JP6765294B2 - 油圧ロボット - Google Patents

Description

本発明は、不整地を走行するのに適した油圧ロボットに関する。

従来では、４つの走行車輪を夫々、２つの関節を持ち屈伸操作可能に構成されたリンク機構を介して本体に支持し、リンク機構に電動モータと減速機構等が内装され、電動モータの駆動力によりリンク機構が屈伸駆動可能に構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照）。

特開平９−１４２３４７号公報

上記従来構成における車輪支持構造は、走行路面に凹凸があってもリンク機構を屈伸させながら本体を適正な姿勢に維持して走行することを可能にしたものである。そこで、このような車輪支持構造を、走行路面に凹凸がある作業地で走行する農用の作業車に適用することが考えられる。しかし、上記従来構成における車輪支持構造は農用の作業車には採用し難いものとなっていた。

説明を加えると、農用の作業車では、作業車の近傍において、走行に伴って発生する土埃や収穫作業に伴って作物から発生する浮遊塵等の細かな塵埃が多く発生することがあり、雨水や朝露等が原因で水分が付着することもある。上記従来構成では、走行車輪を支持するためのリンク機構が、内装された電動モータにより屈伸駆動されるものであるから、細かな塵埃や水分等がリンク機構の内部に侵入すると、電動モータや減速機構等に不具合が生じるおそれがある。

そこで、細かな塵埃や水分等が侵入するおそれが大きい作業環境において、凹凸の多い作業地であっても本体が適正な姿勢を維持することが可能なロボットが望まれていた。

本発明に係る油圧ロボットの特徴構成は、本体と、前記本体の左右両側に位置する複数の油圧駆動式の走行装置と、夫々の前記走行装置を各別に昇降自在に前記本体に支持する昇降支持機構と、前記本体の下部に前記走行装置とは別に設けられた自由回転可能な補助輪と、複数の昇降支持機構の姿勢を各別に変更操作可能な複数の油圧駆動式の駆動機構と、前記走行装置及び前記駆動機構に向けて作動油を送り出す油圧供給源と、前記油圧供給源から前記駆動機構に供給される作動油を制御する弁機構と、を備え、前記昇降支持機構が屈折リンク機構であり、前記屈折リンク機構は、一端部が前記本体に横軸芯周りで揺動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで揺動自在に支持され且つ他端部に前記走行装置が支持された第二リンクとを備えている点にある。

本発明によれば、複数の走行装置夫々の本体に対する高さ（相対高さ）を変更することができる。

例えば、複数の走行装置の設置箇所のうちのいずれかに対応する地面が低く、他の設置箇所に対応する地面が高くなるような場合、地面が低くなっている箇所では、走行装置の相対高さを下げ、他の箇所では走行装置の相対高さを上げることで、複数の走行装置が接地した状態で本体を適正な姿勢に維持させることができる。その結果、凹凸のある地面を走行するときであっても、複数の走行装置により安定的に接地支持しながら、本体を適正な姿勢に維持した状態で走行することが可能となる。

昇降支持機構の姿勢を変更操作するのは、例えば油圧シリンダ等からなる油圧駆動式の駆動機構である。油圧駆動式の駆動機構は、一般的に防水性や防塵性を備えている。このため、駆動機構の表面に水分や塵埃が付着しても、駆動機構の内部に入り込むことを防止できるため、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起こすおそれは少ない。

従って、細かな塵埃や水分等が機体内部に侵入するおそれが大きい作業環境において、凹凸の多い作業地であっても本体を適正な姿勢に維持して走行することが可能な作業車を得ることが可能となった。
さらに、自由回転可能な補助輪を設けることにより、油圧駆動式の走行装置に依らずに、容易に手動で移動させることができる。
本発明によれば、屈折リンクにより、本体を好適に昇降することができ、姿勢変更動作が円滑に行える。

本発明においては、前記走行装置が前記本体の前後左右の四方に設けられ、
前記補助輪が、前記本体の下部における前後左右の四方に設けられていると好適である。

本発明においては、それぞれの前記走行装置を、それぞれの前記補助輪の接地面よりも上方の位置に格納可能であると好適である。
本構成によれば、全ての走行装置を上方に格納させて、容易に手動で移動させることができる。

本発明においては、前記駆動機構が、前記本体に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダとを備えていると好適である。
枢支連結された２つのリンクを２つの油圧シリンダにて各別に揺動姿勢を変更させる構成であるから、姿勢変更動作が円滑に行える。

本発明においては、前記本体のフレーム体の上部に前記第一リンクの支持軸を備えていると好適である。

本発明においては、前記油圧供給源が油圧ポンプと当該油圧ポンプを駆動する動力装置とを備える好適である。
本構成により、油圧供給源を好適に構成することができる。

本発明においては、前記走行装置を駆動する油圧モータが、夫々の前記走行装置に各別に備えられていると好適である。

本構成によれば、複数の走行装置は各別に油圧モータにて駆動される。油圧モータは、一般的に防水性や防塵性を備えている。このため、油圧モータの表面に水分や塵埃が付着しても、油圧モータの内部に入り込むことを防止できるため、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起こすおそれは少ない。

油圧モータに代えて、例えば、伝動チェーン等の機械式の伝動機構を用いて走行装置を駆動する構成も考えられるが、この構成では、本体に備えられるエンジン等の駆動源と走行装置との間において、屈折リンク機構に沿って、屈折リンク機構の屈折作動を許容しながら伝動可能な伝動機構を設ける必要があり、構造が複雑になる。これに対して本構成では、このような機械式伝動構造に比べて構造が簡素なものになる。

本発明においては、前記本体は、前記油圧供給源を跨ぐように前記基台から上方に延びる支持台と、前記弁機構の動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置が前記支持台の上部に支持され、前記弁機構が前記支持台の上下中間部に支持されていると好適である。

本構成によれば、制御装置が支持台の上部の高い位置に設けられるので、例えば、本作業車を用いて作物の収穫作業を行うような場合、作物に付着している水分や作物から発生する細かな塵埃等が制御装置に降りかかって悪影響を与える等のおそれが少なくなる。

一方、弁機構は支持台の上下中間部に支持されるから、制御装置と弁機構との間の制御用の配線をできるだけ短くしながら、作動油供給装置から弁機構までの油圧配管及び弁機構から駆動機構までの油圧配管を短くすることができる。

作業車の側面図である。 作業車の平面図である。 作業車の正面図である。 走行装置を下げた状態での作業車の側面図である。 走行装置を下げた状態での作業車の正面図である。 段差に沿って走行する状態の作業車の正面図である。

以下、本発明に係る油圧ロボットの実施形態を図面に基づいて説明する。

図１及び２における右側が油圧ロボットの機体前方側であり、左側が機体後方側である。図１〜図３に示すように、本発明の油圧ロボットの一例である作業車は、車両全体を支持する略矩形枠状の本体１と、その本体１の左右両側における前後夫々に位置する複数（具体的には４つ）の走行装置２と、各走行装置２を各別に昇降自在に本体１に支持する複数の屈折リンク機構３（昇降支持機構の一例）と、複数の屈折リンク機構３の姿勢を各別に変更操作可能な複数の油圧駆動式の駆動機構４と、駆動機構４に作動油を供給する作動油供給装置５とを備えている。

本体１は、車両全体を支持するとともに本体１の底部を支持する板状の基台６と、基台６における周縁部に沿って適宜分散された複数の箇所から上方に延びる複数のフレーム体７とを備えている。フレーム体７は、複数の走行装置２夫々に対応する箇所から上方に延びる状態で形成されている。複数のフレーム体７の上部同士が上部連結体８によって連結されている。上部連結体８は、基台６の外周部に沿って延びるリング状に形成されている。このように複数のフレーム体７は上下両側が夫々、一体的に連結されて強固な枠状体を構成している。従って、本体１は、板状の基台６により底部が形成されるとともに、複数のフレーム体７によって枠状体が形成されて、上部が開放された略箱状に設けられている。

作動油供給装置５は、駆動機構４に向けて作動油を送り出す油圧供給源９と、油圧供給源９から駆動機構４に供給される作動油を制御する弁機構１０とを備えている。説明を加えると、油圧供給源９は、詳述はしないが、エンジン１１（本発明の動力装置の一例）とエンジン１１によって駆動される油圧ポンプ１２とを備えて、それらが一体的に連結されている。エンジン１１にて駆動される油圧ポンプ１２により、弁機構１０を介して駆動機構４に作動油を送り出し供給する。弁機構１０は、駆動機構４に対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う複数の油圧制御弁１３を備えている。

作動油供給装置５は、本体１の機体前後方向中間位置に備えられている。
作動油供給装置５における主要部を構成する油圧供給源９は、本体１の機体前後方向中間位置に位置する状態で基台６に載置支持されている。図３に示すように、基台６に対して防振部材１４を介してエンジン支持フレーム１５が支持されている。油圧供給源９は、エンジン支持フレーム１５に載置支持されている。エンジン支持フレーム１５は防振支持されているから、エンジン１１の振動が基台６に伝わるおそれが少ない。又、エンジン支持フレーム１５は、前後両側部における左右両側箇所に縦向きフレーム部１５ａを備えており、例えば、機体が転倒した場合等において油圧供給源９を保護することが可能である。

図１，３に示すように、本体１は、前後中央部付近において油圧供給源９を跨ぐように基台６から上方に延びる支持台１６を備えている。支持台１６は、前後方向に間隔をあけて、油圧供給源９を跨ぐように正面視で門型に形成された前後一対の門型部材１７と、前後一対の門型部材１７の左右両側の上端部同士を連結する前後向きの左右一対の連結部材１８と、左右の連結部材１８の上側に支持された載置台１９とを備えている。前後一対の門型部材１７の下端部は基台６に固定されている。

弁機構１０は、支持台１６の上下中間部に支持されている。すなわち、図１に示すように、前部側の門型部材１７の縦向き部分１７ａの上下中間部と、後部側の門型部材１７の縦向き部分１７ａの上下中間部とにわたって支持ブラケット２０が設けられている。図３に示すように、支持ブラケット２０は支持台１６の左右両側に設けられており、左右両側の支持ブラケット２０には夫々、各別に弁機構１０が取付けられている。

従って、作動油供給装置５を構成する油圧供給源９及び弁機構１０は、本体１の機体前後方向中間位置に位置する状態で備えられている。

また、作動油タンク５０が、機体本体１の機体前後方向中間位置上部、即ち、作動油供給装置５を構成する油圧供給源９及び弁機構１０の上方に配置されている。このように、作動油タンク５０を上方に配置し、下方の空いた空間に作動油供給装置５を配置することにより、作動油供給装置５を構成する油圧供給源９及び弁機構１０が機体本体１における比較的低い位置に位置することとなり、油圧供給源９及び弁機構１０に空気が入りにくくなり、油圧制御を安定させることができる。なお、機体の重心を低くすることに重点を置く場合、作動油タンク５０を、機体本体１の機体前後方向中間位置下部に配置し、作動油供給装置５を構成する油圧供給源９及び弁機構１０を作動油タンク５０の上方に配置してもよい。

図１，２，３に示すように、支持台１６の上端部に備えられた載置台１９には、弁機構１０の動作を制御する制御装置２１が載置支持されている。制御装置２１の制御動作については詳述はしないが、図示しない手動入力装置にて入力される制御情報、あるいは、予め設定されて記憶されている制御情報に基づいて、弁機構１０における駆動機構４に対する作動油の供給状態を制御する。基台６の機体前部側箇所には、専用の載置台２２を介してバッテリ２３が載置支持されている。バッテリ２３により制御装置２１に対する電力供給を行うことができる。

本体１の下部には複数の補助輪２４が備えられている。すなわち、図１，３に示すように、基台６の下面側において、機体前後両側部の夫々における左右両側箇所に分散配置する状態で合計４個の補助輪２４が備えられている。基台６の下面から下方に突出する状態で支持ブラケット２５が取付けられ、この支持ブラケット２５にて補助輪２４が横向き軸芯周りで自由回転可能に支持されている。このような補助輪２４を設けることにより、例えば、全ての走行装置２について、図４の仮想線で示すように上方に格納させることにより、容易に手動で移動させることができる。

次に、走行装置２を本体１に支持するための支持構造について説明する。
複数（具体的には４つ）の屈折リンク機構３は夫々、一端部が本体１に横軸芯周りで揺動自在に支持された第一リンク２６と、一端部が第一リンク２６の他端部に横軸芯周りで揺動自在に支持され且つ他端部に走行装置２が支持された第二リンク２７とを備えている。

駆動機構４は、複数の屈折リンク機構３の夫々に対応して複数（４つ）備えられており、本体１に対する第一リンク２６の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ２８と、第一リンク２６に対する第二リンク２７の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ２９とを備えている。そして、駆動機構４は、屈折リンク機構３における第一リンク２６と第二リンク２７とが機体前後方向中間側に向けて屈折する状態を維持しながら、屈折リンク機構３の姿勢を変更操作する。

説明を加えると、図１〜３及び５に示すように、本体１の前後両側において、フレーム体７の上部同士を連結する上部連結体８に、ブラケット３０（３０ａ，３０ｂ）を介して機体横幅方向全幅にわたって横方向に延びる横向き姿勢の支持軸３１が固定されている。
４個の屈折リンク機構３のうち前部側に位置する左右の屈折リンク機構３における夫々の第一リンク２６の回動ボス部３２が、前部側の支持軸３１に回動自在に外嵌装着されている。４個の屈折リンク機構３のうち後部側に位置する左右の屈折リンク機構３における夫々の第一リンク２６の回動ボス部３２が、後部側の支持軸３１に回動自在に外嵌装着されている。

図１，２に示すように、第一リンク２６の回動ボス部３２には夫々、第一ブラケット３３と第二ブラケット３４とが周方向に位置を異ならせて一体的に設けられている。第一ブラケット３３と上部連結体８における支持軸３１から機体前後方向内方側に離れた位置に設けられた機体側ブラケット３５とにわたって、第一油圧シリンダ２８が枢支連結されている。第二ブラケット３４と第二リンク２７の途中部に設けられたリンク側ブラケット３６とにわたって第二油圧シリンダ２９が枢支連結されている。尚、前部側の支持軸３１に支持される回動ボス部３２では、第一ブラケット３３と第二ブラケット３４とが横方向に位置ずれした状態で設けられている。

第二油圧シリンダ２９の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ２８を伸縮操作すると、第一リンク２６、第二リンク２７及び走行装置２の夫々が、一体的に支持軸３１の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ２８の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ２９を伸縮操作すると、第一リンク２６の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２７及び走行装置２が一体的に、第一リンク２６と第二リンク２７との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する（図４の仮想線参照）。

図３に示すように、第一リンク２６の支持軸３１に対する回動ボス部３２の横側に、第一リンク２６の支持軸３１に対する回動角度を検出する第一角度センサ３７が設けられている。第一リンク２６と第二リンク２７とが枢支連結される回動支持部には、第一リンク２６と第二リンク２７との相対角度を検出する第二角度センサ３８が設けられている。

図１，３は、複数の屈折リンク機構３の夫々において、第一油圧シリンダ２８及び第二油圧シリンダ２９の夫々を最も縮退させた状態、すなわち、全ての走行装置２が本体１に最も近付いた状態（つまり、車高が最も低い状態）を示している。

図４の実線部分及び図５は、複数の屈折リンク機構３の夫々において、第一リンク２６が縦向き姿勢となるように第一油圧シリンダ２８を作動させ、且つ、第二リンク２７が縦向き姿勢となるように第二油圧シリンダ２９を作動させた状態、すなわち、本体１が全ての走行装置２から最も離れた状態（つまり、車高が最も高くなる状態）を示している。

図６は、右側に位置する２個の屈折リンク機構３においては、第一リンク２６が縦向き姿勢となるように第一油圧シリンダ２８を作動させ、且つ、第二リンク２７が縦向き姿勢となるように第二油圧シリンダ２９を作動させた状態とし、左側に位置する２個の屈折リンク機構３においては、第一油圧シリンダ２８及び第二油圧シリンダ２９の夫々を最も縮退させた状態を示している。

図１，３に示すように、第二油圧シリンダ２９は、回動ボス部３２から機体前後方向外方側に突出した第二ブラケット３４と、第二リンク２７の縦向き姿勢において機体前後方向外方側に位置する箇所とにわたって設けられる。このように第二油圧シリンダ２９を設けることで、屈折リンク機構３を折り曲げるときには、屈折リンク機構３の中間屈折部３Ａが機体前後方向中間側に向けて屈折する状態を維持することになる。

機体右側に位置する２個の屈折リンク機構３の夫々に対応する第一油圧シリンダ２８及び第二油圧シリンダ２９は、図示しない油圧配管にて機体右側に位置する弁機構１０に接続されている。機体左側に位置する２個の屈折リンク機構３の夫々に対応する第一油圧シリンダ２８及び第二油圧シリンダ２９は、図示しない油圧配管にて機体左側に位置する弁機構１０に接続されている。

油圧供給源９から弁機構１０を介して複数の屈折リンク機構３夫々の第一油圧シリンダ２８及び第二油圧シリンダ２９に作動油が供給される。弁機構１０に備えられた油圧制御弁１３により作動油の給排が行われて、第一油圧シリンダ２８及び第二油圧シリンダ２９を伸縮操作させることができる。油圧制御弁１３は制御装置２１によって制御される。制御装置２１は第一角度センサ３７及び第二角度センサ３８の検出値が目標値になるように制御することで、屈折リンク機構３を所望の姿勢に変更することができる。

走行装置２を駆動する油圧モータ３９が、夫々の走行装置２に各別に備えられている。
すなわち、４個の走行装置２は夫々、横軸芯周りで回転可能に支持された車輪４０と、車輪４０の軸支部４１に内装された油圧モータ３９とを備えている。各走行装置２は、油圧モータ３９を作動させることにより、各別に車輪４０を回転駆動することができる。

機体右側に位置する２個の走行装置２に備えられる２個の油圧モータ３９の夫々は、図示しない油圧配管にて右側の弁機構１０に接続されており、機体左側に位置する２個の走行装置２に備えられる２個の油圧モータ３９の夫々は、図示しない油圧配管にて左側の弁機構１０に接続されている。そして、油圧供給源９から左右夫々の弁機構１０を介して各油圧モータ３９に作動油が供給される。

油圧モータ３９に対応して弁機構１０に備えられた油圧制御弁１３により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ３９すなわち車輪４０の回転速度を変更することができる。油圧制御弁１３は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定されて記憶されている制御情報等に基づいて制御装置２１によって制御される。

図１に示すように、この作業車は種々のセンサを備える。具体的には、それぞれの第一油圧シリンダ２８に設けられた第一シリンダチューブ側圧力センサＳ１及び第一シリンダロッド側圧力センサＳ２、それぞれの第二油圧シリンダ２９に設けられた第二シリンダチューブ側圧力センサＳ３及び第二シリンダロッド側圧力センサＳ４を備える。第一キャップ側圧力センサＳ１は、第一油圧シリンダ２８のキャップ側室の油圧を検出する。第一ヘッド側（反キャップ側）圧力センサＳ２は、第一油圧シリンダ２８のヘッド側室の油圧を検出する。第二キャップ側圧力センサＳ３は、第二油圧シリンダ２９のキャップ側室の油圧を検出する。第二ヘッド側（反キャップ側）圧力センサＳ４は、第二油圧シリンダ２９のヘッド側室の油圧を検出する。

なお、各圧力センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４の取り付け位置は上記に限られるものではない。各圧力センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４は、対応するキャップ側室又はヘッド側室の油圧を検出（推定）可能であればよく、弁機構１０から対応するキャップ側室又はヘッド側室の間の配管に設けられてもよい。

これらのセンサの検出結果に基づいて、本体１を支持するために必要な力が算出され、その結果に基づいて、それぞれの第一油圧シリンダ２８及び第二油圧シリンダ２９への作動油の供給が制御される。具体的には、第一キャップ側圧力センサＳ１の検出値と第一ヘッド側圧力センサＳ２の検出値とに基づき、第一油圧シリンダ２８のキャップ側室とヘッド側室との差圧から、第一油圧シリンダ２８のシリンダ推力が算出される。また、第二キャップ側圧力センサＳ３の検出値と第二ヘッド側圧力センサＳ４の検出値とに基づき、第一油圧シリンダ２８と同様に、第二油圧シリンダ２９のシリンダ推力が算出される。

また、この作業車は、加速度センサＳ５を備える。この加速度センサＳ５の検出結果に基づき、本体１の前後左右の傾きが検知され、その結果に基づいて本体１の姿勢が制御される。つまり、本体１の姿勢が目標の姿勢となるよう、それぞれの第一油圧シリンダ２８及び第二油圧シリンダ２９への作動油の供給が制御される。なお、シリンダ推力の検出は、上記（キャップ側とヘッド側に備えられた圧力センサによって算出する方法）に限られるものではない。シリンダ推力を検知可能であればよく、シリンダのロット先端に力を検知するセンサを備えてシリンダ推力を検知してもよい。

また、この作業車は、走行装置２を駆動する油圧モータ３９の回転速度を検出する回転センサＳ６を備える。これらの回転センサＳ６の検出結果に基づいてそれぞれの車輪４０の回転速度が算出される。算出された車輪４０の回転速度に基づいて、車輪４０の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ３９への作動油の供給が制御される。

このように、屈折リンク機構３を介して走行装置２を支持する構成とし、油圧駆動式の駆動機構４としての油圧シリンダ２８，２９により、屈折リンク機構３の姿勢を変更操作する構成であるから、水分や細かな塵埃等による影響を受け難く、農作業に適したものになる。

また、上記のように、複数の駆動機構４は、複数の屈折リンク機構３に対応する状態で、本体１の左右両側における前後夫々に分散配備される。そして、作動油供給装置５が、本体１の機体前後方向中間位置に備えられるから、機体前部側に位置する駆動機構４、及び、機体後部側に位置する駆動機構４の夫々について、作動油供給装置４からの距離が均等になる。つまり、各駆動機構４に作動油を供給するための油圧配管の長さを均等なものにすることができる。この結果、各駆動機構４に供給される作動油の圧力、流量、温度等の特性のばらつきを軽減することができる。

駆動機構４は多量の作動油を使用するものであり、作動油供給装置５は複数の駆動機構４に作動油を供給するので、作動油供給装置５は大型で重量が大きい装置になる。このような大型の作動油供給装置５が本体１の機体前後方向中間位置に備えられるから、車両全体の前後重量バランスが良好で、機体の姿勢が安定化し易いものとなる。

また、上記のように、油圧供給源９が、車両本体における車両全体を支持する基台６に載置支持されている。油圧供給源９から送り出される作動油が弁機構１０によって制御された状態で駆動機構４に向けて供給される。作動油供給装置５のうちの油圧供給源４が多量の作動油を送り出すために大型の装置になるが、このような油圧供給源４が基台に載置支持される。基台６は、車両全体を支持する強固なものであり、大型の装置である油圧供給源４を安定的に支持することができる。

使用例として次のような作業形態がある。例えば、本体１に作業装置を搭載支持して、作物列の左右両側の通路に走行装置２を接地させ、本体１が作物列の上方を跨ぐ状態で走行しながら作業を行うようにして、作物の生育状況に応じて本体１の位置を変更させることで、作物の植え付け作業、肥料や薬剤等の散布作業、成長したあとの収穫作業等が行い易いものとなる（図６参照）。大きな段差が存在する箇所の左右両側に接地した状態で走行することも可能である（図５参照）。さらに、４個の屈折リンク機構３は各別に屈曲可能であるから、走行装置２を１個ずつ段差に乗り上げながら移動することで、自律走行にて段差を乗り越えることも可能となる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、駆動機構４が、第一油圧シリンダ２８と第二油圧シリンダ２９とを備える構成としたが、この構成に代えて、屈折リンク機構３の揺動支点部に油圧モータを備えて、その油圧モータによって屈折リンク機構３の姿勢を変更する構成でもよい。

（２）上記実施形態では、走行装置２が油圧モータ３９により駆動される構成としたが、この構成に代えて、例えば、エンジン１１の動力がチェーン伝動機構等の機械式伝動機構を介して車輪４０に供給される構成でもよい。

（３）上記実施形態では、走行装置２が１つの車輪４０を備える構成としたが、この構成に代えて、走行装置として、複数の輪体にクローラベルトが巻回されたクローラ走行装置を備える構成としてもよい。

（４）上記実施形態では、制御装置２１が支持台１６の上部に支持され、弁機構１０が支持台１６の上下中間部に支持される構成としたが、この構成に代えて、制御装置２１及び弁機構１０が夫々基台６に支持される構成としてもよい。

（５）上記実施形態では、屈折リンク機構３が、基台６から上方に延びるフレーム体７の上部に支持される構成としたが、この構成に代えて、屈折リンク機構３を基台６に直接支持する構成としてもよく、基台６から下方に延びるフレーム体に支持する構成としてもよい。

（６）上記実施形態では、屈折リンク機構３の中間屈折部３Ａが機体前後方向中間側に向けて屈折する状態を維持する構成としたが、この構成に代えて、中間屈折部３Ａが機体前後方向外方側に向けて屈折する構成としてもよい。

（７）上記実施形態では、作動油供給装置５が本体１の機体前後方向中間位置に備えられている構成としたが、この構成に限られるものではない。作動油供給装置５は、例えば、機体前後方向前方側のリンク機構３と機体前後方向後方側のリンク機構３との間で、機体前後方向中間位置以外に備えられることもできる。

（８）上記実施形態では、リンク機構３が本体１の上部部分、すなわち、フレーム体８の上部に支持されている構成とした。この場合、本体１に対するリンク機構３の連結箇所が本体１における高い位置に設定される。高い位置でリンク機構３を介して本体１が支持されるので、本体１の支持位置に対して重心位置をできるだけ低い位置にして、姿勢の安定性を向上させることができる。しかしながら、リンク機構の支持箇所は上記の構成に限られるものではなく、例えば車両本体１の中間部部分や下部部分であってもよい。リンク機構３を本体１の下部部分に支持する場合、車高を高くすることが可能となり、より高い障害物を乗り越えたり跨いだりすることが可能となる。

本発明は、農用の作業車に適用できる。

１ 本体
２ 走行装置
３ 屈折リンク機構
４ 駆動機構
５ 作業油供給装置
６ 基台
９ 油圧供給源
１０ 弁機構
１６ 支持台
２４ 補助輪
２６ 第一リンク
２７ 第二リンク
２８ 第一油圧シリンダ
２９ 第二油圧シリンダ
３９ 油圧モータ
Ｘ１ 横軸芯
Ｘ２ 横軸芯

Claims (8)

1. 本体と、
   前記本体の左右両側に位置する複数の油圧駆動式の走行装置と、
   夫々の前記走行装置を各別に昇降自在に前記本体に支持する昇降支持機構と、
   前記本体の下部に前記走行装置とは別に設けられた自由回転可能な補助輪と、
   複数の昇降支持機構の姿勢を各別に変更操作可能な複数の油圧駆動式の駆動機構と、
   前記走行装置及び前記駆動機構に向けて作動油を送り出す油圧供給源と、
   前記油圧供給源から前記駆動機構に供給される作動油を制御する弁機構と、を備え、
   前記昇降支持機構が屈折リンク機構であり、前記屈折リンク機構は、一端部が前記本体に横軸芯周りで揺動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで揺動自在に支持され且つ他端部に前記走行装置が支持された第二リンクとを備えている油圧ロボット。
2. 前記走行装置が前記本体の前後左右の四方に設けられ、
   前記補助輪が、前記本体の下部における前後左右の四方に設けられている請求項１に記載の油圧ロボット。
3. それぞれの前記走行装置を、それぞれの前記補助輪の接地面よりも上方の位置に格納可能である請求項１又は２に記載の油圧ロボット。
4. 前記駆動機構が、前記本体に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダとを備えている請求項１から３いずれか１項に記載の油圧ロボット。
5. 前記本体のフレーム体の上部に前記第一リンクの支持軸を備える請求項１から４いずれか１項に記載の油圧ロボット。
6. 前記油圧供給源が油圧ポンプと当該油圧ポンプを駆動する動力装置とを備える請求項１から５いずれか１項に記載の油圧ロボット。
7. 前記走行装置を駆動する油圧モータが、夫々の前記走行装置に各別に備えられている請求項１から６いずれか１項に記載の油圧ロボット。
8. 前記本体は、前記油圧供給源を跨ぐように基台から上方に延びる支持台と、前記弁機構の動作を制御する制御装置とを備え、
   前記制御装置が前記支持台の上部に支持され、前記弁機構が前記支持台の上下中間部に支持されている請求項１から７いずれか１項に記載の油圧ロボット。

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