JP6769381B2 - 車両データの収集システム - Google Patents

Description

本発明は、複数の車両から車両データを収集する車両データの収集システムに関する。

従来、この種のシステムとしては、例えば特許文献１に示されるように、センターから車両に対して車両データの収集条件を送信し、その収集条件に基づき収集された車両データを車両からセンターに送信する技術が知られている。このシステムでは、収集条件により指示される環境状況と自身の車両環境とが合致するか否かを車両が判断し、合致すると判断したときの車両データをセンターに送信する。これにより、所望とする車両データが複数の車両から収集される。

特開２０１６−１１９５４７号公報

ところで、上記文献に記載のシステムにおいて、例えば、静止画像データ、動画像データ、音声データ等、データ容量が比較的大きい車両データも含めて車両データの収集条件を一律に設定したときには、センターで解析に用いられない車両データまでが送信されて、車両データの通信容量が過大となってしまうという問題があった。その一方で、車両データの通信容量を抑えるべく、通信の対象となる車両データを一律に制限したときには、センターが解析に十分なデータ量の車両データをセンターで収集することができなくなるという問題があった。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、所望とされる車両データの効率的な収集を可能とした車両データの収集システムを提供することにある。

上記課題を解決する車両データの収集システムは、車両に対して車両データの取得を指示し、その指示に基づき取得された前記車両データを車両から受信する車両データの収集システムであって、道路上において車両の走行状況が異常な地点である異常地点に関する静止画像データ、動画像データ、及び音声データの少なくとも一つを含む前記車両データである地点状況データが車両から受信されているか否かを判定し、前記地点状況データが受信されていないと判定された前記異常地点を前記地点状況データの取得の対象として判定する取得対象地点判定部と、前記取得対象地点判定部により前記地点状況データの取得の対象として判定された前記異常地点を走行する車両に対して、前記取得の対象と判定された前記異常地点に関する前記地点状況データを収集システムで取得するための指示を送信する取得指示部とを備え、前記取得対象地点判定部は、前記取得の対象と判定された前記異常地点に関する前記地点状況データが受信されたと判定したときには、当該異常地点の取得の対象とされた前記異常地点についての前記取得指示部による車両への前記指示の送信を停止させる。

上記構成によれば、道路上において車両の走行状況が異常な地点である異常地点に関する静止画像データ、音声データ、及び動画像データを含めたデータ容量が比較的大きい車両データが地点状況データであり、異常地点を走行する車両に対して、この地点状況データを取得するための指示が行われる。そのため、データ通信の容量を抑えつつ、異常地点の状況の把握に用いられる所望の車両データである地点状況データを効率的に収集することができる。また、地点状況データの取得の対象が、地点状況データが取得されていないと判定された異常地点であるため、異常地点の状況の把握等に用いられる地点状況データをより一層効率的に収集することができる。そして、地点状況データの取得を指示した異常地点に関する地点状況データが受信されたときには、その異常地点に関する地点状況データを取得するための指示が停止される。すなわち、地点状況データの取得の状況を随時反映しつつ、異常地点に関する地点状況データの取得が指示される。そのため、異常地点の状況の把握に用いられる所望の車両データである地点状況データの取得に際し、データ通信の容量をより一層抑えることが可能となる。

車両データの収集システムの一実施の形態の概略構成を示すブロック図。 同実施の形態の車両データの収集システムが実行する車両データの収集処理の処理手順を示すフローチャート。

以下、車両データの収集システムの一実施の形態について図面を参照して説明する。
本実施の形態の車両データの収集システムは、複数の車両の走行情報を管理するセンターにより構成されている。センターは、複数の車両から収集した車両データに基づき、道路上において車両の走行状況が異常な地点である異常地点を検出する。また、センターは、これら異常地点のうち、異常地点の状況を示す地点状況データとして、静止画像データ又は動画像データからなる画像データを受信済みであるか否かを判定する。また、センターは、画像データが受信されていないと判定された異常地点を画像データの取得の対象として判定する。そして、センターは、これら画像データの取得の対象として判定された異常地点を走行する車両を対象として、画像データを取得するための指示を送信する。そして、車両がセンターからの指示に基づき画像データを取得したときには、当該取得された画像データが車両から無線通信にてセンターに送信される。

具体的には、図１に示すように、車両１００は、センター２００との間で各種の情報を授受する車載通信機１１０を備えている。車載通信機１１０には、各種の車載装置の動作を制御するための車載ＥＣＵ（電子制御装置）が例えばＣＡＮ（コントローラ・エリア・ネットワーク）からなる車両ネットワークＮＷを介して接続されている。ここで、車載ＥＣＵには、例えばブレーキの動作を制御するブレーキＥＣＵ１２０や、ステアリング（ハンドル）の操作支援等を制御するステアリングＥＣＵ１３０や、車両１００の経路案内を行うナビゲーションＥＣＵ１４０等が含まれる。なお、ブレーキＥＣＵ１２０には、車両１００の車速を検出する車速センサ１２１や、運転者によるブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキセンサ１２２が接続されている。また、ステアリングＥＣＵ１３０には、運転者によるステアリングの操舵量を検出する操舵角センサ１３１が接続されている。また、ナビゲーションＥＣＵ１４０には、車両の走行位置を検出するＧＰＳ１４１（グローバル・ポジショニング・システム）や、地図上の交差点等に関する情報が登録されている地図データベース１４２が接続されている。

そして、車載通信機１１０は、センター２００から画像データを取得するための指示を、通信部１１１を通じて受信したときには、その受信した指示をデータ取得判定部１１２に出力する。データ取得判定部１１２は、センター２００からの画像データを取得するための指示を受信したときには、指示された画像データの取得を車両ネットワーク通信部１１３に対して指示する。また、データ取得判定部１１２は、センター２００からの画像データを取得するための指示を受信していないときであっても、所定の条件を満たしたときには、画像データの取得を車両ネットワーク通信部１１３に対して自発的に指示する。ここで、所定の条件としては、例えば車両の走行位置が交差点近傍ではないにも関わらず、車両がウィンカーを点灯しない状態で停車した場合等が挙げられる。

車両ネットワーク通信部１１３には、車両外部を撮影する車載カメラ１５０が車両ネットワークＮＷを介して接続されている。車載カメラ１５０は、車両周囲を撮像する撮像素子１５１と、撮像素子１５１から読み出した画素信号に対して画像処理を行う画像処理ＥＣＵ１５２とを備えている。そして、車両ネットワーク通信部１１３は、データ取得判定部１１２からの取得の指示に基づき、車載カメラ１５０から画像データを取得する。

なお、データ取得判定部１１２は、それが取得する車両データが画像データよりもデータ容量の小さいＣＡＮデータであるときには、当該ＣＡＮデータの取得を車両ネットワーク通信部１１３に対して周期的に指示する。そして、車両ネットワーク通信部１１３は、データ取得判定部１１２からの取得の指示に基づき、これら車載ＥＣＵからＣＡＮデータを取得する。

車両ネットワーク通信部１１３は、車両ネットワーク通信部１１３を通じて取得した画像データ及びＣＡＮデータを含む車両データを車両データ格納部１１４に格納する。データ送信判定部１１５は、こうして車両データ格納部１１４に格納された車両データをセンター２００へ送信するか否かについての判定を行う。このとき、データ送信判定部１１５は、車両データの送信処理の優先度、並びに車両外部の通信環境等を考慮して、車両データが送信可能であるか否かを判定する。そして、データ送信判定部１１５は、車両データが送信可能であると判定したときには、当該車両データを車両データ格納部１１４から読み出すとともに、読み出した車両データを、通信部１１１を通じてセンター２００に送信する。なお、データ送信判定部１１５は、車両データが送信不能であると判定した期間が一定時間を超えた場合には、センター２００から車両１００への画像データの取得の停止が指示されているか否かを確認する。そして、データ送信判定部１１５は、センター２００から車両１００への画像データの取得の停止が指示されているときには、データ取得判定部１１２から車両ネットワーク通信部１１３への車両データの取得の指示を停止させる。

一方、センター２００は、車両１００から上記車両データを含めた各種の情報を授受するセンター通信機２１０を備えている。センター通信機２１０は、複数の車両１００から受信した車両データを共通のデータベースである車両データ格納部２２０に格納する。また、センター通信機２１０は、車両１００から車両データとして受信したＣＡＮデータを異常地点検出部２３０に出力する。

異常地点検出部２３０は、車両１００からセンター通信機２１０を通じて取得したＣＡＮデータに基づき、道路上において車両の走行状況が異常な地点である異常地点を検出する。このとき、異常地点検出部２３０は、例えば、車両１００からＣＡＮデータとして取得した車両挙動情報（車速、ブレーキ、操舵角等）に基づき、車両１００が本来直進すべき道路を回避するような進路の変更が検出されたとき、当該進路の変更が検出された地点を異常地点として検出する。なお、異常地点検出部２３０は、回避行動が発生した地点の他にも、急ブレーキが発生した地点、片側レーンのみが低速で走行している地点、ステアリングが複数回に亘って切り返された地点等を異常地点として検出する。そして、異常地点検出部２３０は、これら検出した異常地点に関する情報を取得対象地点判定部２４０に出力する。

取得対象地点判定部２４０は、異常地点検出部２３０により検出された異常地点の状況を示す画像データが車両データ格納部２２０に格納済みであるか否かを判定する。このとき、取得対象地点判定部２４０は、異常地点の状況を示す画像データとして、情報の鮮度が高い（例えば取得されてからの経過時間が１分以内）の画像データが車両データ格納部２２０に格納されているときに、車両データが格納済みであると判定する。そして、取得対象地点判定部２４０は、異常地点検出部２３０により検出された異常地点のうち、該当する画像データを格納済みとされる異常地点を除外した地点を、画像データの取得の対象となる地点として判定する。すなわち、取得対象地点判定部２４０は、異常地点検出部２３０により検出された異常地点のうち、該当する画像データが未取得である異常地点を画像データの取得の対象として判定する。そして、取得対象地点判定部２４０は、画像データの取得の対象となる異常地点に関する情報を取得指示部２５０に出力する。

取得指示部２５０は、画像データの取得の対象となる異常地点を走行する車両１００を判定し、それら判定した車両１００に対して、対象となる異常地点の状況を示す画像データを取得するための指示を送信する。このとき、取得指示部２５０は、例えば、ナビゲーションＥＣＵ１４０により設定された案内経路上に該当する地点が含まれる車両、該当する地点から一定距離の範囲内にある車両、及び、車両の走行履歴に基づき該当する地点を一定時間内に走行することが予測されている車両を、異常地点を走行する車両として判定する。

なお、取得対象地点判定部２４０は、取得指示部２５０が車両１００に対して画像データを取得するための指示を行っている間に、該当する異常地点の画像データが別の車両によって車両データ格納部２２０に格納されたときには、該当する異常地点を画像データの取得の対象から除外する。すなわち、取得対象地点判定部２４０は、該当する異常地点を走行する車両１００に対して、取得指示部２５０から画像データの取得の停止を指示する。

次に、本実施の形態の動作例として、センター２００が車両１００と連携しつつ実行する車両データの収集処理についてその具体的な処理手順を説明する。なお、車両１００は、イグニッションスイッチがオンであることを条件に、図２に示す車両データの収集処理を所定の周期で実行する。また、センター２００は、図２に示す車両データの収集処理を所定の周期で実行する。

まず図２に示すように、車両１００は、車載通信機１１０が車両ネットワークＮＷを通じて車載ＥＣＵからＣＡＮデータを取得する（ステップＳ１０）。
また、車両１００は、こうして取得したＣＡＮデータを車載通信機１１０がセンター２００に送信する（ステップＳ１１）。

一方、センター２００は、車両１００からのＣＡＮデータの受信を待機している（ステップＳ２０）。そして、センター２００は、先のステップＳ１１において車両１００から送信されたＣＡＮデータを、センター通信機２１０を通じて受信すると（ステップＳ２０＝ＹＥＳ）、当該受信したＣＡＮデータに基づき、道路上における異常地点を、異常地点検出部２３０を通じて検出する（ステップＳ２１）。

ここで、センター２００は、先のステップＳ２１において検出された異常地点があるときには（ステップＳ２２＝ＹＥＳ）、検出された異常地点に対応する情報の鮮度の高い画像データが未取得であるか否かを、取得対象地点判定部２４０を通じて判定する（ステップＳ２３）。

そして、センター２００は、該当する異常地点に対応する情報の鮮度の高い画像データが未取得であるときには（ステップＳ２３＝ＹＥＳ）、該当する異常地点を画像データの取得の対象となる地点として取得対象地点判定部２４０を通じて判定する（ステップＳ２４）。

また、センター２００は、先のステップＳ２４において判定した地点を走行する車両１００を、画像データを取得するための指示を送信する対象となる車両１００として、取得指示部２５０を通じて判定する（ステップＳ２５）。そして、センター２００は、先のステップＳ２５において判定した車両１００に対して、取得指示部２５０を通じて、画像データを取得するための指示を送信する（ステップＳ２６）。

一方、車両１００は、先のステップＳ２６における画像データを取得するための指示をセンター２００から受信すると（ステップＳ１２）、当該受信した指示に基づき、ＧＰＳ１４１により特定される車両の走行位置が異常地点に達したときに、異常地点の状況を示す画像データを、車載カメラ１５０を通じて取得する（ステップＳ１３）。また、車両１００は、こうして取得した画像データを車載通信機１１０がセンター２００に送信した上で（ステップＳ１４）、図２に示す車両データの収集処理を終了する。

一方、センター２００は、こうして車両１００から送信された画像データを、センター通信機２１０を通じて受信すると（ステップＳ２７）、当該受信した画像データを車両データ格納部２２０に格納する。

その後、センター２００は、該当する異常地点に関する画像データの取得の停止を他の車両１００に対して指示した上で（ステップＳ２８）、図２に示す車両データの収集処理を終了する。

なお、センター２００は、先のステップＳ２１において検出された異常地点がなかったときには（ステップＳ２２＝ＮＯ）、ステップＳ２３〜ステップＳ２８の処理を経ることなく、図２に示す車両データの収集処理を終了する。

また、センター２００は、先のステップＳ２１において検出された異常地点があったとしても（ステップＳ２２＝ＹＥＳ）、該当する異常地点に対応する情報の鮮度の高い画像データが取得済みであるときには（ステップＳ２３＝ＮＯ）、ステップＳ２４〜ステップＳ２８の処理を経ることなく、図２に示す車両データの収集処理を終了する。

次に、本実施の形態の車両データの収集システムの作用について説明する。
一般に、画像データは、道路上における異常地点の状況を把握する上で、多くの情報を含んでおり、有用性が高い車両データである。しかしながら、画像データは、ＣＡＮデータと比較してデータ容量が大きい車両データであるため、こうした画像データをＣＡＮデータと同様の条件で車両１００からセンター２００に収集しようとすると、データ通信の容量が増大してしまう。

この点、本実施の形態では、センター２００は、車両１００から収集したＣＡＮデータに基づき、道路上における異常地点を検出する。そして、センター２００は、これら異常地点を走行する車両１００に限定して、該当する異常地点の状況を示す画像データを取得するための指示を送信する。そのため、センター２００が全ての車両に対して、該当する異常地点の状況を示す画像データを取得するための指示を一律に送信する場合と比較して、データ通信の容量を抑えつつ、異常地点の状況の把握に用いられる画像データが効率的に収集される。

また、本実施の形態では、画像データの取得の対象が、情報の鮮度の高い画像データが未取得であると判定された異常地点に限定される。すなわち、状況が未確認とされる異常地点の画像データの取得が選択的に行われる。そのため、画像データの取得の有無に関わらず、画像データを取得するための指示をセンター２００から対象となる車両１００に対して一律に行う場合と比較して、異常地点の状況の把握に用いられる画像データがより一層効率的に収集される。

さらに、本実施の形態では、センター２００から対象となる車両１００に対して画像データを取得するための指示を行った異常地点について、そこでの画像データが受信されたときには、そこでの画像データの取得を停止するための指示が他の車両に対して送信される。すなわち、画像データの取得の状況を随時反映しつつ、画像データの取得がセンター２００から指示される。そのため、異常地点の状況の把握に用いられる画像データの取得に際し、データ通信の容量がより一層抑えられる。

以上説明したように、上記実施の形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）取得指示部２５０は、取得対象地点判定部２４０により画像データの取得の対象として判定された異常地点を走行する車両１００に対して画像データを取得するための指示を行う。これにより、データ通信の容量を抑えつつ、異常地点の状況の把握に用いられる画像データを効率的に収集することができる。

（２）取得対象地点判定部２４０は、道路上における異常地点の状況を示す画像データが取得されているか否かを判定し、画像データが取得されていないと判定された異常地点を画像データの取得の対象として判定する。これにより、異常地点の状況の把握に用いられる画像データをより一層効率的に収集することができる。

（３）取得対象地点判定部２４０は、異常地点の状況を示す画像データを受信したときには、同異常地点についての取得指示部２５０から車両１００への画像データを取得するための指示を停止させる。これにより、異常地点の状況の把握に用いられる画像データの取得に際し、データ通信の容量をより一層抑えることが可能となる。

なお、上記実施の形態は、以下のような形態にて実施することもできる。
・上記実施の形態においては、データ取得判定部１１２は、センター２００からの画像データの取得の指示を受信していないときであっても、所定の条件を満たしたときには、画像データの取得を車両ネットワーク通信部１１３に対して自発的に指示するようにした。これに代えて、データ取得判定部１１２は、センター２００からの画像データの取得の指示を受信したときに限り、画像データの取得を車両ネットワーク通信部１１３に対して指示するようにしてもよい。

・上記実施の形態においては、取得対象地点判定部２４０は、異常地点の状況を示す画像データとして、情報の鮮度が高い画像データが車両データ格納部２２０に格納されているときに、取得指示部２５０から車両１００への画像データを取得するための指示を停止させるようにした。これに代えて、取得対象地点判定部２４０は、異常地点の状況を示す画像データの情報の鮮度に関わらず、当該画像データを用いてセンター２００が異常地点の状況を特定済みであるときに、取得指示部２５０から車両１００への画像データを取得するための指示を停止させるようにしてもよい。

・上記実施の形態においては、取得対象地点判定部２４０は、取得指示部２５０が車両１００に対して画像データの取得を指示している間に、該当する異常地点の画像データが別の車両によって車両データ格納部２２０に格納されたときに、取得指示部２５０による画像データの取得の停止を指示するようにした。ただし、異常地点の画像データの取得源は、別の車両以外にも、例えば、異常地点の近傍を通行している歩行者が所持する携帯情報端末、又は、異常地点の近傍の交差点に設置された監視カメラ等を挙げることができる。

・上記実施の形態においては、データ取得判定部１１２は、取得の対象となる車両データが画像データよりもデータ容量の小さいＣＡＮデータであるときには、当該ＣＡＮデータの取得を車両ネットワーク通信部１１３に対して周期的に指示するようにした。ただし、データ取得判定部１１２は、画像データだけでなくＣＡＮデータについても、センター２００から車両データの取得の指示を受信したときに、指示された車両データの取得を車両ネットワーク通信部１１３に対して指示するようにしてもよい。

・上記実施の形態においては、異常地点の状況を示す地点状況データとして、静止画像データ又は動画像データからなる画像データを適用した場合を例に挙げて説明した。ただし、地点状況データとしてはその他にも、異常地点で発生する音声を収録した音声データを適用することも可能である。また、これら静止画像データ、動画像データ、及び音声データを互いに関連付けした複合的なデータを地点状況データとして適用することも可能である。要は、異常地点の状況を示すデータであって、静止画像データ、動画像データ、及び音声データの少なくとも一つを含む比較的データ容量の大きい車両データであればよい。

・上記実施の形態においては、車両データの収集経路を構成する車両ネットワークＮＷの通信規格はＣＡＮに限られず、少なくとも一部の車両ネットワークの通信規格がＦｌｅｘＲａｙやイーサネット（登録商標）等の他の通信規格であってもよい。

１００…車両、１１０…車載通信機、１１１…通信部、１１２…データ取得判定部、１１３…車両ネットワーク通信部、１１４…車両データ格納部、１１５…データ送信判定部、１２０…ブレーキＥＣＵ、１２１…車速センサ、１２２…ブレーキセンサ、１３０…ステアリングＥＣＵ、１３１…操舵角センサ、１４０…ナビゲーションＥＣＵ、１４１…ＧＰＳ、１４２…地図データベース、１５０…車載カメラ、１５１…撮像素子、１５２…画像処理ＥＣＵ、２００…センター、２１０…センター通信機、２２０…車両データ格納部、２３０…異常地点検出部、２４０…取得対象地点判定部、２５０…取得指示部。

Claims (1)

1. 車両に対して車両データの取得を指示し、その指示に基づき取得された前記車両データを車両から受信する車両データの収集システムであって、
   道路上において車両の走行状況が異常な地点である異常地点に関する静止画像データ、動画像データ、及び音声データの少なくとも一つを含む前記車両データである地点状況データが車両から受信されているか否かを判定し、前記地点状況データが受信されていないと判定された前記異常地点を前記地点状況データの取得の対象として判定する取得対象地点判定部と、
   前記取得対象地点判定部により前記地点状況データの取得の対象として判定された前記異常地点を走行する車両に対して、前記取得の対象と判定された前記異常地点に関する前記地点状況データを収集システムで取得するための指示を送信する取得指示部とを備え、
   前記取得対象地点判定部は、前記取得の対象と判定された前記異常地点に関する前記地点状況データが受信されたと判定したときには、当該異常地点の取得の対象とされた前記異常地点についての前記取得指示部による車両への前記指示の送信を停止させる
   車両データの収集システム。

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