JP6770137B1 - 歩行者及び自転車に対する危険車両警報システム - Google Patents

Abstract

【課題】道路を走行する車両の存在を歩行者に知らせ、歩行者が容易に危険な車両の存在を認識することにより、容易に危険な車両との接触を回避して、歩行者自ら身を守ることを容易にすることを目的とする。【解決手段】道路１０の危険箇所１１に設置された公共設備８に設置された警報装置２と、公共設備８に設置され、危険箇所１１方向に走行する車両Ｘの走行状態を測定するレーダー３と、レーダー３で測定した車両Ｘの走行状態を含む車両情報に基づいて、車両の走行状態が危険な走行状態であるか否かを判定し、警報装置２に警報の発信を指示する制御装置４を備え、警報装置２は制御装置４の指示に従い警報を発信することを特徴とする危険車両警報システム１。【選択図】 図１

Description

本発明は、交通事故を防止するための危険車両警報システムに関し、詳しくは、道路を走行する危険な車両の存在を歩行者、自転車に伝達する危険車両警報システムに関する。

従来から、道路を走行する車両の交差点付近での信号無視により、或いは信号がない交差点等におけるスピード超過により、歩行者を巻き込んだ交通事故が発生している。又、突発的な病気による運転不能や、高齢化社会となり高齢ドライバーの増加に伴い、高齢のドライバーによる運転誤りや認知症による誤認識が増加していることによっても交通事故が増加している。更に、歩行者が行き交う歩道や歩行者天国等への車両を暴走させたテロ行為も発生している。

このような交通事故を防止するために、自動車に自動ブレーキシステムを搭載し、自動車に設けた人感センサにより人を認識した場合、運転者がブレーキを掛けない場合には、自動的にブレーキが働くシステムが自動車に搭載され始めている。しかし、このような自動ブレーキシステムでは、自動車のスピードが速くなれば、自動車が停止するまでの距離が長くなり、スピード超過の自動車を歩行者に衝突する前に停止させられない場合もある。

又、自動車に設けた人感センサにより人を認識した場合、運転者に歩行者の存在を警告音等の音声や表示等を用いた警告により知らせて、運転者の注意を喚起する警告システムも使用されている。しかし、スピード超過によりブレーキが間に合わない場合や、運転者による警告の不認識や無視の場合には全くブレーキの操作がなされない場合もある。又、これらの自動ブレーキシステムや警告システムが全ての車両に搭載されるためにはまだ長い期間が必要である。

そこで、より効果的に、交通事故を未然に防ぐために、道路を走行する車両の存在を歩行者や他の車両に知らせ、歩行者が危険な車両の存在を認識することにより、危険な車両との接触を回避して、歩行者自ら身を守ることが出来るシステムが提案されている。

このような交通事故防止システムとして、横断歩道付近の道路等の危険箇所に設置された表示本体より所望の距離をおいて設けられた検出体で車両の近接する移動を検出した後、検出した情報を表示本体に送信して発光表示を行うことで、危険箇所に接近移動する車両を通行者に注意喚起するシステムが提案されている（特許文献１）。

又、交差点に設けられた点滅灯と、道路を走行する車両の走行速度を検知し、検知された速度が所定の速度を超えると検知信号を発信する、交差点から所定の距離をおいて設けられた車両測定装置と、該車両測定装置からの検知信号に応じて点滅灯を点滅制御するコントローラとからなる交通事故防止設備が提案されている（特許文献２）。

又、自動車及び歩行者の位置、進行方向及び速度を検出する検知センサーで検知した自動車及び歩行者の位置、進行方向及び速度の情報から、制御部が自動車と歩行者の衝突可能性を算出し、その結果に応じて、路面に埋設された、上下運動可能な突起部を複数備えたパネルの突起部の動作を制御する危険通知装置が提案されている（特許文献３）。

特開２００９−１２７４１５号公報 特開２０００−３４９６号公報 特開２０１１−２４３０４４号公報

しかし、特許文献１に記載の従来技術では、歩行者や自転車が一定距離内における車両の存在を認識することは出来るものの、その車両の速度や進行方向を把握することは出来ず、歩行者にとってその車両の危険性の有無や程度を判断することが出来ないという問題点があった。

又、特許文献２に記載の従来技術では、車両の存在を知らせる点滅灯が交差点に設けられ、しかも、その交差点に通じる全ての道路から認識可能に設置されている構成なので、点滅灯を交差点の中心部に設置する必要があり、既存の信号機や電柱に設置することが出来ず、点滅灯を直接道路に設置するか、或いは新たに立てた支柱に設置する必要があった。そして、点滅灯を道路に直接設置したり、支柱に設置する場合には、車両の通行の妨げになり、かえって交通事故の増加を招きかねず、又、新たに支柱を設置する場合には、設置作業や保守作業が煩雑となり、設置費用が高額となるという欠点があり、実用性に乏しいものであった。更に、点滅灯が様々なパターンで点滅することにより、車両の存在位置を表示するため、歩行者にはその車両の位置や進行方向を把握することは出来ず、歩行者にとってその車両の危険性の有無や程度を判断することが出来ないという問題点があった。

又、特許文献３に記載の従来技術では、自動車のみならず歩行者の位置、進行方向及び速度を検出する検知センサーが必要であり、又、自動車と歩行者の衝突可能性を算出する制御部も必要であるなど、構成が複雑で、設置費用が高額となるという欠点があり、実用性に乏しいものであった。又、歩行者が多数存在する場所では、全ての歩行者の情報を検出することは困難であり、自動車と歩行者の衝突可能性の算出による歩行者への危険の通知は容易ではないという問題点もあった。更に、上下運動可能な突起部を複数備えたパネルを路面に埋設して構成するので、設置作業や保守作業が煩雑となり、設置費用が高額となるという欠点があり、実用性に乏しいものであった。

又、特許文献１〜特許文献３に記載の従来技術では、自動車の移動や速度等を検出する検知センサー等の測定装置と歩行者へ危険を通知するための表示本体等の警告装置が所定の距離をおいて設置されているので、設置作業や保守作業が煩雑となるという欠点があった。

又、これらの従来技術では、ある１地点における車両の速度、或いは更に進行方向の情報のみに基づいて歩行者への警告を行うために、その後の車両の挙動の変化を判断材料とすることが出来ず、車両の挙動の変化に伴う危険性の変化を把握することが出来なかった。そのため、その後の車両の挙動によっては、歩行者にとって危険とはならない車両の存在により、歩行者へ警告が行われたり、逆に、歩行者にとって危険となる車両の存在を把握することが出来ずに、歩行者へ必要な警告が行えない場合があり、車両の危険性の判断を正しく行えず、信頼性のある警告を行うことが出来ないという問題点があった。

又、これらの従来技術では、ある１地点における車両の速度、或いは更に進行方向の情報のみに基づいて歩行者への警告を行うために、車両がどのような挙動をしているかの経時的変化の情報に基づいて危険性の判断がなされていないので、たとえ速度は超過していなくても、フラフラした走行や加速減速が繰り返される走行等の危険走行の危険性が判断されず、車両の危険性を確実に判断することが出来ないという問題点があった。

そこで、本発明は、道路を走行する危険な車両の存在を歩行者や自転車に知らせ、歩行者や自転車が容易に危険な車両の存在を認識することにより、容易に危険な車両との接触を回避して、歩行者自ら身を守ることを容易にすることを目的の一つとする。

又、本発明は、車両の速度又は／及び進行方向を容易に把握することが出来、歩行者にとってその車両の危険性の有無や程度を容易に判断可能とすることを目的の一つとする。

又、本発明は、構成が簡素であり、設置作業や保守作業が容易であり、設置費用が廉価であり、多くの場所に設置することが出来、実用性のある危険車両警報システムを提供することを目的の一つとする。

又、本発明は、車両の挙動の変化を把握可能として、車両の挙動の変化に伴う危険性の変化を把握可能とし、車両の危険性の判断を正しく行い、信頼性のある警告を行うことを目的の一つとする。

又、本発明は、速度超過以外の危険走行の危険性を判断可能として、車両の危険性を確実に判断することを目的の一つとする。

以上のような課題を解決するための本発明は、道路の危険箇所に設置された警報装置と、道路を前記危険箇所方向に走行する車両の走行状態を測定する車両測定装置と、前記車両測定装置で測定された車両の走行状態を含む車両情報に基づいて、前記警報装置へ警報の発信を指示する制御装置を備え、前記車両測定装置は、レーダーで構成され、前記制御装置又は前記車両測定装置は、前記車両情報に基づいて車両の走行状態が前記危険箇所の通行者にとって危険な走行状態であるか否かを判定する車両状態判定部を備え、前記警報装置は前記制御装置の指示に従い警報を発信することを特徴とする危険車両警報システムである。

又、上記危険車両警報システムにおいて、前記車両情報は、車両の速度、車両の加速度、車両の減速度、車両と前記危険箇所間の距離、車両の直進性、車両の速度の一定性、車両の道なり走行性、から選択された１つ以上の車両の走行状態の情報を含み、前記車両測定装置は車両の速度、車両の加速度、車両の減速度、車両と前記危険箇所間の距離、車両の直進性、車両の速度の一定性、車両の道なり走行性から選択された１つ以上の車両の走行状態を測定し、前記制御装置は、前記車両状態判定部が、前記車両測定装置で測定された車両の走行状態が、前記危険箇所の通行者にとって危険な走行状態であると判定した場合に、前記警報装置に警報の発信を指示する危険車両警報システムである。

又、上記危険車両警報システムにおいて、前記車両情報は車両の１地点での速度であり、前記車両測定装置は車両の速度を測定し、前記制御装置は、前記車両測定装置で測定した車両の速度が所定の速度以上である場合に、前記警報装置に警報の発信を指示する危険車両警報システムである。

又、上記危険車両警報システムにおいて、前記車両情報は車両の加速度であり、前記車両測定装置は車両の加速度を測定し、前記制御装置は、前記車両測定装置で測定した車両の加速度が所定の加速度以上である場合に、前記警報装置に警報の発信を指示する危険車両警報システムである。

又、上記危険車両警報システムにおいて、前記車両情報は車両の速度と、車両の加速度又は減速度と、車両と前記危険箇所間の距離であり、前記車両測定装置は車両の速度と、車両の加速度又は減速度と、車両と前記危険箇所間の距離を測定する危険車両警報システムである。

又、上記危険車両警報システムにおいて、前記車両情報は車両の道なり走行性であり、前記車両測定装置は車両の道なり走行性を測定する危険車両警報システムである。

又、上記危険車両警報システムにおいて、前記制御装置は、前記危険箇所に設置された交通信号機の信号状態を認識し、前記交通信号機の信号状態に応じて、前記警報装置に警報の発信を指示する危険車両警報システムである。

又、上記危険車両警報システムにおいて、前記車両測定装置は、前記道路の危険箇所に設置されている危険車両警報システムである。

又、上記危険車両警報システムにおいて、前記警報装置、前記車両測定装置、前記制御装置のうちいずれか１以上の装置は、公共設備に設置されている危険車両警報システムである。

以上のような本発明によれば、道路を走行する危険な車両の存在を歩行者や自転車に知らせ、歩行者や自転車が容易に危険な車両の存在を認識することにより、容易に危険な車両との接触を回避して、歩行者や自転車が自ら身を守ることを容易にすることが可能となった。

又、車両の速度又は／及び進行方向を容易に把握することが出来、歩行者にとってその車両の危険性の有無や程度を容易に判断することが可能となった。

又、構成が簡素であり、設置作業や保守作業が容易であり、設置費用が廉価であり、多くの場所に設置することが出来、実用性のある危険車両警報システムを提供することが可能となった。

更に、上述の効果から、多くの場所に危険車両警報システムを設置することが可能であるので、交通事故の発生を大幅に抑制することが可能となった。

又、車両の挙動の変化を把握可能として、車両の挙動の変化に伴う危険性の変化を把握可能とし、車両の危険性の判断を正しく行い、信頼性のある警告を行うことが可能となった。

又、速度超過以外の危険走行の危険性を判断可能として、車両の危険性を確実に判断することが可能となった。

本発明の危険車両警報システムの十字路での実施形態説明図であり、（ａ）が平面図、（ｂ）が側面図 本発明の危険車両警報システムのスクランブル交差点での実施形態説明平面図 本発明の危険車両警報システムの一本道での実施形態説明図であり、（ａ）が平面図、（ｂ）が側面図 危険車両警報システムの機能的概略構成ブロック図 危険車両警報システムの機能的概略構成ブロック図 危険車両警報システムの機能的概略構成ブロック図 危険車両警報システムの機能的概略構成ブロック図 危険車両警報システムの機能的概略構成ブロック図 危険車両警報システムの機能的概略構成ブロック図 危険車両警報システムの機能的概略構成ブロック図 本発明の危険車両警報システムの処理の流れを示すフロー図 車両測定装置の処理の流れを示すフロー図 制御装置４の処理の流れを示すフロー図 警報装置２の処理の流れを示すフロー図 本発明の危険車両警報システムの処理の流れを示すフロー図 本発明の危険車両警報システムの処理の流れを示すフロー図 本発明の危険車両警報システムの処理の流れを示すフロー図 本発明の危険車両警報システムの処理の流れを示すフロー図 本発明の危険車両警報システムの処理の流れを示すフロー図 本発明の危険車両警報システムの処理の流れを示すフロー図 本発明の危険車両警報システムの処理の流れを示すフロー図

以下本発明の実施の形態を図を参照して説明する。図１〜図３は本発明の危険車両警報システムの実施形態説明図である。本発明の危険車両警報システム１は、警報を発する警報装置２と、車両Ｘの走行状態を測定する車両測定装置としてのレーダー３と、警報装置２の警報の発信を制御する制御装置４を備えて構成され、車両測定装置としてのレーダー３と制御装置４、制御装置４と警報装置２は夫々有線又は無線で接続されている。

詳しくは、本発明の危険車両警報システム１は、道路１０の危険箇所１１に設置された警報装置２と、危険箇所１１に通じる道路１００を危険箇所１１方向に走行する車両Ｘの走行状態を測定する車両測定装置としてのレーダー３と、レーダー３で測定された車両Ｘの走行状態を含む車両情報に基づいて、車両が危険箇所１１の歩行者及び自転車での通行者にとって危険となる可能性がある所定の走行状態（以下、単に「所定の状態」ともいう。）である場合、例えば予め設定された所定の速度より速い場合に、警報装置２に警報の発信を指示する制御装置４を備え、警報装置２は制御装置４の指示に従い警報を発信する危険車両警報システム１である。

一つの危険車両警報システムは、１個の警報装置２と、１個のレーダー３と、１個の制御装置４を備えて構成されているが、警告の効果を向上させるために、複数の警報装置２を備えてもよく、又、複数方向からの車両を監視するために、複数のレーダー３を備えてもよく、又、複数のレーダー３を制御するために、複数の制御装置４を備えて構成されてもよい。

道路１０の危険箇所１１とは、歩行者及び自転車での通行者（以下「歩行者等」ともいう。）と自動車との接触事故が生じる危険性が高い道路上の箇所であり、例えば、図１及び図２に示すように、歩行者等が道路１０を横断する箇所である横断危険箇所１１０や、図３に示すように、歩行者等が道路１０と平行に通行する、道路の路側帯１１９や路肩である側部危険箇所１１１が挙げられる。更に、道路１０の危険箇所１１には、ガードレールが設置されていない歩道や横断歩道に面した歩道も含む。

ここで、「道路の危険箇所に設置され」とは、道路上の危険箇所、道路近傍の危険箇所又はこれらの危険箇所の近傍に設置されたとの意味である。又、「道路に設置された」とは、道路上又は道路近傍に設置されたとの意味である。

又、横断危険箇所１１０には、道路１０を走行する車両の通行を整理するための車両用交通信号機５１が設置されている構成と、設置されていない構成がある。又、横断危険箇所１１０には歩行者専用横断箇所である横断歩道１１７（１１７ａ〜１１７ｄ）が含まれる。そして、横断歩道１１７には、横断歩道１１７を渡る歩行者等の通行を整理するための歩行者用交通信号機５２が設置されている構成と、設置されていない構成がある。

図１では、十字路の交差点で、独立した４個の横断歩道１１７（１１７ａ〜１１７ｄ）が設けられ、複数の車両用交通信号機５１及び歩行者用交通信号機５２が設置されている構成の実施の形態が示されている。又、図２では、十字路の交差点で、いわゆるスクランブル交差点であり、１個の横断歩道１１７が設けられ、複数の車両用交通信号機５１及び歩行者用交通信号機５２が設置されている構成の実施の形態が示されている。又、図３では、交差点がない１本道で、車両用交通信号機５１及び歩行者用交通信号機５２の設置がなく、側部危険箇所１１１、ここでは路側帯１１９を有する構成の実施の形態が示されている。尚、道路の形態としては、これらの形態に限定されることなく、十字路以外の三叉路等の交差点や、交差点がない１本道で、１個の横断歩道が設けられ、車両用交通信号機及び歩行者用交通信号機が設置されている構成等の形態も含まれる。

いずれの道路の形態にしても、警報装置２（２ａ〜２ｐ）、車両測定装置としてのレーダー３（３ａ〜３ｆ）及び制御装置４（４ａ）は、それらを設置するために新たに設置されたポールやボックス等に設置された構成としてもよいが、警報装置２、レーダー３、制御装置４のうちいずれか１以上の装置は、道路１０や道路１０の危険箇所１１に設置された公共設備８に設置された構成とすることが好ましい。更に、警報装置２、車両測定装置３及び制御装置４の全てを公共設備８に設置された構成とすることがより好ましい。公共設備８は、これらに限定されないが、交通信号機、電柱、道路標識、街灯、ガードレール等が含まれる。警報装置２、レーダー３及び制御装置４は、ポール、電柱、公共設備８の支柱に設置され、その支柱への設置構造は、直接支柱に固定される構成や、支柱に固定され、横方向に延びるパイプやアングル等で構成される支持部材に固定される構成とすることが出来る。

公共設備は、道路又は道路の危険箇所に設置されたものが利用されるが、これらの公共設備は既存のものを使用することが出来る。従って、警報装置２、車両測定装置としてのレーダー３及び制御装置４を設置するために、新たに設置用の設備を設置する必要がなく、構成を簡素にすることが出来、設置作業や保守作業を容易とすることが出来、設置費用を廉価とすることが出来る。そのため、多くの場所に設置することが出来、実用性のある危険車両警報システムを提供することが可能となっている。

図１〜図３において、レーダー３（３ａ〜３ｆ）は、夫々道路１００のＡ〜Ｆ方向から来る車両を測定する。このように、レーダー３の設置位置は特に限定されず、レーダー３が警報装置２から即ち危険箇所１１から離間していない構成（３ａ、３ｃ、３ｆ）、レーダー３が警報装置２と即ち危険箇所１１と離間している構成（３ｂ）、レーダー３が危険箇所１１を挟んだ道路１００を走行する車両を測定する構成（３ｄ）等とすることが出来る。

又、警報装置２とレーダー３間の道のり方向の距離は特に限定されないが、警報装置２からの警報を認識した、道路を横断中の歩行者等が避難可能な時間を確保できる距離が好ましい。従って、設置される道路の幅や制限速度、レーダー３の測定可能な範囲等の性能や取得可能な車両情報等に応じて、警報装置２とレーダー３間の道のり方向の距離を設定することが好ましい。尚、レーダー３の測定可能な範囲が広い場合には、レーダー３を危険箇所１１又は危険箇所１１の近傍に設置し、警報装置２と道のり方向に離間させずに設置することとしてもよい。

図４〜図１０は本発明の危険車両警報システムの機能的概略構成ブロック図である。警報装置２は、歩行者等に、危険な車両の存在を通報して警告するための装置であり、制御装置４からの指示に従い、警報を発する。警報装置２は、図４に示すように、ＣＰＵを備えて構成される制御部２０、警報を発する警報器２１、コンピュータプログラムや各種データを記憶する、ＲＯＭ、ＲＡＭ又はメモリ等で構成される記憶装置２２、制御装置４と有線又は無線通信するための通信インターフェイス２３を備えて構成されている。又、制御装置４からの警報の発信を指示する警報指示信号を、通信インターフェイス２３を介して受信する受信部２５と、制御装置４からの指示に従い警報器２１に警報の発信を指示する警報指示部２６を備え、これらは記憶装置２２に格納されたプログラムが制御部２０のＣＰＵの制御のもとに実行されることにより構成される。

警報器２１は、音を発生させる音発生器又は／及び光を発光させる発光器又は／及び表示器を備えて構成され、音又は／及び光又は／及び発光表示により歩行者等に対して警告を行う。警報器２１は、警報を発して所定の時間経過後に警報を終了する。所定の時間は、車両が危険箇所１１を通過するまでの時間とすることが望ましい。

音発生器は、これに限定されないが、音源及びスピーカーを備えて構成され、音発生器が発生する音は、「車両注意」や各種擬音を採用することが出来る。又、発光器は、これに限定されないが、電球、発光ダイオード又は回点灯等で構成することが出来、発光器が発光させる光は継続した発光でもよいが、点滅させてもよい。表示器は、これに限定されないが、電球、発光ダイオード等で構成される電光掲示板、液晶画面、有機ＥＬディスプレイで構成され、表示器が表示する発光表示は、「注意」「車両注意」等とすることが出来る。

警報器２１は、歩行者用交通信号機５２、歩行者用交通信号機５２に付随する信号待ち時間表示装置や盲人用音声案内器を用いて構成することも出来る。歩行者用交通信号機５２を警報装置２として用いる場合には、警報時に歩行者用交通信号機５２が赤点滅する構成や、赤青交互に点滅する構成等とすることが出来る。このような構成により、既存の設備を利用して構成することが出来、構成が簡素であり、設置作業や保守作業が容易であり、設置費用が廉価であり、多くの場所に設置することが出来、実用性ある危険車両警報システムを提供することが可能となる。

車両測定装置は、危険箇所１１に通じる道路１００を危険箇所１１方向に走行する車両Ｘの走行状態を測定し、測定結果である車両Ｘの走行状態を含む車両情報を制御装置４に送信するための装置であり、レーダー３が用いられている。レーダー３が測定する車両の走行状態には、これらに限定されないが、車両の速度、車両の加速度、車両の減速度、車両と危険箇所間の距離、車両の直進性、車両の速度の一定性、車両が道なりに走行しているか否かの車両の道なり走行性等が含まれる。レーダー３が、危険箇所１１方向に走行する車両Ｘの走行状態を測定し、危険箇所１１で警告を行うので、危険箇所１１で横断歩道１１７を横断中又は横断しようとする歩行者等（以下、「横断歩行者等」ともいう。）は、車両が自分の方に向かって進行していることを把握することが出来、車両の危険性の有無や程度を容易に判断することが出来る。

尚、車両Ｘの走行状態として車両の速度とした実施の形態では、レーダー３は、車両Ｘの走行状態として車両Ｘのある１地点における瞬間速度を測定し、車両Ｘのある１地点における速度を含む車両速度情報を制御装置４に送信する。

車両測定装置としてのレーダー３は、図４に示すように、ＣＰＵを備えて構成され、レーダー３の各部及び各装置を制御する制御部３０、車両の速度等の走行状態を測定する測定部３１、コンピュータプログラムや各種データを記憶する、ＲＯＭ、ＲＡＭ又はメモリ等で構成される記憶装置３２、制御装置４と有線又は無線通信するための通信インターフェイス３３を備えて構成されている。測定部３１は、図示はしないが、電波を輻射するアンテナ、電波を生成し、送受信し、信号処理を行う信号処理部を備えて構成されている。測定部３１で測定された車両の走行状態は、制御部３０で車両の走行状態を含む車両情報として生成され、記憶装置３２に記憶される。又、通信インターフェイス３３を介して車両情報を制御装置４に送信する送信部３６を備え、これは記憶装置３２に格納されたプログラムが制御部３０のＣＰＵの制御のもとに実行されることにより構成される。

車両測定装置としてレーダー３を用いることにより、車両の速度以外の走行状態や反対車線を危険箇所１１方向に走行する逆走車の走行状態等も測定可能とすることが出来るので好ましい。又、レーダー３を用いることにより、車両周囲の構造物を認識し、道路の幅、直線性やカーブ形状等の形状を認識し、道路内で車両が道なりに走行しているか否かの走行状態等も測定可能とすることが出来るので好ましい。

危険箇所に通じる道路とは、図１に示すように、四叉路の場合、交差点Ｙまでの４本の道路１００夫々をいう。４本の道路１００のうち、レーダー３で監視し、そこに走行する車両を測定する道路の本数は限定されない。図１に示す実施の形態では、交差点Ｙまでの４本の道路全てを監視するために４個のレーダー３（３ａ〜３ｄ）を設けているが、これに限定されず、４本の道路のうち、１本から３本の道路を監視するために必要な個数のレーダー３を設ける構成としてもよい。尚、車両測定装置としてのレーダー３の機能及び性能によっては、危険箇所に１個のレーダー３を設置した場合であっても、危険箇所に通じる複数の道路１００を走行する車両の測定を可能とすることが出来る。例えば、回転式のアンテナを備えるレーダー３の場合には、１個のレーダー３で３６０°方向に広がる全ての道路の監視も可能である。

道路１００を危険箇所１１方向に走行する車両とは、反対車線を逆走する車両も含み、又、危険箇所１１通過後の進行方向は限定されずに、直進、左折又は右折する車両も含む。

図１の実施の形態においては、レーダー３ａが、道路１００のＡ方向から横断歩道１１７ａ方向に向かう車両Ｘの走行状態を測定した場合、横断歩道１１７ａの横断歩行者等に警告するために、警報装置２ａ及び／又は２ｂが警報を発する。警報装置２ａ及び／又は２ｂが警報を発することにより、横断歩道１１７ａ〜１１７ｄの横断歩行者等は、道路１００のＡ方向から危険な車両が来ること、即ち車両の進行方向を容易に把握することが出来、その車両の危険性の有無や程度を容易に判断することが出来る。加えて、車両Ｘが交差点Ｙを直進することを想定し、横断歩道１１７ｂの横断歩行者等に警告するために、２ｃ及び／又は２ｄが警報を発する構成としてもよい。更に加えて、車両Ｘが交差点Ｙを左折又は右折することを想定し、横断歩道１１７ｃ及び横断歩道１１７ｄの横断歩行者等に警告するために、２ｅ及び／又は２ｆ、及び２ｇ及び／又は２ｈが警報を発する構成としてもよい。

又、図２の実施の形態においては、レーダー３ａが、道路１００のＡ方向から横断歩道１１７方向に向かう車両Ｘの走行状態を測定した場合、横断歩道１１７の横断歩行者等に警告するために、警報装置２ａ〜２ｈの全てが警報を発する構成とする。尚、警報装置２ａ〜２ｈのうち一部が警報を発する構成としてもよい。

又、図３の実施の形態においては、レーダー３ｅ又はレーダー３ｆが道路１００のＥ方向又はＦ方向から側部危険箇所１１１方向に向かう車両Ｘの走行状態を測定した場合、側部危険箇所１１１の歩行者等に警告するために、警報装置２ｍ〜２ｐの全部又は一部が警報を発する構成とする。レーダー３ｅを回転式のアンテナを備えた構成とし、レーダー３ｆを設けずに、道路１００のＥ方向及びＦ方向から側部危険箇所１１１方向に向かう車両の走行状態を測定する構成とすることも出来る。又、レーダー３ｅがＦ方向からの車両を、レーダー３ｆがＥ方向からの車両の走行状態を測定する構成とすることも出来る。

制御装置４は、車両測定装置としてのレーダー３で測定された車両の走行状態を含む車両情報に基づいて、車両が危険箇所の通行者にとって危険となる可能性がある所定の走行状態である場合、例えば、レーダー３が測定した車両の速度が、予め設定された所定の速度より速い場合に、警報装置２の警報の発信を制御するための装置である。制御装置４は、図４に示すように、ＣＰＵを備えて構成される制御部４０、コンピュータプログラムや各種データを記憶する、ＲＯＭ、ＲＡＭ又はメモリ等で構成される記憶装置４２、警報装置２及びレーダー３と有線又は無線通信するための通信インターフェイス４３を備えて構成されている。又、レーダー３から送信された車両情報に基づいて、車両の走行状態が危険箇所の通行者にとって危険となる可能性がある走行状態であるか否かを判定し、警報装置２への警報発信の指示の要否を判断する車両状態判定部４５、レーダー３からの車両情報を受信し、警報装置２へ指示を送信する送受信部４６を備え、これらは記憶装置４２に格納されたプログラムが制御部４０のＣＰＵの制御のもとに実行されることにより構成される。制御装置４は、これに限定されないが、ラズベリーパイ等の簡易なコンピュータを用いることが出来る。

車両状態判定部４５は、車両測定装置としてのレーダー３から送信された車両情報に基づいて、車両が危険箇所１１の通行者にとって危険となる可能性がある所定の走行状態であるか否かを判定し、警報装置２への警報発信の指示の要否を判断する。そして、警報装置２への指示を必要と判断した場合に、送受信部４６に、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信するように指示する。

ここで、車両情報に基づいて判定し、判断するとは、車両情報に含まれる車両の走行状態に基づいて判定し、判断する場合や、車両情報に含まれる車両の走行状態と記憶装置４２に記憶された予め設定された各種データとの比較又は／及び演算に基づいて判定し、判断する場合、更に、車両情報に含まれる車両の走行状態をプログラムに組み込まれた或いは記憶装置４２に記憶された計算式に当てはめてされた計算処理の結果に基づいて判定し、判断する場合が含まれる。

記憶装置４２に記憶された、予め設定された各種データとして、車両情報毎に又は車両情報の組み合わせ毎に作成され、車両が危険箇所の通行者にとって危険となる可能性がある所定の最低限度の走行状態が車両情報と対応付けられた危険状態テーブルを記憶させることが出来る。

例えば、レーダー３から送信された車両情報が速度を含む車両速度情報である場合には、車両状態判定部４５は、レーダー３から受信した車両速度情報の車両の速度と、記憶装置４２に記憶された、車両が危険箇所の通行者にとって危険となる可能性がある所定の速度が記録された危険状態テーブルの速度とを比較し、車両速度情報の車両の速度が、危険状態テーブルの速度より速いか否かを判定し、危険状態テーブルの速度より速い場合に、警報装置２への指示を必要と判断する。所定の速度は、その道路での車両の制限速度とすることが出来る。

又、車両状態判定部により走行状態が所定の状態と判断される具体例としては、これらに限定されないが、例えば、車両がある１地点において所定の速度以上であって、且つ、その速度では、車両と危険箇所１１間の距離によっては、危険箇所１１までに停車出来ないと判断される場合もある。この場合、レーダー３は、ある１地点における車両の速度と車両と危険箇所１１間の距離を測定し、これらを含む車両情報を送信し、車両状態判定部４５は、レーダー３から受信した車両情報の車両の速度と車両と危険箇所１１間の距離から、車両が危険箇所１１までに停車することが出来るかを、記憶装置４２に記憶された計算式に当てはめて計算し、その結果に基づいて判定し、判断する。

送受信部４６は、通信インターフェイス４３を介してレーダー３から車両の走行状態を含む車両情報を受信し、警報装置２に指示を送信する。受信した車両情報が車両速度情報の場合、車両状態判定部４５が、車両情報の車両の速度が所定の速度より速いと判定した場合には、警報装置２への指示が必要との判断をし、送受信部４６に、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信するように指示し、送受信部４６が警報装置２に警報指示信号を送信する。

又、車両測定装置としてのレーダー３は、測定した車両の走行状態が所定の状態であるか否かを判定し、所定の状態であると判定した場合に、所定の状態である車両の存在の情報を含む車両情報を制御装置４に送信する構成としてもよい。このような構成の危険車両警報システム１５の場合、制御装置４には車両状態判定部を設けずに、図５に示すように、レーダー３は、記憶装置３２に格納されたプログラムが制御部３０のＣＰＵの制御のもとに実行されることにより構成される車両状態判定部３５を備え、車両状態判定部３５は、測定した車両の走行状態に基づいて判定し、制御装置４への送信の要否を判断する。ここで、車両情報に基づいて判定し、判断するとは、車両情報に含まれる車両の走行状態に基づいて判定し、判断する場合や、車両の走行状態と記憶装置４２に記憶された予め設定された各種データとの比較又は／及び演算に基づいて判定し、判断する場合、更に、車両の走行状態をプログラムに組み込まれた或いは記憶装置４２に記憶された計算式に当てはめてされた計算に基づいて判定し、判断する場合が含まれる。

そして、所定の状態であると判定した場合に、所定の状態で走行する車両の存在を知らせる車両情報である危険車両存在情報を制御装置４へ送信する。制御装置４の送受信部４６が、通信インターフェイス４３を介してレーダー３から危険車両存在情報を受信した場合に、送受信部４６が危険車両存在情報を確認し、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信する構成とする。尚、特に説明しない構成は図４に示す実施の形態と同じ構成としている。

例えば、レーダー３が車両の速度を測定し、速度が予め設定された所定の速度より速い場合に、危険車両存在情報を制御装置４に送信する構成としてもよい。具体的には、測定部３１で測定された速度に基づいて制御装置４への送信を判断し、即ち測定された車両の速度と予め記憶装置３２に記憶された危険状態テーブルに記録された車両の制限速度とを比較し、測定された車両の速度の方が速いと判定した場合に、危険車両存在情報を制御装置４に送信する。

又、警報の発信を制御するための制御装置は、警報装置２又は車両測定装置としてのレーダー３に組み込んで一体的に構成してもよい。図６に示すように、制御装置と警報装置が一体的に構成される危険車両警報システム１６の場合、車両測定装置としてのレーダー３の構成は図４で示す構成と同じ構成とし、制御装置と警報装置を一体的に構成した制御装置付き警報装置２０４を設置する。制御装置付き警報装置２０４は、ＣＰＵを備えて構成される制御部４０２、警報を発する警報器２１、コンピュータプログラムや各種データを記憶する、ＲＯＭ、ＲＡＭ又はメモリ等で構成される記憶装置２２、車両測定装置３と有線又は無線通信するための通信インターフェイス２３を備えて構成されている。又、レーダー３から送信された車両情報に基づいて警報指示部２６への警報発信の指示の要否を判断する車両状態判定部４５、レーダー３からの車両情報を受信する受信部２５、車両状態判定部４５からの指示に基づいて警報器２１へ警報の発信を指示する警報指示部２６を備え、これらは記憶装置２２に格納されたプログラムが制御部４０２のＣＰＵの制御のもとに実行されることにより構成される。尚、特に説明しない構成は図４に示す実施の形態と同じ構成としている。

又、図７に示すように、制御装置と車両測定装置としてのレーダーが一体的に構成された危険車両警報システム１７とすることも出来る。この場合、警報装置２の構成は図４で示す構成と同じ構成とし、制御装置とレーダーが一体的に構成された制御装置付きレーダー３０４を設置する。制御装置付きレーダー３０４は、ＣＰＵを備えて構成される制御部４０３、車両の走行状態を測定する測定部３１、コンピュータプログラムや各種データを記憶する、ＲＯＭ、ＲＡＭ又はメモリ等で構成される記憶装置３２、警報装置２と有線又は無線通信するための通信インターフェイス３３を備えて構成されている。又、測定部３１で取得した車両情報に基づいて警報装置２への警報発信の指示の要否を判断する車両状態判定部４５、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信する送信部３６を備え、これらは記憶装置３２に格納されたプログラムが制御部４０３のＣＰＵの制御のもとに実行されることにより構成される。尚、特に説明しない構成は図４に示す実施の形態と同じ構成としている。

制御装置４は、警報装置２及びレーダー３とは物理的には別個の装置として構成し、警報装置２又はレーダー３が設置された同一の設置場所に設置してもよく、或いは異なる設置場所に設置してもよい。

又、図８に示すように、危険車両警報システムは、上述の機能を備えた警報装置、車両測定装置としてのレーダー及び制御装置が一体的に構成された危険車両伝達装置２３４を用いて構成することとしてもよい。この場合、危険車両伝達装置２３４は、ＣＰＵを備えて構成される制御部４０３、車両の走行状態を測定する測定部３１、警報を発する警報器２１、コンピュータプログラムや各種データを記憶する、ＲＯＭ、ＲＡＭ又はメモリ等で構成される記憶装置３２を備えて構成されている。又、警報器２１に警報の発信を指示する警報指示部２６、測定部３１で取得した車両情報に基づいて警報の要否を判断する車両状態判定部４５、車両状態判定部４５からの指示に基づいて警報器２１へ警報の発信を指示する警報指示部２６を備え、これらは記憶装置３２に格納されたプログラムが制御部４０３のＣＰＵの制御のもとに実行されることにより構成される。このような構成の場合には、危険車両警報システムは危険箇所に設置される。

又、危険車両警報システム１８は、図９に示すように、車両用交通信号機５１及び歩行者用交通信号機５２を制御する交通信号制御装置６を備え、制御装置４と有線又は無線で接続された構成とすることが出来る。交通信号制御装置６は、ＣＰＵを備えて構成される制御部６０、コンピュータプログラムや各種データを記憶する、ＲＯＭ、ＲＡＭ又はメモリ等で構成される記憶装置６２、制御装置４と有線又は無線通信するための通信インターフェイス６３を備えて構成されている。又、交通信号機を制御する交通信号制御部６５と、通信インターフェイス６３を介して、現在の交通信号機が何色であるかの交通信号状態情報を制御装置４に送信する送受信部６６を備え、これらは記憶装置６２に格納されたプログラムが制御部６０のＣＰＵの制御のもとに実行されることにより構成される。又、制御装置４は、上述の構成に加え、交通信号制御装置６から受信した交通信号の状態情報から信号の状態を判断する信号状態判断部４７を備えて構成される。

交通信号制御装置６は車両用交通信号機５１及び歩行者用交通信号機５２の状態、即ち点灯、滅灯又は点滅を制御し、制御装置４は、交通信号制御装置６へ現在の交通信号機が何色であるかの交通信号状態情報を要求し、交通信号制御装置６からの現在の交通信号状態情報を受信して、交通信号状態情報に応じて警報装置２の警報の発信を制御する。即ち、制御装置４は、信号状態判断部４７が、受信した交通信号状態情報から現在の信号の状態を判断し、車両用交通信号機５１が黄色又は赤色の場合のみ、又は歩行者用交通信号機５２が青色の場合のみ、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信する。一方、現在の車両用交通信号機５１が青色の場合、又は歩行者用交通信号機５２が赤色の場合には、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信しない。尚、特に説明しない構成は図４に示す実施の形態と同じ構成としている。又、図示はしないが、図５〜図８に示す構成に、図９に示す交通信号制御装置６を付加すると共に制御装置４等に信号状態判断部４７を設けて危険車両警報システムを構成とすることも出来る。

又、制御装置４は、交通信号制御装置６へ現在の交通信号が何色であるかの情報及び交通信号の変化パターンの情報を含む交通信号状態情報を要求し、信号状態判断部４７は、車両情報と交通信号状態情報から、車両が危険箇所１１に到達する際の信号の状態を判断し、車両が危険箇所１１に到達した際に車両用交通信号機５１が黄色又は赤色の場合にのみ、又は歩行者用交通信号機５２が青色の場合にのみ、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信する構成とすることも出来る。

又、危険車両警報システム１９は、図１０に示すように、警報の発信を制御するための制御装置と交通信号制御装置を一体的に構成した総合制御装置６０４を備えて構成してもよい。即ち、前述の交通信号制御装置６に交通信号制御装置６が備えていない前述の制御装置４の特有のハード構成及び機能を組み込むことにより構成してもよい。制御装置４に特有の機能を組み込む場合、記憶装置６２にソフトウェアを記憶させることにより行うことが出来る。このような構成により、既存の設備を利用して構成することが出来、構成が簡素であり、設置作業や保守作業が容易であり、設置費用が廉価であり、多くの場所に設置することが出来、実用性のある危険車両警報システムを提供することが可能となる。

具体的には、車両測定装置としてのレーダー３及び警報装置２は、図４に示した構成とし、総合制御装置６０４は有線又は無線でレーダー３及び警報装置２に接続された構成とすることが出来る。総合制御装置６０４は、ＣＰＵを備えて構成される制御部６４０、コンピュータプログラムや各種データを記憶する、ＲＯＭ、ＲＡＭ又はメモリ等で構成される記憶装置４２、レーダー３及び警報装置２と有線又は無線通信するための通信インターフェイス４３を備えて構成されている。又、車両状態判定部４５と、交通信号機を制御する交通信号制御部６５と、通信インターフェイス４３を介して車両測定装置３及び警報装置２と送受信する送受信部４６、車両用交通信号機５１又は歩行者用交通信号機５２の交通信号の状態を判断する信号状態判断部４７を備え、これらは記憶装置４２に格納されたプログラムが制御部６４０のＣＰＵの制御のもとに実行されることにより構成される。尚、図示はしないが、レーダー３及び警報装置２は、図５に示した構成中、車両状態判定部３５を設置しない構成とすることも出来る。

総合制御装置６０４は、車両用交通信号機５１及び歩行者用交通信号機５２の信号状態、即ち点灯、滅灯又は点滅を制御すると共に、信号状態に応じて、警報装置２の警報の発信を制御する。即ち、総合制御装置６０４は、信号状態判断部４７が、現在又は車両が危険箇所１１に到達する際の交通信号機の信号状態を判断し、現在又は車両が危険箇所１１に到達する際に車両用交通信号機５１が黄色又は赤色の場合、又は歩行者用交通信号機５２が青色の場合、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信する。一方、現在又は車両が危険箇所１１に到達する際に車両用交通信号機５１が青色の場合、又は歩行者用交通信号機５２が赤色の場合には、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信しない。尚、特に説明しない構成は図４に示す実施の形態と同じ構成としている。

危険車両警報システムは、レーダー３で車両Ｘの走行状態の経時的変化を測定し、具体的には車両の加速度又は減速度を測定し、走行状態が所定の状態にあり、危険箇所１１において、車両Ｘが通行者にとって危険となると判断した場合に、警報を発信する構成としてもよい。具体的には、図４に示す危険車両警報システム１を例に説明すると、制御装置４の車両状態判定部４５が車両情報の走行状態を判定して、車両が通行者にとって危険となるか否かを判断する。このような構成は、車両測定装置として車両の走行状態の経時的変化を測定可能なレーダー３が用いられることにより達成することが出来、レーダー３としては、特に限定されないが、精測進入レーダー（precision approach radar）を用いることが出来る。又、精測進入レーダーを用いることにより、測定可能距離が長いので、レーダー３を危険箇所１１に設置することが出来、又、図７に示すように、制御装置と車両測定装置を一体的に構成する危険車両警報システム１７を容易に実現することが出来る。

この場合、車両測定装置としてのレーダー３は、車両のある１地点から他の１地点への移動時における加速度又は減速度、或いは車両の加速度又は減速度に加えて車両のある１地点における瞬間速度及び／又は車両と危険箇所１１間の距離を測定し、これらの情報を含む車両状態情報を制御装置４に送信する。経時的な車両の走行状態変化の情報を含む車両状態情報を受信した制御装置４は、車両状態判定部４５が、車両が所定の状態であるか否かを判定する。

車両状態判定部が、経時的な車両の走行状態変化の情報を含む車両状態情報に基づいて、車両の走行状態が所定の状態と判断する具体例としては、これらに限定されないが、例えば、車両が単純に加速している場合、車両がある１地点、例えば危険箇所１１と所定の距離の地点において所定の速度以上であって、且つ、加速している場合、車両が加速していて、且つ、現在又は車両が危険箇所１１に到達する際の信号が黄色又は赤色の場合、車両が所定の速度以上、且つ、加速していて、且つ、現在又は車両が危険箇所１１に到達する際の信号が黄色又は赤色の場合、又、これらの場合であって、車両と危険箇所１１間の距離から危険箇所１１までに停車出来ないと判断される場合や、車両がある１地点において所定の速度以上であって、且つ、減速しているが、危険箇所１１までに停車出来ないと判断される場合等を挙げることが出来る。尚、車両が所定の速度以上であっても、減速している場合には、車両状態判定部は、その速度、減速度及び車両と危険箇所１１間の距離によっては、危険箇所１１までに停車出来ると判断し、車両Ｘが通行者にとって危険ではないと判断する構成としてもよい。

又、危険車両警報システム１は、レーダー３で車両Ｘの走行状態の経時的変化を測定し、具体的には車両の直進性又は／及び速度の一定性又は／及び、道なり走行性を測定し、走行状態が所定の状態にあり、危険箇所１１において、車両Ｘが通行者にとって危険であると判断した場合に、警報を発信する構成としてもよい。このような構成の場合、レーダー３には、特に限定されないが、精測進入レーダー（precision approach radar）を用いることが出来る。

この場合、レーダー３は、車両の直進性又は／及び速度の一定性又は／及び道なり走行性を測定し、これらの情報含む車両状態情報を制御装置４に送信する。車両状態情報を受信した制御装置４は、車両状態判定部４５が、車両が所定の状態であるか否かを判定する。走行状態が所定の状態と判断される具体例としては、例えば車両の直進性がなく蛇行している場合、速度の一定性がない場合、車両が道なりに走行していない場合等がある。これらの場合には、車両状態判定部４５は、車両の速度とは無関係に危険であると判断する構成とすることが出来る。

次に、危険車両警報システム１の処理の流れを説明する。図１１に示すように、車両測定装置としてのレーダー３は、道路１０の危険箇所１１に通じる道路１００の危険箇所１１方向に走行する車両の走行状態を測定しＳ１０１、測定結果である車両情報を制御装置４に送信するＳ１０２。

制御装置４は、レーダー３から送信された車両情報を受信するＳ１０３。そして、車両情報に基づいて警報装置２への指示を行うか否かを判断するＳ１０４。指示を行う場合には、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信するＳ１０５。警報装置２は、制御装置４からの警報指示信号を受信しＳ１０６、歩行者等に危険な車両の存在を通報して警告するＳ１０７。

以下、レーダー３は車両の速度を測定し、車両情報が車両速度を含む車両速度情報の場合を例として説明する。レーダー３は、図１２に示すように、測定部３１が道路１０の危険箇所１１に通じる道路１００の危険箇所１１方向に走行する車両Ｘの速度を測定しＳ２０１、制御部３０により車両速度を含む車両速度情報が生成され、記憶装置３２に記憶され、送信部３６が通信インターフェイス３３を介して車両速度情報を制御装置４に送信するＳ２０２。

制御装置４は、図１３に示すように、送受信部４６が、通信インターフェイス４３を介してレーダー３から車両速度情報を受信するＳ３０１。車両状態判定部４５は、車両が危険箇所１１の通行者にとって危険となる可能性がある所定の走行状態であるか否かを判定する。具体的には、車両状態判定部４５は、記憶装置４２に記憶された危険状態テーブルに記録された、予め設定された所定の速度、例えばその道路での車両の制限速度を抽出しＳ３０２、レーダー３から受信した車両速度情報の車両の速度と危険状態テーブルに記録された予め設定された所定の速度とを比較し、車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より速いか否かを判定して、警報装置２への警報発信の指示の要否を判断するＳ３０３。車両状態判定部４５が警報装置２への指示を必要と判断した場合、具体的には、車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より速いと判定した場合、Ｓ３０３でＹｅｓの場合、車両状態判定部４５は送受信部４６に、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信するように指示し、送受信部４６が、通信インターフェイス４３を介して警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信するＳ３０４。車両状態判定部４５が車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より遅いと判定し、警報装置２への指示を不要と判断した場合、Ｓ３０３でＮｏの場合、処理を終了する。

警報装置２は、図１４に示すように、受信部２５が、通信インターフェイス２３を介して制御装置４からの警報指示信号を受信するＳ４０１。そして、警報指示部２６が、制御装置４からの指示に従い、警報器２１に、予め設定された警告の方法で、警報を発信することを指示するＳ４０２。警報の発信を指示された警報器２１は、予め設定された警告の方法、即ち、音の発生又は／及び光の点灯又は／及び発光表示により歩行者等に対して警告を実行するＳ４０３。

次に、図５に示す危険車両警報システム１５の処理の流れを説明する。図１５に示すように、レーダー３は、測定部３１が道路１０の危険箇所１１に通じる道路１００の危険箇所１１方向に走行する車両Ｘの速度を測定しＳ１５１、制御部３０が車両速度を含む車両速度情報を生成し、車両状態判定部３５は、記憶装置３２に記憶された危険状態テーブルに記録された、予め設定された所定の速度、例えばその道路での車両の制限速度を抽出しＳ１５２、測定された車両の速度、即ち車両速度情報の車両の速度と予め設定された所定の速度とを比較し、車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より速いか否かを判定して、警報装置２への警報発信の指示の要否を判断するＳ１５３。車両状態判定部３５が、警報装置２への指示を必要と判断した場合、具体的には、車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より速いと判定した場合、Ｓ１５３でＹｅｓの場合、車両状態判定部３５は送受信部３６に、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信するように指示し、送受信部３６が、通信インターフェイス３３を介して所定の状態で走行する車両の存在を知らせる車両情報である危険車両存在情報を制御装置４に送信するＳ１５４。車両状態判定部３５が車両の速度が、予め設定された所定の速度より遅いと判定し、警報装置２への指示を不要と判断した場合、Ｓ１５３でＮｏの場合、処理を終了する。

制御装置４は、送受信部４６が、通信インターフェイス４３を介してレーダー３から送信された車両情報を受信するＳ１５５。そして、受信した車両情報が危険車両存在情報であるかを確認、判断し、警報装置２への指示を行うか否かを判断するＳ１５６。送受信部４６は、受信した車両情報が危険車両存在情報である場合には、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信するＳ１５７。警報装置２は、制御装置４からの警報の発信の指示を受信しＳ１５８、歩行者等に危険な車両の存在を通報して警告するＳ１５９。

次に、図６に示す危険車両警報システム１６の処理の流れを説明する。図１６に示すように、レーダー３は、測定部３１が道路１０の危険箇所１１に通じる道路１００の危険箇所１１方向に走行する車両Ｘの速度を測定しＳ１６１、制御部３０が車両速度を含む車両速度情報を生成し、記憶装置３２に記憶し、送信部３６が通信インターフェイス３３を介して車両の速度を含んだ車両情報である車両速度情報を制御装置付き警報装置２０４に送信するＳ１６２。

警報装置２０４は、受信部２５が、通信インターフェイス２３を介してレーダー３から車両速度情報を受信するＳ１６３。車両状態判定部４５は、記憶装置２２に記憶された、危険状態テーブルに記録された、予め設定された所定の速度、例えばその道路での車両の制限速度を抽出しＳ１６４、レーダー３から受信した車両速度情報の車両の速度と予め設定された所定の速度とを比較し、車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より速いか否かを判定して、警報装置２への警報発信の指示の要否を判断するＳ１６５。車両状態判定部４５が警報器２１への指示を必要と判断した場合、具体的には、車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より速いと判定した場合、Ｓ１６５でＹｅｓの場合、車両状態判定部４５は警報指示部２６に、警報の発信を指示するように指示し、警報指示部２６が、警報器２１に、予め設定された警告の方法で、警報を発信することを指示するＳ１６６。警報の発信を指示された警報器２１は、予め設定された警告の方法、即ち、音の発生又は／及び光の点灯又は／及び発光表示により歩行者等に対して警告を実行するＳ１６７。車両状態判定部４５が車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より遅いと判定した場合、Ｓ１６５でＮｏの場合、処理を終了する。

次に、図７に示す危険車両警報システム１７の処理の流れを説明する。図１７に示すように、制御装置付きレーダー３０４は、測定部３１が道路１０の危険箇所１１に通じる道路１００の危険箇所１１方向に走行する車両の速度を測定しＳ１７１、制御部４０３により車両速度を含む車両速度情報が生成され、記憶装置３２に記憶される。車両状態判定部４５は、記憶装置３２に記憶された危険状態テーブルに記録された、予め設定された所定の速度、例えばその道路での車両の制限速度を抽出しＳ１７２、測定された車両速度情報の車両の速度と予め設定された所定の速度とを比較し、測定された車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より速いか否かを判定して、警報装置２への警報発信の指示の要否を判断するＳ１７３。車両状態判定部４５が警報装置２への指示を必要と判断した場合、具体的には、車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より速いと判定した場合、Ｓ１７３でＹｅｓの場合、車両状態判定部４５は送受信部３６に、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信するように指示し、送信部３６が、通信インターフェイス３３を介して警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信するＳ１７４。

警報装置２は、受信部２５が、通信インターフェイス２３を介して制御装置付きレーダー３０４からの警報指示信号を受信するＳ１７５。そして、警報指示部２６が、制御装置付きレーダー３０４からの指示に従い、警報器２１に、予め設定された警告の方法で、警報を発信することを指示するＳ１７６。警報の発信を指示された警報器２１は、予め設定された警告の方法、即ち、音の発生又は／及び光の点灯又は／及び発光表示により歩行者等に対して警告を実行するＳ１７７。車両状態判定部４５が車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より遅いと判定した場合、Ｓ１７３でＮｏの場合、処理を終了する。

次に、図８に示す危険車両警報システム１７１の処理の流れを説明する。図１８に示すように、危険車両伝達装置２３４は、測定部３１が道路１０の危険箇所１１に通じる道路１００の危険箇所１１方向に走行する車両の速度を測定しＳ２３１、制御部４０３により車両速度を含む車両速度情報が生成され、記憶装置３２に記憶される。車両状態判定部４５は、記憶装置３２に記憶された危険状態テーブルに記録された、予め設定された所定の速度、例えばその道路での車両の制限速度を抽出しＳ２３２、測定された車両速度情報の車両の速度と予め設定された所定の速度とを比較し、車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より速いか否かを判定するＳ２３３。車両状態判定部４５が、車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より速いと判定した場合、Ｓ２３３でＹｅｓの場合、警報指示部２６が、警報器２１に、予め設定された警告の方法で、警報を発信することを指示するＳ２３４。警報の発信を指示された警報器２１は、予め設定された警告の方法、即ち、音の発生又は／及び光の点灯又は／及び発光表示により歩行者等に対して警告を実行するＳ２３５。車両状態判定部４５が車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より遅いと判定した場合、Ｓ２３３でＮｏの場合、処理を終了する。

次に、図９に示す危険車両警報システム１８の処理の流れを説明する。図１９に示すように、レーダー３は、測定部３１が道路１０の危険箇所１１に通じる道路１００の危険箇所１１方向に走行する車両Ｘの速度を測定しＳ１８１、制御部３０が車両速度を含む車両速度情報が生成し、記憶装置３２に記憶される。送信部３６が、通信インターフェイス３３を介して車両速度情報を制御装置４に送信するＳ１８２。制御装置４は、送受信部４６が、通信インターフェイス４３を介してレーダー３から車両速度情報を受信するＳ１８３。車両状態判定部４５は、車両が危険箇所１１の通行者にとって危険となる可能性がある所定の走行状態であるか否かを判定する。具体的には、車両状態判定部４５は、記憶装置４２に記憶された、予め設定された所定の速度、即ちその道路での車両の制限速度を抽出しＳ１８４、レーダー３から受信した車両速度情報の車両の速度と予め設定された所定の速度とを比較し、車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より速いか否かを判定して、警報装置２への警報発信の指示の要否を判断するＳ１８５。

車両状態判定部４５が警報装置２への指示を必要と判断した場合、具体的には、車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より速いと判定した場合、Ｓ１８５でＹｅｓの場合、車両状態判定部４５は送受信部４６に、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信するように指示し、送受信部４６が、通信インターフェイス４３を介して交通信号制御装置６に交通信号状態情報を要求するＳ１８６。交通信号制御装置６は、制御装置４からの交通信号状態情報の要求を受信しＳ１８７、制御装置４へ交通信号状態情報、即ち車両用交通信号機５１が何色かの情報を送信するＳ１８８。尚、交通信号状態情報は歩行者用交通信号機５２が何色かの情報としてもよい。尚、車両状態判定部４５が車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より遅いと判定、警報装置２への指示を不要と判断した場合、Ｓ１８５でＮｏの場合、処理を終了する。

制御装置４は、送受信部４６が、通信インターフェイス４３を介して交通信号制御装置６から送信された交通信号状態情報を受信するＳ１８９。そして、信号状態判断部４７が交通信号状態情報から信号の状態、車両用交通信号機５１が黄色又は赤色か判断しＳ１９０、車両用交通信号機５１が黄色又は赤色の場合、Ｓ１９０でＹｅｓの場合、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信するＳ１９１。警報装置２は、制御装置４からの警報の発信の指示を受信しＳ１９２、歩行者等に危険な車両の存在を通報して警告するＳ１９３。尚、信号状態判断部４７が、車両用交通信号機５１が青色と判断した場合、Ｓ１９０でＮｏの場合、処理を終了する。

次に、図１０に示す危険車両警報システム１９の処理の流れを説明する。図２０に示すように、レーダー３は、測定部３１が道路１０の危険箇所１１に通じる道路１００の危険箇所１１方向に走行する車両の速度を測定しＳ２１１、制御部３０が車両速度を含む車両速度情報を生成し、記憶装置３２に記憶され、送信部３６が、通信インターフェイス３３を介して車両速度情報を総合制御装置６０４に送信するＳ２１２。総合制御装置６０４は、送受信部４６が、通信インターフェイス４３を介してレーダー３から車両速度情報を受信するＳ２１３。車両状態判定部４５は、車両が危険箇所１１の通行者にとって危険となる可能性がある所定の走行状態であるか否かを判定する。具体的には、車両状態判定部４５は、記憶装置４２に記憶された危険状態テーブルに記録された、予め設定された所定の速度、例えばその道路での車両の制限速度を抽出しＳ２１４、レーダー３から受信した車両速度情報の車両の速度と予め設定された所定の速度とを比較し、車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より速いか否かを判定して、警報装置２への警報発信の指示の要否を判断するＳ２１５。

速度車両状態判定部４５が警報装置２への指示を必要と判断した場合、具体的には、車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より速いと判定した場合、Ｓ２１５でＹｅｓの場合、信号状態判断部４７が車両用交通信号機５１が黄色又は赤色か判断しＳ２１６、車両用交通信号機５１が黄色又は赤色の場合、Ｓ２１６でＹｅｓの場合、送受信部４６に、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信するように指示し、送受信部４６が、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信するＳ２１７。警報装置２は、総合制御装置６０４からの警報指示信号を受信しＳ２１８、歩行者等に危険な車両の存在を通報して警告するＳ２１９。尚、車両状態判定部４５が車両速度情報の車両の速度が、予め設定された所定の速度より遅いと判定し、警報装置２への指示を不要と判断した場合、Ｓ２１５でＮｏの場合、処理を終了する。又、信号状態判断部４７が、車両用交通信号機５１が青色と判断した場合、Ｓ２１６でＮｏの場合、処理を終了する。

図４に示す危険車両警報システム１において、レーダー３が車両の速度以外の走行状態も測定する場合の処理の流れを説明する。図１１に示すように、車両測定装置としてのレーダー３は、道路１０の危険箇所１１に通じる道路１００の危険箇所１１方向に走行する車両の走行状態を測定しＳ１０１、制御部３０により車両の速度以外の走行状態も含む車両情報が生成され、記憶装置３２に記憶され、送信部３６が通信インターフェイス３３を介して測定結果である車両情報を制御装置４に送信するＳ１０２。レーダー３が測定する車両の走行状態としては、車両の速度、車両の加速度、車両の減速度、車両と危険箇所間の距離、車両の直進性、車両の速度の一定性、車両の道なり走行性等が挙げられる。

制御装置４は、図２１に示すように、送受信部４６が、通信インターフェイス４３を介してレーダー３から車両情報を受信するＳ３１１。車両状態判定部４５は、車両が危険箇所１１の通行者にとって危険となる可能性がある所定の走行状態であるか否かを判定する。具体的には、車両状態判定部４５は、車両情報に含まれる車両の走行状態を抽出しＳ３１２、記憶装置４２に記憶された危険状態テーブルから、受信した車両情報に対応する所定の走行状態が対応付けられた危険状態テーブルを選択し、レーダー３から受信した車両情報と予め設定された所定の走行状態とを比較し、所定の状態であるか、即ち、車両情報の車両の走行状態が、予め設定された所定の走行状態より、危険箇所の通行者にとって危険な走行状態であるか否かを判定して、警報装置２への警報発信の指示の要否を判断するＳ３１３。車両状態判定部４５が車両情報の走行状態が、予め設定された所定の走行状態より危険と判定した場合、即ち、車両が所定の状態であると判定した場合、Ｓ３１３でＹｅｓの場合、車両状態判定部４５は送受信部４６に、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信するように指示し、送受信部４６が、通信インターフェイス４３を介して警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信するＳ３１４。車両状態判定部４５が車両情報の走行状態が、予め設定された所定の走行状態より危険ではないと判定し、警報装置２への指示を不要と判断した場合、即ち、車両が所定の状態ではないと判定した場合、Ｓ３１３でＮｏの場合、処理を終了する。

又、車両情報が加速度又は減速度のみである場合には、車両状態判定部４５は、Ｓ３１２をとばし、Ｓ３１３で、加速している場合には所定の走行状態より危険と判定し、減速している場合には所定の走行状態より危険ではないと判定する構成とすることが出来る。

又、車両情報が加速度及び車両と危険箇所間の距離である場合には、車両状態判定部４５は、Ｓ３１２で車両情報に含まれる車両の走行状態を抽出し、記憶装置４２に記憶された、加速度及び車両と危険箇所間の距離の危険状態テーブルを選択、抽出し、レーダー３から受信した走行状態を含む車両情報と危険状態テーブルに予め設定された所定の走行状態とを比較し、車両情報の車両の走行状態が、予め設定された所定の走行状態より危険箇所の通行者にとって危険な走行状態であるか否かを判定して、警報装置２への警報発信の指示の要否を判断するＳ３１３。例えば、危険状態テーブルには車両と危険箇所間の距離に対応して加速度が規定され、車両と危険箇所間の距離が２０ｍに対応して加速度３ｋｍ／ｈ／ｓと記載されている場合、レーダー３から受信した走行状態が、距離２０ｍ、加速度３ｋｍ／ｈ／ｓの場合には、危険な走行状態であると判定し、レーダー３から受信した走行状態が距離２０ｍ、加速度２ｋｍ／ｈ／ｓの場合には、危険な走行状態ではないと判定する構成とすることが出来る。

又、車両情報が、車両の瞬間速度及び車両と危険箇所間の距離である場合には、車両状態判定部４５は、Ｓ３１２で車両情報に含まれる車両の走行状態を抽出し、記憶装置４２に記憶された、車両の瞬間速度及び車両と危険箇所間の距離の危険状態テーブルを選択、抽出し、レーダー３から受信した走行状態を含む車両情報と危険状態テーブルに予め設定された所定の走行状態とを比較し、車両情報の車両の走行状態が、予め設定された所定の走行状態より危険箇所の通行者にとって危険な走行状態であるか否かを判定して、警報装置２への警報発信の指示の要否を判断するＳ３１３。例えば、危険状態テーブルには車両の瞬間速度が６０ｋｍ／ｈに対応して車両と危険箇所間の距離が６０ｍと記載されている場合、レーダー３から受信した走行状態が速度６０ｋｍ／ｈ、距離５９ｍの場合には、危険な走行状態であると判定し、レーダー３から受信した走行状態が速度６０ｋｍ／ｈ、距離６１ｍの場合には、危険な走行状態ではないと判定する構成とすることが出来る。

或いは、車両状態判定部４５は、Ｓ３１２で、プログラムに組み込まれた或いは記憶装置４２に記憶された、車両情報に含まれる情報に対応した予め設定された計算式を抽出し、Ｓ３１３で、当該計算式に車両情報の車両の走行状態の数値を当てはめて計算し、車両が危険箇所までに停車することが出来るか否か、即ち、車両が所定の状態であるか否かを判定して、警報装置２への警報発信の指示の要否を判断する構成としてもよい。例えば、計算式として、車両の瞬間速度（ｋｍ／ｈ）／車両と危険箇所間の距離（ｍ）≦１が記憶され、レーダー３から受信した走行状態が速度４０ｋｍ／ｈ、距離３９ｍの場合には、危険な走行状態であると判定し、レーダー３から受信した走行状態が速度４０ｋｍ／ｈ、距離４１ｍの場合には、危険な走行状態ではないと判定する構成とすることが出来る。

又、車両情報が、車両の加速度又は減速度、車両の瞬間速度及び車両と危険箇所間の距離である場合には、車両状態判定部４５は、Ｓ３１２で車両情報に含まれる車両の走行状態を抽出し、記憶装置４２に記憶された、加減速度、瞬間速度及び車両と危険箇所間の距離の危険状態テーブルを選択、抽出し、レーダー３から受信した走行状態を含む車両情報と危険状態テーブルに予め設定された所定の走行状態とを比較し、車両情報の車両の走行状態が、予め設定された所定の走行状態より危険箇所の通行者にとって危険な走行状態であるか否かを判定して、警報装置２への警報発信の指示の要否を判断するＳ３１３。例えば、危険状態テーブルには車両の瞬間速度が５０ｋｍ／ｈに対応して減速度５ｋｍ／ｈ／ｓ、車両と危険箇所間の距離が６９ｍと記載されている場合、レーダー３から受信した走行状態が速度５０ｋｍ／ｈ、減速度５ｋｍ／ｈ／ｓ、距離７０ｍの場合には、危険な走行状態であると判定し、レーダー３から受信した走行状態が速度５０ｋｍ／ｈ、減速度５ｋｍ／ｈ／ｓ、距離６９ｍの場合には、危険な走行状態ではないと判定する構成とすることが出来る。

或いは、車両状態判定部４５は、Ｓ３１２で、プログラムに組み込まれた或いは記憶装置４２に記憶された、車両情報に含まれる情報に対応した予め設定された計算式を抽出し、Ｓ３１３で、当該計算式に車両情報の車両の走行状態の数値を当てはめて計算し、車両が危険箇所までに停車することが出来るか否か、即ち、車両が所定の状態であるか否かを判定して、警報装置２への警報発信の指示の要否を判断する構成としてもよい。例えば、計算式として、車両の瞬間速度（ｋｍ／ｈ）、減速度（ｋｍ／ｈ／ｓ）及び車両と危険箇所間の距離（ｍ）から車両の停止距離を求める式を用い、計算された停止距離と車両と危険箇所間の距離（ｍ）を比較して、計算された停止距離の方が大きい場合には、危険な走行状態であると判定し、レーダー３から受信した車両と危険箇所間の距離（ｍ）の方が大きい場合には、危険な走行状態ではないと判定する構成とすることが出来る。

尚、図４に示す危険車両警報システム１以外の図５〜図１０のように構成した危険車両警報システムにおいて、車両測定装置としてのレーダー３が車両の速度以外の走行状態も測定する場合は、図５〜図１０に示すと共に上記に記載の何れかの車両測定装置としてのレーダーや制御装置等の各種装置に設けた車両状態判定部及び記憶装置等を用いて上述の処理を行う構成とすることも出来る。

例えば、図９に示す危険車両警報システム１８のように構成し、上述の様な処理に加えて、車両状態判定部４５が車両が所定の状態であると判定した場合、即ち図２１のＳ３１３でＹｅｓの場合に、信号状態判断部４７が車両用交通信号機５１の色を判断し、車両用交通信号機５１が黄色又は赤色の場合に、警報装置２に警報の発信を指示する警報指示信号を送信し、車両用交通信号機５１が青色と判断した場合には、処理を終了する構成としてもよい。

以上のような本発明によれば、危険車両警報システムにおいて、構成が簡素であり、設置作業や保守作業が容易であり、設置費用が廉価であり、多くの場所に設置することが出来るので、実用性のある危険車両警報システムを提供することが可能となり、又、既存の交通信号システムを補完するシステムとして或いは新たな交通信号システムとして使用することが出来る。

１ 危険車両警報システム
１０ 道路
１００ 道路
１１ 危険箇所
１１７ 横断歩道
２ 警報装置
３ レーダー
４ 制御装置
５１ 車両用交通信号機
５２ 歩行者用交通信号機
６ 交通信号制御装置
８ 公共設備
Ｘ 車両

Claims (6)

1. 道路の危険箇所に設置された警報装置と、道路を前記危険箇所方向に走行する車両の走行状態を測定する車両測定装置と、前記車両測定装置で測定された車両の走行状態を含む車両情報に基づいて、前記警報装置へ警報の発信を指示する制御装置を備え、前記車両測定装置は、レーダーで構成され、前記車両情報は車両の速度と、車両の加減速度と、車両と危険箇所間の距離であり、前記車両測定装置は車両の速度と、車両の加減速度と、車両と危険箇所間の距離を測定し、前記制御装置又は前記車両測定装置は、前記車両情報に基づいて車両の走行状態が前記危険箇所の通行者にとって危険な走行状態であるか否かを判定する車両状態判定部と、前記車両情報の組み合わせで作成され、車両の速度と、車両の加減速度と、車両と危険箇所間の距離のうち２つの走行状態に対応付けられ、車両が前記危険箇所の通行者にとって危険となる可能性がある１つの所定の走行状態が数値で示された、危険状態テーブルが記憶された記憶装置を備え、前記車両状態判定部は、前記危険状態テーブルに記録された、前記レーダーから受信した、車両の速度と、車両の加減速度と、車両と危険箇所間の距離のうち２つの走行状態に対応する、予め設定された、数値で示された１つの所定の走行状態と、当該走行状態に対応する、前記レーダーから受信した、走行状態を、数値の大小で比較し、車両情報の車両の走行状態が、予め設定された所定の走行状態より、危険箇所の通行者にとって危険な走行状態であるか否かを判定し、前記警報装置は前記制御装置の指示に従い警報を発信することを特徴とする危険車両警報システム。
2. 道路の危険箇所に設置された警報装置と、道路を前記危険箇所方向に走行する車両の走行状態を測定する車両測定装置と、前記車両測定装置で測定された車両の走行状態を含む車両情報に基づいて、前記警報装置へ警報の発信を指示する制御装置を備え、前記車両測定装置は、レーダーで構成され、前記車両情報は車両の速度と、車両の加減速度と、車両と危険箇所間の距離であり、前記車両測定装置は車両の速度と、車両の加減速度と、車両と危険箇所間の距離を測定し、前記制御装置又は前記車両測定装置は、前記車両情報に基づいて車両の走行状態が前記危険箇所の通行者にとって危険な走行状態であるか否かを判定する車両状態判定部と、車両情報に含まれる情報に対応した予め設定され、車両が前記危険箇所の通行者にとって危険となる可能性がある所定の走行状態であるか否かを判定するための、数値で示された車両の速度、車両の加減速度及び車両と危険箇所間の距離のうち２つの走行状態のみを計算して車両が前記危険箇所の通行者にとって危険となる可能性がある１つの所定の走行状態を求める計算式或いは前記計算式が組み込まれたプログラムが記憶された記憶装置を備え、前記車両状態判定部は、前記計算式に前記レーダーから受信した、車両の速度と、車両の加減速度と、車両と危険箇所間の距離のうち２つの走行状態の数値を当てはめて計算し、計算された１つの所定の走行状態と当該走行状態に対応する、前記レーダーから受信した、走行状態の数値の大小を比較して、車両情報の車両の走行状態が、危険箇所の通行者にとって危険な走行状態であるか否かを判定し、前記警報装置は前記制御装置の指示に従い警報を発信することを特徴とする危険車両警報システム。
3. 前記危険状態テーブルは、車両の速度と車両の加減速度に対応付けられ、所定の走行状態として車両と危険箇所間の距離が数値で示され、前記車両状態判定部は、前記危険状態テーブルに記録された、前記レーダーから受信した、車両の速度と車両の加減速度に対応する、車両と危険箇所間の距離と、前記レーダーから受信した、車両と前記危険箇所間の距離を、数値の大小で比較することを特徴とする請求項１に記載の危険車両警報システム。
4. 前記計算式は、車両の速度と車両の加減速度のみを計算して車両の停止距離を求める計算式であり、前記車両状態判定部は、前記計算式に前記レーダーから受信した車両の速度と車両の加減速度の数値を当てはめて、計算された停止距離と前記レーダーから受信した車両と危険箇所間の距離の数値の大小を比較することを特徴とする請求項２に記載の危険車両警報システム。
5. 前記車両測定装置は、前記道路の危険箇所に設置されていることを特徴とする請求項１から４のうちいずれか１項に記載の危険車両警報システム。
6. 前記警報装置、前記車両測定装置、前記制御装置のうちいずれか１以上の装置は、公共設備に設置されていることを特徴とする請求項１から５のうちいずれか１項に記載の危険車両警報システム。

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