JP6746250B2 - 掘削システム - Google Patents

Description

本発明は、ドリルジャンボマシンと称されるトンネル掘削装置に取り付けられ、揺動自在な揺動杆を介して先端に削岩機が取り付けられたガイドシェルの稼働位置をリアルタイムに追跡し、表示できて操作者が作業状況を容易に認識できると共に、削孔作業稼働中のガイドシェルの位置や姿勢を例えば、ＰＣの記憶媒体に保存でき、もって、トンネルの切羽面に対して適切な装藥孔の削孔作業が行えると共に、これらの削孔作業を連続的に記録し、保存出来て次の削孔作業にも活用しうる削孔システムによるものである。

従来より、例えば、トンネル切羽面に対して装藥孔の削孔作業を行い、該削孔に装藥して発破し、トンネルを形成するトンネル工事装置が一般に知られている。

前記トンネル工事装置は、一般にドリルジャンボマシンと称されているが、トンネルの切羽面に対し、正確できれいな発破が行える様、装藥孔の削孔を行うには、前記トンネルの切羽面における地盤粘度や地質などを考慮して、ドリルジャンボマシンが複数箇所における装薬孔の削孔を行う必要がある。

すなわち、トンネルの切羽面には所定の間隔をあけて複数箇所の装藥孔を掘削しなければならないが、前記装藥孔の深さ、あるいは装藥孔の掘削位置、あるいは装藥孔の向きなど、それぞれ異なっており、それらを考慮した上で、熟練者の技に頼ってトンネル工事が行われてきた。

そこで、近年では、トンネル掘削の最先端箇所である切羽面に対して、該切羽面の地盤粘度や地質などを考慮した所定の発破パターンを予め用意し、この発破パターンに基づき、装藥孔の掘削及び発破作業を行うことも提案されていた。

しかしながら、この様な場合であっても既存の発破パターンに基づいて正確に装藥孔を掘削し、発破するのは困難で、やはり熟練技術をもつ熟練者の技に大部分は頼らなければならないとの課題があった。

特開昭５８−１６８７９０号公報

かくして、本発明は前記従来の課題を解決するために創案されたものであり、前記ドリルジャンボマシンのガイドシェルの稼働動作につき、装藥孔の奥行き、あるいは装藥孔の掘削位置、あるいは装藥孔の向きなど、各々異なっていても、それらを制御することが出来て、従来のように熟練者の技に頼らずに正確な装藥孔を掘削でき、正確に発破できる削孔システムを提供することを目的とするものである。

本発明は、
車両本体から揺動可能に突設する棒状をなすガイドシェルの長手方向に少なくとも２個取り付けられた仮マーカと少なくとも３個取り付けられた通常マーカと、
前記通常マーカ及び仮マーカからの反射光による受信情報を取得する間隔をあけて設置された複数の前記通常マーカ及び仮マーカからの反射光による情報を受信する受信手段と、
前記複数の受信手段が取得した受信情報から前記通常マーカ及び仮マーカのグループ化した座標位置を算出する手段と、
算出された通常マーカ及び仮マーカのグループ化した座標位置を保存する手段と、
前記仮マーカの取り外し後、前記通常マーカ移動後の座標位置と、前記通常マーカ及び仮マーカのグループ化した座標位置とを用いて、前記取り外した仮マーカが移動したとする座標位置を算出する第２算出手段と、を有する、
ことを特徴とし、
または、
車両本体から揺動可能に突設する棒状をなすガイドシェルの長手方向に少なくとも２個取り付けられ、照射された近赤外線光を反射する仮マーカと少なくとも３個取り付けられ、照射された近赤外線光を反射する通常マーカと、
前記仮マーカ及び通常マーカから反射された近赤外線の反射光を取得する間隔をあけて設置された複数の近赤外線カメラと、
前記複数の近赤外線カメラが取得した前記仮マーカ及び通常マーカからの反射光から前記仮マーカ及び通常マーカのグループ化した座標位置を算出する演算制御部と、
算出された前記仮マーカ及び通常マーカのグループ化した座標位置を保存する記憶部と、
前記仮マーカの取り外し後、前記通常マーカを移動させた後の通常マーカの座標位置と、前記通常マーカ及び仮マーカのグループ化した座標位置とを用いて、前記取り外した仮マーカが移動したとする座標位置を算出する演算制御部と、を有する、
ことを特徴とし、
または、
車両本体から揺動可能に突設する棒状をなすガイドシェルの長手方向に少なくとも２個取り付けられ、照射された近赤外線光を反射する仮マーカと少なくとも３個取り付けられ、照射された近赤外線光を反射する通常マーカと、
前記仮マーカ及び通常マーカから反射された近赤外線の反射光を取得する間隔をあけて設置された複数の近赤外線カメラと、
前記複数の近赤外線カメラが取得した前記仮マーカ及び通常マーカからの反射光から前記仮マーカ及び通常マーカのグループ化した座標位置を算出する演算制御部と、
算出された前記仮マーカ及び通常マーカのグループ化した座標位置を保存する記憶部と、
前記仮マーカの取り外し後、前記通常マーカを移動させた後の通常マーカの座標位置と、前記通常マーカ及び仮マーカのグループ化した座標位置とを用いて、前記取り外した仮マーカが移動したとする座標位置を算出する演算制御部と、を有し、
前記演算制御部で算出された仮マーカの取り外し後、前記通常マーカを移動させた後の通常マーカの座標位置から仮マーカの移動した座標位置をリアルタイムに認識出来る、
ことを特徴とし、
または、
車両本体から揺動可能に突設する棒状をなすガイドシェルの長手方向に少なくとも２個取り付けられ、照射された近赤外線光を反射する仮マーカと少なくとも３個取り付けられ、照射された近赤外線光を反射する通常マーカと、
前記仮マーカ及び通常マーカから反射された近赤外線の反射光を取得する間隔をあけて設置された複数の近赤外線カメラと、
前記複数の近赤外線カメラが取得した前記仮マーカ及び通常マーカからの反射光から前記仮マーカ及び通常マーカのグループ化した座標位置を算出する演算制御部と、
算出された前記仮マーカ及び通常マーカのグループ化した座標位置を保存する記憶部と、
前記仮マーカの取り外し後、前記通常マーカを移動させた後の通常マーカの座標位置と、前記通常マーカ及び仮マーカのグループ化した座標位置とを用いて、前記取り外した仮マーカが移動したとする座標位置を算出する演算制御部と、を有し、
前記演算制御部で算出された仮マーカの取り外し後、前記通常マーカを移動させた後の通常マーカの座標位置から仮マーカの移動した座標位置をリアルタイムに認識し、ガイドシェルから突出可能に取り付けられた削岩機の切羽面に対する削孔位置がリアルタイムで認識出来る、
ことを特徴とするものである。

本発明によれば、前記ドリルジャンボマシンのガイドシェルの稼働動作につき、装藥孔の奥行き、あるいは装藥孔の掘削位置、あるいは装藥孔の向きなど、各々異なっていても、それらを制御することが出来て、熟練者の技に頼らずに正確な装藥孔を掘削でき、正確に発破でき、さらにはそれら削孔作業の記録が保存できるとの優れた効果を奏する。

本発明によるドリルジャンボマシンの構成を説明する説明図である。 マーカの構成の概略とマーカからの反射光を背景から区別して認識した状態を説明する説明図である。 マーカの位置を座標として認識した状態を説明する説明図である。 複数の近赤外線カメラでマーカからの反射光を受けて、その奥行き方向を認識する構成を説明する説明図である。 切羽面に対する発破するための装薬孔の位置、傾き、削孔距離状態を平面的表示図として表し説明する説明図である。 切羽面に対する発破するための装薬孔の位置、傾き、削孔距離状態を斜視図として表し説明する説明図である。 ＰＣ１１とサーバコンピュータとの通信状態を説明する説明図である。 演算制御部の構成を説明する説明図である。

以下、本発明を図に示す実施例に基づいて説明する。
図１に本発明の削孔システムに使用するドリルジャンボマシン１の構成を示す。

該ドリルジャンボマシン１は、車両本体２と、この車両本体２の前方から突設された複数本のブーム３と該ブーム３に接続された棒状をなすガイドシェル５を有して構成されている。

ここで、図示するように、長尺棒状をなすブーム３は、車両本体２の前方から揺動可能にして動作できるよう取り付けられている。すなわち、ブーム３は、上下、左右など広角度に自在に揺動できる様油圧シリンダなどの揺動部材４が用いられて構成されている。そして、ブーム３の先端側に接続された直線棒状のガイドシェル５についても前記ブーム３の揺動に伴って、またガイドシェル５自体も広角に揺動するよう油圧シリンダなどの揺動部材４が用いられて構成されている。

該ガイドシェル５には、そのガイドシェル５の先端側にドリル状をなす削岩機６の切削刃２５が突出して掘削できる様取り付けられ、もって該削岩機６の切削刃２５によりトンネルの切羽面に対し、所定の位置、所定の角度、かつ所定の深さ（奥行き）、所定の削孔距離で装藥孔の削孔が行えるよう構成されている。

ところで、ブーム３は、通常、車両本体２に複数本取り付けられており、各ブーム３の各先端側においても各々ガイドシェル５が取り付けられている。

このガイドシェル５には、掘削用ドリルなどの切削刃２５が設けられた削岩機６が前後方向に揺動して貫通するときのガイド孔ともなる貫通孔部１０がガイドシェル５前方側の長手方向２箇所に設けられている。

そして、この貫通孔部１０には仮想マーカ９が設けられるが、後述するようにいわゆるモーションキャプチャ技術を応用したソフトウェアの測定データより前記貫通孔部１０の孔の中心２点の位置（座標）を認識すべくＰＣ１１の演算制御部２０で計算することで、ガイドシェル５のリアルタイムでの可動範囲、すなわち稼働位置及び稼働する向きなどが取得出来るように構成されるものとなる。

ここで、符号７は、例えば、車両本体２上に搭載された近赤外線カメラを示し、符号１６は、近赤外線光を所定の対象物に投光して照射する投光体を示す。尚、投光体１６は近赤外線カメラ７の表面外周面に設けられているが、近赤外線カメラ７とは別部材として設けても構わない。

モーションキャプチャ用の近赤外線カメラ７及び投光体１６は、ドリルジャンボマシン１の例えば、操縦席上部に設置されており、ガイドシェル５の前記稼働範囲を撮影範囲として撮影できるものとなっている。

ここで、前記近赤外線カメラ７の設置位置及び設置画角の設定は、なるべく最小限のカメラ台数でガイドシェル５の稼働を捉えるべく、例えば偶数台を組み合わせてそれを交差させる向きで設置することなどが考えられる。
そして、近赤外線カメラ７は、投光体１６から照射された近赤外線光が反射マーカ８に当たって反射する近赤外線光を捉えるものとなる。

すなわち、前記反射する近赤外線光を捉え、これにより、例えば、各ガイドシェル５に取り付けた複数の反射マーカ８の座標を認識することが出来、該座標認識のデータをＰＣ１１に送出し、ＰＣ１１では、前記演算制御部２０において、前記モーションキャプチャ技術を応用したソフトウェアを用いて仮想的に反射マーカ８群の多面体を構成していくのである。その多面体における座標から相対的にドリルガイド孔、すなわちガイドシェル５における貫通孔部１０の中心座標位置を２点計算していく。すると、ガイドシェル５に取り付けられた全ての反射マーカ８をキャプチャ出来ない場合においても、最低３点以上の反射マーカ８の位置を捉えることで、予め登録しておいたマーカ群の多面体と比較をしてガイドシェル５の稼働位置を予測することが出来る構成となっているのである。

尚、キャプチャ可能な反射マーカ８が３点未満の場合においても、過去のマーカ軌跡より位置データを補完することも出来る様になっている。

ところで、本発明によれば、以下のような操作も行える。
すなわち、図５に示す様な切羽面の例えば発破計画図などの発破計画図データを予め用意しておく。図５において黒丸部分２８は削孔する位置を表しており、そこから延びる直線部分は削孔の傾きと削孔距離２６を示したものである。次いで、前記データをＰＣ１１の演算制御部２０で読み込み、これをディスプレイ１７上に平面図として表示できる様に制御する。さらに、表示された平面状の発破計画図上には、リアルタイムに稼働するガイドシェル５の稼働位置をあわせて描画する様制御される。この表示をディスプレイ１７上で確認し、操作者は、ガイドシェル５を稼働させ、削岩機６を操作して掘削作業を行っていく。

ここで、ガイドシェル５を稼働して作業を行った前記稼働位置の描画は、ディスプレイ１７上に表示されている発破計画図に使用された色と異なる色で行う様制御され、これにより、その違い、すなわち、ガイドシェル５を稼働して作業を行った箇所が、ディスプレイ１７上に示された発破計画図から容易に理解できるものとなっている。

尚、本発明では、特に、削孔の傾きや削孔距離２６の平面的な描画方法にも工夫が施されている。削孔長２７すなわち削孔の奥行きが同じであっても傾きが異なれば削孔距離２６が異なるからである。

すなわち、現在のガイドシェル５の位置と姿勢を変化させることにより削孔作業を行うのであるが、この削孔位置（削孔すべき穴位置と傾きと削孔距離）を発破計画図上に重ねて描画し、前記削孔位置（削孔すべき穴位置と削孔距離２６）を平面的に描画することができるのである。

この削孔距離２６の平面的な描画の方法は、直線の長さによって表すこととし、この直線の長さが削孔距離２６の長さとなっているのである。

次に、反射マーカ８及び仮想マーカ９の構成につき図２などを参照して説明する。

まず、これらマーカは、マーカ治具１２を有する。このマーカ冶具１２は、例えば、磁石及び固定用ボルトが組み込まれたゴム製の台座１３に、長さの異なる複数の支持棒１４が取り付けられて構成されている。さらに、該支持棒１４の先に、モーションキャプチャ用の球状をなす反射マーカ体１５が取り付けられて構成されている。ここで、それぞれの支持棒１４の長さは異ならせており、この様に不均一にすることで、ガイドシェル５の動きによる不意に一致してしまうことから起こる不意の対称性を回避するものとしている。

各ガイドシェル５には、前記の構成からなる反射マーカ８が、それぞれガイドシェル５の先端部、中央部、後方部の３か所に取り付けられている（図１参照）。しかし、反射マーカ８が取り付けられる場所やその個数は何ら限定されるものではない。

本発明の削孔システムは、前記したように、ドリルジャンボマシン１におけるガイドシェル５の稼働動作を、いわゆるモーションキャプチャ技術を用いて、まず第一に、リアルタイムに前記ガイドシェル５の稼働動作をドリルジャンボマシン１に搭載されたディスプレイ１７に表示出来、該ディスプレイ１７上の画像を確認しながら操作者がトンネル切羽面に対する削孔作業が行える。さらに、第二に削孔作業を行っているトンネル切羽面に対する大量の装藥孔の削孔位置データについてリアルタイムにＰＣ１１等に記録、保存できるものとしている。

よって、ドリルジャンボマシン１の操作者は、前記リアルタイムで取得されたガイドシェル５の稼働動作をディスプレイ１７上に描画された映像で確認しながら削孔作業を行えるものとなる。よって、従来、目視で確認した削孔作業においては、死角が存在することがあったが、ディスプレイ１７上の確認作業に死角がほぼ存在することはないものとなった。

モーションキャプチャ技術には複数の手法が存在するが、本発明では光学式キャプチャ技術を使用している。
この光学式キャプチャ技術の基本的な仕組みとしては、対象物に反射率の高い塗装を施した球体のマーカを設置し、目に見えない近赤外線光（波長850nm程度）を発する照明を投光体１６から対象物に当て、近赤外線カメラ７により反射マーカ８からの反射光を撮影するものである。

前記近赤外線カメラ７にて取得した画像はデータとしてＰＣ１１に転送され、該画像データはソフトウェア処理により、背景とマーカ反射光の輝度差を利用してマーカ部分の画像のみが抽出される（図２（ｂ）参照）。

そして、ＰＣ１１に取り込まれた画像において、例えば、画面上の左上隅を原点として、各反射マーカ８の重心座標をピクセル単位で各々測定する。これにより各々の反射マーカ８の２次元でのＸ方向及びＹ方向の位置が認識できる（図３参照）。

さらに、複数の近赤外線カメラ７にて反射マーカ８からの反射光を同時撮影することで、ステレオビジョンの要領で視差を基に奥行き方向の掘削距離２６が認識され、計算できるものとなる（図４参照）。

尚、近赤外線カメラ７においては、該近赤外線カメラ７で取得する画像に画角の制限があるため、対象物のサイズが大きい場合、前記近赤外線カメラ７で全ての反射マーカ８を同時に撮影することが出来ない場合がある。

この場合、ＰＣ１１の演算制御部２０において予め複数の反射マーカ８の相対位置を計算しグループ化しておくのである。そうすることにより、一部の反射マーカ８を近赤外線カメラ７で捉えれば、撮影範囲外の反射マーカ８であっても、ＰＣ１１の演算制御部２０で前記撮影範囲外の反射マーカ８位置を予測して算出することが出来るものとなる。

このグループ化の手法を用い、ガイドシェル５の複数箇所に反射マーカ８を取り付けることで、撮影範囲外だけでなく、可動中に生ずる撮影範囲内での近赤外線カメラ７による反射光の撮影の死角に対しても常時追跡が出来るようになっているのである。

また、本発明では、特に切羽面に装藥のための孔をあける上で最も重要となるドリルなどの削岩機６が通り、その切削刃２５が前後に揺動して切羽面に削孔するために用いられるガイドシェル５の部分にも新技術を用いている。

すなわち、前記ガイドシェル５の前方長手方向に間隔をあけて貫通孔部１０を２箇所設け、この貫通孔部１０の貫通孔に削岩機６を挿通させ、該削岩機６の切削刃２５を切羽面に突出させて削孔し、装藥孔を形成する。そのため、前記貫通孔部１０の２箇所の位置に予め仮想マーカ９を取り付けておくのである。この様に仮想マーカ９の位置を予め決定しておき、それを複数の反射マーカ８と共にグループ化することで、常時その動作をＰＣ１１上で追跡可能にできることとなる。

すなわち、モーションキャプチャ動作前に、複数の反射マーカ８をガイドシェル５に取り付けると同時に、一時的に削岩機６が通るガイドシェル５の前方における貫通孔部１０の２箇所に仮想マーカ９を仮置きし、全てのマーカ、すなわち複数の反射マーカ８及び仮想マーカ９を撮影すると共に、その情報を演算制御部２０で演算してそれぞれの位置（座標）を認識させ、その座標認識した情報をグループ化した情報とする。その後、仮置きした仮想マーカ９を取り外してモーションキャプチャ動作を開始する。このとき前記仮置きしたマーカを仮想マーカ９と呼ぶものとしているのである。

すなわち、通常、複数の反射マーカ８のうち最低３つの反射マーカ８の反射光を近赤外線カメラ７が捉えることで、演算制御部２０での計算により仮想マーカ９を含むグループ化された残りのマーカ全ての座標を算出することが可能となっているからである。

ここで、図５に切羽面についての発破計画図である２次元投射図、すなわち平面的表示図を示す。該平面的表示図においては、ガイドシェル５の代表２点の座標をどのように描画するかも重要となる。すなわち、図６に示すように、ドリルガイド後方座標３０と切羽面に接するドリルガイド先端座標２９までの長さと、その長さを表した直線の傾きをガイドシェル５の角度とし、かつ前記ドリルガイド後方座標３０と切羽面に接するドリルガイド先端座標２９までの長さ分、すなわち孔の先端部分の２点を結んだ直線分を削孔の削孔距離２６として描画しているのである。そして、傾きを有して削孔する場合の実際の削孔距離２６は、図６に示すようになる。この図６から削孔距離２６と削孔長２７すなわち削孔の奥行きの長さが異なることが理解できる。

一方、記録に関しては、仮想マーカ９の２点の座標の変化を例えば、１秒単位で記録することもできる。例えば、ＰＣ１１のハードドライブなど記憶部２１に例えばＣＳＶ形式にて保存できるのである。

なお、削孔時において、揺動部材４である油圧シリンダの油圧データ（例えばガイドシェル５や削岩機の揺動部材４として使用される油圧シリンダの油圧流量変化量）などをドリルジャンボマシン１（建機）から取得してＰＣ１１に転送することで、各装藥孔の削孔距離を前記記憶部２１に追加して保存することも出来る。この様に、削孔距離などについて別途前記の様に油圧データなどを介して算出することが出来るものとなっている。

以上において、本発明による使用状態の概略を説明する。
トンネルの切羽面に対し、ドリルジャンボマシン１を対向させて設置させる。所定の切羽面に対し、発破計画図が用意されている場合は、該発破計画図を切羽面に対して投射して写し出す。

そして、該発破計画図に描画された位置、傾き、削孔長に従ってガイドシェル５を稼働させる。その際、ガイドシェル５の操作者はディスプレイ１７上でリアルタイムにガイドシェル５の稼働動作を確認出来、その稼働動作を確認しながら装藥孔の削孔を行うことが出来る。

ここで、ＰＣ１１には、図７に示す様に、送信部１８、受信部１９、演算制御部２０、記憶部２１、入力部２２を有して構成されている。さらに、ディスプレイ１７と接続されており、ＰＣ１１の情報がディスプレイ１７上に表示できるものとなっている。

さらに、ＰＣ１１はインターネット回線などの通信回線網２３を介して外部のサーバコンピュータ２４などと接続されており、該サーバコンピュータ２４は、ＰＣ１１の情報を受信し、該情報を記憶、保存できるものとなっている。

尚、演算制御部２０は、発破計画図読み込み部３１、発破計画図形成部３２、削孔位置等読み込み部３３、削孔位置等描画部３４を有している。

よって、例えば、前記サーバコンピュータ２４から発破計画図のデータをＰＣ１１が受信すると、演算制御部２０の発破計画図読み込み部３１で読み込み、発破計画図形成部３２で平面図が形成されて、ディスプレイ１７に表示されると共に、切羽面にその図が投射されるものとなる。

操作者は、ガイドシェル５を稼働操作し、切羽面に投射された削孔位置等に基づいて削孔していく。すると、その削孔作業を削孔位置等読み込み部３３がリアルタイムに読み取って、削孔位置等描画部３４によって前記発破計画図上に異なる色で描画し表示していくのである。

そして、これらのデータはリアルタイムに記憶部２１に送出され、記憶部２１に保存される。また、保存されたデータは通信回線網２３を介してサーバコンピュータ２４へ送信され、そこで保存されると共に、記録として残すことが出来る。

１ ドリルジャンボマシン
２ 車両本体
３ ブーム
４ 揺動部材
５ ガイドシェル
６ 削岩機
７ 近赤外線カメラ
８ 反射マーカ
９ 仮想マーカ
１０ 貫通孔部
１１ ＰＣ
１２ マーカ治具
１３ 台座
１４ 支持棒
１５ 反射マーカ体
１６ 投光体
１７ ディスプレイ
１８ 送信部
１９ 受信部
２０ 演算制御部
２１ 記憶部
２２ 入力部
２３ 通信回線網
２４ サーバコンピュータ
２５ 切削刃
２６ 削孔距離
２７ 削孔長（削孔の奥行き）
２８ 黒丸部分
２９ ドリルガイド先端座標
３０ ドリルガイド後方座標
３１ 発破計画図読み込み部
３２ 発破計画図形成部
３３ 削孔位置等読み込み部
３４ 削孔位置等描画部

Claims (4)

1. 車両本体から揺動可能に突設する棒状をなすガイドシェルの長手方向に少なくとも２個取り付けられた仮マーカと少なくとも３個取り付けられた通常マーカと、
   前記通常マーカ及び仮マーカからの反射光による受信情報を取得する間隔をあけて設置された複数の前記通常マーカ及び仮マーカからの反射光による情報を受信する受信手段と、
   前記複数の受信手段が取得した受信情報から前記通常マーカ及び仮マーカのグループ化した座標位置を算出する手段と、
   算出された通常マーカ及び仮マーカのグループ化した座標位置を保存する手段と、
   前記仮マーカの取り外し後、前記通常マーカ移動後の座標位置と、前記通常マーカ及び仮マーカのグループ化した座標位置とを用いて、前記取り外した仮マーカが移動したとする座標位置を算出する第２算出手段と、を有する、
   ことを特徴とする削孔システム。
   
2. 車両本体から揺動可能に突設する棒状をなすガイドシェルの長手方向に少なくとも２個取り付けられ、照射された近赤外線光を反射する仮マーカと少なくとも３個取り付けられ、照射された近赤外線光を反射する通常マーカと、
   前記仮マーカ及び通常マーカから反射された近赤外線の反射光を取得する間隔をあけて設置された複数の近赤外線カメラと、
   前記複数の近赤外線カメラが取得した前記仮マーカ及び通常マーカからの反射光から前記仮マーカ及び通常マーカのグループ化した座標位置を算出する演算制御部と、
   算出された前記仮マーカ及び通常マーカのグループ化した座標位置を保存する記憶部と、
   前記仮マーカの取り外し後、前記通常マーカを移動させた後の通常マーカの座標位置と、前記通常マーカ及び仮マーカのグループ化した座標位置とを用いて、前記取り外した仮マーカが移動したとする座標位置を算出する演算制御部と、を有する、
   ことを特徴とする削孔システム。
   
3. 車両本体から揺動可能に突設する棒状をなすガイドシェルの長手方向に少なくとも２個取り付けられ、照射された近赤外線光を反射する仮マーカと少なくとも３個取り付けられ、照射された近赤外線光を反射する通常マーカと、
   前記仮マーカ及び通常マーカから反射された近赤外線の反射光を取得する間隔をあけて設置された複数の近赤外線カメラと、
   前記複数の近赤外線カメラが取得した前記仮マーカ及び通常マーカからの反射光から前記仮マーカ及び通常マーカのグループ化した座標位置を算出する演算制御部と、
   算出された前記仮マーカ及び通常マーカのグループ化した座標位置を保存する記憶部と、
   前記仮マーカの取り外し後、前記通常マーカを移動させた後の通常マーカの座標位置と、前記通常マーカ及び仮マーカのグループ化した座標位置とを用いて、前記取り外した仮マーカが移動したとする座標位置を算出する演算制御部と、を有し、
   前記演算制御部で算出された仮マーカの取り外し後、前記通常マーカを移動させた後の通常マーカの座標位置から仮マーカの移動した座標位置をリアルタイムに認識出来る、
   ことを特徴とする削孔システム。
   
4. 車両本体から揺動可能に突設する棒状をなすガイドシェルの長手方向に少なくとも２個取り付けられ、照射された近赤外線光を反射する仮マーカと少なくとも３個取り付けられ、照射された近赤外線光を反射する通常マーカと、
   前記仮マーカ及び通常マーカから反射された近赤外線の反射光を取得する間隔をあけて設置された複数の近赤外線カメラと、
   前記複数の近赤外線カメラが取得した前記仮マーカ及び通常マーカからの反射光から前記仮マーカ及び通常マーカのグループ化した座標位置を算出する演算制御部と、
   算出された前記仮マーカ及び通常マーカのグループ化した座標位置を保存する記憶部と、
   前記仮マーカの取り外し後、前記通常マーカを移動させた後の通常マーカの座標位置と、前記通常マーカ及び仮マーカのグループ化した座標位置とを用いて、前記取り外した仮マーカが移動したとする座標位置を算出する演算制御部と、を有し、
   前記演算制御部で算出された仮マーカの取り外し後、前記通常マーカを移動させた後の通常マーカの座標位置から仮マーカの移動した座標位置をリアルタイムに認識し、ガイドシェルから突出可能に取り付けられた削岩機の切羽面に対する削孔位置がリアルタイムで認識出来る、
   ことを特徴とする削孔システム。
   

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