の実距離の0.6倍以上0.8倍以下に設定されることが望ましい。第1範囲の上限は、当該実距離の1.2倍以上1.4倍以下に設定されることが望ましい。同様に、第2距離Di2と比較される第2範囲の上限および下限は、それぞれ、第2部分212と第2開口OP2の中心との間の実距離の0.6倍以上0.8倍以下およびに1.2倍以上1.4倍以下に設定されることが望ましい。
粒子の面積に基づいて異常を検出する場合、第1面積と比較される第3範囲の下限は、第1部分211の実面積の0.90倍以上0.99倍以下に設定されることが望ましい。第3範囲の上限は、当該実面積の1.01倍以上1.10倍以下に設定されることが望ましい。同様に、第2面積と比較される第4範囲の上限および下限は、それぞれ、第2部分212の実面積の0.90倍以上0.99倍以下およびに1.01倍以上1.10倍以下に設定されることが望ましい。
発明者らは、実施形態に係る検査システム100および検査方法において、上記の範囲を採用することで、検出精度を向上できることを発見した。
図7は、2つの第1開口OP1が設けられる場合の二値画像を例示している。この場合、第2開口OP2を通して、互いに離間した積層体21の3か所が見える。
図8は、第2実施形態に係る検査システムの構成を表すブロック図である。
第2実施形態に係る検査システム200は、ロボット40を含む。例えば、図8に表したように、ロボット40は、照明部70および撮像部80を含む。ロボット40は、処理部90を含む端末91と、有線通信または無線通信で接続される。または、処理部90がロボット40に搭載されて、実施形態に係る検査システム200が実現されても良い。
処理部90は、撮像部80によって取得された画像に基づき、通風孔25の少なくとも一部における閉塞を検出する。また、処理部90は、ロボット40の動作を制御する。
図10は、第2実施形態に係る検査システムのロボットを表す側面図である。
ロボット40は、図9に表したように、ベースプレート41、複数の移動機構42、吸着機構46、および検査ユニット50を含む。
ロボット40は、複数の移動機構42により、前後方向に移動する。複数の移動機構42は、前後方向に対して垂直な幅方向において、互いに離間している。それぞれの移動機構42は、一対のプーリ43aおよび43b、ベルト44、およびモータ45を含む。
図11は、第2実施形態に係る検査システムの動作を表すフローチャートである。
ロボット40がロータ20の表面上を移動している間、撮像部80は、ロータ20の表面上を連続的に撮影する。処理部90は、撮像部80で取得された画像から検査エリアを識別すると、ロボット40を停止させる。その後、通風孔25の検査が実行される。この場合、例えば、ロボット40の現在位置がロータ20の所定の領域に到達すると、検査すべき通風孔25が無いと判定される。
Claims (17)
- 発電機のロータに設けられた孔の内部に光を照射する照明部と、
前記光が照射された前記孔の内部を撮影して第1画像を取得する撮像部と、
前記第1画像中の前記孔における輝度に基づいて、前記孔の少なくとも一部における閉塞を検出する処理部と、
を備え、
前記ロータは、
第1方向において交互に設けられた複数のコイルおよび複数の絶縁体を含み、前記第1方向に貫通した第1開口が設けられた積層体と、
前記積層体の上に設けられ、前記積層体を固定し、前記第1方向に貫通した第2開口が設けられた固定部材と、
を含み、
前記孔は、前記第1開口と前記第2開口とが前記第1方向に重なって形成され、
前記積層体は、前記第1方向において前記第2開口と重なる第1部分を含み、
前記第1画像は、前記第2開口を通して露出した前記第1部分を含む検査システム。 - 光源、レンズ、およびミラーを含む照明部をさらに備え、
前記光源は、前記ミラーに向けて光を放射し、
前記レンズは、前記光源と前記ミラーとの間に設けられ、前記光を、前記光源から前記ミラーに向かう方向に沿うように屈折させ、
前記ミラーは、屈折された前記光を前記孔に向けて反射させ、
前記第1画像を取得する際、前記ミラーは、前記孔と前記撮像部との間に位置する請求項1記載の検査システム。 - 前記処理部は、前記第1画像を二値化することで第1色と第2色とで表される二値画像を生成し、
前記二値画像において、前記第1部分は、前記第1色で表示され、
前記処理部は、
前記二値画像から前記第1色の1つ以上の粒子を検出し、
前記粒子の数が、予め設定された基準値と異なっている場合に、前記閉塞が生じていると判定する
請求項1記載の検査システム。 - 前記処理部は、前記第1画像を二値化することで第1色と第2色とで表される二値画像を生成し、
前記二値画像において、前記第1部分は、前記第1色で表示され、
前記処理部は、
前記二値画像に基づいて、前記第1部分に対応する第1粒子の重心と、前記第2開口の中心と、の間の第1距離を算出し、
前記第1距離が予め設定された距離範囲に含まれていない場合に、前記閉塞が生じていると判定する
請求項1記載の検査システム。 - 前記処理部は、前記第1画像を二値化することで第1色と第2色とで表される二値画像を生成し、
前記二値画像において、前記第1部分は、前記第1色で表示され、
前記処理部は、
前記二値画像に基づいて、前記第1部分に対応する第1粒子の第1面積を算出し、
前記第1面積が予め設定された面積範囲に含まれていない場合に、前記閉塞が生じていると判定する
請求項1記載の検査システム。 - 前記処理部は、前記第1画像を二値化することで第1色と第2色とで表される二値画像を生成し、
前記二値画像において、前記第1部分は、前記第1色で表示され、
前記処理部は、
前記二値画像から前記第1色の1つ以上の粒子を検出し、
前記二値画像に基づいて、前記第1部分に対応する第1粒子の重心と前記第2開口の中心との間の第1距離、および、前記第1部分に対応する第1粒子の第1面積を算出し、
前記粒子の数が予め設定された基準値と異なっている場合、前記第1距離が予め設定された距離範囲に含まれていない場合、または前記第1面積が予め設定された面積範囲に含まれていない場合に、前記閉塞が生じていると判定する請求項1記載の検査システム。 - 前記第1距離は、前記二値画像上における前記重心と前記中心との間の距離と、前記撮像部の焦点距離と、前記撮像部に含まれるイメージセンサのサイズと、を用いて算出され、
前記距離範囲は、前記第1部分の重心と前記第2開口の中心との間の実距離に基づいて設定される請求項4または6に記載の検査システム。 - 前記距離範囲の下限は、前記実距離の0.6倍以上0.8倍以下に設定され、
前記距離範囲の上限は、前記実距離の1.2倍以上1.4倍以下に設定される請求項7記載の検査システム。 - 前記第1面積は、前記二値画像上における前記第1粒子の面積と、前記撮像部の焦点距離と、前記撮像部に含まれるイメージセンサのサイズと、を用いて算出され、
前記面積範囲は、前記第1部分の実面積に基づいて設定される請求項5または6に記載の検査システム。 - 前記面積範囲の下限は、前記実面積の0.90倍以上0.99倍以下に設定され、
前記面積範囲の上限は、前記実面積の1.01倍以上1.10倍以下に設定される請求項9記載の検査システム。 - 前記処理部は、前記第2開口の外縁を検出し、前記第1画像における前記外縁の内側のエリアを用いて前記閉塞を検出する請求項1〜10のいずれか1つに記載の検査システム。
- 前記照明部および前記撮像部が設けられたロボットをさらに備えた請求項1〜11のいずれか1つに記載の検査システム。
- 前記ロボットは、前記ロータ上を移動する請求項12記載の検査システム。
- 発電機のロータに設けられた孔の内部に光を照射し、
前記光が照射された前記孔の内部を撮影して第1画像を取得し、
前記第1画像中の前記孔における輝度に基づいて、前記孔の少なくとも一部における閉塞を検出する検査方法であって、
前記ロータは、
第1方向において交互に設けられた複数のコイルおよび複数の絶縁体を含み、前記第1方向に貫通した第1開口が設けられた積層体と、
前記積層体の上に設けられ、前記積層体を固定し、前記第1方向に貫通した第2開口が設けられた固定部材と、
を含み、
前記孔は、前記第1開口と前記第2開口とが前記第1方向に重なって形成され、
前記積層体は、前記第1方向において前記第2開口と重なる第1部分を含み、
前記第1画像は、前記第2開口を通して露出した前記第1部分を含む検査方法。 - 前記第1画像を二値化することで第1色と第2色とで表される二値画像を生成し、
前記二値画像において、前記第1部分は、前記第1色で表示され、
前記二値画像から前記第1色の1つ以上の粒子を検出し、
前記粒子の数が、予め設定された基準値と異なっている場合に、前記閉塞が生じていると判定する請求項14記載の検査方法。 - 前記第1画像を二値化することで第1色と第2色とで表される二値画像を生成し、
前記二値画像において、前記第1部分は、前記第1色で表示され、
前記二値画像に基づいて、前記第1部分に対応する第1粒子の重心と、前記第2開口の中心と、の間の第1距離を算出し、
前記第1距離が予め設定された範囲に含まれていない場合に、前記閉塞が生じていると判定する請求項14記載の検査方法。 - 前記第1画像を二値化することで第1色と第2色とで表される二値画像を生成し、
前記二値画像において、前記第1部分は、前記第1色で表示され、
前記二値画像に基づいて、前記第1部分に対応する第1粒子の第1面積を算出し、
前記第1面積が予め設定された範囲に含まれていない場合に、前記閉塞が生じていると判定する請求項14記載の検査方法。
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