JP6768259B2 - ロータ及び電動モータ - Google Patents

Description

本発明は、ロータ及び電動モータに関するものである。

電動モータの中には、コイルが巻回されたティースを有するステータと、ステータの径方向内側に回転自在に設けられたロータと、を備えたブラシレスモータがある。ステータには、コイルに給電を行うことにより鎖交磁束が形成される。ロータは、回転軸と、この回転軸に外嵌固定される略円柱状のロータコアと、ロータコアに設けられた永久磁石と、を有している。そして、ステータに形成された鎖交磁束とロータコアに設けられた永久磁石との間に磁気的な吸引力や反発力が生じ、ロータが継続的に回転する。

ここで、ロータに永久磁石を配置する方式としては、ロータコアにスリットを複数形成し、スリット内に永久磁石を配置する永久磁石埋込方式（ＩＰＭ：Ｉｎｔｅｒｉｏｒ Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ｍａｇｎｅｔ）が知られている。
また、近年では、ＩＰＭモータの中でも、ロータコア内に径方向に沿うように（放射状に）永久磁石を配置し、永久磁石に磁気異方性の強い形状を持たせることによって大きなリラクタンストルクを発生させるＰＭＲ（Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｒｅｌｕｃｔａｎｃｅ）モータが知られている。また、この種のモータは、周方向に隣り合う永久磁石の間のロータコアに永久磁石の磁束を収束させ、高いトルクを得ることが可能である。

特開平１１−８９１３３号公報 特開２０１０−４７２２号公報

ところで、上述の従来技術にあっては、周方向に隣り合う永久磁石の間のロータコアに、ステータで形成された鎖交磁束が通る。このため、永久磁石により形成される磁束がステータの鎖交磁束の影響を受け、モータ特性が低下してしまう負荷領域ができてしまう可能性があった。

そこで、本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、全ての負荷領域において十分なモータ特性を発揮できるロータ及び電動モータを提供するものである。

上記の課題を解決するために、本発明に係るロータは、回転軸線回りに回転するシャフトと、前記シャフトに固定され、前記回転軸線を径方向中心とするロータコアと、前記ロータコア内に設けられ、前記回転軸線に直交する断面形状が前記ロータコアの前記径方向に沿うように、且つ放射状に配置される複数の永久磁石と、を備え、前記ロータコアは、前記径方向における前記回転軸線と各前記永久磁石との間に２つずつ設けられ、前記ロータコアの周方向における各前記永久磁石の両端に設けられた空洞部と、前記周方向で隣り合う２つの前記永久磁石の間で、且つ前記周方向で隣り合う２つの前記空洞部の間に設けられ、前記径方向に沿って延出されたブリッジ部と、前記周方向で隣り合う２つの前記永久磁石の間の中央に設けられ、前記回転軸線に直交する断面形状が前記径方向に沿って延出されたセンタースリットと、を備え、前記センタースリットの延出方向の延長線上に前記ブリッジ部が配置されていることを特徴とする。

このように構成することで、ロータコアに設けられた永久磁石の磁束の磁路となるｄ軸の磁路は、センタースリットによって遮断されることがない。これに対し、センタースリットによって、ステータで形成される鎖交磁束のロータコア側での磁路となるｑ軸（ｄ軸に直交する軸）の磁路が遮断される。このため、ロータコアに、ｑ軸の磁束が形成されにくくなる。よって、ｄ軸の磁束への鎖交磁束（ｑ軸の磁束）の影響を受けにくくすることができ、全ての負荷領域において十分なモータ特性を発揮できる。

本発明に係るロータは、前記ロータコアには、前記永久磁石によって形成される外周面の磁束密度が、前記周方向で隣り合う２つの前記永久磁石の間の中央に向かうほど大きくなるように、複数のサイドスリットが形成されていることを特徴とする。

このように構成することで、ロータコアにおいて、複数のサイドスリットによってｑ軸の磁路が複数個所で遮断される。このため、ロータコアに、ｑ軸の磁束がより確実に形成されにくくなる。この結果、ｄ軸の磁束への鎖交磁束（ｑ軸の磁束）の影響をより確実に受けにくくすることができ、全ての負荷領域において十分なモータ特性を発揮できる。
また、ロータコアの外周面において、周方向で隣り合う２つの永久磁石の間の中央（以下、１極当りのロータコアの周方向中央という）に永久磁石の磁束を誘導し、１極当りのロータコアの周方向中央の磁束密度をできるかぎり高くすることができる。さらに、ロータコアの外周面において、永久磁石に近接するほどこの永久磁石の磁束密度を低くできる。つまり、ロータコアの外周面に形成される磁束密度の正弦波形のピーク幅が狭くなり突極性が向上するので、電動モータのトルク性能を向上できる。

本発明に係るロータにおいて、前記複数のサイドスリットは、前記回転軸線に直交する断面形状が前記永久磁石の前記周方向側面の直近から前記ロータコアの外周面に向かって延びるように形成されており、前記センタースリットと前記サイドスリットとの間の隙間は、前記ロータコアの外周面側の隙間よりも前記永久磁石の前記直近側の隙間が大きく設定されていることを特徴とする。

このように構成することで、１極当りのロータコアの周方向中央に、永久磁石の磁束を確実に誘導できる。このため、１極当りのロータコアの周方向中央の磁束密度を確実に高くすることができる。このため、電動モータのトルク性能を確実に向上できる。

本発明に係るロータにおいて、前記サイドスリットは、前記回転軸線に直交する断面形状が湾曲形成されていることを特徴とする。

このように構成することで、ロータコアの外周面に形成される磁束密度の正弦波形のピーク幅をより確実に狭くでき、突極性を確実に向上できる。このため、電動モータのトルク性能をより確実に向上できる。

本発明に係るロータにおいて、前記サイドスリットは、前記回転軸線に直交する断面形状が前記センタースリットに向かって凸となるように湾曲形成されており、前記サイドスリットの前記断面形状において、前記永久磁石の前記周方向側面の直近側の延出方向は、該永久磁石の前記周方向側面に対して直交する方向に沿っており、前記ロータコアの外周面側の延出方向は、前記センタースリットの延出方向に沿っていることを特徴とする。

このように構成することで、１極当りのロータコアの周方向中央に、永久磁石の磁束を確実に誘導できる。このため、１極当りのロータコアの周方向中央の磁束密度を確実に高くすることができる。また、ロータコアの外周面に形成される磁束密度の正弦波形のピーク幅をより確実に狭くでき、より確実に突極性を向上できる。よって、電動モータのトルク性能をより確実に向上できる。

本発明に係るロータにおいて、前記永久磁石は、前記回転軸線に直交する断面形状が前記径方向内側に向かうに従って前記周方向の幅が漸次広くなるように台形状に形成されていることを特徴とする。

このように、永久磁石を台形状とすることにより、永久磁石の径方向内側へ漏れる磁束を低減することが可能になる。また、周方向で隣り合う永久磁石同士を近づけることなく、１極当りのロータコアの周方向中央に磁束を集中させることができる。このため、電動モータのモータ特性を向上できる。
本発明に係るロータにおいて、前記ロータコアには、前記永久磁石によって形成される外周面の磁束密度が、前記周方向で隣り合う２つの前記永久磁石の間の中央に向かうほど大きくなるように、複数のサイドスリットが形成され、前記サイドスリットは、前記センタースリットの前記周方向両側において、前記センタースリット側に配置された第１サイドスリットと、前記永久磁石側に配置された第２サイドスリットと、の２つずつ設けられており、前記回転軸線に直交する断面において、前記センタースリットおよび前記サイドスリットの延出方向に沿う長さは、前記第２サイドスリットより前記第１サイドスリットの方が長く設定されており、前記第１サイドスリットより前記センタースリットの方が長く設定されていることを特徴とする。
本発明に係るロータにおいて、前記ロータコアは、前記永久磁石が収納された磁石収納部を有し、前記空洞部と前記磁石収納部とが連通されていることを特徴とする。

本発明に係る電動モータは、上記に記載のロータと、前記ロータの外周を取り囲むように環状に形成され、磁界を発生させるためのコイルが巻回される複数のティースを有するステータと、を備えたことを特徴とする。

このように構成することで、全ての負荷領域において十分なモータ特性を発揮可能な電動モータを提供できる。

本発明によれば、センタースリットによって、ロータコアのｑ軸の磁路を遮断できる。このため、ロータコアに、ｑ軸の磁束が形成されにくくなり、ｄ軸の磁束への鎖交磁束（ｑ軸の磁束）の影響を受けにくくすることができる。よって、全ての負荷領域において十分なモータ特性を発揮できる。

本発明の実施形態における減速機付モータの斜視図である。 図１のＡ−Ａ線に沿う断面図である。 本発明の実施形態におけるステータ及びロータの軸方向からみた平面図である。 図３のロータを拡大した図である。 図４のＢ部拡大図である。 本発明の実施形態におけるティース及びロータコアの磁束ベクトルを示す図である。 従来のロータコアにおけるティース及びロータコアの磁束ベクトルを示す図である。 本発明の実施形態におけるティース及びロータコアのそれぞれに形成される磁束の磁束密度を示す図である。 ロータコアに、センタースリットと平行に各サイドスリットが形成されている場合において、ティース及びロータコアのそれぞれに形成される磁束の磁束密度を示す図である。 本発明の実施形態におけるロータコアの外周面に形成される三相分の鎖交磁束の変化を示すグラフである。 従来のロータコアの外周面に形成される三相分の鎖交磁束の変化を示すグラフである。 本発明の実施形態におけるロータと従来のロータとの回転数とトルクの変化を示すグラフである。 本発明の実施形態の変形例におけるロータコアの軸方向からみた平面図であって、（ａ）はスリット数１本、（ｂ）はスリット数３本、（ｃ）はスリット数５本を示す。 本発明の実施形態におけるロータコアに形成されるスリット毎の有効磁束の変化を示すグラフである。 本発明の実施形態におけるロータコアに形成されるスリット毎の回転数とトルクの変化を示すグラフである。 本発明の実施形態の変形例におけるロータコアの軸方向からみた平面図である。 本発明の実施形態におけるロータコアに形成されるスリット毎のトルクと回転角度の変化を示すグラフである。 図１７の横軸の目盛を小さくし、ロータコアに形成されるスリット毎に比較したグラフである。 本発明の実施形態におけるロータコアに形成されるスリット毎、及び従来のロータコアのトルクリップル率を比較したグラフである。 本発明の実施形態の変形例におけるステータ及びロータの軸方向からみた平面図である。 本発明の実施形態の変形例におけるステータ及びロータの軸方向からみた平面図である。 本発明の実施形態の変形例におけるステータ及びロータの軸方向からみた平面図である。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

（減速機付モータ）
図１は、減速機付モータ１の斜視図、図２は、図１のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
図１、図２に示すように、減速機付モータ１は、例えば車両に搭載される電装品（例えば、ワイパ、パワーウインドウ、サンルーフ、電動シート等）の駆動源となるものである。減速機付モータ１は、モータ部２と、モータ部２の回転を減速して出力する減速部３と、モータ部２の駆動制御を行うコントローラ部４と、を備えている。
なお、以下の説明において、単に軸方向という場合は、モータ部２の回転軸３１の軸方向をいい、単に周方向という場合は、回転軸３１の周方向をいい、単に径方向という場合は、回転軸３１の径方向をいうものとする。

（モータ部）
モータ部２は、モータケース５と、モータケース５内に収納されている略円筒状のステータ８と、ステータ８の径方向内側に設けられ、ステータ８に対して回転可能に設けられたロータ９と、を備えている。

（モータケース）
モータケース５は、例えばアルミダイキャスト等の放熱性の優れた材料に形成されている。モータケース５は、軸方向に分割可能に構成された第１モータケース６と、第２モータケース７と、からなる。第１モータケース６及び第２モータケース７は、それぞれ有底筒状に形成されている。
第１モータケース６は、底部１０が減速部３のギヤケース４０と接合されるように、このギヤケース４０と一体成形されている。底部１０の径方向略中央には、ロータ９の回転軸３１を挿通可能な貫通孔１０ａが形成されている。

また、第１モータケース６の開口部６ａに、嵌合部１６が形成されていると共に、第２モータケース７の開口部７ａに、嵌合部１７が形成されている。これら嵌合部１６，１７同士をインロー嵌合させて内部空間を有するモータケース５を形成している。そして、モータケース５の内部空間に、第１モータケース６及び第２モータケース７に内嵌されるようにステータ８が配置されている。

（ステータ）
図３は、ステータ８及びロータ９の軸方向からみた平面図である。
図２、図３に示すように、ステータ８は、径方向に沿う断面形状が略正六角形となる筒状のコア部２１と、コア部２１から径方向内側に向かって突出する複数（例えば、本実施形態では６つ）のティース２２と、が一体成形されたステータコア２０を有している。
ステータコア２０は、複数の金属板を軸方向に積層することにより形成されている。なお、ステータコア２０は、複数の金属板を軸方向に積層して形成する場合に限られるものではなく、例えば、軟磁性粉を加圧成形することにより形成してもよい。

ティース２２は、コア部２１の内周面から径方向に沿って突出するティース本体１０１と、ティース本体１０１の径方向内側端から周方向に沿って延びる鍔部１０２と、が一体成形されたものである。鍔部１０２は、ティース本体１０１から周方向両側に延びるように形成されている。そして、周方向で隣り合う鍔部１０２の間に、スロット１９が形成される。

また、コア部２１の内周面、およびティース２２は、樹脂製のインシュレータ２３によって覆われている。このインシュレータ２３の上から各ティース２２にコイル２４（図２参照、図３では不図示）が巻回されている。各コイル２４は、コントローラ部４からの給電により、ロータ９を回転させるための磁界を生成する。

（ロータ）
図４は、図３のロータ９を拡大した図である。
同図に示すように、ロータ９は、回転軸３１と、回転軸３１に外嵌固定されこの回転軸３１を軸心Ｃ１とする円柱状のロータコア３２と、ロータコア３２に埋設されている永久磁石３３と、を備えている。
回転軸３１は、減速部３を構成するウォーム軸４４と一体成形されている（図２参照）。ロータコア３２は、複数の金属板を軸方向に積層することにより形成されている。なお、ロータコア３２は、複数の金属板を軸方向に積層して形成する場合に限られるものではなく、例えば、軟磁性粉を加圧成形することにより形成してもよい。

ロータコア３２の外周面３２ｂとティース２２の鍔部１０２の内周面との間には、微小隙間Ｓ１が形成されている。また、ロータコア３２の径方向略中央には、軸方向に貫通する貫通孔３２ａが形成されている。この貫通孔３２ａに、回転軸３１が圧入されている。なお、貫通孔３２ａに対して回転軸３１を挿入とし、接着剤等を用いて回転軸３１にロータコア３２を外嵌固定してもよい。
さらに、ロータコア３２には、貫通孔３２ａから若干の間隔をあけて形成され、径方向に延びる４つの空洞部１１１が周方向に等間隔（放射状に）で配置されている。

空洞部１１１は、径方向の大部分に形成された磁石収納部１１２と、磁石収納部１１２の径方向内側に形成されたフラックスバリヤ部１１３と、が連通形成されたものである。
磁石収納部１１２には、永久磁石３３が収納される。磁石収納部１１２は、径方向に沿う断面形状が径方向内側に向かうに従って周方向の幅が漸次広くなるように、略等脚台形状に形成されている。

フラックスバリヤ部１１３は、永久磁石３３の磁束がこの永久磁石３３よりもロータコア３２の径方向内側に漏出してしまうことを抑制するためのものである。フラックスバリヤ部１１３は、１つの空洞部１１１に２つ形成されている。そして、２つのフラックスバリヤ部１１３は、磁石収納部１１２の径方向内側端で、且つ周方向両端に配置されている。フラックスバリヤ部１１３を複数形成することにより、ロータコア３２のフラックスバリヤ部１１３の径方向内側に、貫通孔３２ａを有するリング部１１５が形成された形になる。

また、ロータコア３２において、１つの空洞部１１１に形成された２つのフラックスバリヤ部１１３の間には、径方向外側に向かって、且つ軸方向に沿って延在する凸条部１１４が形成された形になる。換言すれば、リング部１１５の外周面には、フラックスバリヤ部１１３の間に、凸条部１１４が形成されている。
凸条部１１４の径方向外側端（先端）１１４ａは、磁石収納部１１２の下底に相当する位置と一致するように平坦に形成されている。つまり、凸条部１１４の径方向外側端１１４ａに、永久磁石３３の後述の下底３３ａが当接される。

また、周方向で隣り合う空洞部１１１の間で、且つ周方向で隣り合うフラックスバリヤ部１１３の間には、ブリッジ部１１６が形成されている。ブリッジ部１１６は、ロータコア３２のフラックスバリヤ部１１３が形成されている領域の剛性を高めると共に、リング部１１５と磁石収納部１１２が形成されている側のロータコア３２とを一体化する役割を有している。

また、ロータコア３２の外周面３２ｂには、各空洞部１１１に対応する位置に、空洞部１１１に連通する開口部１１７が形成されている。開口部１１７は、磁石収納部１１２から径方向外側に永久磁石３３が抜けない程度に形成されている。また、各開口部１１７の周方向両側には、それぞれ溝部１１９が軸方向全体に渡って形成されている。溝部１１９は、径方向内側に向かって先細りとなるように略三角状に形成されている。

さらに、ロータコア３２には、周方向で隣り合う磁石収納部１１２の間の中央（１極あたりのロータコア３２の周方向中央）に、それぞれセンタースリット７１が形成されている。センタースリット７１は、ロータコア３２を軸方向に貫通すると共に径方向に沿う断面形状が径方向に沿って延びる長円形状の空洞部である。センタースリット７１の径方向内側端は、ブリッジ部１１６の手前まで延出されている。センタースリット７１の径方向外側端は、ロータコア３２の外周面３２ｂの手前まで延出されている。すなわち、センタースリット７１の径方向内側端とブリッジ部１１６との間に、センター内ブリッジ７５ａが形成される。また、センタースリット７１の径方向外側端とロータコア３２の外周面３２ｂとの間に、センター外ブリッジ７５ｂが形成される。

また、ロータコア３２には、センタースリット７１の周方向両側に、それぞれ２つずつサイドスリット７２，７３が形成されている。２つのサイドスリット７２，７３は、センタースリット７１側に配置された第１サイドスリット７２と、磁石収納部１１２側に配置された第２サイドスリット７３と、により構成されている。
各サイドスリット７２，７３は、ロータコア３２を軸方向に貫通すると共に径方向に沿う断面形状がセンタースリット７１側に向かって凸となるように湾曲形成された空洞部である。そして、各サイドスリット７２，７３は、全体として長円形状に形成されている。

各サイドスリット７２，７３の径方向内側端は、磁石収納部１１２の手前まで延出されている。また、各サイドスリット７２，７３の径方向外側端は、ロータコア３２の外周面３２ｂの手前まで延出されている。すなわち、第１サイドスリット７２の径方向内側端と磁石収納部１１２との間に、第１サイド内ブリッジ７６ａが形成される。また、第１サイドスリット７２の径方向外側端とロータコア３２の外周面３２ｂとの間に、第１サイド外ブリッジ７６ｂが形成される。さらに、第２サイドスリット７２の径方向内側端と磁石収納部１１２との間に、第２サイド内ブリッジ７７ａが形成される。また、第２サイドスリット７２の径方向外側端とロータコア３２の外周面３２ｂとの間に、第２サイド外ブリッジ７７ｂが形成される。

また、各サイドスリット７２，７３の径方向内側端の延出方向は、磁石収納部１１２の周方向側面に対してほぼ直交する方向に沿っている。さらに、各サイドスリット７２，７３の径方向外側端の延出方向は、センタースリット７１の延出方向に沿っている。

図５に基づいて、サイドスリット７２，７３の各端部の延出方向について、より詳しく説明する。
図５は、図４のＢ部拡大図である。
同図に示すように、各サイドスリット７２，７３の内周面は、長手方向に延在する各々２つの内側面７２ａ，７３ａと、各々２つの内側面７２ａ，７３ａの径方向両端でこれら内側面７２ａ，７３ａに跨るように形成された円弧面７２ｂ，７２ｃ，７３ｂ，７３ｃと、により構成されている。

ここで、第１サイドスリット７２の径方向内側端の延出方向とは、内側面７２ａと径方向内側の円弧面７２ｂとの連結部（変曲点）における接線Ｌ１の方向をいう。この接線Ｌ１は、磁石収納部１１２の周方向側面に対してほぼ直交している。また、第１サイドスリット７２の径方向外側端の延出方向とは、内側面７２ａと径方向外側の円弧面７２ｃとの連結部（変曲点）における接線Ｌ２の方向をいう。この接線Ｌ２は、センタースリット７１の延出方向、つまり、センタースリット７１の延出方向に沿っている。

また、第２サイドスリット７３の径方向内側端の延出方向とは、内側面７３ａと径方向内側の円弧面７３ｂとの連結部（変曲点）における接線Ｌ３の方向をいう。この接線Ｌ３は、磁石収納部１１２の周方向側面に対してほぼ直交している。また、第２サイドスリット７３の径方向外側端の延出方向とは、内側面７３ａと径方向外側の円弧面７３ｃとの連結部（変曲点）における接線Ｌ４の方向をいう。この接線Ｌ４は、センタースリット７１の延出方向に沿っている。
このようにセンタースリット７１、第１サイドスリット７２、及び第２サイドスリット７３が形成されているので、センタースリット７１と第１サイドスリット７２との間の隙間は、ロータコア３２の外周面３２ｂ側の隙間Ｈ１よりも永久磁石３３側の隙間Ｈ２が大きく設定される。

磁石収納部１１２には、永久磁石３３が嵌め込まれている。永久磁石３３は、磁石収納部１１２の形状に対応するように形成されている。すなわち、永久磁石３３は、径方向に沿う断面形状が径方向内側に向かうに従って周方向の幅が漸次広くなるように、略等脚台形状に形成されている。このため、永久磁石３３は、径方向に沿う断面形状において、径方向内側に位置する下底３３ａと、径方向外側に位置する上底３３ｂと、下底３３ａと上底３３ｂとの間に位置する一対の脚３３ｃと、を有している。

永久磁石３３の下底３３ａは、ロータコア３２の凸条部１１４の径方向外側端１１４ａに当接している。このため、永久磁石３３の下底３３ａとロータコア３２のリング部１１５との間に、フラックスバリヤ部１１３が介在される。
また、永久磁石３３の上底３３ｂは、ロータコア３２の爪部１１８に当接している。すなわち、爪部１１８は、永久磁石３３の径方向外側への抜けを防止するように機能する。さらに、永久磁石３３の脚３３ｃは、ロータコア３２の磁石収納部１１２の内側面に当接する。

ここで、図４では、永久磁石３３は、パラレル配向に着磁されている場合を示している（図４中、矢印で示す）。しかしながら、これに限られるものではなく、永久磁石３３は、極異方配向に着磁されていてもよい。
このように構成された永久磁石３３は、例えば接着剤等によりロータコア３２の磁石収納部１１２に固着される。本実施形態では、永久磁石３３は、４つ等間隔に配置され、周方向で隣り合う永久磁石３３の間に介在されるロータコア３２も４つになるので、ロータコア３２の磁極数は４極になる。

（減速部）
図１、図２に戻り、減速部３は、モータケース５が取り付けられているギヤケース４０と、ギヤケース４０内に収納されるウォーム減速機構４１と、を備えている。ギヤケース４０は、例えばアルミダイキャスト等の放熱性の優れた材料により形成されている。ギヤケース４０は、一面に開口部４０ａを有する箱状に形成されており、内部にウォーム減速機構４１を収容するギヤ収容部４２を有する。また、ギヤケース４０の側壁４０ｂには、第１モータケース６が一体成形されている箇所に、この第１モータケース６の貫通孔１０ａとギヤ収容部４２とを連通する開口部４３が形成されている。

さらに、ギヤケース４０の側壁４０ｂには、３つの固定ブラケット５４ａ，５４ｂ，５４ｃが一体成形されている。これら固定ブラケット５４ａ，５４ｂ，５４ｃは、不図示の車体等に、減速機付モータ１を固定するためのものである。３つの固定ブラケット５４ａ，５４ｂ，５４ｃは、モータ部２を避けるように、周方向にほぼ等間隔に配置されている。各固定ブラケット５４ａ，５４ｂ，５４ｃには、それぞれ防振ゴム５５が装着されている。防振ゴム５５は、減速機付モータ１を駆動する際の振動が、不図示の車体に伝達されてしまうのを防止するためのものである。

また、ギヤケース４０の底壁４０ｃには、略円筒状の軸受ボス４９が突設されている。
軸受ボス４９は、ウォーム減速機構４１の出力軸４８を回転自在に支持するためのものであって、内周面に不図示の滑り軸受が設けられている。さらに、軸受ボス４９の先端内周縁には、不図示のＯリングが装着されている。これにより、軸受ボス４９を介して外部から内部に塵埃や水が侵入してしまうことが防止される。また、軸受ボス４９の外周面には、複数のリブ５２が設けられている。これにより、軸受ボス４９の剛性が確保されている。

ギヤ収容部４２に収容されたウォーム減速機構４１は、ウォーム軸４４と、ウォーム軸４４に噛合されるウォームホイール４５と、により構成されている。ウォーム軸４４は、モータ部２の回転軸３１と同軸上に配置されている。そして、ウォーム軸４４は、両端がギヤケース４０に設けられた軸受４６，４７によって回転自在に支持されている。ウォーム軸４４のモータ部２側の端部は、軸受４６を介してギヤケース４０の開口部４３に至るまで突出している。この突出したウォーム軸４４の端部とモータ部２の回転軸３１との端部が接合され、ウォーム軸４４と回転軸３１とが一体化されている。なお、ウォーム軸４４と回転軸３１は、１つの母材からウォーム軸部分と回転軸部分とを成形することにより一体として形成してもよい。

ウォーム軸４４に噛合されるウォームホイール４５には、このウォームホイール４５の径方向中央に出力軸４８が設けられている。出力軸４８は、ウォームホイール４５の回転軸方向と同軸上に配置されており、ギヤケース４０の軸受ボス４９を介してギヤケース４０の外部に突出している。出力軸４８の突出した先端には、不図示の電装品と接続可能なスプライン４８ａが形成されている。

また、ウォームホイール４５の径方向中央には、出力軸４８が突出されている側とは反対側に、不図示のセンサマグネットが設けられている。このセンサマグネットは、ウォームホイール４５の回転位置を検出する回転位置検出部６０の一方を構成している。この回転位置検出部６０の他方を構成する磁気検出素子６１は、ウォームホイール４５のセンサマグネット側（ギヤケース４０の開口部４０ａ側）でウォームホイール４５と対向配置されているコントローラ部４に設けられている。

（コントローラ部）
モータ部２の駆動制御を行うコントローラ部４は、磁気検出素子６１が実装されたコントローラ基板６２と、ギヤケース４０の開口部４０ａを閉塞するように設けられたカバー６３と、を有している。そして、コントローラ基板６２が、ウォームホイール４５のセンサマグネット側（ギヤケース４０の開口部４０ａ側）に対向配置されている。

コントローラ基板６２は、いわゆるエポキシ基板に複数の導電性のパターン（不図示）が形成されたものである。コントローラ基板６２には、モータ部２のステータコア２０から引き出されたコイル２４の端末部が接続されていると共に、カバー６３に設けられたコネクタの端子（何れも不図示）が電気的に接続されている。また、コントローラ基板６２には、磁気検出素子６１の他に、コイル２４に供給する電流を制御するＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ：電界効果トランジスタ）等のスイッチング素子からなるパワーモジュール（不図示）が実装されている。さらに、コントローラ基板６２には、このコントローラ基板６２に印加される電圧の平滑化を行うコンデンサ（不図示）等が実装されている。

このように構成されたコントローラ基板６２を覆うカバー６３は、樹脂により形成されている。また、カバー６３は、若干外側に膨出するように形成されている。そして、カバー６３の内面側は、コントローラ基板６２等を収容するコントローラ収容部５６とされている。
また、カバー６３の外周部に、不図示のコネクタが一体成形されている。このコネクタは、不図示の外部電源から延びるコネクタと嵌着可能に形成されている。そして、不図示のコネクタの端子に、コントローラ基板６２が電気的に接続されている。これにより、外部電源の電力がコントローラ基板６２に供給される。

さらに、カバー６３の開口縁には、ギヤケース４０の側壁４０ｂの端部と嵌め合わされる嵌合部８１が突出形成されている。嵌合部８１は、カバー６３の開口縁に沿う２つの壁８１ａ，８１ｂにより構成されている。そして、これら２つの壁８１ａ，８１ｂの間に、ギヤケース４０の側壁４０ｂの端部が挿入（嵌め合い）される。これにより、ギヤケース４０とカバー６３との間にラビリンス部８３が形成される。このラビリンス部８３によって、ギヤケース４０とカバー６３との間から塵埃や水が浸入してしまうことが防止される。なお、ギヤケース４０とカバー６３との固定は、不図示のボルトを締結することにより行われる。

（減速機付モータの動作）
次に、減速機付モータ１の動作について説明する。
減速機付モータ１は、不図示のコネクタを介してコントローラ基板６２に供給された電力が、不図示のパワーモジュールを介してモータ部２の各コイル２４に選択的に供給される。すると、ステータ８（ティース２２）に所定の鎖交磁束が形成され、この鎖交磁束とロータ９の永久磁石３３との間で磁気的な吸引力や反発力が生じる。これにより、ロータ９が継続的に回転する。
ロータ９が回転すると、回転軸３１と一体化されているウォーム軸４４が回転し、さらにウォーム軸４４に噛合されているウォームホイール４５が回転する。そして、ウォームホイール４５に連結されている出力軸４８が回転し、所望の電装品が駆動する。

また、コントローラ基板６２に実装されている磁気検出素子６１によって検出されたウォームホイール４５の回転位置検出結果は、信号として不図示の外部機器に出力される。
不図示の外部機器は、ウォームホイール４５の回転位置検出信号に基づいて、不図示のパワーモジュールのスイッチング素子等の切替えタイミングが制御され、モータ部２の駆動制御が行われる。なお、パワーモジュールの駆動信号の出力やモータ部２の駆動制御は、コントローラ部４で行われていても良い。

（ロータの作用、効果）
次に、図４、図６〜図１２に基づいて、ロータ９の作用、効果について説明する。
ここで、まず図４に示すように、永久磁石３３の下底３３ａとロータコア３２のリング部１１５との間に、フラックスバリヤ部１１３が介在される。このため、周方向で隣り合う永久磁石３３からの径方向内側への漏れ磁束を極力抑えることができる。

また、永久磁石３３は、径方向に沿う断面形状が径方向内側に向かうに従って周方向の幅が漸次広くなるように、略等脚台形状に形成されている。このため、ロータコア３２内において、各永久磁石３３の磁束を収束させるための配向の向きが、ロータコア３２の外周側（ステータ８のティース２２側）となる。

これに加え、ロータコア３２には、センタースリット７１、第１サイドスリット７２、及び第２サイドスリット７３が形成されている。各スリット７１〜７３のうち、センタースリット７１と第１サイドスリット７２との間の隙間は、ロータコア３２の外周面３２ｂ側の隙間Ｈ１よりも永久磁石３３側の隙間Ｈ２が大きく設定されている。この結果、ロータコア３２内の磁束の向きが、ティース２２側へと収束させやすくできる。さらに、周方向で隣り合う永久磁石３３同士を近づけることなく、１極当りのロータコア３２の周方向中央に磁束を集中させることができる。

図６は、ティース２２及びロータコア３２の磁束ベクトルを示す図である。
同図に示すように、ロータコア３２において、永久磁石３３の磁束ベクトルは、ｄ軸方向に向く。ここで、ロータコア３２に形成されているセンタースリット７１は、ロータコア３２を軸方向に貫通すると共に径方向に沿う断面形状が径方向に沿って延びるように形成されている。また、各サイドスリット７２，７３は、ロータコア３２を軸方向に貫通すると共に径方向に沿う断面形状がセンタースリット７１側に向かって凸となるように湾曲形成されている。この結果、各スリット７１〜７３は、永久磁石３３のｄ軸に沿うように形成された形になる。このため、永久磁石３３の磁束は、各スリット７１〜７３に磁路を遮断されることなくロータコア３２に形成されることが確認できる。

これに対し、ステータ８のティース２２で形成される鎖交磁束のベクトルは、ｄ軸方向に直交するｑ軸方向に向く。ここで、ロータコア３２に形成されている各スリット７１〜７３は、ｑ軸方向に直交する方向に延在している形になる。すなわち、各スリット７１〜７３は、ｑ軸方向の磁路を遮断する形になる。このため、ロータコア３２に、ティース２２で形成される鎖交磁束が殆ど通っていないことが確認できる。

比較のために、図７に基づいて、ロータコア３２に各スリット７１〜７３を形成しない場合（以下、従来のロータコア１３２という）について説明する。
図７は、従来のロータコア１３２におけるティース２２及びロータコア３２の磁束ベクトルを示す図であって、前述の図６に対応している。
同図に示すように、各スリット７１〜７３が形成されていない場合、ｑ軸方向の磁路が遮断されないので、ロータコア３２に、ティース２２で形成される鎖交磁束が通る。この結果、この鎖交磁束の影響を受けて永久磁石３３の磁束ベクトルが歪曲されてしまうことが確認できる。

図８は、ティース２２及びロータコア３２のそれぞれに形成される磁束の磁束密度を示す図である。なお、図８では、各スリット７１〜７３の形状を簡素化して示している。
同図に示すように、各サイドスリット７２，７３は、径方向外側の円弧面７２ｃ，７３ｃがセンタースリット７１に寄っていくように延出されている。このため、ロータコア３２の外周面３２ｂ寄りにおいて、永久磁石３３の磁束は、各スリット７１〜７３に案内されるように、１極当りのロータコア３２の周方向中央に向かって磁束が形成される。この結果、ロータコア３２の外周面３２ｂ寄りにおいて、１極当りのロータコア３２の周方向中央の磁束密度が高いことが確認できる（図８におけるＣ部参照）。

比較のために、図９に基づいて、センタースリット７１と平行に各サイドスリット７２，７３が形成されている場合について説明する。
図９は、ティース２２及びロータコア３２のそれぞれに形成される磁束の磁束密度を示す図であって、前述の図８に対応している。
同図に示すように、センタースリット７１と平行に各サイドスリット７２，７３が形成されていると、永久磁石３３の磁束の磁路が各スリット７１〜７３によって遮断されることはない。しかしながら、ロータコア３２の外周面３２ｂ寄りにおいて、１極当りのロータコア３２の周方向中央に磁束が集中することがない。このため、ロータコア３２の外周面３２ｂ寄りにおいて、前述の図８と比較して１極当りのロータコア３２の周方向中央の磁束密度が低いことが確認できる（図９におけるＤ部参照）。

このように、上述の実施形態では、ロータコア３２の周方向で隣り合う２つの永久磁石３３の間に、それぞれスリット７１〜７３が形成されている。センタースリット７１は、径方向に沿う断面形状が径方向に沿って延びるように形成されている。また、各サイドスリット７２，７３は、径方向に沿う断面形状がセンタースリット７１側に向かって凸となるように湾曲形成されている。このように構成することで、ロータコア３２に設けられた永久磁石３３の磁束の磁路となるｄ軸の磁路は、各スリット７１〜７３によって遮断されることがない。これに対し、各スリット７１〜７３によって、ステータ８で形成される鎖交磁束のロータコア３２側での磁路となるｑ軸（ｄ軸に直交する軸）の磁路が遮断される。このため、ロータコア３２に、ｑ軸の磁束が形成されにくくなる。よって、ｄ軸の磁束への鎖交磁束（ｑ軸の磁束）の影響を受けにくくすることができ、全ての負荷領域において十分なモータ特性を発揮できる。

また、センタースリット７１と第１サイドスリット７２との間の隙間は、ロータコア３２の外周面３２ｂ側の隙間Ｈ１よりも永久磁石３３側の隙間Ｈ２が大きく設定される。そして、各サイドスリット７２，７３は、径方向外側の円弧面７２ｃ，７３ｃがセンタースリット７１に寄っていくように延出されている。このため、ロータコア３２に、ｑ軸の磁束がより確実に形成されにくくなる。この結果、ｄ軸の磁束への鎖交磁束（ｑ軸の磁束）の影響をより確実に受けにくくすることができ、全ての負荷領域において十分なモータ特性を発揮できる。

さらに、ロータコア３２の外周面３２ｂにおいて、各スリット７１〜７３によって１極当りのロータコア３２の周方向中央に永久磁石３３の磁束を誘導できる。この結果、１極当りのロータコア３２の周方向中央の磁束密度を、できるかぎり高くすることができる。また、ロータコア３２の外周面３２ｂにおいて、永久磁石３３に近接するほど（１極当りのロータコア３２の周方向中央から離間するほど）、この永久磁石３３の磁束密度を低くできる。つまり、ロータコア３２の外周面３２ｂに形成される磁束密度の正弦波形のピーク幅が狭くなり突極性が向上するので、モータ部２のトルク性能を向上できる。

より具体的に、図１０、図１１に基づいて説明する。
図１０は、縦軸を、ロータコア３２の外周面３２ｂに形成される三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）分の鎖交磁束［Ｗｂ］とし、横軸を、ロータコア３２（ロータ９）の回転角度［ｄｅｇ］としたときの鎖交磁束の変化を示すグラフである。図１１は、縦軸を、従来のロータコア１３２の外周面１３２ｂに形成される三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）分の鎖交磁束［Ｗｂ］とし、横軸を、従来のロータコア１３２の回転角度［ｄｅｇ］としたときの鎖交磁束の変化を示すグラフである。
図１０、図１１に示すように、従来のロータコア１３２（図１１参照）に対し、本実施形態のロータコア３２（図１０参照）の鎖交磁束の正弦波形のピーク幅が狭くなっていることが確認できる。

図１２は、縦軸をロータ９の回転数［ｒｐｍ］とし、横軸をモータ部２のトルク［Ｎ・ｍ］としたときの回転数の変化を示すグラフであって、従来のロータと、本実施形態のロータ９とを比較している。なお、図１２における従来のロータとは、前述した従来のロータコア１３２を使用したロータをいう。
同図に示すように、従来と比較してロータ９の中負荷領域（中回転領域；図１２にＥ部付近）において、モータ部２のトルク性能が向上されていることが確認できる。

また、永久磁石３３は、径方向に沿う断面形状が径方向内側に向かうに従って周方向の幅が漸次広くなるように、略等脚台形状に形成されている。このため、ロータコア３２内において、各永久磁石３３の磁束を収束させるための配向の向き（図４中矢印で示す）が、ロータコア３２の外周側となる。この結果、ロータコア３２内の磁束の向きが、ティース２２側へと収束させやすくできる。さらに、周方向で隣り合う永久磁石３３同士を近づけることなく、ロータコア３２内において磁束を集中させることができる。よって、ロータコア３２の有効磁束を高めることができ、モータ部２のトルク性能を向上できる。

（変形例）
なお、上述の実施形態では、ロータコア３２の周方向で隣り合う２つの永久磁石３３の間に、それぞれセンタースリット７１を１つ、第１サイドスリット７２を２つ、第２サイドスリット７３を２つの合計５つのスリット７１〜７３が形成されている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、少なくともロータコア３２の各極の周方向中央に、それぞれセンタースリット７１が１つ形成されていればよい。また、サイドスリット７１，７２も合計４つに限られるものではなく、第１サイドスリット７２のみでもよいし、４つ以上の複数個のサイドスリットを形成してもよい。

このことについて、図１３〜図１５に基づいてより具体的に説明する。
図１３は、ロータコア３２の変形例を示す軸方向からみた平面図であって、前述の図３に対応している。
ここで、図１３（ａ）は、ロータコア３２の各極の周方向中央にそれぞれセンタースリット７１のみを形成した場合（スリット数１［本］）を示す。図１３（ｂ）は、センタースリット７１と第１サイドスリット７２とを形成した場合（スリット数３［本］）を示す。図１３（ｃ）は、センタースリット７１、第１サイドスリット７２及び第２サイドスリット７３を形成した場合（スリット数５［本］）を示す。

図１４は、縦軸をロータコア３２の有効磁束［Ｗｂ］とし、横軸をロータコア３２に形成されたスリット７１〜７３の個数としたときの有効磁束の変化を示すグラフである。また、図１５は、縦軸をロータ９の回転数［ｒｐｍ］とし、横軸をモータ部２のトルク［Ｎ・ｍ］としたときのロータ９の回転数の変化を示すグラフであって、ロータコア３２に形成されるスリット数毎に比較している。

図１３、図１４に示すように、スリット７１〜７３の個数の増減に伴い、ロータコア３２の有効磁束が変化しないことが確認できる。
また、図１３、図１５に示すように、スリット７１〜７３の個数が多くなるのに比例して、モータ部２のトルク性能を向上できることが確認できる。

また、上述の実施形態では、各サイドスリット７２，７３は、径方向に沿う断面形状がセンタースリット７１側に向かって凸となるように湾曲形成されている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、センタースリット７１と各サイドスリット７２，７３との間の隙間が、ロータコア３２の外周面３２ｂ側の隙間よりも永久磁石３３の直近側の隙間が大きく設定されていればよい。

このことについて、図１６〜図１９に基づいてより具体的に説明する。
図１６は、ロータコア３２の変形例を示す軸方向からみた平面図であって、前述の図３に対応している。
ここで、図１６（ａ）の各サイドスリット７２，７３は、径方向に沿う断面形状を湾曲形成させずに直線形状とされ、さらに、センタースリット７１と各サイドスリット７２，７３との間の隙間が、ロータコア３２の外周面３２ｂ側の隙間よりも永久磁石３３の直近側の隙間が大きくなるように形成されている（以下、斜め５本という）。
また、図１６（ｂ）の各サイドスリット７２，７３は、センタースリット７１とは反対側に向かって凸となるように湾曲形成されている（以下、逆円弧５本という）。
さらに、図１６（ｃ）の各サイドスリット７２，７３は、センタースリット７１と平行に形成されている（以下、ストレート５本という）。

図１７は、縦軸をモータ部２のトルク［Ｎ・ｍ］とし、横軸をロータ９の回転角度［ｄｅｇ］としたときのモータ部２のトルクの変化を示すグラフであって、従来のロータコア１３２（図７参照）、本実施形態のロータコア３２（図４参照）、斜め５本のロータコア３２、逆円弧５本のロータコア３２、及びストレート５本のロータコア３２を比較している。
図１８は、図１７の横軸の目盛を小さくし、本実施形態のロータコア３２（図４参照）、斜め５本のロータコア３２、逆円弧５本のロータコア３２、及びストレート５本のロータコア３２を比較している。

図１６（ａ）〜図１６（ｃ）、図１７に示すように、従来と比較してロータコア３２に各スリット７１〜７３を形成した場合、トルクリップルを低減できることが確認できる。
ここで、図１８に示すように、ストレート５本のロータコア３２にあっては、本実施形態のロータコア３２（図４参照）、斜め５本のロータコア３２、及び逆円弧５本のロータコア３２と比較して、所定の回転角度のトルクリップル（図１８中、Ｆ部参照）が僅かに増大することが確認できる。

図１９は、従来のロータコア１３２（図７参照）、本実施形態のロータコア３２（図４参照）、斜め５本のロータコア３２、逆円弧５本のロータコア３２、及びストレート５本のロータコア３２のトルクリップル率［％］を比較したグラフである。
同図に示すように、ロータコア３２に形成されている各サイドスリット７２，７３の形状が、本実施形態に加え、斜め５本の場合、及び逆円弧の場合に、とりわけトルクリップル率が低減することが確認できる。
このように、図１７〜図１９からも明らかなように、ロータコア３２に形成する各サイドスリット７２，７３は、本実施形態に加え、斜め５本の場合、及び逆円弧の場合が望ましい。

また、上述の実施形態では、センタースリット７１の径方向外側端は、ロータコア３２の外周面３２ｂの手前まで延出されている場合について説明した。また、各サイドスリット７２，７３の径方向外側端は、ロータコア３２の外周面３２ｂの手前まで延出されている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、図２０に示すように、センタースリット７１の径方向外側端、及び各サイドスリット７２，７３の径方向外側端を、それぞれロータコア３２の外周面３２ｂに至るまで形成してもよい。そして、この外周面３２ｂ側において、各スリット７１〜７３が開口するように形成してもよい。

さらに、上述の実施形態では、永久磁石３３は、径方向に沿う断面形状が径方向内側に向かうに従って周方向の幅が漸次広くなるように、略等脚台形状に形成されている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、図２１に示すように、永久磁石３３は、径方向に沿う断面形状が径方向に沿って略矩形状となるように形成してもよい。

また、上述の実施形態では、ロータコア３２は、回転軸３１を軸心Ｃ１とする円柱状に形成されている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、図２２に示すように、ロータコア３２の外周面３２ｂにおける円弧中心Ｃ２が、回転軸３１の軸心Ｃ１から偏心していてもよい。
より具体的には、周方向で隣り合う２つの永久磁石３３の間において、ロータコア３２の外周面３２ｂの円弧中心Ｃ２は、ロータコア３２の周方向中心を通る径方向に沿う直線上で、且つ回転軸３１よりも対応するロータコア３２の外周面３２ｂ寄りに設定されている。このため、ロータコア３２の外周面３２ｂの曲率半径は、ロータコア３２の半径よりも短く設定される。

このようにロータコア３２を構成することにより、ロータコア３２の外周面３２ｂとティース２２の鍔部１０２の内周面との間の微小隙間Ｓ１が、１極当りのロータコア３２の周方向中央から周方向に離間するに従って徐々に大きくなる。このため、ティース２２に対するロータコア３２の永久磁石３３の磁束の影響が急激に変化してしまうことを防止できる。よって、モータ部２のコギングトルクを低減できる。

この他、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、上述の実施形態では、減速機付モータ１は、車両に搭載される電装品（例えば、パワーウインドウ、サンルーフ、電動シート等）の駆動源となるものである場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、さまざまな用途に減速機付モータ１を使用することができる。

また、上述の実施形態では、ロータコア３２に４つの磁石収納部１１２を形成し、ロータコア３２に永久磁石３３を４つ設けた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、ロータコア３２の磁石収納部１１２の個数、および永久磁石３３の個数は、任意に設定することができる。

１…減速機付モータ、２…モータ部（電動モータ）、８…ステータ、９…ロータ、２２…ティース、２４…コイル、３１…回転軸（シャフト）、３２…ロータコア、３２ｂ…外周面、３３…永久磁石、７１…センタースリット、７２…第１サイドスリット（サイドスリット）、７３…第２サイドスリット（サイドスリット）、Ｃ１…軸心（回転軸線）

Claims (9)

1. 回転軸線回りに回転するシャフトと、
   前記シャフトに固定され、前記回転軸線を径方向中心とするロータコアと、
   前記ロータコア内に設けられ、前記回転軸線に直交する断面形状が前記ロータコアの前記径方向に沿うように、且つ放射状に配置される複数の永久磁石と、を備え、
   前記ロータコアは、
   前記径方向における前記回転軸線と各前記永久磁石との間に２つずつ設けられ、前記ロータコアの周方向における各前記永久磁石の両端に設けられた空洞部と、
   前記周方向で隣り合う２つの前記永久磁石の間で、且つ前記周方向で隣り合う２つの前記空洞部の間に設けられ、前記径方向に沿って延出されたブリッジ部と、
   前記周方向で隣り合う２つの前記永久磁石の間の中央に設けられ、前記回転軸線に直交する断面形状が前記径方向に沿って延出されたセンタースリットと、を備え、
   前記センタースリットの延出方向の延長線上に前記ブリッジ部が配置されている
   ことを特徴とするロータ。
2. 前記ロータコアには、前記永久磁石によって形成される外周面の磁束密度が、前記周方向で隣り合う２つの前記永久磁石の間の中央に向かうほど大きくなるように、複数のサイドスリットが形成されている
   ことを特徴とする請求項１に記載のロータ。
3. 前記複数のサイドスリットは、前記回転軸線に直交する断面形状が前記永久磁石の前記周方向側面の直近から前記ロータコアの外周面に向かって延びるように形成されており、
   前記センタースリットと前記サイドスリットとの間の隙間は、前記ロータコアの外周面側の隙間よりも前記永久磁石の前記直近側の隙間が大きく設定されていることを特徴とする請求項２に記載のロータ。
4. 前記サイドスリットは、前記回転軸線に直交する断面形状が湾曲形成されていることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のロータ。
5. 前記サイドスリットは、前記回転軸線に直交する断面形状が前記センタースリットに向かって凸となるように湾曲形成されており、
   前記サイドスリットの前記断面形状において、
   前記永久磁石の前記周方向側面の直近側の延出方向は、該永久磁石の前記周方向側面に対して直交する方向に沿っており、
   前記ロータコアの外周面側の延出方向は、前記センタースリットの延出方向に沿っている
   ことを特徴とする請求項２から請求項４の何れか１項に記載のロータ。
6. 前記永久磁石は、前記回転軸線に直交する断面形状が前記径方向内側に向かうに従って前記周方向の幅が漸次広くなるように台形状に形成されている
   ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載のロータ。
7. 前記ロータコアには、前記永久磁石によって形成される外周面の磁束密度が、前記周方向で隣り合う２つの前記永久磁石の間の中央に向かうほど大きくなるように、複数のサイドスリットが形成され、
   前記サイドスリットは、前記センタースリットの前記周方向両側において、前記センタースリット側に配置された第１サイドスリットと、前記永久磁石側に配置された第２サイドスリットと、の２つずつ設けられており、
   前記回転軸線に直交する断面において、前記センタースリットおよび前記サイドスリットの延出方向に沿う長さは、前記第２サイドスリットより前記第１サイドスリットの方が長く設定されており、前記第１サイドスリットより前記センタースリットの方が長く設定されている
   ことを特徴とする請求項６に記載のロータ。
8. 前記ロータコアは、前記永久磁石が収納された磁石収納部を有し、
   前記空洞部と前記磁石収納部とが連通されている
   ことを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１項に記載のロータ。
9. 請求項１から請求項８の何れか１項に記載のロータと、
   前記ロータの外周を取り囲むように環状に形成され、磁界を発生させるためのコイルが巻回される複数のティースを有するステータと、を備えたことを特徴とする電動モータ。