JP6769828B2

JP6769828B2 - 作業機

Info

Publication number: JP6769828B2
Application number: JP2016206962A
Authority: JP
Inventors: 福田　淳二; 淳二福田; 佳吾早川; 裕二柳沢; 岳彦大澤
Original assignee: Takeuchi Manufacturing Co Ltd; Oriental Shiraishi Corp
Current assignee: Takeuchi Manufacturing Co Ltd; Oriental Shiraishi Corp
Priority date: 2016-10-21
Filing date: 2016-10-21
Publication date: 2020-10-14
Anticipated expiration: 2036-10-21
Also published as: JP2018066238A

Description

本発明は、作業室の天井部に設けられた走行レールに沿って懸下された状態で走行移動して作業を行う作業機に関する。

このような作業機の一例として、橋梁や建物の基礎、シールドトンネルの発進立坑などの地下構造物を構築する工法として知られているニューマチックケーソン工法において用いられる掘削機がある。ニューマチックケーソン工法は、鉄筋コンクリート製の函（ケーソン）を地上で構築し、ケーソン底部に気密な作業室を設け、この作業室内に地下水圧に見合った圧縮空気を送り込むことにより、作業室への地下水の侵入を防ぐようになっている。そして、その状態において、作業室床部の地面を掘削し、掘削した土砂を外部に排出しながらケーソンを地中に沈下させていくことにより、橋梁や建物の基礎などの地下構造物を構築する工法である。このようなニューマチックケーソン工法では、パワーショベル等の掘削機を作業室内に運び入れ、その掘削機を用いて掘削作業が行われている。このような掘削機は、作業室床部が地下水等を多く含んだ地面であり履帯等では走行することが難しいため、作業室の天井部に左右一対の走行レールを設け、その走行レールに沿って懸下された状態で走行移動し、作業室床部の地面の掘削作業を行うように構成されている（例えば、特許文献１を参照）。

ニューマチックケーソン工法では、空気圧がかかっている作業室への出入りのため、地上と作業室を繋ぐ円形シャフトが作業室の天井部に開口して設けられ、この円形シャフト（以下、マテリアルシャフトと称する）には、地上の大気圧と作業室内の圧力差を調節するためのエアロックが設けられている。掘削機は、マテリアルシャフトを通ることができるように複数の構成装置に取り外し可能に構成され、マテリアルシャフトを通って地上から作業室内に運び入れられる。そして、作業室内においてそれぞれの構成装置が組み付けられ、掘削機が作業室の天井部に設けられた走行レールに懸下された状態で設置される。

特開２０１５‐１０８２４４号公報

ニューマチックケーソン工法によって構築される地下構造物（ケーソン）の大きさや形状は様々である。例えば、円柱形状のケーソンの場合には、作業室の端部に設けられる走行レールが、円柱形状のケーソンに対応して円形状に設けられているものもある。このような円形状の走行レールにおいても、当該走行レールに走行体を簡単に短時間で取り付けることができ、スムーズに安定して走行移動することができる掘削機が求められる。特に近年、ケーソンの大深度化に伴い作業室内も高気圧化されてきており、高気圧障害（減圧症）等のリスクがあるため、作業室内での作業時間は制限されている。そのため、作業室内での組み付け作業や取り外し作業を効率的に短時間で行うことができる掘削機が求められている。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、円形状の走行レールにおいても、当該走行レールに走行体を簡単に短時間で取り付けることができるとともに、スムーズに安定して走行移動することができる作業機を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る作業機は、走行フレームの前後にそれぞれ左右一対の車輪（例えば、実施形態における走行ローラ１１３ａ，１１３ｂ）を有し、作業室の天井部に設けられた左右一対の走行レールに前記車輪を取り付け、前記走行レールに沿って懸下された状態で走行移動する走行体と、前記走行体に設けられる作業装置（例えば、実施形態におけるブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０）とを備える。そして、前記走行フレームは、前後方向に一列に並んだ複数のフレーム部（例えば、実施形態における前フレーム部１８１、中フレーム部１８２および後フレーム部１８３）を有するとともに、前記複数のフレーム部のうちの隣り合う前後のフレーム部が左右方向に回動自在に連結されて構成され、前記走行体は、前記隣り合う前後のフレーム部の連結部を中心に前記隣り合う前後のフレーム部を左右方向に回動させる回動機構（例えば、実施形態における第１および第２回動シリンダ１８６ａ，１８６ｂ）を有し、前記回動機構によって前記隣り合う前後のフレーム部を回動させることにより、前記走行フレームを前記走行レールの曲率に合わせた回動位置に変更可能に構成される。

上記構成の作業機において、前記走行フレームは、前方から後方に順に並んだ、前フレーム部、中フレーム部および後フレーム部の３個のフレーム部から構成され、前記前フレーム部および前記後フレーム部にそれぞれ前記左右一対の車輪が設けられることが好ましい。

上記構成の作業機において、前記回動機構は、前記隣り合う前後のフレーム部に跨って設けられ、前記隣り合う前後のフレーム部を相対回動させる伸縮シリンダを有して構成されてもよい。

上記構成の作業機において、前記作業装置は、前記走行体に起伏動等が可能に設けられるブームと、前記ブームの先端部に設けられ、前記作業室床部の地面を掘削する掘削アタッチメントとを有して構成されてもよい。

本発明に係る作業機によれば、走行フレームが前後方向に一列に並んだ複数のフレーム部を有するとともに、複数のフレーム部のうちの隣り合う前後のフレーム部が左右方向に回動自在に連結されて構成され、走行体は、前記隣り合う前後のフレーム部の連結部を中心に前記隣り合う前後のフレーム部を左右方向に回動させる回動機構を有し、この回動機構によって前記隣り合う前後のフレーム部を回動させることにより、走行フレームを走行レールの曲率に合わせた回動位置に変更可能に構成される。そのため、円形状の走行レールにおいても、上記回動機構により当該走行レールの曲率に合わせて走行フレームの回動位置を変更させることができるので、当該走行レールに走行体を簡単に短時間で取り付けることができる。また、走行フレームが走行レールの曲率に合わせた回動位置になるため、当該走行レールに沿ってスムーズに安定して走行移動することができる。

また、走行フレームが前方から後方に順に並んだ、前フレーム部、中フレーム部および後フレーム部の３個のフレーム部から構成され、前フレーム部および後フレーム部にそれぞれ左右一対の車輪が設けられる構成とすれば、従来の作業機よりも、走行フレームの全長および前後の車輪間隔（ホイルベース）を長くすることができるため、安定した走行が可能であるとともに、作業装置による作業も安定して行うことができる。

ニューマチックケーソン工法の主要設備を示す縦断面図である。本発明に係る作業機の一例である掘削機の側面図である。上記掘削機を構成する走行体の平面図である。上記走行体の背面図である。上記走行体の旋回フレームおよび基端ブームを示す側面図である。上記掘削機における油圧回路図である。上記走行体の走行フレームの回動位置を変更した状態の平面図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。まず、本発明に係る作業機の一例である掘削機が使用されるニューマチックケーソン工法の主要設備について図１を用いて説明する。ニューマチックケーソン工法は、掘削設備Ｅ１、艤装設備Ｅ２、排土設備Ｅ３、送気設備Ｅ４および予備・安全設備Ｅ５を用いて、鉄筋コンクリート製のケーソン１を地中に沈下させていくことにより、地下構造物を構築するように構成されている。

掘削設備Ｅ１は、ケーソン１の底部に設けられた作業室２内に設置される掘削機１００（以下、ケーソンショベル１００と称する）と、ケーソンショベル１００により掘削された土砂を円筒状のアースバケット３１に積み込む土砂自動積込装置１１と、ケーソンショベル１００の作動を地上から遠隔操作する遠隔操作装置１２を備える地上遠隔操作室１３とを有して構成されている。掘削設備Ｅ１は、発電装置（図示せず）から電力の供給を受けて作動するようになっている。この発電装置からの電力は、艤装設備Ｅ２、排土設備Ｅ３および送気設備Ｅ４にも供給されている。

艤装設備Ｅ２は、作業者が作業室２へ出入りするために地上と作業室２とを繋ぐ円筒状のマンシャフト２１と、マンシャフト２１に設けられて地上の大気圧と作業室２内の圧力差を調節するマンロック２２（エアロック）と、土砂自動積込装置１１により土砂が積み込まれたアースバケット３１を地上に運び出すために地上と作業室２とを繋ぐ円筒状のマテリアルシャフト２３と、マテリアルシャフト２３に設けられて地上の大気圧と作業室２内の圧力差を調節するマテリアルロック２４（エアロック）とを有して構成されている。マンシャフト２１内には、螺旋階段２５が設けられており、この螺旋階段２５を用いて作業者は地上と作業室２とを行き来することができるようになっている。マンロック２２およびマテリアルロック２４はそれぞれ二重扉構造となっており、作業室２内の気圧が変化することを抑えて作業者やアースバケット３１を作業室２へ出入りさせることができるように構成されている。

排土設備Ｅ３は、ケーソンショベル１００により掘削された土砂が積み込まれるアースバケット３１と、このアースバケット３１をマテリアルシャフト２３を介して地上まで引き上げて運び出すためのキャリア装置３２と、アースバケット３１およびキャリア装置３２により地上に運び出された土砂を一時的に貯めておく土砂ホッパー３３とを有して構成されている。

送気設備Ｅ４は、送気管４１およびケーソン１に形成された送気路３を介して作業室２内に圧縮空気を送る空気圧縮機４２と、空気圧縮機４２により送り込む圧縮空気を浄化する空気清浄装置４３と、作業室２内の気圧が地下水圧と略等しくなるように空気圧縮機４２から作業室２内へ送る圧縮空気の量（圧力）を調整する送気圧力調整装置４４と、マンロック２２内の気圧を減圧する自動減圧装置４５とを有して構成されている。

予備・安全設備Ｅ５は、空気圧縮機４２の故障や点検などの時に空気圧縮機４２に代わって作業室２内に圧縮空気を送ることが可能な非常用空気圧縮機５１と、上記発電装置に代わって掘削設備Ｅ１、艤装設備Ｅ２、排土設備Ｅ３および送気設備Ｅ４に電力を供給することが可能な非常用発電機（図示せず）と、作業室２内で作業を行った作業者が入り、当該作業者の身体を徐々に大気圧に慣らしていくためのホスピタルロック５３（減圧室）とを有して構成されている。

次に、本発明に係るケーソンショベル１００について図２〜図７を用いて説明する。ケ
ーソンショベル１００は、図２に示すように、作業室２の天井部に設けられた左右一対の走行レール４に取り付けられ、左右の走行レール４に沿って懸下された状態で走行移動する走行体１１０と、走行体１１０の旋回フレーム１２１に起伏可能に取り付けられるブーム１３０と、ブーム１３０の先端部に取り付けられるバケットアタッチメント１５０と、走行体１１０に取り付けられるカウンターウエイト１５８とを有して構成されている。ケーソンショベル１００は、走行体１１０、ブーム１３０、バケットアタッチメント１５０およびカウンターウエイト１５８に分解して取り外し可能に構成されている。

作業室２の天井部における複数の箇所にはそれぞれ、左右一対の走行レール４が所定の間隔（レール幅）を有して平行に延びて設けられている。これらの走行レール４には、例えば作業室２の端部等において、円形状に所定の曲率を有して設けられているものもある。

走行体１１０は、図２および図３に示すように、走行フレーム１８０と、走行フレーム１８０の下面側に旋回自在に設けられた旋回フレーム１２１とを有して構成されている。走行フレーム１８０は、前後方向に並んだ前フレーム部１８１、中フレーム部１８２および後フレーム部１８３の３個のフレーム部を有し、これらのフレーム部１８１〜１８３がそれぞれ第１および第２連結ピン１８４ａ，１８４ｂを中心に左右方向に回動自在に連結されて構成されている。

前フレーム部１８１の後端部には、後方に延びる平板状の上下一対の連結プレート１８１ａが形成され、上下の連結プレート１８１ａにはそれぞれ上下に貫通したピン挿通孔が形成されている。中フレーム部１８２の前端部には、前方に延びる平板状の上下一対のピン固定部１８２ａが形成され、上下のピン固定部１８２ａの間に、前フレーム部１８１の上下の連結プレート１８１ａが挿入された状態で配置されている。そして、第１連結ピン１８４ａが上下の連結プレート１８１ａのピン挿通孔に挿通されて上下のピン固定部１８２ａに固定されている。このように固定された第１連結ピン１８４ａを中心に前フレーム部１８１が中フレーム部１８２に対して回動自在に連結されている。上下のピン固定部１８２ａの内側にはそれぞれ補強プレートを設けており、これらの補強プレートにより上下のピン固定部１８２ａの板厚を厚くして強度を向上させている。

前フレーム部１８１および中フレーム部１８２の右側部に跨って第１回動シリンダ１８６ａが設けられている。第１回動シリンダ１８６ａは、ロッド先端部が前フレーム部１８１の右側部後端に枢結され、基端部が中フレーム部１８２の右側部に枢結されている。この第１回動シリンダ１８６ａを伸縮駆動させることにより、第１連結ピン１８４ａを中心に中フレーム部１８２に対して前フレーム部１８１を回動させることができるように構成されている。第１回動シリンダ１８６ａは、中フレーム部１８２に対する前フレーム部１８１の回動位置を保持（固定）する機能も有している。

後フレーム部１８３の前端部には、前方に延びる平板状の上下一対の連結プレート１８３ａが形成され、上下の連結プレート１８３ａにはそれぞれ上下に貫通したピン挿通孔が形成されている。中フレーム部１８２の後端部には、後方に延びる平板状の上下一対のピン固定部１８２ｂが形成され、上下のピン固定部１８２ｂの間に、後フレーム部１８３の上下の連結プレート１８３ａが挿入された状態で配置されている。そして、第２連結ピン１８４ｂが上下の連結プレート１８３ａのピン挿通孔に挿通されて上下のピン固定部１８２ｂに固定されている。このように固定された第２連結ピン１８４ｂを中心に後フレーム部１８３が中フレーム部１８２に対して回動自在に連結されている。上下のピン固定部１８２ｂの内側にもそれぞれ補強プレートを設けており、これらの補強プレートにより上下のピン固定部１８２ｂの板厚を厚くして強度を向上させている。

後フレーム部１８３および中フレーム部１８２の右側部に跨って第２回動シリンダ１８６ｂが設けられている。第２回動シリンダ１８６ｂは、ロッド先端部が後フレーム部１８３の右側部前端に枢結され、基端部が中フレーム部１８２の右側部に枢結されている。この第２回動シリンダ１８６ｂを伸縮駆動させることにより、第２連結ピン１８４ｂを中心に中フレーム部１８２に対して後フレーム部１８３を回動させることができるように構成されている。第２回動シリンダ１８６ｂは、中フレーム部１８２に対する後フレーム部１８３の回動位置を保持（固定）する機能も有している。

前フレーム部１８１の上面側には、左右一対の前走行ローラ１１３ａ（前輪）が前フレーム部１８１に対して左右方向にスライド移動自在に設けられている。左右の前走行ローラ１１３ａはそれぞれ左右の前スライドフレーム１１２ａ上に固設されている。左右の前スライドフレーム１１２ａは前フレーム部１８１の上面に左右方向にスライド移動自在（摺動自在）に設けられ、これらの前スライドフレーム１１２ａと一緒に左右の前走行ローラ１１３ａが前フレーム部１８１上を左右方向にスライド移動自在に設けられている。

左右の前スライドフレーム１１２ａに跨って前後一対の拡縮シリンダ１１７ａが設けられている。走行体１１０は、前後の拡縮シリンダ１１７ａを伸縮駆動させることにより、左右の前走行ローラ１１３ａが互いに離れる方向もしくは近づく方向に、左右の前走行ローラ１１３ａを左右の前スライドフレーム１１２ａと一緒に前フレーム部１８１に対して左右方向に移動させて、左右の前走行ローラ１１３ａの間隔（トレッド幅）を拡大および縮小させることができるように構成されている。このように左右の前走行ローラ１１３ａの間隔を縮小させると、左右の走行レール４のレール幅よりも小さくなるようになっている。走行体１１０では、このように左右の前走行ローラ１１３ａの間隔を拡大および縮小させることにより、左右の前走行ローラ１１３ａを左右の走行レール４に着脱させるようになっている。この走行レール４への着脱については後段にて説明する。

前フレーム部１８１には、左側の前走行ローラ１１３ａを回転駆動する前走行モータ１１４ａが設けられている。前走行モータ１１４ａは、前走行ギヤボックス１１９ａを介して左側（前走行モータ１１４ａが配置された側）の前走行ローラ１１３ａに回転駆動力を伝達して回転駆動する。右側（前走行モータ１１４ａが配置された側の反対側）の前走行ローラ１１３ａは回転従動されるように構成されている。

後フレーム部１８３の上面側には、左右一対の後走行ローラ１１３ｂ（後輪）が後フレーム部１８３に対して左右方向にスライド移動自在に設けられている。左右の後走行ローラ１１３ｂはそれぞれ左右の後スライドフレーム１１２ｂ上に固設されている。左右の後スライドフレーム１１２ｂは後フレーム部１８３の上面に左右方向にスライド移動自在（摺動自在）に設けられ、これらの後スライドフレーム１１２ｂと一緒に左右の後走行ローラ１１３ｂが後フレーム部１８３上を左右方向にスライド移動自在に設けられている。

左右の後スライドフレーム１１２ｂに跨って前後一対の拡縮シリンダ１１７ｂが設けられている。走行体１１０は、前後の拡縮シリンダ１１７ｂを伸縮駆動させることにより、左右の後走行ローラ１１３ｂが互いに離れる方向もしくは近づく方向に、左右の後走行ローラ１１３ｂを左右の後スライドフレーム１１２ｂと一緒に後フレーム部１８３に対して左右方向に移動させて、左右の後走行ローラ１１３ｂの間隔（トレッド幅）を拡大および縮小させることができるように構成されている。このように左右の後走行ローラ１１３ｂの間隔を縮小させると、左右の走行レール４のレール幅よりも小さくなるようになっている。走行体１１０では、このように左右の後走行ローラ１１３ｂの間隔を拡大および縮小させることにより、左右の後走行ローラ１１３ｂを左右の走行レール４に着脱させるようになっている。この走行レール４への着脱についても後段にて説明する。

後フレーム部１８３には、左側の後走行ローラ１１３ｂを回転駆動する後走行モータ１１４ｂが設けられている。後走行モータ１１４ｂは、後走行ギヤボックス１１９ｂを介して左側（後走行モータ１１４ｂが配置された側）の後走行ローラ１１３ｂに回転駆動力を伝達して回転駆動する。右側（後走行モータ１１４ｂが配置された側の反対側）の後走行ローラ１１３ｂは回転従動されるように構成されている。走行体１１０は、上記のように２個の走行ローラ１１３ａ，１１３ｂを回転駆動して左右の走行レール４に沿って懸下された状態で走行移動するように構成されている。

前フレーム部１８１の前端部には左右一対のガイドローラ１８８ａが設けられ、後フレーム部１８３の後端部にも左右一対のガイドローラ１８８ｂが設けられている。これらのガイドローラ１８８ａ，１８８ｂは、走行体１１０が左右の走行レール４に沿って走行移動するときに走行レール４に当接して回転し、走行を安定させるためのものである。

前フレーム部１８１および後フレーム部１８３には、４個の走行ローラ１１３ａ，１１３ｂの隣接する位置にそれぞれ合計４個のブレーキシリンダ１１５が設けられ、４個のブレーキシリンダ１１５の下方位置にそれぞれ前後に延びるブレーキプレート１１６が設けられている。４個のブレーキシリンダ１１５はそれぞれ、ピストンロッド１１５ａ（以下、ブレーキロッド１１５ａと称する）の先端部がブレーキプレート１１６に対向するように設けられている。左右の走行レール４に取り付けられた走行体１１０は、４個のブレーキシリンダ１１５を伸長駆動させることにより、各ブレーキロッド１１５ａの先端部を走行レール４に当接させて走行体１１０を走行レール４に対して上方に持ち上げ、前後の走行ローラ１１３ａ，１１３ｂを走行レール４から引き離すとともに、各ブレーキロッド１１５ａの先端部とブレーキプレート１１６とにより走行レール４を挟み込むようになっている（図４を参照）。このようにして走行体１１０は、４個のブレーキシリンダ１１５により走行体１１０の走行制動（ブレーキ作動）を行うように構成されている。

図２に示すように、中フレーム部１８２の下面側略中央部には、旋回ベアリング１２２を介して旋回フレーム１２１が旋回自在に取り付けられている。旋回フレーム１２１には旋回モータ１２３が設けられている。旋回モータ１２３の駆動軸は旋回ベアリング１２２の内側まで延びており、この駆動軸に旋回ベアリング１２２の内歯ギヤと噛み合うピニオンが取り付けられている。旋回モータ１２３を回転駆動させると、上記ピニオンおよび内歯ギヤの噛み合いから発生する反力が旋回モータ１２３を介して旋回フレーム１２１に伝達される。これにより旋回フレーム１２１が中フレーム部１８２に対して旋回するように構成されている。

旋回フレーム１２１の略中央部には、ブーム１３０を旋回フレーム１２１に取り付けるためのブーム取付凹部１２４が形成されている。ブーム取付凹部１２４は、下方に開口して上下方向に延びるとともにその上部が図２における左方に屈曲した形状に形成されている。ブーム取付凹部１２４の下方開口には、下方に徐々に拡がるテーパー部１２４ａが形成されており、このテーパー部１２４ａによりブーム１３０の取付ロッド１３５を下方からブーム取付凹部１２４内に挿入し易くなるように構成されている。

旋回フレーム１２１には、ブーム１３０を旋回フレーム１２１に取り付けるためのブームクランプ１２５およびクランプシリンダ１２６が設けられている。ブームクランプ１２５の基端部はピン１２５ａにより旋回フレーム１２１に対して上下方向に回動自在に取り付けられている。ブームクランプ１２５の先端部には、側面視において逆Ｕ字状（左右および下方に開口した形状）のブーム係合凹部が形成されている。ブームクランプ１２５は、クランプシリンダ１２６を伸縮駆動させることにより、ピン１２５ａを中心としてブーム係合凹部が形成された先端部が上下に揺動されるように構成されている。ブームクランプ１２５の先端部が下方に揺動されると、ブーム係合凹部が旋回フレーム１２１に形成さ
れたブーム取付凹部１２４の先端部（突当り部）に側面視において重なる位置となるように構成されている。

旋回フレーム１２１の前部には、ブーム１３０に設けられた２個の起伏シリンダ１３４のピストンロッド１３４ａ（以下、起伏ロッド１３４ａと称する）の先端部をそれぞれ旋回フレーム１２１に取り付けるための２個のピン挿抜シリンダ１２７が設けられている。ピン挿抜シリンダ１２７のピストンロッドの先端部には、起伏ロッド１３４ａの先端部に形成された取付孔に挿入可能な係合ピンが設けられている。

ブーム１３０は、旋回フレーム１２１に取り付けられる基端ブーム１３１と、基端ブーム１３１に入れ子式に組み合わされた先端ブーム１３２とを有して構成されている。基端ブーム１３１内には伸縮シリンダ１３３が設けられている。ブーム１３０は、伸縮シリンダ１３３を伸縮駆動させることにより、基端ブーム１３１に対して先端ブーム１３２を長手方向に移動させて伸縮することができるように構成されている。基端ブーム１３１には左右二個の起伏シリンダ１３４が設けられている。左右の起伏シリンダ１３４の基端部はピン１３４ｃにより基端ブーム１３１の左右側部にそれぞれ回動自在に取り付けられている。基端ブーム１３１の基端側上部には、上方に延びる左右の支持板１３１ａが形成されており、この左右の支持板１３１ａの間に左右方向に延びる取付ロッド１３５が設けられている。この取付ロッド１３５が、旋回フレーム１２１のブーム取付凹部１２４に挿入されるとともに、ブームクランプ１２５のブーム係合凹部と係合されることにより、ブーム１３０が旋回フレーム１２１に起伏自在に取り付けられるように構成されている。

先端ブーム１３２の先端部には、バケットアタッチメント１５０をブーム１３０に取り付けるためのクイックヒッチ機構１４０が設けられている。クイックヒッチ機構１４０は、クイックヒッチシリンダ１４１（図６を参照）と、クイックヒッチシリンダ１４１のピストンロッドの先端部に取り付けられた係止ピンとを有して構成される。クイックヒッチ機構１４０は、クイックヒッチシリンダ１４１を伸縮駆動させて係止ピンをバケットアタッチメント１５０の係止孔に係脱させることにより、バケットアタッチメント１５０を先端ブーム１３２の先端部に着脱可能に取り付けるようになっている。

バケットアタッチメント１５０は、先端ブーム１３２に取り付けられるベース部材１５１と、ベース部材１５１の先端部にピン１５２ａにより揺動自在に取り付けられたバケット１５２と、ベース部材１５１に対してバケット１５２を揺動させるバケットシリンダ１５３とを有して構成される。バケットシリンダ１５３の基端部はピン１５３ａによりバケット１５２に回動自在に取り付けられており、バケットシリンダ１５３のピストンロッドの先端部はピン１５３ｂによりベース部材１５１内に回動自在に取り付けられている。

旋回フレーム１２１の後端部（ブーム１３０が伸びる方向の反対側）には、掘削作業時にケーソンショベル１００の車両バランスを安定させるためのカウンターウエイト１５８が取り付けられている。旋回フレーム１２１の後部には、２個の走行モータ１１４ａ，１１４ｂ、４個のブレーキシリンダ１１５、４個の拡縮シリンダ１１７ａ，１１７ｂ、２個の回動シリンダ１８６ａ，１８６ｂ、旋回モータ１２３、クランプシリンダ１２６、２個のピン挿抜シリンダ１２７、伸縮シリンダ１３３、２個の起伏シリンダ１３４、クイックヒッチシリンダ１４１およびバケットシリンダ１５３（以下、まとめて「アクチュエータＡＣ」とも称する）に作動油を供給して駆動させる油圧駆動ユニット１６０が設けられている。

油圧駆動ユニット１６０は、図２および図６に示すように、外部から電力供給を受けて作動する電動モータ１６１と、電動モータ１６１により駆動される油圧ポンプ１６２と、作動油を貯留している作動油タンク１６３と、アクチュエータＡＣに供給する作動油の方
向および流量を制御する制御バルブ群１６４と、地上遠隔操作室１３内に設置された遠隔操作装置１２からの操作信号に応じて制御バルブ群１６４の作動を制御するコントロールユニット１６５とを有して構成される。電動モータ１６１、油圧ポンプ１６２および作動油タンク１６３は、走行体１１０の旋回フレーム１２１の後部に配設されている。油圧ポンプ１６２の吐出口から延びる第１ポンプ油路Ｌ１と第１ポンプ油路Ｌ１から分岐した第２ポンプ油路Ｌ２とには制御バルブ群１６４が設けられている。

制御バルブ群１６４は、アクチュエータＡＣのそれぞれに対応する複数の制御バルブを有して構成され、それらの制御バルブがポンプ油路Ｌ１，Ｌ２に並列に並んで設けられている。詳細には、第１ポンプ油路Ｌ１に配設された制御バルブ群１６４は、旋回モータ１２３への作動油供給を制御する旋回制御バルブ１６４ａと、４個のブレーキシリンダ１１５への作動油供給を制御するブレーキ制御バルブ１６４ｂと、２個の走行モータ１１４ａ，１１４ｂへの作動油供給を制御する走行制御バルブ１６４ｃと、４個の拡縮シリンダ１１７ａ，１１７ｂへの作動油供給を制御する拡縮制御バルブ１６４ｄと、２個のピン挿抜シリンダ１２７への作動油供給をそれぞれ制御するピン挿抜制御バルブ１６４ｅ，１６４ｆと、クランプシリンダ１２６への作動油供給を制御するクランプ制御バルブ１６４ｇと、２個の回動シリンダ１８６ａ，１８６ｂへの作動油供給を制御する回動制御バルブ１６４ｍとを有して構成されている。これらの制御バルブ１６４ａ〜１６４ｇ，１６４ｍは、走行体１１０に設けられたアクチュエータへの作動油の供給制御を行う走行体用の制御バルブであり、走行体１１０の旋回フレーム１２１に纏めて配設されている（図５を参照）。

第２ポンプ油路Ｌ２に配設された制御バルブ群１６４は、２個の起伏シリンダ１３４への作動油供給を制御する起伏制御バルブ１６４ｈと、伸縮シリンダ１３３への作動油供給を制御する伸縮制御バルブ１６４ｉと、バケットシリンダ１５３への作動油供給を制御するバケット制御バルブ１６４ｊと、補助制御バルブ１６４ｋと、クイックヒッチシリンダ１４１への作動油供給を制御するクイックヒッチ制御バルブ１６４ｌとを有して構成されている。補助制御バルブ１６４ｋは、バケットアタッチメント１５０に代えてブレーカーアタッチメント等の他の掘削アタッチメントを装着した場合に、その掘削アタッチメントへの作動油の供給制御を行う制御バルブである。これらの制御バルブ１６４ｈ〜１６４ｌは、ブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０に設けられたアクチュエータへの作動油の供給制御を行うブーム・バケット用の制御バルブであり、ブーム１３０の基端ブーム１３１の側部に纏めて配設されている（図５を参照）。基端ブーム１３１の側部には、これらの制御バルブ１６４ｈ〜１６４ｌを覆って保護するための保護カバー（図示せず）が取り付けられている。

これらの制御バルブ１６４ａ〜１６４ｍはそれぞれ、地上遠隔操作室１３内に設置された遠隔操作装置１２からの操作信号に応じて、コントロールユニット１６５を介してバルブのスプールが駆動され、油圧ポンプ１６２から吐出された作動油を対応するアクチュエータに供給するとともに、その供給方向および供給量を制御して当該アクチュエータを作動させるように構成されている。また、ケーソンショベル１００には、制御バルブ１６４ａ〜１６４ｍのそれぞれに対応する駆動操作レバーが設けられており、これらの駆動操作レバーを操作することにより、作業者は手動によって当該制御バルブのスプールを駆動して当該アクチュエータを作動させることもできるように構成されている。

走行フレーム１８０（中フレーム部１８２）と旋回フレーム１２１の連結部（旋回ベアリング１２２内）にはスイベルジョイント１６６が設けられている（図５を参照）。ブレーキ制御バルブ１６４ｂと４個のブレーキシリンダ１１５を繋ぐ油路、走行制御バルブ１６４ｃと２個の走行モータ１１４ａ，１１４ｂを繋ぐ油路、拡縮制御バルブ１６４ｄと４個の拡縮シリンダ１１７ａ，１１７ｂを繋ぐ油路、および回動制御バルブ１６４ｍと２個
の回動シリンダ１８６ａ，１８６ｂを繋ぐ油路は、スイベルジョイント１６６を通って配設されている。

油圧ポンプ１６２の吐出口と制御バルブ１６４ｈ〜１６４ｌを繋ぐ第２ポンプ油路Ｌ２、および、制御バルブ１６４ｈ〜１６４ｌと作動油タンク１６３を繋ぐタンク油路Ｌ３には、第２ポンプ油路Ｌ２およびタンク油路Ｌ３を纏めて連通および切断させることが可能な第１マルチカプラ１６７が設けられている。第１マルチカプラ１６７は基端ブーム１３１の側部に配設されている（図５を参照）。第２ポンプ油路Ｌ２およびタンク油路Ｌ３は、第１マルチカプラ１６７により纏めて連通および切断させることができるように構成されている。バケット制御バルブ１６４ｊとバケットシリンダ１５３のボトム側油室を繋ぐボトム側油路Ｌ４、および、バケット制御バルブ１６４ｊとバケットシリンダ１５３のロッド側油室を繋ぐロッド側油路Ｌ５には、ボトム側油路Ｌ４およびロッド側油路Ｌ５を纏めて連通および切断させることが可能な第２マルチカプラ１６８が設けられている。第２マルチカプラ１６８は、バケットアタッチメント１５０のベース部材１５１の側部に配設されている（図２を参照）。ボトム側油路Ｌ４およびロッド側油路Ｌ５は、第２マルチカプラ１６８により纏めて連通および切断させることができるように構成されている。

伸縮制御バルブ１６４ｉと伸縮シリンダ１３３を繋ぐ油路、バケット制御バルブ１６４ｊとバケットシリンダ１５３を繋ぐ油路、補助制御バルブ１６４ｋから延びる油路、および、クイックヒッチ制御バルブ１６４ｌとクイックヒッチシリンダ１４１を繋ぐ油路は、基端ブーム１３１および先端ブーム１３２の内部を通って配設されている。

コントロールユニット１６５は、図２に示すように、遠隔操作装置１２からの操作信号に応じて、走行体１１０用の制御バルブ１６４ａ〜１６４ｇ，１６４ｍを駆動させる走行体用コントローラ１６５ａと、遠隔操作装置１２からの操作信号に応じてブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０用の制御バルブ１６４ｈ〜１６４ｌを駆動させるブーム・バケット用コントローラ１６５ｂとを有して構成されている。走行体用コントローラ１６５ａは、走行体１１０の旋回フレーム１２１に配設されている。ブーム・バケット用コントローラ１６５ｂは、ブーム１３０の基端ブーム１３１の側部に配設されている。第１マルチカプラ１６７は、走行体用コントローラ１６５ａとブーム・バケット用コントローラ１６５ｂを繋ぐ電気ケーブルも、第２ポンプ油路Ｌ２およびタンク油路Ｌ３と纏めて連通および切断させることが可能に構成されている。

以上のように構成されるケーソンショベル１００をケーソン１の作業室２内に設置する方法について以下に説明する。ケーソンショベル１００は、走行体１１０、ブーム１３０、バケットアタッチメント１５０およびカウンターウエイト１５８の４つの単体に取り外され、その取り外された状態でマテリアルシャフト２３を通してケーソン１の作業室２内に運び入れられる。このとき、走行体１１０は、図３に示すように、第１および第２回動シリンダ１８６ａ，１８６ｂを伸縮駆動させて、前フレーム部１８１、中フレーム部１８２および後フレーム部１８３が一直線状となるように、中フレーム部１８２に対して前後のフレーム部１８１，１８３を回動させる。このように３個のフレーム１８１〜１８３が一直線状になると、走行体１１０は、前フレーム部１８１もしくは後フレーム部１８３を先頭とする向きでマテリアルシャフト２３内を通過可能な寸法形状となり、マテリアルシャフト２３を通って作業室２内に運び入れることができるようになっている。またこのとき、走行体１１０は、４個の拡縮シリンダ１１７ａ，１１７ｂを縮小駆動させて、左右の前走行ローラ１１３ａの間隔および左右の後走行ローラ１１３ｂの間隔（トレッド幅）を縮小させた状態にされる。

走行体１１０、ブーム１３０、バケットアタッチメント１５０およびカウンターウエイト１５８がそれぞれ作業室２内に運び入れられると、まず、上記発電装置からの電力供給
ケーブルを走行体１１０の油圧駆動ユニット１６０に接続し、電動モータ１６１を作動させて油圧ポンプ１６２を駆動させる。そして、回動制御バルブ１６４ｍの駆動操作レバーを手動操作することにより、第１および第２回動シリンダ１８６ａ，１８６ｂを伸縮駆動させて、図７に示すように、前フレーム部１８１、中フレーム部１８２および後フレーム部１８３が走行レール４の曲率に合わせた回動位置となるように、中フレーム部１８２に対して前後のフレーム部１８１，１８３を回動させる。そして、フレーム部１８１〜１８３が走行レール４の曲率に合わせた回動位置となると、第１および第２回動シリンダ１８６ａ，１８６ｂの伸縮駆動を停止させて、その回動位置においてフレーム部１８１〜１８３が固定保持される。

走行レール４の曲率に合わせた回動位置においてフレーム部１８１〜１８３が固定保持されると、作業室２内に設けられたテーブルリフター装置を用いて走行体１１０を持ち上げて、左右の走行レール４の間に４個の走行ローラ１１３ａ，１１３ｂを挿入させる。そして、拡縮制御バルブ１６４ｄの駆動操作レバーを手動操作することにより、４個の拡縮シリンダ１１７ａ，１１７ｂを伸長駆動させて、左右の前走行ローラ１１３ａの間隔および左右の後走行ローラ１１３ｂの間隔（トレッド幅）を拡大させる。このように走行ローラ１１３ａ，１１３ｂの左右間隔を拡大させることにより、４個の走行ローラ１１３ａ，１１３ｂを左右の走行レール４に取り付け、走行体１１０を左右の走行レール４に懸下させる。

走行体１１０が左右の走行レール４に取り付けられると、クランプ制御バルブ１６４ｇの駆動操作レバーを手動操作することにより、クランプシリンダ１２６を縮小駆動させてブームクランプ１２５の先端部が上方に揺動された状態とする。なお、既にブームクランプ１２５の先端部が上方に揺動された状態である場合には、この作業は行われない。その状態において、テーブルリフター装置等によりブーム１３０を持ち上げ、基端ブーム１３１の取付ロッド１３５を旋回フレーム１２１のブーム取付凹部１２４の先端部（突当り部）まで挿入する。そして、クランプ制御バルブ１６４ｇを再び手動操作し、クランプシリンダ１２６を伸長作動させてブームクランプ１２５の先端部を下方に揺動させ、ブームクランプ１２５のブーム係合凹部内に取付ロッド１３５を係合させる。これにより、ブーム１３０が旋回フレーム１２１に起伏自在に取り付けられる。

ブーム１３０が旋回フレーム１２１に取り付けられると、第１マルチカプラ１６７を接続させて第２ポンプ油路Ｌ２およびタンク油路Ｌ３を連通させる。そして、起伏制御バルブ１６４ｈの駆動操作レバーを手動操作することにより、２個の起伏シリンダ１３４を伸長駆動させ、各起伏ロッド１３４ａの取付孔の位置がピン挿抜シリンダ１２７の係合ピンと整合するまで起伏シリンダ１３４を伸長駆動させる。そして、ピン挿抜制御バルブ１６４ｅ，１６４ｆの駆動操作レバーを手動操作することにより、２個のピン挿抜シリンダ１２７を伸長駆動させて各係合ピンを起伏ロッド１３４ａの取付孔にそれぞれ挿入させる。これにより、２個の起伏シリンダ１３４の起伏ロッド１３４ａが旋回フレーム１２１に回動自在に取り付けられる。

２個の起伏ロッド１３４ａが旋回フレーム１２１に取り付けられると、起伏制御バルブ１６４ｈおよび伸縮制御バルブ１６４ｉの駆動操作レバーを手動操作することにより、２個の起伏シリンダ１３４および伸縮シリンダ１３３を伸縮駆動させる。これによりブーム１３０を起伏および伸縮作動させ、クイックヒッチ機構１４０の先端プレートをバケットアタッチメント１５０の接合プレートに係合させる（引っ掛ける）。そして、起伏制御バルブ１６４ｈを再び手動操作し、２個の起伏シリンダ１３４を縮小駆動させてブーム１３０を起仰作動させ、前記先端プレートと前記接合プレートとを略全面において接合させる。そして、クイックヒッチ制御バルブ１６４ｌの駆動操作レバーを手動操作することにより、クイックヒッチシリンダ１４１を伸長駆動させて係止ピンを前記接合プレートの係止
孔に挿入させる。そして、第２マルチカプラ１６８を接続させてバケットシリンダ１５３に繋がるボトム側油路Ｌ４およびロッド側油路Ｌ５を連通させる。これによりバケットアタッチメント１５０がブーム１３０に取り付けられる。さらに、走行体１１０の旋回フレーム１２１の後端部にカウンターウエイト１５８が取り付けられる。このようにして、ケーソンショベル１００を組み付けて作業室２内に設置する作業が行われる。なお、ケーソンショベル１００を取り外して作業室２内から搬出する作業は、上述の組み付け設置作業と逆の手順により行われる。

このように作業室２内に設置されたケーソンショベル１００は、地上遠隔操作室１３内に設置された遠隔操作装置１２からの走行操作信号に応じて、走行体用コントローラ１６５ａにより走行制御バルブ１６４ｃおよびブレーキ制御バルブ１６４ｂの駆動制御を行って２個の走行モータ１１４ａ，１１４ｂおよび４個のブレーキシリンダ１１５を駆動させる。このようにして所望の掘削作業位置まで左右の走行レール４に沿って懸下された状態で走行移動することができるようになっている。所望の掘削作業位置に到着して停止すると、走行体用コントローラ１６５ａは、その停車状態（遠隔操作装置１２から走行操作信号が出力されていない状態）において常にブレーキ制御バルブ１６４ｂの駆動制御を行って４個のブレーキシリンダ１１５を伸長駆動させ、停車状態において常にケーソンショベル１００の制動制御を行うようになっている。

そして、遠隔操作装置１２からの作業操作信号に応じて、走行体用コントローラ１６５ａおよびブーム・バケット用コントローラ１６５ｂにより旋回制御バルブ１６４ａ、起伏制御バルブ１６４ｈ、伸縮制御バルブ１６４ｉおよびバケット制御バルブ１６４ｊの駆動制御を行って旋回モータ１２３、２個の起伏シリンダ１３４、伸縮シリンダ１３３およびバケットシリンダ１５３を駆動させる。このようにしてブーム１３０を旋回、起伏および伸縮作動させるとともにバケット１５２を揺動させて掘削作業を行うことができるようになっている。ケーソンショベル１００では、上述のように停車状態において常に制動制御が行われるようになっているため、掘削作業中においても常に制動制御が行われた状態となっている。また、走行体用コントローラ１６５ａは、停車状態における制動制御において、４個のブレーキシリンダ１１５に所定油圧を定期的に供給して停車状態を保持する制御を行うようになっている。

走行体用コントローラ１６５ａおよびブーム・バケット用コントローラ１６５ｂは、拡縮制御バルブ１６４ｄ、ピン挿抜制御バルブ１６４ｅ，１６４ｆ、クランプ制御バルブ１６４ｇ、クイックヒッチ制御バルブ１６４ｌおよび回動制御バルブ１６４ｍの駆動制御を定期的に行うようになっている。このような制御により、４個の拡縮シリンダ１１７ａ，１１７ｂ、２個のピン挿抜シリンダ１２７、クランプシリンダ１２６、クイックヒッチシリンダ１４１および回動シリンダ１８６ａ，１８６ｂに所定油圧を定期的に供給して走行体１１０、ブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０のそれぞれの組み付け状態を確実に保持することができるようになっている。

走行体用コントローラ１６５ａは、作動油タンク１６３に設けられた油圧センサや油温センサからの検出信号に基づいて、作動油の圧力や温度が規定範囲を超える場合には警報信号を地上遠隔操作室１３に出力し、警報ブザーや警報ランプ等を用いて警報作動を行うようになっている。また、走行体１１０、ブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０に配設された各種センサからの検出信号に基づいて、上記同様に警報作動を行うようにしてもよい。

以上説明したように、ケーソンショベル１００では、走行体１１０の走行フレーム１８０が、前後方向に並んだ前フレーム部１８１、中フレーム部１８２および後フレーム部１８３を回動自在に連結して構成され、第１および第２回動シリンダ１８６ａ，１８６ｂを
伸縮駆動させて中フレーム部１８２に対して前後のフレーム部１８１，１８３を回動させることにより、前フレーム部１８１、中フレーム部１８２および後フレーム部１８３を走行レール４の曲率に合わせた回動位置に変更可能に構成されている。そのため、走行レール４が円形状に設けられている場合であっても、第１および第２回動シリンダ１８６ａ，１８６ｂにより走行レール４の曲率に合わせて走行フレーム１８０の各フレーム部１８１〜１８３の回動位置を変更させることができるので、当該走行レール４に走行体１１０を簡単に短時間で取り付けることができる。また、走行フレーム１８０の各フレーム部１８１〜１８３が走行レール４の曲率に合わせた回動位置になるため、当該走行レール４に沿ってスムーズに安定して走行移動することができる。

また、ケーションショベル１００では、走行フレーム１８０が互いに回動自在に連結された前フレーム部１８１、中フレーム部１８２および後フレーム部１８３の３個のフレーム部から構成され、前フレーム部１８１および後フレーム部１８３にそれぞれ左右一対の走行ローラ１１３ａ，１１３ｂが設けられている。そのため、従来の掘削機よりも、走行フレームの全長および前後の車輪間隔（ホイルベース）を長くすることができるので、安定した走行が可能であるとともに、ブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０による掘削作業も安定して行うことができる。

また、ケーソンショベル１００では、外部から電力供給を受けて作動する電動モータ１６１と、電動モータ１６１により駆動される油圧ポンプ１６２と、油圧ポンプ１６２から作動油の供給を受けて作動するクランプシリンダ１２６、ピン挿抜シリンダ１２７およびクイックヒッチシリンダ１４１をケーソンショベル１００自体に備えている。そして、走行体１１０、ブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０を所定の位置関係に設定し、電気接続を行って電動モータ１６１および油圧ポンプ１６２を作動させ、油圧ポンプ１６２からの作動油供給によりクランプシリンダ１２６、ピン挿抜シリンダ１２７およびクイックヒッチシリンダ１４１を作動させて走行体１１０、ブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０を組み付けられるように構成されている。そのため、従来では作業者自身によって組み付けピンを差し込むなどしてケーソンショベルの組み付けが行われていたのに対し、組み立て作業時間および工数を大幅に削減させることができる。また、クランプシリンダ１２６、ピン挿抜シリンダ１２７およびクイックヒッチシリンダ１４１を駆動させて走行体１１０、ブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０に分解させることもできるため、取り外し作業時間および工数も大幅に削減することができる。

また、走行体１１０に設けられたアクチュエータへの作動油の供給制御を行う走行体用の制御バルブ１６４ａ〜１６４ｇ，１６４ｍは走行体１１０の旋回フレーム１２１に纏めて配設されている。また、ブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０に設けられたアクチュエータへの作動油の供給制御を行うブーム・バケット用の制御バルブ１６４ｈ〜１６４ｌはブーム１３０の基端ブーム１３１の側部に纏めて配設されている。そのため、ケーソンショベル１００を走行体１１０、ブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０に分解するとき、および、ケーソンショベルを組み付けるときの油圧ライン（油路）の切断および連通箇所の数を少なくすることができる。ケーソンショベル１００では、この油圧ラインの切断および連通箇所は第１マルチカプラ１６７および第２マルチカプラ１６８の２箇所だけである。従って、ケーソンショベル１００の組み付けおよび取り外し作業時間を短縮させることができる。

また、掘削作業中において常に制動制御が行われているように構成されている。そのため、ブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０を作動させて掘削作業を行っているときにケーソンショベル１００が左右の走行レール４に対して位置がずれる（相対移動する）ことを防ぎ、安定した状態で掘削作業を行うことができる。従って、掘削作業の効率を向上させることができる。

これまで、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、上述の実施形態では、走行体１１０の走行フレーム１８０が前フレーム部１８１、中フレーム部１８２および後フレーム部１８３の３個のフレーム部から構成されているが、走行フレームは、互いに回動自在に連結された２個のフレーム部もしくは４個以上のフレーム部から構成されてもよい。また、上述の実施形態では、第１および第２回動シリンダ１８６ａ，１８６ｂを伸縮駆動させて中フレーム部１８２に対して前後のフレーム部１８１，１８３を回動させる構成について説明したが、油圧モータもしくは電動モータにより前後のフレーム部１８１，１８３を回動させる構成としてもよい。また、上述の実施形態では、第１および第２回動シリンダ１８６ａ，１８６ｂが、油圧ポンプ１６２からの作動油供給により作動するように構成されているが、外部から電力供給を受けて作動する電動式シリンダにより構成されてもよい。

上述の実施形態では、クランプ制御バルブ１６４ｇ、ピン挿抜制御バルブ１６４ｅ，１６４ｆ、クイックヒッチ制御バルブ１６４ｌおよび回動制御バルブ１６４ｍの駆動操作レバーを手動操作することにより、クランプシリンダ１２６、ピン挿抜シリンダ１２７、クイックヒッチシリンダ１４１および回動シリンダ１８６ａ，１８６ｂを駆動させて走行体１１０、ブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０を組み付けおよび取り外す方法について説明したが、地上遠隔操作室１３内の遠隔操作装置１２からの操作信号により、各制御バルブを駆動させ、走行体１１０、ブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０を組み付けおよび取り外すように構成してもよい。このようにすれば、例えばロボット等により走行体１１０、ブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０を所定の位置関係に設定することができれば、地上からの遠隔操作だけによりケーソンショベル１００を組み付けおよび取り外すことができる。従って、作業室２内に作業者が入ることなく、ケーソンショベル１００の組み付け作業および取り外し作業を行うことができる。

上述の実施形態では、地上遠隔操作室１３内の遠隔操作装置１２からの操作信号により、ブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０を揺動させて掘削作業を行うように構成されているが、ケーソンショベル１００に作業者が搭乗可能な運転席を設け、その運転席から掘削作業の操作を行うように構成してもよい。また、上述の実施形態では、ニューマチックケーソン工法に使用されるケーソンショベル１００について説明したが、本発明は、作業室の天井部に設けられた左右の走行レールに懸下された状態で走行移動して作業を行う作業機であれば、掘削機以外の作業機においても適用することができる。

１ケーソン
２作業室
４走行レール
１００掘削機（作業機）
１１０走行体
１１３ａ前走行ローラ（車輪）
１１３ｂ後走行ローラ（車輪）
１３０ブーム（作業装置）
１５０バケットアタッチメント（作業装置）
１８０走行フレーム
１８１前フレーム部
１８２中フレーム部
１８３後フレーム部
１８６ａ第１回動シリンダ（回動機構）
１８６ｂ第２回動シリンダ（回動機構）

Claims

走行フレームの前後にそれぞれ左右一対の車輪を有し、作業室の天井部に設けられた左右一対の走行レールに前記車輪を取り付け、前記走行レールに沿って懸下された状態で走行移動する走行体と、
前記走行体に設けられる作業装置とを備える作業機において、
前記走行フレームは、前後方向に一列に並んだ複数のフレーム部を有するとともに、前記複数のフレーム部のうちの隣り合う前後のフレーム部が左右方向に回動自在に連結されて構成され、
前記走行体は、前記隣り合う前後のフレーム部の連結部を中心に前記隣り合う前後のフレーム部を左右方向に回動させる回動機構を有し、前記回動機構によって前記隣り合う前後のフレーム部を回動させることにより、前記走行フレームを前記走行レールの曲率に合わせた回動位置に変更可能に構成されたことを特徴とする作業機。
前記走行フレームは、前方から後方に順に並んだ、前フレーム部、中フレーム部および後フレーム部の３個のフレーム部から構成され、
前記前フレーム部および前記後フレーム部にそれぞれ前記左右一対の車輪が設けられたことを特徴とする請求項１に記載の作業機。
前記回動機構は、前記隣り合う前後のフレーム部に跨って設けられ、前記隣り合う前後のフレーム部を相対回動させる伸縮シリンダを有して構成されたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業機。
前記作業装置は、前記走行体に起伏動等が可能に設けられるブームと、前記ブームの先端部に設けられ、前記作業室床部の地面を掘削する掘削アタッチメントとを有して構成されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業機。