JP6757090B1

JP6757090B1 - 乗降通路開閉制御システム、乗降通路開閉制御装置、乗降通路開閉制御方法及び車側灯型通信モジュール

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Publication number: JP6757090B1
Application number: JP2020038654A
Authority: JP
Inventors: 実向谷; 利之東田
Original assignee: Ongakukan Co Ltd
Current assignee: Ongakukan Co Ltd
Priority date: 2020-03-06
Filing date: 2020-03-06
Publication date: 2020-09-16
Anticipated expiration: 2040-03-06
Also published as: TW202202384A; WO2021177112A1; JP2021138298A

Abstract

【課題】異常な扉があっても乗降通路開閉装置に形成された開口部の開閉を適切に制御できる乗降通路開閉制御システム、乗降通路開閉制御装置、乗降通路開閉制御方法及び車側灯型通信モジュールを提供する。【解決手段】パターン発光部２４は、鉄道車両に設けられた、当該鉄道車両が備える複数の扉のそれぞれの状態の組合せを示す発光パターンで発光する。撮影部３８は、当該発光パターンで発光するパターン発光部２４が写る画像を撮影する。プロセッサ３２は、撮影部３８により撮影される画像に基づいて、発光パターンを特定する。プロセッサ３２は、特定される発光パターンに基づいて、鉄道車両が入線するプラットホームに設けられた乗降通路開閉装置に形成された、鉄道車両に設けられた複数の扉のそれぞれに対応する開口部の開閉を制御する。【選択図】図２

Description

本発明は、乗降通路開閉制御システム、乗降通路開閉制御装置、乗降通路開閉制御方法及び車側灯型通信モジュールに関する。

特許文献１には、車両の映像から車両側面に設置してある車側灯の点灯状態を判別し、車側灯点灯時にはホームドア装置のドアを開き、車側灯消灯時にはホームドア装置のドアを閉めるホームドア装置が記載されている。

特開２００４−２０３３２０号公報

通常、鉄道車両が備えるすべての扉が正常に閉まっている状態である場合に、車側灯は消灯状態であり、そうでない場合に、車側灯は点灯状態である。例えば、扉に荷物が挟まった状態などのようにいずれかの扉が正常に閉まっていない際には、車側灯は点灯状態である。そして、戸閉連動装置を「連動」にしている際には、すべての扉が正常に閉まり車側灯が消灯状態にならないと鉄道車両を運行させることができない。

しかし、故障していて閉まらない扉等の異常な扉がある場合に戸閉連動装置を「非連動」にすることで車側灯が点灯状態であるまま鉄道車両を運行させることがある。このような場合には、異常な扉以外の扉が閉まっていても開いていても車側灯は点灯状態であるため、特許文献１に記載の技術では乗降通路開閉装置（ホームドア）に形成された開口部の開閉を適切に制御することができない。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的の１つは、異常な扉があっても乗降通路開閉装置に形成された開口部の開閉を適切に制御できる乗降通路開閉制御システム、乗降通路開閉制御装置、乗降通路開閉制御方法及び車側灯型通信モジュールを提供することにある。

本発明に係る乗降通路開閉制御システムは、発光装置と、制御装置と、を含み、前記発光装置は、鉄道車両に設けられた、当該鉄道車両が備える複数の扉のそれぞれの状態の組合せを示す発光パターンで発光する発光部、を含み、前記制御装置は、前記発光パターンで発光する前記発光部が写る画像を撮影する撮影部と、前記撮影部により撮影される画像に基づいて、前記発光パターンを特定する発光パターン特定部と、特定される前記発光パターンに基づいて、前記鉄道車両が入線するプラットホームに設けられた乗降通路開閉装置に形成された、前記複数の扉のそれぞれに対応する開口部の開閉を制御する開口制御部と、を含む。

本発明の一態様では、前記発光装置は、前記鉄道車両が備える複数の扉のすべてが閉状態である場合に消灯し、前記複数の扉のうちの少なくとも１つが開状態である場合に点灯する車側灯部、をさらに含み、前記車側灯部は、可視光を発光し、前記発光部は、前記発光パターンでの赤外線発光を行う。

この態様では、前記開口制御部は、前記車側灯部が写る画像に基づいて特定される当該車側灯部が点灯しているか否か、及び、特定される前記発光パターン、に基づいて、前記開口部の開閉を制御する。

また、本発明の一態様では、前記発光部は、前記鉄道車両が備える扉の数が特定可能な発光パターンで発光し、前記開口制御部は、特定される前記発光パターンに基づいて特定される数の前記開口部が開口するよう制御する。

また、本発明の一態様では、前記開口制御部は、特定される前記発光パターンに基づいて異常と特定される扉に対応する前記開口部が開口しないよう制御する。

あるいは、前記開口制御部は、特定される前記発光パターンに基づいて非常用ドアコックが開状態であると特定される扉に対応する前記開口部が開口しないよう制御する。

また、本発明の一態様では、前記発光部は、前記複数の扉の開閉状態の指令信号が閉状態である際には、前記鉄道車両における前記複数の扉の位置を示す第１の発光パターンで発光し、前記発光部は、前記指令信号が開状態である際には、前記複数の扉のそれぞれの状態の組合せを示す第２の発光パターンで発光し、前記撮影部は、前記第１の発光パターンで発光する前記発光部が写る画像、及び、前記第２の発光パターンで発光する前記発光部が写る画像を撮影し、前記発光パターン特定部は、前記撮影部により撮影される、前記第１の発光パターンで発光する前記発光部が写る画像に基づいて、前記第１の発光パターンを特定し、前記発光パターン特定部は、前記撮影部により撮影される、前記第２の発光パターンで発光する前記発光部が写る画像に基づいて、前記第２の発光パターンを特定し、前記開口制御部は、特定される前記第１の発光パターン、及び、特定される前記第２の発光パターンに基づいて、前記開口部の開閉を制御する。

この態様では、前記発光部は、前記指令信号が開状態である際には、前記複数の扉のうち異常である扉を特定可能な前記第２の発光パターンで発光し、前記開口制御部は、特定される前記第２の発光パターンに基づいて異常と特定される扉に対応する前記開口部が開口しないよう制御してもよい。

あるいは、前記発光部は、前記指令信号が開状態である際には、前記複数の扉のうち非常用ドアコックが開状態である扉を特定可能な前記第２の発光パターンで発光し、前記開口制御部は、特定される前記第２の発光パターンに基づいて非常用ドアコックが開状態であると特定される扉に対応する前記開口部が開口しないよう制御する。

また、前記開口制御部は、前記発光部が写る画像内において前記発光部が写る位置、及び、特定される前記第１の発光パターンが示す前記扉の位置に基づいて、前記開口部の開閉を制御してもよい。

あるいは、前記乗降通路開閉装置は自走式であり、前記開口制御部は、特定される前記第１の発光パターンに基づいて、前記開口部の位置を制御してもよい。

この態様では、前記開口制御部は、前記発光部が写る画像内において前記発光部が写る位置、及び、特定される前記第１の発光パターンが示す前記扉の位置に基づいて、前記開口部の位置を制御してもよい。

また、本発明に係る乗降通路開閉制御装置は、鉄道車両に設けられた、当該鉄道車両が備える複数の扉のそれぞれの状態の組合せを示す発光パターンで発光する発光部が写る画像を撮影する撮影部と、前記撮影部により撮影される画像に基づいて、前記発光パターンを特定する発光パターン特定部と、特定される前記発光パターンに基づいて、前記鉄道車両が入線するプラットホームに設けられた乗降通路開閉装置に形成された、前記複数の扉のそれぞれに対応する開口部の開閉を制御する開口制御部と、を含む。

また、本発明に係る乗降通路開閉制御方法は、鉄道車両に設けられた発光部を、当該鉄道車両が備える複数の扉のそれぞれの状態の組合せを示す発光パターンで発光させるステップと、前記発光パターンで発光する前記発光部を撮影した画像に基づいて、前記発光パターンを特定するステップと、特定される前記発光パターンに基づいて、前記鉄道車両が入線するプラットホームに設けられた乗降通路開閉装置に形成された、前記複数の扉のそれぞれに対応する開口部の開閉を制御するステップと、を含む。

また、本発明に係る車側灯型通信モジュールは、鉄道車両が備える複数の扉のすべてが閉状態である場合に消灯し、前記複数の扉のうちの少なくとも１つが開状態である場合に点灯する車側灯部と、前記鉄道車両の状態又は前記鉄道車両が受け付けた操作に応じた発光パターンで発光する発光部と、を含む。

本発明の一態様では、前記発光部は、前記鉄道車両が備える複数の扉のそれぞれの状態の組合せを示す発光パターンで発光する。

本発明の一態様では、前記車側灯部は、可視光を発光し、前記発光部は、前記発光パターンでの赤外線発光を行う。

本発明の一実施形態において鉄道車両が駅に停車した様子の一例を示す図である。本発明の一実施形態に係る乗降通路開閉制御システムの構成の一例を示す図である。本発明の一実施形態に係る車側灯型通信モジュールの一例を示す図である。赤外線信号の送信が行われる時間区間の一例を示す図である。赤外線信号の送信が行われる時間区間の一例を示す図である。第１種の信号のデータ構造の一例を示す図である。第２種の信号のデータ構造の一例を示す図である。赤外線ビデオカメラによって撮影された画像の一例を示す図である。本発明の一実施形態に係る車側灯型通信モジュールで行われる処理の流れの一例を示すフロー図である。本発明の一実施形態に係る制御装置で行われる処理の流れの一例を示すフロー図である。

以下、本発明の一実施形態について図面に基づき詳細に説明する。

図１は、本実施形態において、複数の扉１０を備えた鉄道車両１２が駅に停車した様子の一例を示す図である。本実施形態では例えば、複数の扉１０を備えた鉄道車両１２がプラットホームに入線する。図１には、一例として、４つの扉１０（第１の扉１０ａ、第２の扉１０ｂ、第３の扉１０ｃ、及び、第４の扉１０ｄ）を備えた鉄道車両１２が示されているが、プラットホームに入線する鉄道車両１２が備える扉１０の数は４つとは限らない。

このプラットホームには、乗降通路開閉装置（以下、ホームドア装置１４と呼ぶ。）が設けられている。本実施形態に係るホームドア装置１４には、複数の開口部１６が設けられている。図１には、一例として、４つの開口部１６（第１の開口部１６ａ、第２の開口部１６ｂ、第３の開口部１６ｃ、及び、第４の開口部１６ｄ）が設けられたホームドア装置１４が示されているが、ホームドア装置１４に設けられた開口部１６の数は４つとは限らない。

また、図１に示すように、本実施形態では、車側灯型通信モジュール２０が、一般的な車側灯の代わりに鉄道車両１２の側面に設けられている。

図２は、本発明の一実施形態に係る乗降通路開閉制御システム１の構成の一例を示す図である。図３は、本発明の一実施形態に係る車側灯型通信モジュール２０の一例を示す図である。

図２に示すように、本実施形態に係る乗降通路開閉制御システム１には、車側灯型通信モジュール２０と、制御装置３０と、が含まれる。

本実施形態に係る車側灯型通信モジュール２０には、発光制御部２２、パターン発光部２４、車側灯部２６、が含まれる。

発光制御部２２は、本実施形態では例えば、パターン発光部２４の発光パターンを制御するプロセッサ等の制御デバイスである。発光制御部２２が、メモリ等の記憶デバイスを含んでいてもよい。また、本実施形態に係る発光制御部２２は、走行検知リレー線の信号に基づいて、鉄道車両１２の速度が時速５キロメートル以上であるか否かを特定できるようになっている。

パターン発光部２４は、本実施形態では例えば、発光制御部２２によって発光パターンが制御される発光デバイスである。パターン発光部２４は、赤外線を発光するＬＥＤであって、発光制御部２２によって制御される発光パターンでの赤外線発光を行ってもよい。図３に示すように、パターン発光部２４は、車側灯型通信モジュール２０の中央に配置されてもよい。

車側灯部２６は、本実施形態では例えば、赤色光等の可視光を発光するＬＥＤなどの発光デバイスである。図３に示すように、車側灯部２６は、パターン発光部２４の周囲を囲むよう車側灯型通信モジュール２０に設けられていてもよい。車側灯部２６は、一般的な車側灯と同様、鉄道車両１２が備える複数の扉１０のすべてが閉状態である場合に消灯し、当該複数の扉１０のうちの少なくとも１つが開状態である場合に点灯するよう制御される。

本実施形態に係る制御装置３０には、プロセッサ３２、記憶部３４、通信部３６、撮影部３８、が含まれる。

プロセッサ３２は、例えば制御装置３０にインストールされるプログラムに従って動作するＣＰＵ等のプログラム制御デバイスである。

記憶部３４は、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶素子やソリッドステートドライブなどである。記憶部３４には、プロセッサ３２によって実行されるプログラムなどが記憶される。

通信部３６は、例えばネットワークボードなどの通信インタフェースである。

撮影部３８は、例えばビデオカメラなどの撮影デバイスであり、図１に示すように、プラットホームに入線する鉄道車両１２が備えた車側灯型通信モジュール２０を撮影可能な位置（例えば、鉄道車両１２の側面を撮影可能な位置）に配置される。撮影部３８は、発光制御部２２によって制御される発光パターンで発光するパターン発光部２４が写る画像を撮影する。本実施形態に係る撮影部３８には、例えば、赤外線が撮影可能な赤外線ビデオカメラ、及び、可視光が撮影可能なビデオカメラが含まれる。そのため、本実施形態に係る撮影部３８は、赤外線も可視光も撮影可能である。また、本実施形態に係る撮影部３８の画角は、例えば、鉄道車両１２の側面の全体が撮影可能な程度の画角である。

本実施形態に係る車側灯型通信モジュール２０に含まれるパターン発光部２４は、例えば、所定時間の間隔で赤外線信号を送信する。そして、制御装置３０は、撮影部３８によって撮影される、パターン発光部２４が写る動画像を解析することで、パターン発光部２４によって送信された赤外線信号を特定（デコード）する。このようにして、本実施形態に係る乗降通路開閉制御システム１では、車側灯型通信モジュール２０から制御装置３０に信号が伝送される。

そして、本実施形態に係る制御装置３０は、車側灯型通信モジュール２０から送信される赤外線信号に基づいて、ホームドア装置１４を制御する。

図４Ａ及び図４Ｂは、上述の所定時間の長さの、赤外線信号の送信が行われる時間区間の一例を示す図である。図４Ａ及び図４Ｂの例では、１つの時間区間で１ビットの信号が送信される。本実施形態では例えば、値１を示す信号を送信する時間区間には図４Ａに示すようにパルス発光が行われ、値０を示す信号を送信する時間区間には図４Ｂに示すように消灯状態が継続するようパターン発光部２４は発光制御部２２によって制御される。なお、本実施形態に係る赤外線信号は図４Ａ及び図４Ｂに示すものには限定されない。

本実施形態では例えば、鉄道車両１２の速度が時速５キロメートル以上である場合は、パターン発光部２４は、消灯状態となるよう制御される。

そして、鉄道車両１２の速度が時速５キロメートル未満であって、扉１０の開閉状態の指令信号が閉状態である場合は、パターン発光部２４は、鉄道車両１２における複数の扉１０の位置を示す第１の発光パターンで繰り返し発光する。

図５Ａは、鉄道車両１２が備える扉１０が４つである場合における、第１の発光パターンに対応する第１種の信号のデータ構造の一例を示す図である。第１種の信号には、所定のａヘッダ、車側灯位置データ、及び、鉄道車両１２が備える扉１０の数と同じ数の扉位置データが含まれる。図５Ａの例では、所定のａヘッダ、車側灯位置データ、第１扉位置データ、第２扉位置データ、第３扉位置データ、及び、第４扉位置データが、この順で含まれている。

車側灯位置データは、車側灯型通信モジュール２０の位置を示すデータであって、例えば、鉄道車両１２の先頭から車側灯型通信モジュール２０の中心までの距離（例えば、図１に示す距離ｄ０）を示すデータである。

扉位置データは、扉１０の位置を示すデータである。例えば、第１扉位置データ、第２扉位置データ、第３扉位置データ、第４扉位置データは、それぞれ、第１の扉１０ａ、第２の扉１０ｂ、第３の扉１０ｃ、第４の扉１０ｄの位置に対応する。第１扉位置データは、例えば、鉄道車両１２の先頭から第１の扉１０ａの中心までの距離（例えば、図１に示す距離ｄ１）を示すデータである。第２扉位置データは、例えば、鉄道車両１２の先頭から第２の扉１０ｂの中心までの距離（例えば、図１に示す距離ｄ２）を示すデータである。第３扉位置データは、例えば、鉄道車両１２の先頭から第３の扉１０ｃの中心までの距離（例えば、図１に示す距離ｄ３）を示すデータである。第４扉位置データは、例えば、鉄道車両１２の先頭から第４の扉１０ｄの中心までの距離（例えば、図１に示す距離ｄ４）を示すデータである。第１扉位置データ、第２扉位置データ、第３扉位置データ、及び、第４扉位置データは、それぞれ、所定のビット数の信号を示すデータであってもよい。

鉄道車両１２から送信される第１種の信号の値は、当該鉄道車両１２の車側灯型通信モジュール２０の位置、扉１０の位置、及び、扉１０の数に基づいて一意に特定可能であり、この値を示すデータは予め発光制御部２２に記憶されている。

鉄道車両１２の速度が時速５キロメートル未満であって、開閉状態の指令信号が開状態である場合は、パターン発光部２４は、鉄道車両１２における複数の扉１０のそれぞれの状態の組合せを示す第２の発光パターンで繰り返し発光する。

図５Ｂは、鉄道車両１２が備える扉１０が４つである場合における、第２の発光パターンに対応する第２種の信号のデータ構造の一例を示す図である。第２種の信号には、所定のｂヘッダ、及び、鉄道車両１２が備える扉１０の数と同じ数の扉状態データが含まれる。図５Ｂの例では、所定のｂヘッダ、第１扉状態データ、第２扉状態データ、第３扉状態データ、及び、第４扉状態データが、この順で含まれている。

扉状態データは、扉１０の状態に対応するデータである。例えば、第１扉状態データ、第２扉状態データ、第３扉状態データ、第４扉状態データは、それぞれ、第１の扉１０ａ、第２の扉１０ｂ、第３の扉１０ｃ、第４の扉１０ｄの状態に対応する。第１扉状態データ、第２扉状態データ、第３扉状態データ、及び、第４扉状態データは、それぞれ、所定のビット数（例えば、１ビット）の信号を示すデータであってもよい。

例えば、すべての扉１０が正常であって開状態である場合は、すべての扉状態データに値１が設定される。例えば、非常用ドアコックが閉状態であって、開閉状態の指令信号が開状態である場合は、すべての扉状態データに値１が設定される。

また例えば、開閉状態の指令信号が開状態である際に異常な扉１０が存在する場合は、異常な扉１０に対応する扉状態データには値０が設定され、正常な扉１０に対応する扉状態データには値１が設定される。例えば、車両中央制御装置による故障判定によって異常と特定される扉１０に対応する扉状態データには値０が設定され、正常な扉１０に対応する扉状態データには値１が設定される。ここで、非常用ドアコックが開状態である扉１０が異常な扉１０として取り扱われるようにしてもよい。この場合は、非常用ドアコックが開状態である扉１０に対応する扉状態データには値０が設定され、正常な扉１０に対応する扉状態データには値１が設定されることとなる。例えば、第３の扉１０ｃの非常用ドアコックが開状態であり、他の扉１０の非常用ドアコックが閉状態である場合は、第１扉状態データの値、第２扉状態データの値、第３扉状態データの値、及び、第４扉状態データの値は、それぞれ、１、１、０、１となる。

そして、本実施形態に係る制御装置３０のプロセッサ３２は、本実施形態では例えば、撮影部３８により撮影される、第１の発光パターンで発光するパターン発光部２４を撮影した画像に基づいて、当該第１の発光パターンを特定する。そして、プロセッサ３２は、特定される第１の発光パターンに基づいて、上述の距離ｄ０〜ｄ４を特定する。

例えば、プロセッサ３２は、入線した鉄道車両１２の開閉状態の指令信号が閉状態から開状態になる前に撮影された画像に基づいて、第１の発光パターン、すなわち、第１種の信号を特定する。そして、プロセッサ３２は、例えば、特定された第１種の信号に基づいて、上述の距離ｄ０〜ｄ４を特定する。

また、本実施形態に係る制御装置３０のプロセッサ３２は、本実施形態では例えば、撮影部３８により撮影される、第２の発光パターンで発光するパターン発光部２４を撮影した画像に基づいて、当該第２の発光パターンを特定する。そして、プロセッサ３２は、特定される第２の発光パターンに基づいて、ホームドア装置１４に形成された、鉄道車両１２が備える複数の扉１０のそれぞれに対応する開口部１６の開閉を制御する。ここで例えば、制御装置３０の通信部３６が、制御信号をホームドア装置１４に送信してもよい。そして、ホームドア装置１４が、当該制御信号に応じた動作をしてもよい。

プロセッサ３２は、例えば、入線した鉄道車両１２の開閉状態の指令信号が閉状態から開状態になった後に撮影された画像に基づいて、第２の発光パターン、すなわち、第２種の信号を特定する。そして、プロセッサ３２は、例えば、特定される第２の発光パターンに基づいて、ホームドア装置１４に形成された、鉄道車両１２が備える複数の扉１０のそれぞれに対応する開口部１６の開閉を制御する。

ここで、上述のように、パターン発光部２４が、複数の扉１０のうち異常な扉１０を特定可能な第２の発光パターンで発光してもよい。例えば、パターン発光部２４が、複数の扉１０のうち非常用ドアコックが開状態である扉１０を特定可能な第２の発光パターンで発光してもよい。

そして、プロセッサ３２が、撮影部３８により撮影される、このようなパターン発光部２４が写る画像に基づいて、パターン発光部２４が発光する第２の発光パターンを特定してもよい。そして、プロセッサ３２が、特定される第２の発光パターンに基づいて、異常な扉１０を特定してもよい。ここで、特定される第２の発光パターンに基づいて、非常用ドアコックが開状態である扉１０が特定されてもよい。そして、プロセッサ３２が、異常と特定される扉１０に対応（例えば対向）する開口部１６が開口しないようホームドア装置１４を制御してもよい。ここで例えば、プロセッサ３２が、非常用ドアコックが開状態であると特定される扉１０に対応（例えば対向）する開口部１６が開口しないようホームドア装置１４を制御してもよい。

例えば、プロセッサ３２が、受信した第２種の信号の、第１扉状態データの値、第２扉状態データの値、第３扉状態データの値、及び、第４扉状態データの値が、それぞれ、１、１、１、１であることを特定したとする。この場合は、プロセッサ３２は、ホームドア装置１４のすべての開口部１６が開口するよう制御する。

また、例えば、プロセッサ３２が、受信した第２種の信号の、第１扉状態データの値、第２扉状態データの値、第３扉状態データの値、及び、第４扉状態データの値が、それぞれ、１、１、０、１であることを特定したとする。この場合は、プロセッサ３２は、第１の開口部１６ａ、第２の開口部１６ｂ、及び、第４の開口部１６ｄが開口し、第３の開口部１６ｃが開口しないよう制御する。

また、上述のように、パターン発光部２４が、鉄道車両１２が備える扉１０の数が特定可能な第２の発光パターンで発光してもよい。そして、プロセッサ３２が、このような第２の発光パターンで発光するパターン発光部２４が写る画像に基づいて、鉄道車両１２が備える扉１０の数を特定してもよい。例えば、プロセッサ３２は、２つのｂヘッダの間の信号のビット数を、鉄道車両１２が備える扉１０の数として特定してもよい。そして、プロセッサ３２が、特定される数の開口部１６が開口するようホームドア装置１４を制御してもよい。

また、プロセッサ３２が、撮影部３８によって撮影される、パターン発光部２４が写る画像内においてパターン発光部２４が写る位置、及び、特定される第１の発光パターンが示す扉１０の位置に基づいて、開口部１６の開閉を制御してもよい。

ここで例えば、プロセッサ３２は、撮影部３８によって撮影される画像に基づいて、鉄道車両１２が走行する路線上における所定の基準位置を基準とした、当該鉄道車両１２の位置を特定してもよい。ここで例えば、第１種の信号の受信が確認されたタイミングに撮影されたフレーム画像に基づいて、所定の基準位置を基準とした鉄道車両１２の位置が特定されてもよい。鉄道車両１２が一両編成である場合は、例えば、所定の基準位置は、停止位置目標の位置である。そして、鉄道車両１２が複数両編成である場合は、例えば、先頭車両の基準位置は、停止位置目標の位置であり、２両目以降の鉄道車両１２の基準位置は、先頭車両が停止位置目標に停止した際の当該鉄道車両１２の先頭の位置である。

図６は、鉄道車両１２の位置の特定に用いられる、赤外線ビデオカメラによって撮影された画像の一例を示す図である。ここで例えば、当該画像に基づいて、実空間内における位置が予め定められている鉛直面と、パターン発光部２４の中心の位置と、の間の距離ｄ５が特定されてもよい。図６には、上述の鉛直面に相当する、画像内における位置が予め定められている縦方向に延伸する基準線Ｌが示されている。そして例えば、基準線Ｌと、当該画像に写るパターン発光部２４の中心の位置と、の間の画素数に基づいて、距離ｄ５が特定されてもよい。なお、画像に写るパターン発光部２４の中心が基準線Ｌよりも左にある場合は、距離ｄ５を示す値は負の値となる。なお本実施形態では例えば、赤外線ビデオカメラによって撮影された画像内における長さ（画素数）と実空間における長さとの関係は予め特定されており、赤外線ビデオカメラによって撮影された画像に基づいて、距離ｄ５を特定できるようになっている。

そして、本実施形態では例えば、第１種の信号に含まれる車側灯位置データの値（距離ｄ０）に基づいて、基準距離ｄ６が算出される。本実施形態では例えば、鉄道車両１２が停止位置目標に停止した際にパターン発光部２４と上述の鉛直面との間の距離が基準距離ｄ６となるよう車側灯位置データの値（距離ｄ０）と基準距離ｄ６との対応が予め定められている。具体的には例えば、距離ｄ０の値に、所定値を加算あるいは減算することで、基準距離ｄ６の値は決定される。鉄道車両１２によって車側灯型通信モジュール２０が設けられている位置がまちまちであるため、基準距離ｄ６は、距離ｄ０の値に基づいて算出される必要がある。

そして、本実施形態では、上述の距離ｄ５から基準距離ｄ６を引いた値である、鉄道車両１２の実際の停止位置と停止位置目標とのずれを示す距離ｄ７が算出される。本実施形態では例えば、鉄道車両１２が停止位置目標の手前に停止すると距離ｄ７の値は正となり、鉄道車両１２が停止位置目標を超えて停止すると距離ｄ７の値は負となる。

そして、このようにして特定される距離ｄ７と、距離ｄ７の特定までに送信された第１の種類の信号に基づいて特定される距離ｄ１〜ｄ４と、に基づいて、所定の基準位置を基準とした第１の扉１０ａ〜第４の扉１０ｄの位置が特定されてもよい。

例えば、基準位置から第１の扉１０ａの中心までの距離が、ｄ１＋ｄ７と特定されてもよい。また、基準位置から第２の扉１０ｂの中心までの距離が、ｄ２＋ｄ７と特定されてもよい。また、基準位置から第３の扉１０ｃの中心までの距離が、ｄ３＋ｄ７と特定されてもよい。また、基準位置から第４の扉１０ｄの中心までの距離が、ｄ４＋ｄ７と特定されてもよい。

そして、プロセッサ３２が、このようにして特定された、第１の扉１０ａ〜第４の扉１０ｄの位置に基づいて、開口部１６の開閉を制御してもよい。またプロセッサ３２が、特定される第１の発光パターン、及び、特定される第２の発光パターンに基づいて、開口部１６の開閉を制御してもよい。

例えば、第２種の信号に基づいて、扉１０の数が２であり、これら２つの扉１０が正常と特定されたとする。そして、第１種の信号に基づいて、これら２つの扉１０のそれぞれについて最も近い開口部１６が、第１の開口部１６ａ及び第３の開口部１６ｃであると特定されたとする。この場合、プロセッサ３２が、例えば、第１の開口部１６ａ、及び、第３の開口部１６ｃが開口し、第２の開口部１６ｂ、及び、第４の開口部１６ｄが開口しないよう制御してもよい。

以下、本実施形態に係る車側灯型通信モジュール２０において行われる処理の流れの一例を、図７に例示するフロー図を参照しながら説明する。なお、以下で説明する処理の開始時において、鉄道車両１２は停止しており、開閉状態の指令信号は閉状態であることとする。

まず、車側灯型通信モジュール２０は、鉄道車両１２の速度が時速５キロメートル未満であるか否かを監視する（Ｓ１０１）。

鉄道車両１２の速度が時速５キロメートル未満であることが検出された際に、車側灯型通信モジュール２０は、第１種の信号の送信を開始する（Ｓ１０２）。

そして、車側灯型通信モジュール２０は、鉄道車両１２の速度が時速５キロメートル以上であるか否かを監視するとともに（Ｓ１０３）、開閉状態の指令信号が開状態に変化したか否かを監視する（Ｓ１０４）。

鉄道車両１２の速度が時速５キロメートル以上になる前に開閉状態の指令信号が開状態に変化したことが検出された際には、車側灯型通信モジュール２０は、複数の扉１０のそれぞれの状態を特定する（Ｓ１０５）。例えば、非常用ドアコックが開状態であるか閉状態であるか、などに基づいて、複数の扉１０のそれぞれの状態が特定可能である。

そして、車側灯型通信モジュール２０は、Ｓ１０５に示す処理で特定された複数の扉１０のそれぞれの状態に基づいて第２種の信号を生成する（Ｓ１０６）。

そして、車側灯型通信モジュール２０は、第１種の信号の送信を終了し、Ｓ１０６に示す処理で生成された第２種の信号の送信を開始する（Ｓ１０７）。

そして、車側灯型通信モジュール２０は、開閉状態の指令信号が閉状態に変化したか否かを監視する（Ｓ１０８）。

開閉状態の指令信号が閉状態に変化したことが検出された際に、車側灯型通信モジュール２０は、第２種の信号の送信を終了し（Ｓ１０９）、Ｓ１０２に示す処理に戻る。すなわち、第１種の信号の送信を開始する。

Ｓ１０３に示す処理で鉄道車両１２の速度が時速５キロメートル以上であることが検出された際に、車側灯型通信モジュール２０は、第１種の信号の送信を終了して（Ｓ１１０）、Ｓ１０１に示す処理に戻る。

以下、本実施形態に係る制御装置３０において行われる処理の流れの一例を、図８に例示するフロー図を参照しながら説明する。図８に示す処理は、所定のフレームレートで繰り返し実行される。

まず、プロセッサ３２は、当該フレームにおいて撮影部３８の赤外線ビデオカメラによって撮影された赤外線画像を取得する（Ｓ２０１）。

そして、プロセッサ３２は、直近の所定数のフレームで撮影された赤外線画像を解析することで第１種の信号を特定することが可能か否かを判定する（Ｓ２０２）。

Ｓ２０２に示す処理で第１種の信号を特定することが可能であると判定されたとする（Ｓ２０２：Ｙ）。この場合は、プロセッサ３２は、当該第１種の信号に基づいて、上述の距離ｄ０〜ｄ４を特定する（Ｓ２０３）。

そして、プロセッサ３２は、Ｓ２０１に示す処理で取得された赤外線画像と、Ｓ２０３に示す処理で特定された距離ｄ０と、に基づいて、図６に示す距離ｄ７を特定する（Ｓ２０４）。

そして、プロセッサ３２は、Ｓ２０３に示す処理で特定された距離ｄ０〜ｄ４を示す値、及び、Ｓ２０４に示す処理で特定された距離ｄ７を示す値を、記憶部３４に記憶させる（Ｓ２０５）。このとき、記憶部３４に、距離ｄ０〜ｄ４、及び、ｄ７を示す値が既に記憶されている場合、記憶されている値は、Ｓ２０３に示す処理で新たに特定された距離ｄ０〜ｄ４を示す値、及び、Ｓ２０４に示す処理で新たに特定された距離ｄ７を示す値に上書きされる。

そして、プロセッサ３２は、直近の所定数のフレームで撮影された赤外線画像を解析することで、受信した信号が第２種の信号から第１種の信号に変化したか否かを判定する（Ｓ２０６）。

Ｓ２０６に示す処理で受信した信号が第２種の信号から第１種の信号に変化したと判定されなかった場合は（Ｓ２０６：Ｎ）、Ｓ２０１に示す処理に戻る。

Ｓ２０６に示す処理で受信した信号が第２種の信号から第１種の信号に変化したと判定されたとする（Ｓ２０６：Ｙ）。この場合は、プロセッサ３２は、閉指示信号をホームドア装置１４に送信するよう通信部３６を制御して（Ｓ２０７）、Ｓ２０１に示す処理に戻る。

Ｓ２０２に示す処理で第１種の信号を特定することが可能でないと判定されたとする（Ｓ２０２：Ｎ）。この場合は、プロセッサ３２は、直近の所定数のフレームで撮影された赤外線画像を解析することで、第２種の信号を特定することが可能か否かを判定する（Ｓ２０８）。

Ｓ２０８に示す処理で第２種の信号を特定することが可能でないと判定された場合は（Ｓ２０８：Ｎ）、Ｓ２０１に示す処理に戻る。

Ｓ２０８に示す処理で第２種の信号を特定することが可能であると判定されたとする（Ｓ２０８：Ｙ）。この場合は、プロセッサ３２は、当該第２種の信号が示す、複数の扉１０の状態を特定する（Ｓ２０９）。

そして、プロセッサ３２は、直近の所定数のフレームで撮影された赤外線画像を解析することで、受信した信号が第１種の信号から第２種の信号に変化したか否かを判定する（Ｓ２１０）。

Ｓ２１０に示す処理で受信した信号が第１種の信号から第２種の信号に変化したと判定されなかった場合は（Ｓ２１０：Ｎ）、Ｓ２０１に示す処理に戻る。

Ｓ２１０に示す処理で受信した信号が第１種の信号から第２種の信号に変化したと判定されたとする（Ｓ２１０：Ｙ）。この場合は、プロセッサ３２は、直近のＳ２１０に示す処理で特定された複数の扉１０の状態、及び、記憶部３４に記憶されている、最新の距離ｄ０〜ｄ４、及び、距離ｄ７の値、に基づいて、開指示信号を生成する（Ｓ２１１）。Ｓ２１１に示す処理で生成される開指示信号には、例えば、開口するよう制御すべき開口部１６を示すデータが関連付けられてもよい。また、Ｓ２１２に示す開指示信号には、例えば、開口しないよう制御すべき開口部１６を示すデータが関連付けられてもよい。

そして、プロセッサ３２は、Ｓ２１１に示す処理で生成される開指示信号をホームドア装置１４に送信するよう通信部３６を制御して（Ｓ２１２）、Ｓ２０１に示す処理に戻る。

ホームドア装置１４は、開指示信号の受信に応じて、当該開指示信号に関連付けられているデータに従って、開口部１６の開制御を実行する。ホームドア装置１４は、例えば、開指示信号に関連付けられているデータが示す、開口するよう制御すべき開口部１６を開口させてもよい。また、ホームドア装置１４は、例えば、開指示信号に関連付けられているデータが示す、開口しないよう制御すべき開口部１６以外の開口部１６を開口させてもよい。

なお、例えば、鉄道車両１２が基準位置から大きく離れた位置に停止した際に、開指示信号の送信が実行されないようにしてもよい。この場合は、ホームドア装置１４は、いずれの開口部１６も開口させない。例えば、上述のずれを示す距離ｄ７の絶対値が所定距離よりも長い場合などにおいては、ホームドア装置１４は、いずれの開口部１６も開口させなくてもよい。

また、ホームドア装置１４は、閉指示信号の受信に応じて、開口されている開口部１６を閉口させる。

本実施形態では、以上のようにして、制御装置３０は、複数の扉１０のそれぞれの状態の組合せを示す第２の発光パターンを読み取ることで、異常な扉１０があってもホームドア装置１４に形成された開口部１６の開閉を適切に制御できる。

なお、本実施形態において、受信した信号が第１種の信号から第２種の信号に変化したと判定された際に撮影された画像に基づいて、上述の距離ｄ７が特定されてもよい。このようにすれば、鉄道車両１２が停止している際の距離ｄ７が特定されることとなる。

また、本実施形態において、Ｓ２０１に示す処理で、直前のフレームで撮影された画像内においてパターン発光部２４が写る位置と当該フレームで撮影された画像内においてパターン発光部２４が写る位置との間の距離が特定されてもよい。そして当該距離が所定距離以下である際に、当該フレームで撮影されたフレーム画像に基づいて、鉄道車両１２の位置が特定されてもよい。このようにすれば、鉄道車両１２が停止したタイミングあるいは停止する直前における距離ｄ５が特定されることとなる。

また、本実施形態において、ホームドア装置１４が自走式であってもよい。この場合に、制御装置３０は、特定される第１の発光パターンに基づいて、開口部１６の位置を制御してもよい。例えば、制御装置３０は、第１の発光パターンで発光するパターン発光部２４が写る画像内においてパターン発光部２４が写る位置、及び、当該第１の発光パターンに対応する第１種の信号が示す扉位置データの値に基づいて、開口部１６の位置を制御してもよい。例えば、制御装置３０は、上述のようにして特定される、基準位置を基準とした扉１０の中心の位置に開口部１６の中心が対向するようホームドア装置１４を移動させる制御を行ってもよい。以上のようにすれば、自走式であるホームドア装置１４における開口部１６の位置合わせを的確に行うことが可能となる。

また、制御装置３０は、撮影部３８が備える可視光が撮影可能なビデオカメラが撮影した車側灯部２６が写る画像に基づいて、車側灯部２６が点灯しているか否かを特定してもよい。そして、制御装置３０は、車側灯部２６が点灯しているか否か、及び、特定される第２の発光パターンに基づいて、開口部１６の開閉を制御してもよい。

上述の第１種の信号が送信される際には、車側灯部２６が消灯状態である。また、第２種の信号が送信される際には、車側灯部２６は点灯状態である。そのため、車側灯部２６が消灯状態から点灯状態に変化するタイミングは、送信される信号が第１種の信号から第２種の信号に変化するタイミングに相当する。また、車側灯部２６が点灯状態から消灯状態に変化するタイミングは、送信される信号が第２種の信号から第１種の信号に変化するタイミングに相当する。そのため、このようにすることで、ａヘッダやｂヘッダの代わりに共通のヘッダを用いることが可能となる。ただしこの場合、開扉している異常な扉１０が存在する場合には、車側灯部２６は常に点灯状態となることに留意する必要がある。

なお、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。

例えば、パターン発光部２４が赤外線信号の代わりに可視光信号を送信してもよい。そして、制御装置３０が、可視光が撮影可能な撮影部３８によって撮影される、パターン発光部２４が写る画像に基づいて、ホームドア装置１４の開口部１６の開閉制御を行ってもよい。

また、ホームドア装置１４の機能と制御装置３０の機能の役割分担は、上述のものに限定されない。例えば、ホームドア装置１４が、撮影部３８により撮影する画像に基づいて、発光パターンを特定してもよい。また、ホームドア装置１４が、特定される発光パターンに基づいて、複数の扉１０のそれぞれに対応する開口部１６の開閉を制御してもよい。

また、本実施形態に係る車側灯型通信モジュール２０は、ホームドア装置１４の開口部１６を開閉制御する用途以外の様々な用途に利用可能である。例えば、本実施形態に係る車側灯型通信モジュール２０は、鉄道車両１２で発生した様々な状況を通知する用途などに利用可能である。そして、パターン発光部２４が、鉄道車両１２の状態や鉄道車両１２が受け付けた操作に応じた発光パターンで発光するようにしてもよい。例えば、急病人が発生した場合などといった鉄道車両１２の非常通報装置が操作された場合に、パターン発光部２４が非常の発生を示す赤外線信号や可視光信号を送信するよう制御されてもよい。そして、当該赤外線信号や当該可視光信号を受信した制御装置３０が、当該信号音受信に応じて警報音の出力や駅員への通知などといった所定の処理を実行してもよい。

また、図１に示す鉄道車両１２は一両編成であるが、本発明は、複数両の鉄道車両１２にも適用可能である。この場合、複数の鉄道車両１２のそれぞれについて、当該鉄道車両１２に設けられた車側灯型通信モジュール２０を撮影可能な位置に撮影部３８が配置されることとなる。

また、上述の具体的な文字列や数値、並びに、図面中の具体的な文字列は例示であり、これらの文字列や数値には限定されない。

１乗降通路開閉制御システム、１０扉、１０ａ第１の扉、１０ｂ第２の扉、１０ｃ第３の扉、１０ｄ第４の扉、１２鉄道車両、１４ホームドア装置、１６開口部、１６ａ第１の開口部、１６ｂ第２の開口部、１６ｃ第３の開口部、１６ｄ第４の開口部、２０車側灯型通信モジュール、２２発光制御部、２４パターン発光部、２６車側灯部、３０制御装置、３２プロセッサ、３４記憶部、３６通信部、３８撮影部。

Claims

発光装置と、制御装置と、を含み、
前記発光装置は、
鉄道車両に設けられた、当該鉄道車両が備える複数の扉のそれぞれの状態の組合せを示す発光パターンで発光する発光部、を含み、
前記制御装置は、
前記発光パターンで発光する前記発光部が写る画像を撮影する撮影部と、
前記撮影部により撮影される画像に基づいて、前記発光パターンを特定する発光パターン特定部と、
特定される前記発光パターンに基づいて、前記鉄道車両が入線するプラットホームに設けられた乗降通路開閉装置に形成された、前記複数の扉のそれぞれに対応する開口部の開閉を制御する開口制御部と、
を含むことを特徴とする乗降通路開閉制御システム。
前記発光装置は、前記鉄道車両が備える複数の扉のすべてが閉状態である場合に消灯し、前記複数の扉のうちの少なくとも１つが開状態である場合に点灯する車側灯部、をさらに含み、
前記車側灯部は、可視光を発光し、
前記発光部は、前記発光パターンでの赤外線発光を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の乗降通路開閉制御システム。
前記開口制御部は、前記車側灯部が写る画像に基づいて特定される当該車側灯部が点灯しているか否か、及び、特定される前記発光パターン、に基づいて、前記開口部の開閉を制御する、
ことを特徴とする請求項２に記載の乗降通路開閉制御システム。
前記発光部は、前記鉄道車両が備える扉の数が特定可能な発光パターンで発光し、
前記開口制御部は、特定される前記発光パターンに基づいて特定される数の前記開口部が開口するよう制御する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の乗降通路開閉制御システム。
前記開口制御部は、特定される前記発光パターンに基づいて異常と特定される扉に対応する前記開口部が開口しないよう制御する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の乗降通路開閉制御システム。
前記開口制御部は、特定される前記発光パターンに基づいて非常用ドアコックが開状態であると特定される扉に対応する前記開口部が開口しないよう制御する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の乗降通路開閉制御システム。
前記発光部は、前記複数の扉の開閉状態の指令信号が閉状態である際には、前記鉄道車両における前記複数の扉の位置を示す第１の発光パターンで発光し、
前記発光部は、前記指令信号が開状態である際には、前記複数の扉のそれぞれの状態の組合せを示す第２の発光パターンで発光し、
前記撮影部は、前記第１の発光パターンで発光する前記発光部が写る画像、及び、前記第２の発光パターンで発光する前記発光部が写る画像を撮影し、
前記発光パターン特定部は、前記撮影部により撮影される、前記第１の発光パターンで発光する前記発光部が写る画像に基づいて、前記第１の発光パターンを特定し、
前記発光パターン特定部は、前記撮影部により撮影される、前記第２の発光パターンで発光する前記発光部が写る画像に基づいて、前記第２の発光パターンを特定し、
前記開口制御部は、特定される前記第１の発光パターン、及び、特定される前記第２の発光パターンに基づいて、前記開口部の開閉を制御する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の乗降通路開閉制御システム。
前記発光部は、前記指令信号が開状態である際には、前記複数の扉のうち異常である扉を特定可能な前記第２の発光パターンで発光し、
前記開口制御部は、特定される前記第２の発光パターンに基づいて異常と特定される扉に対応する前記開口部が開口しないよう制御する、
ことを特徴とする請求項７に記載の乗降通路開閉制御システム。
前記発光部は、前記指令信号が開状態である際には、前記複数の扉のうち非常用ドアコックが開状態である扉を特定可能な前記第２の発光パターンで発光し、
前記開口制御部は、特定される前記第２の発光パターンに基づいて非常用ドアコックが開状態であると特定される扉に対応する前記開口部が開口しないよう制御する、
ことを特徴とする請求項７に記載の乗降通路開閉制御システム。
前記開口制御部は、前記発光部が写る画像内において前記発光部が写る位置、及び、特定される前記第１の発光パターンが示す前記扉の位置に基づいて、前記開口部の開閉を制御する、
ことを特徴とする請求項７から９のいずれか一項に記載の乗降通路開閉制御システム。
前記乗降通路開閉装置は自走式であり、
前記開口制御部は、特定される前記第１の発光パターンに基づいて、前記開口部の位置を制御する、
ことを特徴とする請求項７から９のいずれか一項に記載の乗降通路開閉制御システム。
前記開口制御部は、前記発光部が写る画像内において前記発光部が写る位置、及び、特定される前記第１の発光パターンが示す前記扉の位置に基づいて、前記開口部の位置を制御する、
ことを特徴とする請求項１１に記載の乗降通路開閉制御システム。
鉄道車両に設けられた、当該鉄道車両が備える複数の扉のそれぞれの状態の組合せを示す発光パターンで発光する発光部が写る画像を撮影する撮影部と、
前記撮影部により撮影される画像に基づいて、前記発光パターンを特定する発光パターン特定部と、
特定される前記発光パターンに基づいて、前記鉄道車両が入線するプラットホームに設けられた乗降通路開閉装置に形成された、前記複数の扉のそれぞれに対応する開口部の開閉を制御する開口制御部と、
を含むことを特徴とする乗降通路開閉制御装置。
鉄道車両に設けられた発光部を、当該鉄道車両が備える複数の扉のそれぞれの状態の組合せを示す発光パターンで発光させるステップと、
前記発光パターンで発光する前記発光部を撮影した画像に基づいて、前記発光パターンを特定するステップと、
特定される前記発光パターンに基づいて、前記鉄道車両が入線するプラットホームに設けられた乗降通路開閉装置に形成された、前記複数の扉のそれぞれに対応する開口部の開閉を制御するステップと、
を含むことを特徴とする乗降通路開閉制御方法。
鉄道車両が備える複数の扉のすべてが閉状態である場合に消灯し、前記複数の扉のうちの少なくとも１つが開状態である場合に点灯する車側灯部と、
前記鉄道車両の状態又は前記鉄道車両が受け付けた操作に応じた発光パターンで発光する発光部と、を含み、
前記車側灯部は、前記発光部の周囲を囲むよう設けられている、
ことを特徴とする車側灯型通信モジュール。
鉄道車両が備える複数の扉のすべてが閉状態である場合に消灯し、前記複数の扉のうちの少なくとも１つが開状態である場合に点灯する車側灯部と、
前記鉄道車両の状態又は前記鉄道車両が受け付けた操作に応じた発光パターンで発光する発光部と、を含み、
前記発光部は、前記鉄道車両が備える複数の扉のそれぞれの状態の組合せを示す発光パターンで発光する、
ことを特徴とする車側灯型通信モジュール。
前記車側灯部は、可視光を発光し、
前記発光部は、前記発光パターンでの赤外線発光を行う、
ことを特徴とする請求項１５又は１６に記載の車側灯型通信モジュール。